KR102642827B1

KR102642827B1 - 자율 수송 기법

Info

Publication number: KR102642827B1
Application number: KR1020207010639A
Authority: KR
Inventors: 스티븐 씨 블룸; 저스틴 엠 슈왈츠; 크리스토퍼 올리버
Original assignee: 유니버셜 시티 스튜디오스 엘엘씨
Priority date: 2017-09-14
Filing date: 2018-09-13
Publication date: 2024-02-29
Also published as: KR20240031430A; RU2020113342A3; JP2020534052A; CN114768268A; KR20200052946A; EP4245393A3; EP4245393A2; US11619938B2; US20230195115A1; CA3074469A1; CN111093788A; EP3681610B1; WO2019055682A1; SG11202001275UA; EP3681610A1; JP2023065453A; JP7228575B2; CN111093788B; RU2020113342A; US20190079521A1

Abstract

놀이 공원 어트랙션 시스템은, 한 명 이상의 방문객(12)을 수용하도록 구성되고 어트랙션 디스패치 영역(120)에 위치하는 복수의 자율주행차(26)를 포함한다. 개별 자율주행차(26)는, 명령어를 저장하는 메모리(72) 및 명령어를 실행하도록 구성된 프로세서(74)를 포함하는 차량 제어기(70)를 포함하며, 상기 명령어는 차량 제어기(70)로 하여금, 개별 자율주행차(26)가 디스패치 영역(120) 내에서 정원이 찼다는 표시를 수신하고, 디스패치 영역(120)에서 개별 자율주행차(26)의 자율 주행을 유도하여 라이드 경로(130)로 들어가게 하도록 구성된다.

Description

자율 수송 기법

관련 출원의 상호 참조

본 출원은 2017년 9월 14일자로 출원된 "자율 수송 기법(AUTONOMOUS TRANSPORTATION TECHNIQUES)"이라는 제목의 미국 가출원 번호 62/558,749의 우선권 및 이익을 주장하며, 이는 모든 목적에 있어서 그 전체가 본 명세서에 참조로 포함된다.

본 개시는 일반적으로 자율 수송 기법에 관한 것이다. 보다 구체적으로, 본 개시의 실시예는 엔터테인먼트 장소 내에서 방문객이나 자재를 자율적으로 수송하기 위한 시스템 및 방법에 관한 것이다.

이 섹션에서는 이하에서 설명 및/또는 청구되는 본 기술의 다양한 양태와 관련될 수 있는 기술의 다양한 양태를 독자에게 소개하고자 한다. 이 논의는 본 개시의 다양한 양태를 보다 잘 이해할 수 있도록 독자에게 배경 정보를 제공하는데 도움이 될 것으로 여겨진다. 따라서, 이들 개시 내용은 이러한 관점에서 읽혀져야 하며, 종래 기술로 인정하는 것이 아님을 이해해야 한다.

놀이공원이나 그와 유사한 오락 시설에서는 외부 차량 출입이 금지되어 있는 공원 환경 내에서 사람이나 물품을 다양한 방식으로 이동시킬 수 있다. 그러나 공원 내 차량 수송은 간단치가 않다. 보행자 통로에서는 흔히 자동차 출입이 금지된다. 공원 셔틀이 공원 내 정해진 경로에서 운행될 수 있지만, 이들은 방문객들이 다음 셔틀을 기다리게 만들 수 있다. 또한, 방문객들은 종종 공원 바깥에 숙박하고 있어, 이 때문에 불필요한 물건을 두고오기 위해 왔다갔다하기가 불편하다.

최초의 청구 대상에 상응하는 특정 실시예들이 아래에 요약된다. 이들 실시예는 본 개시의 범위를 제한하려는 것이 아니라, 오히려 개시된 특정 실시예의 간단한 요약을 제공하기 위한 것일 뿐이다. 실제로, 본 개시는 아래에 설명하는 실시예들과 유사하거나 또는 상이할 수 있는 다양한 형태를 포함할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 놀이 공원 어트랙션의 라이드 경로 및 라이드 경로로부터 분리된 어트랙션 디스패치 영역(attraction dispatch area)을 포함하는 놀이 공원 어트랙션 시스템이 제공된다. 이 시스템은 또한, 한 명 이상의 방문객을 수용하도록 구성되고 어트랙션 디스패치 영역에 위치하는 복수의 자율주행차를 포함한다. 개별 자율주행차는, 명령어를 저장하는 메모리 및 명령어를 실행하도록 구성된 프로세서를 포함하는 차량 제어기를 포함하며, 상기 명령어는 차량 제어기로 하여금, 개별 자율주행차가 디스패치 영역 내에서 정원이 찼다는 표시를 수신하고, 디스패치 영역에서 개별 자율주행차의 자율 주행을 유도하여 라이드 경로로 진입하게 하도록 구성된다.

다른 실시예에 따르면, 한 명 이상의 방문객을 수용하도록 구성된 자율주행차와, 자율주행차와 통신하도록 구성된 제어기를 포함하는 놀이 공원 수송 시스템이 제공된다. 제어기는 명령어를 저장하는 메모리 및 명령어를 실행하도록 구성된 프로세서를 포함하고, 상기 명령어는 제어기로 하여금, 놀이 공원에서 어트랙션에 대한 방문객의 예약 또는 복귀 시간에 액세스하고, 예약 또는 복귀 시간 이전의 미리 결정된 시간 윈도우 내에서 방문객의 위치를 결정하거나 또는 그 위치에 액세스하며, 자율주행차에게 상기 위치로 이동하도록 명령하고, 자율주행차와 관련된 방문객 장치에 경고를 보내며, 자율주행차로부터 방문객이 자율주행차에 타고 있다는 표시를 수신하고, 상기 표시를 수신한 후에 상기 자율주행차에게 상기 방문객을 태우고 상기 어트랙션으로 이동하라고 명령을 내리도록 구성된다.

또 다른 실시예에 따르면, 방문객의 개인 소지품을 보유하는 자율주행차와, 자율주행차와 통신하도록 구성된 제어기 - 상기 제어기는 명령어를 저장하는 메모리 및 상기 명령어를 실행하도록 구성된 프로세서를 포함함 - 를 포함하는 놀이 공원 수송 시스템이 제공된다. 상기 명령어는 제어기로 하여금, 방문객으로부터 개인 소지품에 대한 요청을 수신하고, 방문객의 위치를 결정하거나 또는 상기 위치에 액세스하며, 상기 위치로 이동하도록 자율주행차에게 명령하고, 자율주행차와 관련된 방문객에게 경고를 보내며, 방문객이 개인 소지품을 회수했다는 표시를 수신하게 하도록 구성된다.

본 개시의 이들 및 다른 특징, 양태 및 이점은 첨부 도면(도면 전체에 걸쳐 유사한 문자는 유사한 부분을 나타냄)을 참조하여 다음의 상세한 설명을 살펴 보면 보다 잘 이해될 것이다.
도 1은 자율주행차 수송 시스템을 포함하는 놀이 공원의 개략도이다.
도 2는 본 개시의 한 양태에 따른, 자율주행차 수송 시스템의 구성 요소의 블록도이다.
도 3은 본 개시의 한 양태에 따른 자율주행차 방문객 수송 기법의 흐름도이다.
도 4는 본 개시의 한 양태에 따른 자율주행차 어트랙션 승차 기법의 흐름도이다.
도 5는 본 개시의 한 양태에 따른, 자율주행차 어트랙션 승차 기법으로 동작하는 놀이 공원 어트랙션의 개략도이다.
도 6은 본 개시의 한 양태에 따른, 어트랙션 자율주행차 적응 경로 기법의 흐름도이다.
도 7은 본 개시의 한 양태에 따른, 자율주행차 적응 경로 기법으로 동작하는 놀이 공원 어트랙션의 개략도이다.

본 개시의 하나 이상의 특정 실시예들을 아래에서 설명할 것이다. 이들 실시예를 간결하게 설명하기 위해, 실제 구현의 모든 특징을 명세서에 설명하지는 않을 수 있다. 엔지니어링 또는 디자인 프로젝트에서와 같이, 임의의 그러한 실제 구현을 발전시켜나갈 때, 시스템 관련 및 비즈니스 관련 제약 조건(이는 구현마다 다를 수 있다) 준수와 같이 개발자의 특정 목표를 달성하기 위해 수많은 구현에 맞는 결정을 내려야 한다. 더욱이, 그러한 개발 노력은 복잡하고 시간이 많이 걸릴 수도 있지만, 그럼에도 불구하고 본 개시의 이점을 갖는 통상의 기술자를 위한 설계, 제작 및 제조에 대한 일상적인 일일 것이라는 점을 이해해야 한다. 또한, 평행, 수직 등과 같은 특정 용어가 본 명세서에서 사용되는 경우, 이러한 용어는 엄격한 수학적 정의로부터 소정의 편차를 허용하는데, 예를 들면 제조 결함과 연관된 편차 및 관련 허용오차를 허용하는 것으로 이해해야 한다.

리조트나 소정의 장소에 걸쳐 분산된 다수의 위치에 있는 방문객이 수송 시스템 탑승 지점에 접근할 수 있게 하는 자율주행차 수송 시스템이 제공되며, 탑승 지점은 엘리베이터 호출 버튼과 기능적으로 유사한 대화형 장치를 가지며 방문객이 탑승하는 탑승 지점에 자율주행차를 파견하도록 통제 시스템에 입력을 제공한다. 개별 자율주행차는 방문객이 목적지를 선택해서 2차원/3차원 엘리베이터 모델로 그 곳으로 이동할 수 있게 하는 입력 장치를 탑재하도록 구현될 수도 있다. 고정된 위치의 장치나 호출 버튼으로부터 또는 개인 또는 분산 모바일 장치를 통해 요청이 이루어질 수 있다. 따라서, 본 명세서에서 제공되는 바와 같이, 자율주행차는 일반적으로 외부 차량 통행이 금지되어 있는 놀이 공원과 같은 장소 내에서 방문객들을 수송하는데 사용될 수 있다. 일반 대중에게 개방된 도로를 주행하는 자율 또는 반자율 주행차와 달리 테마 파크와 같은 폐쇄된 장소 내에서의 수송은 다른 고려 사항에 따라 운영될 수 있다. 특히, 이러한 폐쇄된 장소는 일반적으로 그 규모가 제한적이고 비교적 지도가 잘 만들어져 있어, 자율주행차에서의 처리 및 내비게이션 기능이 덜 복잡하게 할 수 있다. 또한, 이러한 차량은, 예를 들어, 원하는 이야기(amusement narrative) 및 경로에 기초한 미리 결정된 규칙 기반 액션과, 자율주행차가 이동하는 경로에 대한 목적지 선택 및/또는 입력을 허용할 수 있는 사용자 주도 액션의 조합에 따라 동작할 수 있다.

다른 실시예에서, 개시된 기술에 따르면, 자율주행차는 수동적 또는 능동적 방식으로 사용자 위치로 직접 이동하도록 구성된다. 일례에서, 방문객이 예약 또는 복귀 시간을 갖는 경우, 다른 오락 기회에 참석하고 있을 때 방문객 위치가 추적된다. 자율주행차는 고객이 차량 수송을 요청했는지 여부에 관계없이 미리(예컨대, 방문객이 라이드에 탑승할 차례가 되기 전의 미리 정해진 시간 내에) 고객 위치에 도착한다. 일 실시예에서, 이들 자율주행차는 방문객이 예약 또는 복귀 시간을 갖는 라이드와 매칭되도록 테마화된 라이드 차량일 수 있다. 이러한 방식으로, 방문객은 지정된 자율주행차를 다른 자율주행차와 쉽게 구별할 수 있다. 시스템은 자율주행차가 현재 위치로 또는 자율주행차 픽업을 위해 지정된 하나 이상의 고정 픽업 위치로 가는 중임을 상기시키는 경고 또는 메시지를 사용자에게 제공할 수 있다. 또한, 테마형 라이드 차량은 공원 전체에 분산될 수 있으며, 일단 탑승하면, 차량의 테마와 관련된 라이드 또는 육상 영역으로만 가도록 프로그램될 수 있다. 예를 들어, 방문객이 농장 동물을 테마로 하는 차량을 볼 경우, 방문객은 그러한 차량에 탑승하여, 사용자 입력 또는 지시를 제공하지 않고도 놀이 공원의 애완 동물 동물원 구역으로 이동할 수 있다.

본 기술은 픽업 지점에서 수송 지점으로 미리 결정된 또는 부분적으로 미리 결정된 경로를 따라 이동할 수 있고 방문객 경험 전달 계획 또는 저장된 방문객 프로파일에 따라 세트, 풍경 및 기계화된 장비와 상호 작용할 수 있는 자율주행차를 제공한다. 상호 작용은 유사한 자율 수송물 취급 장치에 장착된 쇼 시스템과의 동적 상호 작용을 포함할 수 있다. 자율주행차 수송 시스템은 자율적으로 구동될 수 있는 쇼 또는 대화형 장비와 만나도록 지시받을 수 있다.

다른 실시예들에서, 자율주행차 수송 시스템은 또한 (예컨대, 객실에 상품을 배달하는)3차원 덤웨이터(dumb waiter) 또는 예를 들어, 모바일 장치 또는 호출 스테이션으로부터의 요청에 기초하여 방문객의 개인 소지품을 받아서 보관하기 위해(그리고 나중에 다시 돌려주기 위해) 오는 이동식 로커로서 동작하도록 구성될 수도 있다.

다른 실시예들에서, 자율주행차 수송 시스템은 또한 개별 자율주행차를, 라이드들 사이에서 방문객을 수송할 수 있고 또한 방문객이 라이드들 사이에서 차량에 승차하거나 하차할 필요가 없도록 라이드 차량 자체로서 역할할 수 있는 범용 라이드 차량으로서 동작하도록 구성될 수 있다. 자율주행차는 라이드 및/또는 방문객 수송 차량으로서 구성될 때 승객들을 유리하게 지원할 수 있다. 어떤 실시예에서는, 자율주행차는 추가적으로 또는 대안적으로 전개식(deployable) 및/또는 도킹형(dockable) 견인 요소일 수 있는데, 후자는, 예를 들어 승객실이 견인 유닛이 필요로 하지 않는 상당한 트랙 마운티드 모션 베이스 로드(track mounted motion base loads)의 대상인 경우에 유리하다.

다른 실시예들에서, 자율주행차 수송 시스템은 놀이기구에 대한 승차 및 하차를 용이하게 하는 분산 스테이션 시스템으로서 구성될 수 있다. 이러한 실시예는 승차/하차 단계에서 라이드 환경으로부터 적어도 부분적으로 얽매이지 않은 자율 라이드 차량으로 구현될 수 있으며, 이에 따라 자율 라이드 차량은 승차 영역 및/또는 넓은 공원 영역을 로밍하여 각 차량이 정원이 채워질 때까지 방문객을 찾아다닐 수 있다. 다른 실시예에서, 자율 라이드 차량은 라이드 자체와 떨어진 하나 이상의 승차 장소에 대기한다. 정원이 차면, 각각의 자율 라이드 차량은 라이드 경로에 진입할 수 있으며, 따라서 라이드 내의 각 차량은 선입 선출 방식의 전통적인 승차 시스템과 대조적으로 보다 효율적인 방식으로 승차가 이루어진다. 또한, 이러한 실시예는 다양한 공간 및 장소에서 구현될 수 있고, 따라서 라이드 설계를 유연하게 할 수 있어, 라이드 공간을 상대적으로 작게 할 수 있고 라이드 인프라 비용을 더 낮게 할 수 있다.

다른 실시예에서, 자율주행차 수송 시스템은 특별 이벤트 및 쇼를 위한 소품을 자동으로 구성하고 제거하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 자율주행차는 스트리트 쇼를 위해 임시 무대를 조립한 다음 분해하도록 구성될 수 있다. 각각의 자율적이고 독립적인 차량은, 쇼 장비를 치워주는 것을 비롯하여 고장난 쇼 장비 또는 고장난 라이드 차량이 주변으로 지나갈 수 있도록 동적으로 재구성될 수 있다. 라이드 차량 인텔리전스가 라이드 차량에 상주할 수도 있으며 반드시 마스터 컨트롤러에 있을 필요는 없다. 자율주행차는 온보드 센서를 기반으로 자체적으로 지능적인 결정을 내릴 수 있다. 그러나, 어떤 실시예에서는, 라이드 차량 명령이 중앙 제어기로부터 제공될 수도 있다.

이를 위해, 본 명세서에 제공된 자율 수송 시스템의 특징들이 개시된 실시예와 관련하여 사용될 수 있다. 도 1은 예를 들어 방문객 장치(20), 예컨대, 모바일 장치 또는 능동형 웨어러블 장치(팔찌, 시계 등)와의 상호 작용을 통해 방문객(12)이 자율주행차 수송 시스템(14)과 상호작용할 수 있는 놀이 공원(10)의 개략도이다. 놀이 공원(10)은 다수의 목적지 또는 어트랙션(22)(22a-i로 도시 됨)을 포함한다. 방문객(12)이 특정 어트랙션(22)으로의 수송에 관심이 있다면, 방문객(12)은, 예컨대 방문객 장치 인터페이스에 요청을 입력하여 수송 요청을 할 수 있다. 특정 실시예에서, 방문객 장치(20)는 제어기(24)와 상호 작용하기 위한 애플리케이션 또는 특수 소프트웨어 패키지를 포함할 수 있다. 애플리케이션은 방문객 장치(20)에 저장되고 제어기(24)로부터 정보를 수신하여 방문객(12)에게 제공하도록 구성된다. 또한, 애플리케이션은 사용자 입력 및 다른 정보(예컨대, GPS 데이터)를 제어기(24)에 적절히 제공하도록 구성된다.

제어기(24)는, 놀이 공원(10) 전체에 분산되어 있고 놀이 공원(10) 내의 경로(27)를 따라 이동할 수 있는 하나 이상의 자율주행차(26)(예컨대, 일군의 자율주행차의 일부)와 통신한다. 사용자 입력 또는 사용자 스케줄 및 방문객 위치에 기초하여, 제어기(24)는 개별 차량(26)에게 사용자 위치로 가서 사용자를 픽업하도록 지시할 수 있다. 자율주행차 수송 시스템(14)은 또한, 예를 들어 호출 버튼(32) 또는 다른 사용자 입력 장치를 갖는 차량 호출 스테이션(30)을 포함할 수 있다.

도 2는 자율주행차 수송 시스템(14)의 특정 구성 요소의 블록도이다. 도시된 구성 요소는 추가적인 소프트웨어 또는 하드웨어 요소를 가질 수 있음을 이해해야 한다. 또한, 개시된 다양한 하드웨어 또는 소프트웨어 요소의 기능은 도시된 구성 요소들에서 중복 및/또는 교환될 수 있다.

시스템(14)은 제어기(24)로부터의 명령을 통해 적어도 부분적으로 동작하도록 구성될 수 있으며, 본 명세서에 기술된 방법들을 수행하고 본 명세서에 기술된 동작들을 제어하는 프로세서(42)에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 메모리(40)를 포함할 수 있다. 프로세서(42)는 하나 이상의 처리 장치를 포함할 수 있고, 메모리(40)는 하나 이상의 유형의 비 일시적 기계 판독 가능 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 이러한 기계 판독 가능 매체는 RAM, ROM, EPROM, EEPROM, CD-ROM, 또는 다른 광 디스크 저장 장치, 자기 디스크 저장 장치 또는 다른 자기 저장 장치, 또는 머신 실행 가능 명령어 또는 데이터 구조의 형태로 원하는 프로그램 코드를 운반하고 저장하는데 사용될 수 있으며, 프로세서(42)에 의해 또는 특수 목적 컴퓨터 또는 프로그램된 컴퓨터 또는 프로세서를 가진 다른 머신에 의해 액세스될 수 있는 임의의 다른 매체를 포함할 수 있다. 또한, 제어기(24)는 유선 및 무선 통신 경로를 통해 시스템(14)의 하나 이상의 다른 구성 요소와 통신하기 위한 통신 회로(44), 예컨대 트랜시버 또는 다른 통신 장치를 포함하도록 구성될 수 있다.

일 실시예에서, 제어기(24)와 방문객 장치(20) 사이의 통신은 적어도 부분적으로 무선 네트워크를 통해 발생한다. 이들 구성 요소는 시스템(14)의 맥락에서 논의되지만, 방문객 장치(20)는 또한 프로세서(50), 디스플레이(52), 사용자 입력(54), 메모리(56) 및 무선 통신 회로(58)와 같은 유사한 특징을 포함할 수도 있음을 이해해야 한다. 일 실시예에서, 방문객 장치(20)는 방문객 모바일 장치(20)에 저장된 애플리케이션의 동작을 통해 시스템과 상호작용하고, 사용자가 어트랙션(22)을 선택하고 자율주행차 수송을 호출하거나 요청할 수 있게 하는 네비게이션 또는 안내 특징을 포함할 수 있는 시스템(14)과 통신한다. 또한, 방문객 장치(20)는 사용자 위치 정보(예컨대, 방문객 장치(20)의 GPS 칩으로부터 액세스된 GPS 정보 또는 셀룰러 기지국 통신에 의해 결정된 사용자 위치)를 제공하도록 구성될 수 있다. 사용자 위치 정보(64)는 사용자가 놀이 공원에서 이동할 때 추적되는 위치 정보를 포함할 수 있다. 특정 실시예에서, 자율주행차 수송 시스템(14)은(예컨대, 10 초마다) 주기적 위치 업데이트를 요청하도록 구성된다. 일부 실시예들에서, 방문객 장치(20)는 사용자 위치 정보를 자동으로 제공할 수 있다. 일 실시예에서, 방문객 위치 정보는 다수의 위치 데이터 소스에 기초하여 결정될 수 있다. 예를 들어, GPS 정보는 대략적인 방문객 위치 추정치를 제공할 수 있는 반면, 더 미세한 위치 정보는 공원(10) 내의 이미지 센서를 통한 LIDAR 또는 얼굴 인식 중 하나 이상으로부터 추정될 수 있다.

논의된 바와 같이, 자율주행차 수송 시스템(14)은 모터(60) 및 전원(62), 예를 들어 배터리, 태양 전지판, 발전기, 가스 엔진 또는 이들의 임의의 조합을 포함하는 하나 이상의 자율주행차(26)를 포함할 수 있다. 모터(60)의 동작은 메모리(72) 및 프로세서(74)를 포함하는 차량 제어기(70)에 의해 제어될 수 있고 차량 경로 또는 진행을 제어하기 위해 임의의 온보드 로직을 작동 시키도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 차량은 하나 이상의 온보드 센서(75)를 통해 로컬 환경 입력에 응답할 수 있다. 차량 제어기(70)는 모터(60)를 제어하여 출력을 조정해서 차량(26)을 가속 또는 감속할 수 있다. 또한, 차량 제어기(70)는 또한 브레이크를 제어하여 차량(26)을 감속 또는 정지시킬 수 있다. 또한, 차량 제어기(70)는 사용자 입력 인터페이스 또는 사용자 입력(73)을 통해 또는 통신 회로(80)를 통해 제어기(24)로부터의 운전자의 지시에 따라 작동할 수 있다. 특정 실시예에서, 자율주행차(26)는 맞춤형 또는 상호 교환 가능한 상부 모듈로 구성된 자율 모바일 로봇일 수 있다. 따라서, 자율주행차(26)의 구현에 따라 상부 모듈이 교환될 수 있다. 예를 들어, 자율주행차(26)가 개인 사물함 또는 로밍 덤웨이터로서 제공될 경우, 상부 모듈은 방문객 식별 신호에 대해 잠겨진 하나 이상의 사물함을 포함할 수 있다. 자율주행차(26)는 놀이 공원(10)의 이미지 및/또는 내비게이션 파일을 메모리(72)에 저장할 수 있으며, 따라서 차량 제어기(70)의 프로세서(74)를 사용하여 내비게이션을 실행하여 온보드 로직을 실행할 수 있다. 센서(75)는 장애물을 피하도록 차량 제어기(70)에 입력을 제공하여 회전 또는 내비게이션 명령을 실행하는 하나 이상의 카메라, 레이저 스캐너 및/또는 초음파 스캐너를 포함할 수 있다. 또한, 센서(75)는 방문객 장치(20)로부터 생체 입력(예컨대, 지문, 얼굴 이미지) 또는 무선 신호를 수신하여 방문객(12)의 존재를 확인하고/또는 방문객 검증 데이터를 제공하도록 구성된 하나 이상의 리더를 포함할 수 있다. 특정 실시예에서, 자율주행차(26)는 방문객 식별 코드 또는 방문객 식별 정보를 수신할 수 있고, 이는 방문객 자율주행차(26)의 탑승객이 올바른 방문객인지를 검증하기 위해 제어기(24)로 전달될 수 있다. 검증이 이루어지면, 제어기(24)는 자율주행차(26)가 경로를 계속 주행할 수 있게 하는 승인/검증 신호를 전송할 수 있다.

또한, 자율주행차 수송 시스템(14)은 호출 버튼 또는 다른 사용자 입력 장치(32)를 통한 사용자 입력을 용이하게 할 수 있는 하나 이상의 호출 스테이션(30)을 포함할 수 있는데, 이는 통신 회로(84)를 통해 제어기(24)와 통신하여 호출 스테이션(30)의 정해진 위치로 차량(26)을 호출한다.

도 3은 자율주행차 방문객 수송 기법의 방법(90)의 실시예를 도시한 흐름도이다. 도시된 실시예에서, 방법(90)은 블록 92에서 특정 어트랙션(22)(도 1 참조)에 대한 방문객 예약 또는 복귀 시간에 액세스한다. 예약 또는 복귀 시간은 제어기(예컨대, 제어기(24), 도 2 참조)에 저장될 수 있고, 이는 자율주행차 수송 시스템(14)(도 2 참조)의 다양한 구성 요소들과 통신한다. 예약 또는 복귀 시간이 특정 시간 윈도우 내에 있는 경우(예컨대, 복귀 시간으로부터 45분, 복귀 시간으로부터 15분), 블록 94에서 방문객 위치가 결정되거나 액세스된다. 일 실시예에서, 방문객이 방문객 장치(20)(도 2 참조)를 이용하여 시스템(14)과 상호 작용하고 있으면, GPS 정보가 방문객 장치(20)의 GPS 칩으로부터 풀링된다. 그러나, 어떤 실시예에서는, GPS 정보가 방문객 위치의 대략적인 추정치를 제공하고 방문객 위치를 보다 정확하게 찾아 내기 위해 GPS 외에 방문객 장치(20)와의 무선 비콘 삼각 측량, 공원으로부터의 얼굴 인식 날짜, 광 검출 및 거리 측정(LIDAR: light detection and ranging) 등과 같은 다른 기법들이 사용된다. 방문객 위치가 결정되면, 블록 96에서 자율주행차가 방문객 위치에 보내진다. 자율주행차 방문객이 이동 중일 수 있기 때문에, 수송이 진행 중임을 방문객에게 경고하고 픽업 위치를 제안하기 위해 표시가 제어기(24)로부터 방문객 장치(20)로 전송될 수 있다. 일 실시예에서, 어트랙션에 대한 기존 예약 또는 복귀 시간 및 방문객 위치에 기초하여 자율주행차가 수동적인 방식(passive manner)으로 자동으로 보내지며, 따라서 방문객이 수송을 준비할 필요가 없다. 그러나, 방문객이 어트랙션에 비교적 근접한 것으로 판정된(예컨대, 200피트 이하) 어트랙션(22)의 거리 임계 값 내에 있다고 판단되면, 제어기(24)는 자율주행차를 보내지 않을 수 있다. 또한, 방문객은 경고를 받고 수송 제공을 거부할 수 있다. 제어기(24)는 공원 내의 자율주행차들과 통신할 수 있고 가장 가까운 가용 차량을 파견할 수 있다. 다른 실시예에서, 제어기(24)는 방문객이 자율주행차를 쉽게 발견할 수 있도록 관심 어트랙션(22)에 테마적으로 매칭되는 자율주행차를 수송을 위해 방문객에게 이동하도록 선택한다.

방문객이 자율주행차에 탑승한 후(블록 98), 시스템(14)은 방문객이 자율주행차에 있거나 탑승 중이라는 표시를 수신한다. 이 표시는 자율주행차의 온보드 센서(압력/중량 센서, 카메라, 광학 센서)를 통해 또는 방문객의 방문객 장치(20)와 자율주행차의 무선 통신 회로 사이의 통신을 통해, 예컨대 방문객 식별 정보를 제어기(24)에 전송하여 방문객 검증을 수행하는 NFC 통신을 통해 이루어질 수 있다. 방문객이 탑승한 것으로 확인되면, 시스템(14)은 블록 100에서 자율주행차가 어트랙션(22)으로 이동하도록 지시한다. 특정 실시예에서, 시스템(14)은 자율주행차가 어트랙션(22)으로 진행하는 것에 기초하여 기존 예약 또는 복귀 시간을 업데이트할 수 있다. 자율주행차가 지연되는 경우, 기존 예약 또는 복귀 시간은 추후 고객의 예상 도착을 반영하여 업데이트된다.

도 4는 예를 들어 놀이 공원 라이드에 대한 자율주행차 어트랙션 승차 기술의 방법(110)의 실시예를 도시한 흐름도이다. 일군의 자율주행차가 놀이 공원 전체 또는 어트랙션의 디스패치 영역 전체와 같이, 영역 전체에 분산되어 있다(블록 112). 자율주행차는 해당 영역에서 어트랙션에 입장하고자 하는 방문객을 태우고, 개별 자율주행차가 시스템(14)(예컨대, 제어기(24)에, 도 2 참조)에 방문객들로 가득찼거나 정원이 찼음을 나타내는 표시를 제공하면(114), 개별 자율주행차는 라이드의 디스패치 영역으로 돌아와(블록 116) 결국 어트랙션에 입장하거나 또는 라이드 차량으로서 라이딩하도록 지시된다(블록 118). 이러한 방식으로, 하나 이상의 자율 라이드 차량이 어트랙션에 입장하고자 하는 방문객을 찾아 놀이 공원을 돌아다닐 수 있다. 예를 들어, 어트랙션의 서비스가 부족한 경우, 자율 라이드 차량이 방문객을 어트랙션으로 모으는 역할을 할 수 있다.

다른 실시예에서, 더 효율적으로 방문객을 태우기 위해 어트랙션의 디스패치 영역 내에서 하나 이상의 자율주행차가 운행될 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 자율주행차가 방문객 승차 영역과 어트랙션 사이를 이동하도록 온보드 로직에 따라 작동하는 자율 라이드 차량으로서 구현될 수 있다. 도 5는 자율주행차 어트랙션 승차 기법으로 작동하는 놀이 공원 어트랙션(22)의 개략도이다. 방문객(12)은 방문객(12)이 자율주행차(26)에 승차/하차하는 디스패치 영역(120)을 통해 어트랙션(22)에 입장한다. 디스패치 영역(120)은 프리쇼 요소를 가진 라이드 대기열 장소에 대응할 수 있으며, 여기서 방문객(12)은 자유롭게 이동하도록 허용된다. 방문객이 라이드 진입점에서 선입 선출 방식으로 라이드 차량에 들어가는 전형적인 승차 방식과 달리, 도시된 실시예에서, 자율주행차(26)는 진입 위치(124)에 얽매이지 않거나 또는 이로부터 이격된다.

예를 들어, 자율주행차(26)는 디스패치 영역(120)에 걸쳐 돌아다니거나 분산될 수 있거나 또는 일반적으로 디스패치 영역(120)의 차량 주차 영역(122)에 위치할 수 있다. 방문객(12)은 반드시 대기열에서 기다릴 필요없이 디스패치 영역(120) 내에서 개별 자율주행차(26)에 자유롭게 탑승할 수 있다. 이런 방식으로, 다수의 방문객(12)이 자율주행차(26)를 동시에 그리고 양쪽에서 탑승할 수 있는데, 이는 전통적인 승차 방식에서는 더 어려울 수 있다. 또한, 이러한 구성은 방문객의 안락함과 즐거움을 증가시켜서, 방문객(12)이 선택하는 방식으로 사전 어트랙션 요소를 즐길 수 있게 한다. 일 실시예에서, 방문객(12)은 자신의 페이스로 디스패치 영역(120)을 횡단하고, 자율주행차(26)를 탑승할 준비가 되면 주차 영역(122)으로 걸어간다. 다른 실시예에서, 방문객(12)은 디스패치 영역(120)을 횡단하고 편리한 때에 가장 가까운 자율주행차(26)에 탑승한다. 자율주행차(26)는 디스패치 영역 내에서 차량 배치를 장려하는 온보드 로직에 따라 작동할 수 있다. 예를 들어, 개별 자율주행차(26)는 디스패치 영역(120)을 횡단할 수 있고 다른 자율주행차(26)로부터 최소 거리(예컨대, 적어도 10피트)만큼 이격된 위치에서 주차하여 방문객 탑승을 기다리도록 허용될 수 있다. 이러한 방식으로, 자율주행차(26)는 디스패치 영역 전체에 분산되도록 프로그램되며, 이는 탑승 중에 방문객 혼잡을 방지한다.

정원이 차면, 차량(26)은 (즉, 방문객(12) 또는 다른 차량(26)과 같은 동적인 장애물을 피하기 위해 온보드 제어 로직을 사용하여) 적응 경로를 따라 라이드 진입 위치(124)로 자율적으로 주행하여 어트랙션(22)에 입장하도록 프로그래밍된다. 예를 들어, 도시된 바와 같이, 정원이 찬 자율주행차(26b)는 디스패치 영역(120)으로부터 어트랙션(22)으로 직접 이동하여, 어트랙션(22)으로의 수송뿐만 아니라 라이드 차량 자체의 역할도 한다. 또한, 온보드 제어 로직 및/또는 중앙 제어기(예컨대, 제어기(24), 도 2 참조)는 라이드 상태에 따라 차량 정원 임계값을 조정할 수 있다. 어트랙션(22)에 기다리는 방문객(12)이 거의 없는 경우, 자율주행차(26)는 반만 차더라도, 예컨대 100% 미만의 정원으로 라이드 입구(124)로 보내질 수 있다. 다른 실시예에서, 자율주행차(26)는 차량 및/또는 방문객(12)의 특정 스루풋을 달성하기 위해 일반적으로 비교적 일정한 속도로 라이드 입구(124)를 통해 라이드 경로(130)에 진입하도록 프로그래밍될 수 있다. 따라서, 다음 차량을 보내는 규칙 기반의 결정이 수행될 수 있는데, 여기서 라이드 입구까지의 거리와 탑승 비율(개별 자율주행차(26)의 가용 좌석 비율로 이미 탑승한 방문객(12))이 가중되어 어느 차량이 다음에 라이드 입구(124)로 보내질 지를 결정한다. 다른 실시예에서, 방문객이 정원이 차지 않은 자율주행차에 탑승하도록 독려하기 위해, 자율주행차(26)는 가용 좌석 표시를 디스플레이할 수 있다.

어트랙션(22)의 라이드 환경(125) 내에서, 하나 이상의 라이드 요소(126)가 라이드 경로(130)를 따라 분산될 수 있다. 자율주행차(26)는 일반적으로 라이드 경로(130)를 따라 이동하도록 프로그래밍될 수 있다. 온보드 제어 로직은 도 6 및 도 7에서 일반적으로 논의되는 바와 같이 라이드 경로(130)로부터의 이탈을 허용할 수 있다. 자율주행차(26)는 라이드 경로(130)의 소정의 특징부, 예컨대 특수 효과 위치(132)와 인터페이스하도록 프로그래밍될 수 있다. 한 예에서, 특수 효과 위치(132)는 개별 자율주행차(26d)의 차량 특징부(134)에 고정되어 라이드 환경(125) 내 미리 결정된 위치에서 모션 효과를 용이하게 할 수 있다. 이런 방식으로, 궤도가 없는 자율주행차(26)가 어떠한 모션 효과를 생성하도록 구성될 수 있다. 라이드 경로(130)가 끝나면, 개별 자율주행차(26), 예컨대, 자율주행차(26e)는 어트랙션(22)의 라이드 환경을 빠져나가고 새로운 방문객(12)을 탑승하기 위해 디스패치 영역(120)에 재진입한다.

언급한 바와 같이, 자율주행차(26)는 놀이 공원 및 어트랙션 내에서 동적이고 적응적인 수송을 허용하여 장애물을 피하고, 보다 효율적인 유지 보수를 가능하게 하며, 라이드 경험을 다양하게 할 수 있다. 예를 들어, 개시된 자율주행차(26)는 라이드 경로를 원하는 대로 보다 제어된 라이드 환경으로 유입 및 유출되도록 허용할 수 있다. 이러한 방식으로, 라이드 경험은 보다 통제된 전통적인 라이드 환경으로 돌아가기 전에 놀이 공원 내의 하나 이상의 위치로 확장될 수 있다. 또한, 라이드 환경 내에서도, 라이드 조건의 변화에 기초하여 라이드 경로가 조정될 수 있다.

도 6은 어트랙션 내에 구현된 어트랙션 자율주행차 적응 경로 방법(140)의 흐름도이다. 방문객 수송과 관련된 도시된 실시예에서, 방법(140)은 방문객이 개별 자율주행차 안에 있을 때(블록 142)(이는, 예컨대 센서나 또는 다른 방문객 트래킹 피처에 의해 결정됨) 시작하고, 이는 자율주행차가 어트랙션 내의 소정의 라이드 경로에서 진행하도록 트리거한다(블록 144). 그러나, 본 명세서에서 제공된 자율주행차(26)는 방문객이 탑승했는지 여부에 관계없이 적응 경로를 따라 이동할 수 있음을 이해해야 한다. 어트랙션 내에서, 차량 오작동, 어트랙션 요소 오작동, 특정 위치에서의 혼잡과 같은 기존 상태의 변화는 예상된 라이드 조건으로부터의 이탈 결정을 일으킬 수 있다. 표시를 수신하면(블록 146), 어트랙션 내의 하나 이상의 자율주행차(26)는 새로운 경로로 내비게이션을 조정하여 이탈과 연관된 영역을 피하게 된다(블록 148). 이탈이 성공적으로 회피되면 새로운 경로는 미리 결정된 라이드 경로와 다시 만날 수 있다(블록 150).

본 명세서에 개시된 자율주행차는 차량 고장과 같은 변화하는 라이드 조건 또는 극단적 경우들에 맞게 동적으로 조정할 수 있다. 예를 들어, 기존 차량과 함께 작동하는 트랙 기반 라이드 또는 무궤도 라이드의 차량 고장은, 그 고장난 차량이 트랙이나 공간을 막을 때, 전체 라이드를 방해할 수 있다. 본 명세서에 제공된 바와 같이 라이드 차량으로서 구현된 자율주행차는 라이드 고장이 전체적으로 더 적은 차량에 영향을 미치도록 장애물 주위로 이동할 수 있다. 제어 로직이 자율주행차에 있기 때문에 자율주행차는 장애물에 실시간으로 반응한다. 예를 들어, 자율주행차는 다른 정지한 차량 주위로 이동하도록 경로에서 벗어난다. 다른 예에서, 자율주행차가 방문객 주위로 이동할 수 있기 때문에, 방문객이 무심코 라이드 경로에 들어오더라도 전체 라이드가 멈추는 일은 없다.

일 예에서, 차량은 일반적으로 미리 정해진 경로를 따르지만, 극단적 경우(고장난 차량, 장애물)를 피해 동작할 수 있다. 본 명세서에서 제공되는 바와 같이, 자율주행차(26)는 어트랙션(22) 및 라이드 환경(158) 내에서 스마트 차량으로서 구현될 수 있다. 도 7은 자율주행차 적응 경로 기법으로 동작하는 놀이 공원 어트랙션의 개략도이다. 도시된 예에서, 자율주행차(26a)의 방문객(12a)은 의도치 않게 자율주행차(26a) 외부의 라이드 환경으로 물체(158)를 떨어뜨렸고, 이 때문에 어떤 라이드에서는 운전자가 물체(158)로 인해 생긴 장애물의 라이드 환경을 치울 때 전체 라이드를 정지시켜, 라이드 지연이 일어날 것이다. 그러나, 도시된 실시예에서, 장애물(158) 뒤의 자율주행차(26), 예컨대 자율주행차(26b)는 화살표(160)로 표시된 미리 결정된 경로로부터 벗어나도록 동적으로 조정하여 화살표(162a,162b)로 도시된 다른 경로를 취한다.

본 명세서에는 소정의 특징들만 예시하였지만, 당업자에게는 많은 수정 및 변경이 일어날 것이다. 따라서, 첨부된 청구범위는 본 발명의 진정한 사상 내에 속하는 그러한 모든 수정 및 변경을 커버하고자 하는 것임을 이해해야 한다.

본 명세서에 제시되고 청구된 기술은, 본 기술분야를 명백하게 향상시키고, 따라서 추상적이거나 무형적이거나 순수하게 이론적이지 않은 실제 특성의 물질적 대상 및 구체적인 예에 참조되고 적용된다. 또한, 본 명세서의 말미에 첨부된 임의의 청구항이 "[기능] 등을 [수행]하기 위한 수단" 또는 "[기능] 등을 [수행]하기 위한 단계"로서 지정된 하나 이상의 요소를 포함하는 경우, 그러한 요소는 35 U.S.C. 112(f)에 따라 해석되어야 한다. 그러나, 임의의 다른 방식으로 지정된 요소를 포함하는 임의의 청구항에 대해서는, 그러한 요소가 35 U.S.C. 112(f)에 따라 해석되어서는 안 된다.

Claims

놀이 공원 어트랙션 시스템으로서,
어트랙션의 라이드 경로(ride path)와,
상기 라이드 경로로부터 분리된 상기 어트랙션의 디스패치 영역과,
한 명 이상의 방문객을 수용하도록 구성되고 상기 디스패치 영역에 위치하는 복수의 자율주행차를 포함하되,
상기 복수의 자율주행차의 개별 자율주행차는, 명령어를 저장하는 메모리 및 상기 명령어를 실행하도록 구성된 프로세서를 포함하는 차량 제어기를 포함하며, 상기 명령어는 상기 차량 제어기로 하여금,
상기 개별 자율주행차가 디스패치 영역 내에서 정원이 찼다는 표시를 수신하고,
상기 디스패치 영역에서 상기 개별 자율주행차의 자율 주행을 유도하여 상기 라이드 경로에 진입하게 하도록 하며,
상기 표시를 수신할 때까지 상기 개별 자율주행차가 상기 디스패치 영역 내에서 돌아다니게(roam) 하도록 구성되는,
놀이 공원 어트랙션 시스템.
제1항에 있어서,
상기 개별 자율주행차의 상기 차량 제어기는 상기 개별 자율주행차가 상기 라이드 경로에 진입하도록 적응 경로를 따라 이동하게 하도록 구성되고, 상기 적응 경로는 동적 장애물을 피하도록 구성되는,
놀이 공원 어트랙션 시스템.
제1항에 있어서,
상기 개별 자율주행차의 상기 차량 제어기는, 상기 표시를 수신할 때까지 상기 개별 자율주행차가 상기 디스패치 영역 내에서 상기 복수의 자율주행차 중 다른 자율주행차들로부터 미리 결정된 거리만큼 이격되게 하도록 구성되는,
놀이 공원 어트랙션 시스템.
제1항에 있어서,
상기 라이드 경로는 라이드 환경 내의 미리 결정된 경로이고, 상기 디스패치 영역은 상기 라이드 환경의 외부에 있는,
놀이 공원 어트랙션 시스템.
제1항에 있어서,
상기 개별 자율주행차가 정원이 찼다는 표시는 상기 어트랙션의 상태 또는 스루풋(throughput)에 기초하는,
놀이 공원 어트랙션 시스템.
제1항에 있어서,
상기 개별 자율주행차의 상기 차량 제어기는 상기 개별 자율주행차가 상기 어트랙션의 라이드 경로를 횡단한 후에 상기 디스패치 영역으로의 적응 경로를 이동하게 하도록 구성되는,
놀이 공원 어트랙션 시스템.
제1항에 있어서,
상기 개별 자율주행차의 상기 차량 제어기는 상기 개별 자율주행차가 상기 어트랙션의 라이드 경로를 횡단한 후에 상기 디스패치 영역으로 이동하게 하도록 구성되는,
놀이 공원 어트랙션 시스템.
제1항에 있어서,
상기 개별 자율주행차의 상기 차량 제어기는 상기 개별 자율주행차가 상기 어트랙션 내에서 적응 경로를 이동하게 하도록 구성되는,
놀이 공원 어트랙션 시스템.
제1항에 있어서,
상기 개별 자율주행차의 상기 차량 제어기는, 상기 개별 자율주행차의 차량 고장을 식별하고 상기 개별 자율주행차가 상기 라이드 경로를 빠져나가게 하도록 구성되는,
놀이 공원 어트랙션 시스템.
제1항에 있어서,
상기 개별 자율주행차의 상기 차량 제어기는, 상기 라이드 경로를 따라 하나 이상의 장애물을 식별하고 상기 개별 자율주행차가 상기 하나 이상의 장애물을 피하기 위해 일시적으로 상기 라이드 경로를 이탈하게 하도록 구성되는,
놀이 공원 어트랙션 시스템.
제1항에 있어서,
상기 개별 자율주행차의 상기 차량 제어기는, 상기 개별 자율주행차가 상기 라이드 경로 상의 위치로 이동하게 하여, 상기 어트랙션의 하나 이상의 특징이 상기 개별 자율주행차의 하나 이상의 대응하는 특징과 인터페이스하게 하도록 구성되는,
놀이 공원 어트랙션 시스템.
놀이 공원 수송 시스템으로서,
한 명 이상의 방문객을 수용하도록 구성된 자율주행차와,
상기 자율주행차와 통신하도록 구성된 제어기 - 상기 제어기는 명령어를 저장하는 메모리 및 상기 명령어를 실행하도록 구성된 프로세서를 포함함 - 를 포함하되,
상기 명령어는 상기 제어기로 하여금,
놀이 공원 내 어트랙션에 대한 방문객의 예약 또는 복귀 시간에 액세스하고,
상기 예약 또는 복귀 시간 이전의 미리 결정된 시간 윈도우 내에서 방문객의 위치를 결정하거나 또는 그 위치에 액세스하며,
상기 자율주행차에게 상기 위치로 이동하도록 명령하고,
상기 자율주행차와 관련된 방문객 장치에 경고를 보내며,
상기 자율주행차로부터 상기 방문객이 상기 자율주행차에 타고 있다는 표시를 수신하고,
상기 표시를 수신한 후에 상기 자율주행차에게 상기 방문객을 태우고 상기 어트랙션으로 이동하라고 명령을 내리도록 구성되는,
놀이 공원 수송 시스템.
제12항에 있어서,
상기 자율주행차는 상기 어트랙션의 테마에 기초하여 상이한 테마를 갖는 복수의 자율주행차로부터 선택되는,
놀이 공원 수송 시스템.
제12항에 있어서,
상기 제어기는, 방문객 신원과 관련된 상기 자율주행차로부터 신호를 수신하고, 상기 방문객 신원이 상기 방문객와 연관됨을 검증한 후에만 상기 어트랙션으로 이동하라는 명령을 상기 자율주행차에게 송신하도록 구성되는,
놀이 공원 수송 시스템.
제14항에 있어서,
상기 신호는 생체 데이터 또는 상기 방문객 장치에 의해 제공되는 데이터를 포함하는,
놀이 공원 수송 시스템.
제12항에 있어서,
상기 명령어는 상기 제어기로 하여금 상기 방문객을 태운 상기 자율주행차가 상기 어트랙션에 도착할 예상 도착 시간에 기초하여 상기 예약 또는 복귀 시간을 업데이트하게 하도록 구성되는,
놀이 공원 수송 시스템.
제12항에 있어서,
상기 위치는 상기 방문객 장치로부터의 위치 정보, 얼굴 인식 데이터 또는 센서 데이터 중 하나 이상을 사용하여 결정되는,
놀이 공원 수송 시스템.
놀이 공원 수송 시스템으로서,
방문객의 개인 소지품을 보관하는 자율주행차와,
상기 자율주행차와 통신하도록 구성된 제어기 - 상기 제어기는 명령어를 저장하는 메모리 및 상기 명령어를 실행하도록 구성된 프로세서를 포함함 - 를 포함하되,
상기 명령어는 상기 제어기로 하여금,
상기 방문객으로부터 상기 개인 소지품에 대한 요청을 수신하고,
상기 방문객의 위치를 결정하거나 또는 상기 위치에 액세스하며,
상기 자율주행차에게 상기 방문객의 위치로 이동하도록 명령을 내리고,
상기 자율주행차와 관련된 상기 방문객에게 경고를 보내며,
상기 방문객이 상기 개인 소지품을 회수했다는 표시를 수신하게 하도록 구성되는,
놀이 공원 수송 시스템.
제18항에 있어서,
상기 요청은 게스트 모바일 장치로부터 오는,
놀이 공원 수송 시스템.
삭제