CN112752599A - 自主车辆运输系统和方法 - Google Patents

Abstract

根据本实施例的一种游乐园系统包括多个分开的公园区域、自主车辆以及贡多拉系统，所述自主车辆配置成沿着多个分开的公园区域内的地表面行驶，所述贡多拉系统配置成在多个分开的公园区域之间运输自主车辆。游乐园系统进一步包括控制系统，控制系统配置成操作自主车辆以与贡多拉系统接合和从贡多拉系统脱离以促进通过贡多拉系统运输自主车辆。

Description

自主车辆运输系统和方法

相关申请的交叉引用

本申请要求对于2018年10月5日提交的标题为“自主车辆运输系统和方法”的编号为No. 62/742,093的美国临时申请的优先权以及其权益，所述美国临时申请出于所有目的以其整体通过引用特此并入。

背景技术

游乐园或类似的娱乐设施可以在公园环境内以各种方式移动人和货物。然而，公园内的车辆运输是相对复杂的。例如，行人路径通常对机动车辆是关闭的。此外，公园环境可以包括可以通过道路或地理特征分开的一个或多个部分（例如，公园位置、住所位置）。因此，贯穿游乐园的行进可能是困难的/不方便的。

本部分旨在向读者介绍可能与下面描述和/或要求保护的本技术的各个方面相关的本领域的各个方面。相信该讨论在向读者提供背景信息方面是有帮助的，从而促进更好地理解本公开的各个方面。因此，应当理解，这些陈述应当以这种方式阅读，而不是作为对现有技术的承认。

发明内容

下面概述了在范围上与初始要求保护的主题一致的某些实施例。这些实施例不旨在限制本公开的范围，而是这些实施例旨在仅提供某些公开的实施例的简要概述。实际上，本公开可以涵盖可以与下面阐述的实施例类似或不同的多种形式。

根据实施例，游乐园系统包括多个分开的公园区域、自主车辆以及贡多拉系统，自主车辆配置成沿着多个分开的公园区域内的地表面行驶，贡多拉系统配置成在多个分开的公园区域之间运输自主车辆。游乐园系统进一步包括控制系统，控制系统配置成操作自主车辆以与贡多拉系统接合和从贡多拉系统脱离以促进通过贡多拉系统运输自主车辆。

根据另一实施例，一种自主车辆运输系统包括贡多拉系统、车辆，车辆配置成至少部分地沿着表面自主地行驶并且包括整体地耦合到车辆的顶部部分的贡多拉附件。贡多拉附件配置成支撑车辆的重量。贡多拉附件包括锁定工具，锁定工具配置成与贡多拉系统接合和从贡多拉系统脱离。自主车辆运输系统进一步包括控制器，控制器配置成操纵车辆进入相对于贡多拉的接合位置。

根据进一步实施例，一种车辆运输系统包括多个车辆以及具有到达区和离开区的贡多拉站。多个车辆中的第一车辆配置成经由贡多拉站的缆绳在空中到达到达区、从缆绳脱离、并且沿着第一路径行驶以离开贡多拉站。多个车辆中的第二车辆配置成沿着第二路径行驶以进入贡多拉站、接合到缆绳、并且经由缆绳离开离开区。

附图说明

当参考附图阅读以下具体实施方式时，本公开的这些和其它特征、方面以及优点将变得更好地被理解，在附图中，贯穿附图，相同的字符表示相同的部分，其中：

图1是根据本公开的方面的包括自主车辆和启用贡多拉的运输系统的游乐园的示意图；

图2是根据本公开的方面的自主车辆运输系统的组件的框图；

图3是根据本公开的方面的图2的自主车辆运输系统的自主车辆的实施例的示意图；

图4是根据本公开的方面的图2的自主车辆运输系统的自主车辆的实施例的示意图；

图5是根据本公开的方面的图2的自主车辆运输系统的自主车辆的实施例的示意图；

图6是根据本公开的方面的图2的自主车辆运输系统的自主车辆的实施例的示意图；

图7是根据本公开的方面的图2的自主车辆运输系统的实施例的透视图；

图8是根据本公开的方面的图2的自主车辆运输系统的实施例的透视图；

图9是根据本公开的方面的图2的自主车辆运输系统的实施例的透视图；

图10是根据本公开的方面的图2的自主车辆运输系统的实施例的透视图；

图11是根据本公开的方面的图2的自主车辆运输系统的实施例的透视图；以及

图12是根据本公开的方面的图2的自主车辆运输系统的实施例的透视图。

具体实施方式

将在下面描述本公开的一个或多个具体实施例。为了提供对这些实施例的简明描述，可能不在说明书中描述实际实施方式的所有特征。应当意识到，在任何这样的实际实施方式的开发中，如在任何工程或设计项目中，必须作出许多特定于实施方式的决策以实现开发者的可能因实施方式而异的具体目标，诸如对与系统相关的约束和与商业相关的约束的依从。此外，应当意识到，这样的开发努力可能复杂并且耗时，尽管如此，但对于得益于本公开的普通技术人员而言，这样的开发努力会是设计、制作以及制造的常规任务。进一步，就在本文中使用诸如平行、垂直等某些术语来说，应当理解，这些术语考虑与严格的数学定义的某些偏差，例如考虑与制造缺陷和关联公差相关联的偏差。

本文提供了一种自主车辆运输系统，其包括自主车辆和贡多拉系统。自主车辆配置成自主地（例如，在没有连续的用户输入的情况下）在游乐园区域内运输用户和货物。然而，在一些实施例中，游乐园区域可以通过一个或多个障碍物（诸如地理特征和/或各种基础设施，诸如公共道路）分开。实际上，可能期望在避开障碍物的同时利用自主车辆行进到分开的游乐园区域。因此，自主车辆运输系统可以利用贡多拉系统在避开障碍物的同时来将自主车辆运送到分开的游乐园区域（或者在游乐园区域内）。

在一些实施例中，自主车辆（例如，“车辆”）可以包括整体地耦合到车辆的顶部的贡多拉附件。贡多拉附件配置成促进车辆与贡多拉系统之间的接合。例如，在一个实施例中，整体地耦合到车辆的贡多拉附件可以配置成经由被布置在贡多拉臂的端部处的锁定设备与贡多拉臂接合。也就是说，车辆配置成行驶到贡多拉站，经由贡多拉附件与贡多拉站的贡多拉臂接合，并且经由贡多拉臂沿贡多拉路径（例如，缆绳路径）被运送。在另一个实施例中，整体地耦合到车辆的贡多拉附件可以包括贡多拉臂。也就是说，车辆配置成在游乐园区域内利用整体地耦合到车辆的顶部的贡多拉臂行驶。车辆还配置成行驶到贡多拉站，经由布置在贡多拉臂的端部上的抓握部耦合到贡多拉站的缆绳，并且经由缆绳沿着贡多拉路径（例如，缆绳路径）被运送。在又一实施例中，贡多拉系统可以包括耦合到贡多拉臂的端部的车辆隔室。在这样的实施例中，车辆配置成行驶到贡多拉站、行驶入车辆隔室、与车辆隔室接合、并且经由贡多拉隔室沿着贡多拉路径（例如，缆绳路径）被运送。

贡多拉站还可以包括配置成促进车辆与贡多拉系统之间的接合和脱离的各种实施例。例如，贡多拉站可以包括到达区，其中车辆可以从贡多拉路径到达并且从贡多拉系统脱离。贡多拉站还可以包括离开区，其中车辆可以与贡多拉系统接合并且经由缆绳沿着贡多拉路径离开。例如，当准备与贡多拉系统接合时，车辆可以由装载路径引导到装载路径的中心线。装载路径可以包括配置成接触车辆的侧面以将车辆引导到中心线的引导轨道。装载路径进一步可以包括配置成将车辆引导到中心线的子表面定位系统。

为此，如本文中所提供的自主车辆运输系统的特征可以与所公开的实施例结合使用。图1是游乐园10（例如，游乐园系统）的示意图，该游乐园10利用自主车辆运输系统12贯穿游乐园10来运输货物和/或用户（例如，乘客）。特别地，自主车辆运输系统12可以包括配置成贯穿游乐园10运输客人和/或装备/货物的车辆14（例如，自主车辆、车辆、运输单元、个人快速运输（PRT）车辆、贡多拉车辆）。车辆14可以是自主或半自主车辆，自主或半自主车辆配置成行进到贯穿游乐园10的各个位置接上/递送客人和/或货物。为了贯穿游乐园10行进，车辆14可以利用自主车辆运输系统12的贡多拉系统16。贡多拉系统16配置成以空中方式沿着贡多拉路径18（例如，索道、缆绳路径）在贡多拉站20之间运送车辆14，贡多拉系统16可以包括配置成沿着贡多拉路径18促动缆绳23的转轮（bull wheel）21。以这种方式，贡多拉系统16可以在避开各种基础设施（例如，步行路径、公共道路、建筑物、景点）或地理障碍物的同时将车辆14运输到贡多拉站20/从贡多拉站20运输车辆14。

通常，车辆14配置成在公园边界22内沿着地面行进。公园边界22可以限定一个或多个公园区域24，公园区域24包括感兴趣的位置，诸如客人住房26、景点28、商店30、停车场32等。车辆14配置成在公园区域24的公园边界22内自动地行进（例如，经由车载控制器而自主地行进）。例如，在一些实施例中，车辆14可以配置成沿着公园区域24内的预定车辆路径34行进以将客人/货物运输到公园区域24的不同部分。然而，在游乐园10的公园区域24之间可能难以行进。实际上，在一些实施例中，公园区域24可以由障碍物36分开，障碍物36诸如公共公路或道路、地形、水体和可能阻碍表面行进的其它元件。例如，如本文中所使用的，地形可以指没有被设计用于车辆和/或行人行进的基础设施的陆地区域。因此，本文提供了贡多拉系统16，其被配置为在公园区域24之间运送车辆14，以便避开障碍物。此外，应当理解，虽然基本上参考游乐园10示出和讨论，但是自主运输系统12可以应用于任何合适的环境，诸如度假地、城市或其它环境。

由车辆14和贡多拉系统16限定的自主车辆运输系统12可以通信地耦合到控制器40，控制器40可以表示单个主控制系统或多个分布式控制系统。如本文所讨论的，控制器40可以向车辆14和/或贡多拉系统16提供指令以在公园区域24之间和/或在公园区域24内运输车辆14。

图2是自主车辆运输系统12的某些组件的框图。应当理解，所图示的组件可以具有附加的软件或硬件元件。此外，各种公开的硬件或软件元件的功能性可以在所图示的组件中被复制和/或交换。

自主车辆运输系统12可以配置成至少部分地经由来自控制器40的指令来操作，控制器40可以包括用于存储可由处理器44执行以执行本文所描述的方法和控制动作的指令的存储器42。处理器44可以包括一个或多个处理设备，并且存储器42可以包括一个或多个有形的、非暂时性的、机器可读介质。举例来说，此类机器可读介质可以包括RAM、ROM、EPROM、EEPROM、CD-ROM或其它光盘存储装置、磁盘存储装置或其它磁性存储设备，或可以用来承载或存储以机器可执行指令或数据结构的形式的所期望的程序代码并且可以由处理器44或由专用或经编程计算机或具有处理器的其它机器存取的任何其它介质。

另外，控制器40可以配置成包括通信电路46（例如，收发器或其它通信设备）以通过有线和无线通信路径与自主车辆运输系统12的一个或多个其它组件通信。

如所讨论的，自主车辆运输系统12可以包括一个或多个自主车辆14，一个或多个自主车辆14包括马达48和电源50（例如，电池、太阳能板、发电机、燃气发动机或其任何组合）。马达48的操作可以由车辆控制器52控制，车辆控制器52包括存储器54和处理器56并且配置成操作任何车载逻辑以控制车辆路径或进程。例如，车辆14可以对经由一个或多个车载传感器58的本地环境输入做出响应。车辆控制器52可以控制马达48以调节其输出功率以加速或减速车辆14。车辆控制器52还可以控制制动器以减速或停止车辆14。此外，车辆控制器52可以在经由用户输入界面或用户输入60（例如，用于接收输入的系统或设备）来自乘坐者（例如，客人、乘客）的或经由通信电路46来自控制器40的指令下操作。例如，用户可以利用用户输入60来输入期望的目的地。车辆控制器52和/或控制器40可以经由显示器62与用户通信。例如，显示器62（其可以是用户输入60的部分）可以向用户显示未来目的地、直到到达目的地为止的剩余时间、或者沿着到目的地的路的可选停车站。为了说明，在一些实施例中，用户可以将期望的目的地输入到车辆控制器52和/或控制器40。当自主车辆14行进到目的地时，车辆14可以利用贡多拉系统16的贡多拉路径18。当沿着贡多拉路径18行进时，车辆14可以行进通过一个或多个贡多拉站20。因此，与沿着贡多拉路径18继续形成对照，在贡多拉路径18的每个接合点处（诸如在贡多拉站20处），用户可以具有调整车辆14的当前行进路线的选项，诸如通过从贡多拉系统16脱离并且通过地面行进到不同的目的地。通常，控制器40可以接收第一信号，从车辆14的显示器62（例如，用户界面）接收指示第二位置的第二信号，并且向车辆14的车辆控制器52提供第三信号以使得车辆14从第一位置行进到第二位置，第一信号指示车辆14的第一位置。

自主车辆14可以将游乐园10的图像和/或导航文件存储在存储器54中，使得导航可以使用车辆控制器52的处理器56执行以执行车载逻辑。传感器58可以包括向车辆控制器52提供输入以执行转弯或导航指令以避开障碍物的一个或多个照相机、激光扫描器和/或超声扫描器。在一些实施例中，传感器58可以包括全球定位系统（GPS），全球定位系统（GPS）配置成检测车辆14的位置。传感器58可以将车辆14的位置传递到车辆控制器52和/或控制器40以用于导航目的。

自主车辆14可以进一步包括贡多拉附件64（例如，锁定设备），贡多拉附件64（例如，锁定设备）整体地耦合到车辆14并且配置成利用贡多拉系统16接合或耦合自主车辆14。也就是说，如下面进一步详细地讨论的，自主车辆14配置成行驶到贡多拉系统16的贡多拉站20，经由贡多拉附件64与贡多拉系统16接合，并且经由贡多拉路径18被运输到对应的贡多拉站20。因此，贡多拉系统16可以包括对应的锁定设备66，锁定设备66配置成与车辆14的贡多拉附件64接合。在一些实施例中，贡多拉系统16可以进一步包括传感器58，传感器58配置成检测车辆14和贡多拉系统16的接合。传感器58可以包括例如压力传感器，压力传感器配置成检测车辆14在贡多拉系统16上的重量（例如，存在）。传感器58可以进一步包括接近传感器，接近传感器配置成检测车辆14的贡多拉附件64与贡多拉系统16的锁定设备66的接合。

例如，贡多拉系统16可以经由通信电路46与控制器40通信，通信电路46可以包括总线条（bus bar）。在一个实施例中，传感器58可以经由通信电路46向控制器40发送数据，该数据指示车辆14与贡多拉系统16的接合。贡多拉系统16可以进一步包括电源70，电源70配置成向锁定设备66、传感器58和通信电路46提供电力。电源70可以包括例如电池、太阳能板、发电机、燃气发动机、电力网或其任何组合。在一些实施例中，贡多拉系统16的电源70可以配置成经由对电池充电向车辆14的电源50提供电力，或者配置为替代电源，例如。

图3是自主车辆14的实施例的示意图。车辆14包括配置成贯穿游乐园10驱动车辆14的轮80、配置成为车辆14提供结构支撑的框架82、配置成为用户/客人提供座位的一个或多个座位84、以及配置成与贡多拉系统16耦合的贡多拉附件64。

通常，为了操纵车辆14穿过游乐园10，轮80配置成利用来自电源50的电力来驱动车辆14。轮80还配置成根据来自车辆控制器52的输入来转向车辆14。例如，轮80可以使得车辆14行进到贡多拉系统16的贡多拉站20。在贡多拉系统16的贡多拉站20处，车辆14配置成经由贡多拉附件64耦合到贡多拉系统16的贡多拉臂86。贡多拉附件64整体地耦合（例如，螺栓连接、焊接）到车辆14的框架82的顶部88（例如，车顶）。实际上，车辆14配置成经由贡多拉附件64垂直地支撑（例如，运送）。换句话说，车辆14的框架82被构造（例如，加固）以在垂直方向上提供支撑，使得车辆14的重量的整体以及车辆14中的任何负荷（例如，人、货物）可以经由框架82由贡多拉附件64支撑。

贡多拉附件64配置成与包括在贡多拉臂86的底座90（例如，第一端部）中的贡多拉锁定设备66接合。如本文所讨论的，车辆14（例如，经由贡多拉附件64）与贡多拉系统16（例如，经由锁定设备66）之间的接合可以指的是贡多拉附件64的一个或多个组件（例如，一个或多个锁定工具91）致动以耦合到贡多拉锁定设备66的一个或多个组件，或反之亦然。例如，接合可以指的锁定设备66（例如，锁定工具91）夹紧到贡多拉附件64，或贡多拉附件64（例如，锁定工具91）延伸突起（例如，销）到锁定设备66的插孔中。在一些实施例中，接合可以指贡多拉锁定设备66和/或贡多拉附件64（例如，锁定工具91）的一个或多个组件旋转以接合车辆14和贡多拉系统16。

在一些实施例中，贡多拉附件64与贡多拉锁定设备66之间的接合可以部分地由来自轮80的输入引起。例如，轮80可以通信地（例如，电地和/或机械地）耦合到贡多拉附件64。为此，如果由轮80经受的重量（例如，力）低于预定阈值，则贡多拉附件64（例如，锁定工具91）可以配置成与贡多拉锁定装置66接合。具体地，与由轮80支撑形成对照，低于预定阈值的重量可以指示车辆14正由贡多拉系统16支撑。在一些实施例中，传感器58可以包括配置成检测轮80上的重量的压力传感器。传感器58可以将指示轮80上的重量的数据发送到车辆控制器52，这在重量低于预定阈值的情况下可以使得贡多拉附件64与贡多拉锁定设备66接合。此外，在一个实施例中，轮80配置成在第一收回位置和第二延伸位置之间转变。当车辆14的重量正经由轮80支撑时，轮80可以处于第一位置，并且当车辆14的重量正通过不同的点（诸如经由贡多拉附件64）支撑时，轮80可以处于第二位置。因此，从第一收回位置到第二延伸位置的转变可以使得车辆14与锁定设备66接合。应当注意，也可以使用其它传感器来确定结合。例如，可以利用位于接合点处的压力传感器。

图4是与贡多拉臂86接合的车辆14的示意图。如上面参考图3所讨论的，车辆14包括配置成贯穿游乐园10驱动车辆14的轮80、配置成为车辆14提供结构支撑的框架82、配置成为用户/客人提供座位的一个或多个座位84、以及配置成与贡多拉系统16耦合的整体的贡多拉附件64。此外，如所示的，在一些实施例中，贡多拉附件64（例如，锁定工具91）可以包括凸形表面92，凸形表面92配置成与贡多拉臂86的锁定设备66的凹形表面94相互作用以促进车辆14与贡多拉臂86之间的接合。例如，贡多拉附件64的对应的凸形表面92和凹形表面94以及贡多拉臂86的锁定设备66分别用来将贡多拉附件64引导到贡多拉臂86的贡多拉锁定设备66中。以这种方式，当贡多拉附件64被插入到贡多拉锁定设备66中时，贡多拉附件64可以诸如通过沿着贡多拉锁定设备66的凹形表面94滑动而居中到贡多拉锁定设备66之上。

此外，在一些实施例中，当贡多拉附件64被布置在贡多拉锁定设备66内时，贡多拉附件64可以向贡多拉锁定设备66施加向下的力，如箭头96所指示。在一些实施例中，向下的力可以由贡多拉臂86向上移动远离车辆14（例如，由于贡多拉臂86利用缆绳23的移动）而引起。当贡多拉附件64向贡多拉锁定设备66施加向下的力时，布置在锁定设备66下方的压力机构98（例如，压力开关、传感器）可以经受向下的力，并且使得锁定设备66的一个或多个部件致动以将贡多拉附件64固定（例如，接合）在锁定设备66中。例如，当压力机构98感测到向下的力时，一个或多个闩锁100可以被致动以将贡多拉附件64保持在锁定设备66内。特别地，一个或多个闩锁100可以诸如通过施加到压力机构98的向下的力的结果而被机械地致动，或者诸如通过基于由压力机构98经受的向下的力从控制器40发送的信号的结果而被电致动。此外，在一些实施例中，贡多拉附件64可以配置成与贡多拉臂86的锁定设备66被动地接合。例如，贡多拉附件64和/或锁定设备66可以包括一个或多个爪擎（pawl）102。一个或多个爪擎102各自包括配置成允许在一个方向上移动并且阻止在另一个方向上移动的枢轴杆。例如，一个或多个爪擎102可以允许贡多拉附件64插入到锁定设备66中的移动，并且阻止从锁定设备66抽出贡多拉附件的移动。实际上，在贡多拉附件64和锁定设备66的解耦合或脱离期间，可以诸如由致动器104来收回爪擎102以允许从锁定设备66抽出贡多拉附件64的移动。

图5是自主车辆14的实施例的示意图。类似于上面讨论的实施例，车辆14包括配置成贯穿游乐园10驱动车辆14的轮80、配置成为车辆14提供结构支撑的框架82、配置成为用户/客人提供座位的一个或多个座位84、以及配置成与贡多拉系统16耦合的整体的贡多拉附件64。在当前的实施例中，整体的贡多拉附件64配置成直接耦合到贡多拉系统16的缆绳23或绳索。特别地，贡多拉附件64可以包括贡多拉臂86，贡多拉附件64整体地耦合到车辆14的框架82。换句话说，车辆14配置成利用贡多拉臂86来贯穿游乐园10行驶，贡多拉臂86整体地附接到车辆14的顶部88（例如，车顶）。当车辆14行进到贡多拉系统16的贡多拉站20时，车辆14配置成经由布置在贡多拉臂86的第二端部110处的抓握部108（例如，（例如，锁定工具91、可拆卸的抓握部、耦合机构、夹具等）耦合到贡多拉系统16。在某些实施例中，如下面进一步详细讨论的，抓握部108可以被致动以通过与贡多拉站20的一个或多个结构的相互作用而耦合到缆绳23并从缆绳23解耦合。

图6是经由从贡多拉臂86延伸的车辆隔室112来耦合到贡多拉系统16的自主车辆14的实施例的示意图。类似于上面讨论的实施例，车辆14可以包括配置成贯穿游乐园10驱动车辆14的轮80、配置成为车辆14提供结构支撑的框架82，以及配置成为用户/客人提供座位的一个或多个座位84。车辆隔室112包括一个或多个固定设备114以将车辆14固定到车辆隔室112。如上所讨论的，因为车辆14配置成经由车辆隔室112耦合到贡多拉系统16，所以在所图示的实施例中的车辆14的框架82可能并不必要在垂直方向上为车辆14提供支撑。实际上，在当前实施例中，与本文所讨论的其它实施例（其可能包括整体的贡多拉附件64和配置成从垂直方向支撑车辆14的框架82）相比，车辆14在重量上可能较小。在当前实施例中的车辆14的减小的重量可能在车辆14的使用期间对于更高效率的电力/燃料消耗是有利的。

在一些实施例中，固定设备114可以包括配置成与车辆14的轮80接合的轮锁116。因此，当车辆14行驶到车辆隔室112中时，轮锁116配置成与轮80接合以将车辆14耦合到车辆隔室112。此外，在一些实施例中，固定设备114可以包括配置成将车辆14固定在车辆隔室112内的障碍118（例如，门）。在一些实施例中，障碍118可以配置成在打开位置和关闭位置之间致动。当障碍118处于打开位置时，车辆14可以被允许进入和离开车辆隔室112。在一些实施例中，当处于打开位置时，障碍118可以用作斜坡以促进车辆14进入到车辆隔室112或车辆14从车辆隔室112离开。当障碍118处于关闭位置时，如果车辆14被布置在车辆隔室112内，则障碍118可以防止或阻止车辆14离开车辆隔室112。特别地，在一些实施例中，当障碍118处于关闭位置时，障碍118可以接触车辆14以将车辆14保持在车辆隔室112内的稳定和静止位置中。在一些实施例中，固定设备114可以基于来自车辆控制器52和/或控制器40的一个或多个信号来操作。也就是说，（一个或多个）控制器40、52可以如上所讨论的向固定设备114发送信号以使得固定设备114致动以将车辆14锁定在车辆隔室内，或者可以致动以将车辆14从车辆隔室112释放（例如，解耦合）。在一些实施例中，固定设备114可以诸如通过车辆14在车辆隔室112内的重量被机械地致动。此外，应当理解，车辆隔室112还配置成接受除了车辆14之外的物体/设备/系统。例如，车辆隔室112配置成容纳/运输自主车辆、常规汽车、自行车和/或人。

应当注意，所有的各种实施例（例如，车辆14的图3-6中示出的实施例）可以与本文阐述的各种装载/卸载站安排中的任何组合。实际上，附接机构、车辆配置和装载站安排的各种组合可以基于当前公开的实施例以多种组合中的任何组合被采用。所图示的实施例是代表性的，并且本公开不仅限于所图示的实施例。

图7是自主车辆运输系统12的透视图，其包括车辆14和贡多拉系统16。具体地，图7包括贡多拉站20的离开区120的视图。也就是说，车辆14可以经由装载路径122（例如，装载轨道）到达离开区120，经由贡多拉臂86耦合到贡多拉系统16的缆绳23，并且沿着贡多拉路径18出发到对应的贡多拉站20。

在当前实施例中，如上述参考图3和4所讨论的，贡多拉系统16包括贡多拉臂 86，其中贡多拉锁定设备66耦合到贡多拉臂86的底座90。当贡多拉臂86到达贡多拉站20时，如箭头124所指示，贡多拉臂86可以经由抓握部108耦合到缆绳23（图3中所示）。当贡多拉臂86到达转轮21时，抓握部108可以与附接管理器126相互作用，附接管理器126耦合到贡多拉系统16的臂运载器128（例如，保持轨道）。特别地，臂运载器128配置成在贡多拉站20内的位置（例如，接合/脱离位置）之间传送贡多拉臂86和/或车辆隔室112，并且继脱离之后并且在与车辆14接合之前存储贡多拉臂86和/或车辆隔室112。附接管理器126可以使抓握部108从缆绳23脱离，并且将贡多拉臂86定位在臂运载器128上。臂运载器128可以包括一个或多个驱动元件130（例如，单独供电的轮），一个或多个驱动元件130配置成沿着臂运载器128移动每个贡多拉臂86。具体地，驱动元件130可以将贡多拉臂86移动到装载路径122的中心线132以耦合到车辆14。例如，当贡多拉臂86定位在装载路径122的中心线132上时，贡多拉臂86的锁定设备66可以耦合到车辆14的贡多拉附件64。实际上，当车辆14定位在中心线132上时，车辆14可以被认为处于接合位置中以与贡多拉系统16接合。一旦贡多拉臂86耦合到贡多拉附件64，驱动元件130就可以朝向第二附接管理器126驱动贡多拉臂86和车辆14。当贡多拉臂86的抓握部108与附接管理器126相互作用时，附接管理器126可以将抓握部108定位在缆绳23上并且使得抓握部108耦合到缆绳23。一旦贡多拉臂86的抓握部108耦合到缆绳23，缆绳23就可以将贡多拉臂86和车辆14运送到对应的贡多拉站20，如箭头134所指示的。实际上，臂运载器128配置成在贡多拉臂86到达贡多拉站20时存储多个贡多拉臂86。在一些实施例中，控制器40可以监测车辆14的位置，并且可以向驱动元件130发送一个或多个信号以在车辆14接近装载路径122时使得贡多拉臂86被移动到中心线132。此外，在某些实施例中，如果臂运载器128存储贡多拉臂86而满载，则控制器40可以使得驱动元件130沿着臂运载器128移动贡多拉臂86以耦合到缆线23，从而为更多到达的贡多拉臂86腾出空间。实际上，一旦耦合到缆绳23，贡多拉臂86就将被传到对应的贡多拉站20。

装载路径122（例如，装载轨道）可以包括引导系统137，引导系统137被利用来促进将车辆14装载或接合到贡多拉系统16的缆绳23上以用于跨游乐园10的空中行进。例如，引导系统137可以包括引导轨道138，引导轨道138配置成接触车辆14的侧面以沿着装载路径122将车辆14引导至中心线132以促进车辆14与贡多拉臂86之间的接合。在一些实施例中，引导轨道138可以包括向外展开的入口140。实际上，引导轨道138可以用作漏斗，漏斗配置成将车辆14引导到装载路径122上的中心线132。进一步，在一些实施例中，引导系统137可以具有配置成将车辆14定位到中心线132上的一个或多个子表面定位系统142。也就是说，子表面定位系统142可以包括一个或多个元件，一个或多个元件配置成与车辆14的轮80（或下侧）相互作用以将车辆14定位在中心线132上。例如，在一些实施例中，装载路径122的子表面定位系统142可以包括公开号为No. 2016/0070262的美国专利申请的动态行驶区域的网格元件，该美国专利申请以其整体通过引用特此并入。进一步，在一些实施例中，装载路径122的子表面定位系统142可以包括公开号为No. 2018/0056792的美国专利申请的推进系统，该美国专利申请以其整体通过引用特此并入。

此外，在一些实施例中，缆绳23配置成在车辆14到达装载路径122的端部144之前将车辆14从装载路径122提升以确保贡多拉臂86的锁定设备66与车辆14的贡多拉附件64的接合。实际上，如上所讨论的，在一些实施例中，当车辆14被提升使得轮80不正在支撑车辆14的重量时或基于各种传感器输入，锁定设备66和贡多拉附件64可以被接合。因此，通过在装载路径122的端部之前提升车辆14，在车辆14被布置在装载路径122的表面上方时，贡多拉附件64可以被致动以促使贡多拉臂86与车辆14之间的接合。以这种方式，如上面所讨论的，如果当车辆14从装载路径122的表面被提升时贡多拉臂86和车辆14没有被充分接合，则贡多拉系统16可以中断操作（例如，响应于来自控制器40的一个或多个信号），使得车辆14经由缆绳23在装载路径122上方被保持静止。一个或多个维护操作然后可以诸如通过系统操作员/技术员在车辆14上执行。

图8是包括车辆14和贡多拉系统16的自主车辆运输系统12的透视图。具体地，图8包括具有离开区120和到达区148的贡多拉站20。类似于以上参考图7所讨论的实施例，贡多拉站20可以包括装载路径122、引导轨道138、子表面定位系统142、臂运载器128和转轮21。在当前实施例中，车辆14包括贡多拉臂86，贡多拉臂86整体地附接到车辆14的顶部88。因此，臂运载器128可以包括分开的第一部分150和第二部分152。特别地，臂运载器128的第一部分150可以与离开区120相关联，并且臂运载器128的第二部分152可以与到达区148相关联。例如，车辆14可以行驶到装载路径122并且与引导系统137（例如，引导轨道138和/或子表面定位系统142）相互作用。也就是说，引导系统137可以将车辆14放置在装载路径122的中心线132上。一旦定位在中心线132上，车辆14就可以耦合到臂运载器128的第一部分150。然后，臂运载器128的驱动元件130可以朝向缆绳23驱动贡多拉臂86和车辆，其中附接管理器126配置成使得抓握部108耦合到缆绳23。在一些实施例中，车辆14的马达48可以沿着臂运载器128（例如，经由轮80）朝向缆绳23驱动车辆14，其中附接管理器126配置成使得抓握部108耦合到缆绳23。一旦耦合到缆绳23，缆绳23就可以将车辆14运送到对应的贡多拉站20，如箭头154所指示的。

当车辆14经由缆绳23到达贡多拉站20时，如箭头156所指示的，贡多拉臂86的抓握部108可以与臂运载器128的第二部分152的附接管理器126相互作用。特别地，附接管理器126可以使得贡多拉臂86的抓握部108从缆绳23拆卸，并且沿着臂运载器128的第二部分152定位抓握部108。一旦在臂运载器128的第二部分152上，臂承载件128的驱动元件130就可以向前促动车辆14离开贡多拉站20，如箭头158所指示的。在一些实施例中，车辆14的马达48可以沿着臂运载器128（通过与地面接触）驱动车辆14离开贡多拉站20。

图9是包括车辆14和贡多拉系统16的自主车辆运输系统12的透视图。具体地，图9包括贡多拉站20，贡多拉站20具有经由过渡区160直接耦合的到达区148和离开区120两者。换句话说，贡多拉站20包括单个路径162，在其中车辆14配置成与车辆隔室112接合和从车辆隔室112脱离。实际上，在当前实施例中，贡多拉系统16包括贡多拉臂86，贡多拉臂86整体地耦合到车辆隔室112，如以上在图6中讨论的。为了说明，车辆14（或没有车辆14的车辆隔室112）配置成经由缆绳23到达贡多拉站20，如箭头164所指示的。同时，车辆14可以沿着到达区148的路径162定位。当车辆隔室112到达过渡区160时，贡多拉臂86的抓握部108可以与附接管理器126相互作用以将抓握部108与缆绳23解耦合，并且将抓握部108定位在臂运载器128上。一旦在臂运载器128上，驱动元件130就可以将车辆隔室112定位在乘坐路径162的过渡区160内。一旦沿着乘坐路径162的过渡区160定位，如果车辆隔室112与车辆14接合，则车辆隔室112可以从车辆14脱离并且车辆14可以从车辆隔室112行驶离开，如箭头166所指示的。一旦车辆14已经从车辆隔室112行驶离开，则来自离开区120的车辆14可以行驶进入车辆隔室112，如箭头168所指示的，并且可以与车辆隔室112接合，如上述参考图6所讨论的。换句话说，一旦车辆隔室112在没有车辆14接合到车辆隔室112的情况下被放置在过渡区160上，到达区148中的下一个车辆14就可以行驶进入车辆隔室112中并且与车辆隔室112接合。一旦来自到达区148的车辆14与车辆隔室112接合，驱动元件130可以将车辆隔室112移动到缆绳23，其中贡多拉臂86的抓握部108可以与附接管理器126相互作用。然后，附接管理器126可以将抓握部108耦合到缆绳23，并且缆绳23可以将车辆14运送到对应的贡多拉站20，如箭头170所指示的。

进一步，应当注意，臂运载器128的长度可以基于贡多拉站20的估计的吞吐量来设计。实际上，如所示的，臂运载器128的长度仅仅是臂运载器128的可能长度的示例。在一些实施例中，臂运载器128在长度方面可以更长以保持增加数量的贡多拉臂86（和/或车辆隔室112）。实际上，在一些实施例中，相较于车辆14可以在过渡区160中与车辆隔室112脱离和接合而言，贡多拉臂86可以以更快的速率到达贡多拉站20。在这样的实施例中，对于臂运载器128储存足够数量的车辆隔室112可能是有益的。

此外，在一些实施例中，路径162可以包括引导系统137，引导系统137可以包括子表面定位系统142和/或引导轨道138。如所示的，在当前实施例中，引导轨道138可以沿路径162的边缘包括布置成与臂运载器128相邻的间隙172。间隙172将允许车辆隔室112通过间隙172进入路径162。

图10是包括车辆14和贡多拉系统16的自主车辆运输系统12的实施例的透视图。图10中所图示的实施例可以类似于上述参考图8所讨论的实施例。然而，与具有臂运载器128的第一部分150和臂运载器128的第二部分152形成对照，臂运载器128可以是将到达区148耦合到离开区120的连续单元。例如，当车辆14经由缆绳接近贡多拉站20时，如箭头174所指示的，车辆14可以从贡多拉臂86解耦合并且从贡多拉站20退出，如箭头176所指示的。一旦车辆14从贡多拉臂86脱离，贡多拉臂86可以响应于驱动元件130沿着臂运载器128继续到达离开区120。一旦贡多拉臂86与离开区120的装载路径122的中心线132成一直线，贡多拉臂86就可以从离开区120耦合到车辆14。然后，贡多拉臂86可以沿着贡多拉路径18运送车辆14离开贡多拉站20，如箭头180所指示的。

图11是包括车辆14和贡多拉系统16的自主车辆运输系统12的实施例的透视图。图11中所图示的实施例可以类似于上述参考图10所讨论的实施例。然而，贡多拉站20可以包括对应于从离开区120分开的贡多拉路径18的到达区148。例如，如所示的，贡多拉路径18可以形成九十度的角度。然而，应当理解，在贡多拉路径18之间可以存在任何合适的角度。

类似于图7，在图11中图示的车辆14配置成与在贡多拉站20的离开区120处的贡多拉路径18的缆绳23接合。相同的贡多拉站20可以进一步包括分开的贡多拉路径18的到达区148。到达区148可以起类似于图10的到达区148的作用。此外，贡多拉站20可以包括臂运载器128，臂运载器128耦合在离开区120的转轮21与到达区148的转轮21之间，实际上，类似于图10的臂运载器128，臂运载器128配置成如所示的经由驱动元件130将贡多拉臂86从到达区148移动到离开区120。实际上，在一些实施例中，臂运载器128可以配置成存储贡多拉臂86（贡多拉臂86来自对应于到达区148的贡多拉路径18），并且根据车辆14到达离开区120的需要将贡多拉臂86传送到离开区120。

图12是包括车辆14和贡多拉系统16的自主车辆运输系统12的透视图。如所示出的，在一些实施例中，贡多拉站20a可以沿着贡多拉路径18布置，诸如在贡多拉路径18的转轮21之中（如由图1的贡多拉站20a所示的）。实际上，贡多拉站20a的到达区148和离开区120可以是基本上共线的或平行的。为了说明，车辆14可以经由缆绳23到达到达区148并与附接管理器126相互作用，如箭头182所指示的。附接管理器126可以使贡多拉臂86的抓握部108从缆绳23脱离，并且将抓握部108定位在臂运载器128上。在一些实施例中，缆绳23可以沿着或邻近于臂运载器128继续。一旦被布置在臂运载器128上，贡多拉臂86就可以从车辆14的贡多拉附件64脱离。一旦脱离，车辆14就可以退出贡多拉站20，如箭头184所指示的。进一步，一旦车辆14从贡多拉臂86脱离，则可以通过驱动元件130沿着臂运载器128促动贡多拉臂86。具体地，贡多拉臂86可以被定位在离开区120处以耦合到不同的车辆14。实际上，车辆14可以经由与到达区148分开的路径到达贡多拉站20，如箭头186所指示的。到达贡多拉站20的车辆14可以行驶到离开区120，如箭头188所指示的，其中车辆14将耦合到贡多拉臂86。一旦耦合到贡多拉臂86，贡多拉臂86和车辆14可以（例如，响应于车辆马达48和/或臂运载器128驱动元件130）进一步沿着臂运载器128移动，其中，贡多拉臂86的抓握部108将与附接管理器126相互作用。具体地，附接管理器126可以使得抓握部108耦合到缆绳23。一旦耦合到缆绳23，缆绳23就可以沿着贡多拉路径18将贡多拉臂86和车辆14拉出贡多拉站20a，如箭头190所指示的。

在一些实施例中，车辆14可以到达到达区148，在贡多拉臂86沿着臂运载器128移动时保持与贡多拉臂86的接合，并且继续到达离开区120，其中车辆14将沿着贡多拉路径18继续。此外，在一些实施例中，贡多拉站20a可以布置在两个分开的贡多拉路径18之间。例如，在一些实施例中，贡多拉站可以包括配置成通过第一贡多拉路径18a促动缆绳23的第一转轮21。贡多拉站20可以进一步包括配置成通过第二贡多拉路径18b促动缆绳23的第二转轮21b。以这种方式，在一些实施例中，第一贡多拉路径18a可以相对于第二贡多拉路径18b以一角度而被定位。

图7-12中图示的实施例的讨论可能已经集中于贡多拉附件64、贡多拉臂86、车辆隔室112或其组合的具体实施例，以便提供实施例的简明说明。然而，要理解的是，图7-12的贡多拉站20可以包括诸如图3-6所示的贡多拉附件64、贡多拉臂86和/或车辆隔室112的任何组合。

此外，如本文所讨论的，自主车辆运输系统12的某些实施例可以依赖于与贡多拉臂86和/或车辆隔室112的接合以便使车辆14与贡多拉系统16接合。为此，在一些实施例中，控制器40可以（例如，经由传感器58）确定车辆14中的每个的位置，并且可以在适当的贡多拉站20处提供对应的数量的贡多拉臂86和/或车辆隔室112以促进车辆14经由贡多拉系统16的行进。例如，车辆14的目的地（其可以通过用户输入60接收）可能需要利用一个或多个具体的贡多拉站20。因此，控制器40可以将一个或多个信号发送到贡多拉系统16，使得贡多拉系统16将合适数量的贡多拉臂86和/或车辆隔室112传送到适当的贡多拉站20以促进车辆14到其目的地的有效行进。换句话说，控制器可以确保将在车辆14的行进中使用的每个贡多拉站20包括合适数量的贡多拉臂86和/或车辆隔室112，使得车辆14不在贡多拉站20处等待过量的时间来利用贡多拉系统16。

总体上，车辆14的自主性可以极大地促进通过贡多拉系统16的行进。实际上，如本文所讨论的，车辆14与贡多拉系统16之间的接合可能需要对车辆14的精确控制。因此，车辆14的自主性可以提供精确控制以利用贡多拉系统16。然而，应当理解，在一些实施例中，车辆14可以是非自主的车辆14。

虽然本文中已经图示和描述了仅某些特征，但本领域技术人员将想到许多修改和改变。因此，要理解的是，所附权利要求旨在覆盖如落入本公开的真实精神内的所有这样的修改和改变。

Claims (23)

1.一种游乐园运输系统，包括：

多个分开的公园区域；

自主车辆，其配置成沿着所述多个分开的公园区域内的地表面行驶；

贡多拉系统，其配置成在所述分开的公园区域之间运输所述自主车辆；以及

控制系统，其配置成操作所述自主车辆以与所述贡多拉系统接合和从所述贡多拉系统脱离以促进通过所述贡多拉系统运输所述自主车辆。

2.根据权利要求1所述的游乐园运输系统，其中，所述自主车辆包括整体地耦合到所述自主车辆的车顶的贡多拉附件。

3.根据权利要求2所述的游乐园运输系统，其中，所述整体地耦合到所述车顶的贡多拉附件配置成与所述贡多拉系统的贡多拉臂接合以与贡多拉系统接合。

4.根据权利要求3所述的游乐园运输系统，其中，所述整体地耦合到所述车顶的贡多拉附件配置成与耦合到所述贡多拉臂的端部的锁定设备接合以与所述贡多拉系统接合。

5.根据权利要求2所述的游乐园运输系统，其中，所述整体地耦合到所述车顶的贡多拉附件包括配置成与所述贡多拉系统的缆绳接合的贡多拉臂。

6.根据权利要求1所述的游乐园运输系统，其中，所述贡多拉系统包括多个贡多拉站，所述多个贡多拉站配置成促进所述自主车辆到所述贡多拉系统的接合和/或所述自主车辆从所述贡多拉系统的脱离，并且其中所述自主车辆配置成沿着与所述多个贡多拉站分开的所述地表面行驶。

7.根据权利要求6所述的游乐园运输系统，其中，所述多个贡多拉站中的贡多拉站包括引导轨道，其配置成接触所述自主车辆的侧面以将所述自主车辆引导到所述贡多拉站内的接合位置。

8.根据权利要求6所述的游乐园运输系统，其中，所述多个贡多拉站中的贡多拉站包括子表面定位系统，所述子表面定位系统被布置在贡多拉行驶路径的表面下方并且配置成接触所述自主车辆的轮以将所述自主车辆引导到所述贡多拉站内的接合位置。

9.根据权利要求1所述的游乐园运输系统，包括所述控制系统的控制器，其中，所述控制器配置成：

接收第一信号，所述第一信号指示所述自主车辆的第一位置；

从所述自主车辆的用户界面接收指示第二位置的第二信号；以及

向所述自主车辆的车辆控制器提供第三信号以使得所述自主车辆从所述第一位置行进到所述第二位置。

10.根据权利要求9所述的游乐园运输系统，其中，所述第一位置被布置在第一公园区域中，并且所述第二位置被布置在与所述第一公园区域在地理上分开的第二公园区域中，并且其中，基于所述第三信号，所述车辆控制器配置成使得所述自主车辆与所述贡多拉系统接合以从所述第一位置行进到所述第二位置。

11.根据权利要求10所述的游乐园运输系统，其中，所述第一公园区域通过公共道路、水体、地形或其组合在地理上与所述第二公园区域分开。

12.一种自主车辆运输系统，包括：

贡多拉系统；

车辆，其配置成至少部分地沿着表面自主地行驶并且包括整体地耦合到所述车辆的顶部部分的贡多拉附件，其中所述贡多拉附件配置成支撑所述车辆的重量，并且其中所述贡多拉附件包括锁定工具，所述锁定工具配置成与所述贡多拉系统接合和从所述贡多拉系统脱离；以及

控制器，其配置成操纵所述车辆进入相对于所述贡多拉的接合位置。

13.根据权利要求12所述的自主车辆运输系统，其中，所述贡多拉附件配置成与所述贡多拉系统的贡多拉臂接合。

14.根据权利要求13所述的自主车辆运输系统，其中，所述贡多拉附件包括凸形表面，其中所述贡多拉臂包括凹形表面，并且其中所述贡多拉附件的所述凸形表面配置成沿着所述贡多拉臂的所述凹形表面移动以促进所述车辆与所述贡多拉系统之间的接合。

15.根据权利要求13所述的自主车辆运输系统，其中，所述车辆包括轮，所述轮配置成沿着所述表面驱动所述车辆，其中所述贡多拉附件配置成基于所述轮的位置与所述贡多拉臂接合。

16.根据权利要求15所述的自主车辆运输系统，其中，所述轮配置成在收回位置和延伸位置之间切换，并且其中从所述收回位置到所述伸展位置的移动配置成使得所述锁定工具与所述贡多拉臂接合。

17.根据权利要求12所述的自主车辆运输系统，其中，所述贡多拉附件包括贡多拉臂，所述贡多拉臂整体地耦合到所述车辆的所述顶部部分，并且其中所述贡多拉臂包括配置成与所述贡多拉系统的缆绳接合的抓握部。

18.根据权利要求12所述的自主车辆运输系统，其中，所述车辆包括配置成支撑乘客的座位。

19. 一种车辆运输系统，包括：

多个车辆；以及

贡多拉站，其包括到达区和离开区，其中所述多个车辆中的第一车辆配置成经由所述贡多拉站的缆绳在空中到达所述到达区，从所述缆绳脱离，并且沿着第一路径行驶以退出所述贡多拉站，并且其中所述多个车辆中的第二车辆配置成沿着第二路径行驶以进入所述贡多拉站，接合到所述缆绳，并且经由所述缆绳离开所述离开区。

20.根据权利要求19所述的车辆运输系统，其中，所述第一车辆配置成在被贡多拉臂在空中支撑时到达所述到达区，并且其中所述第一车辆配置成通过从所述贡多拉臂脱离而从所述缆绳脱离。

21.根据权利要求20所述的车辆运输系统，其中，所述第二车辆配置成通过接合到所述贡多拉臂而接合到所述缆绳，并且其中所述第一车辆配置成在被所述贡多拉臂在空中支撑时离开所述贡多拉站。

22.根据权利要求19所述的车辆运输系统，其中，所述贡多拉站包括转轮，其配置成通过所述贡多拉站驱动所述缆绳，其中所述贡多拉站包括从所述转轮延伸的第一臂运载器和从所述转轮延伸并且与所述第一臂运载器分开的第二臂运载器，其中所述第一车辆配置成从所述缆绳脱离、接合到所述第一臂运载器以及沿着所述第一路径行驶，并且其中所述第二车辆配置成接合到所述臂运载器、沿着所述第二路径行驶、接合到所述缆绳并且经由所述缆绳离开所述离开区。

23.根据权利要求19所述的车辆运输系统，其中，所述第一路径和所述第二路径彼此相交。

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