CN111093788B - 自主运输技术 - Google Patents

Abstract

游乐公园景点系统包括：多个自主车辆（26），其配置成容纳一个或多个顾客（12）并且位于景点调遣区域（120）中。个别自主车辆（26）包括车辆控制器（70），车辆控制器（70）包括存储指令的存储器（72）和配置成执行指令的处理器（74），指令配置成使得车辆控制器（70）：接收个别自主车辆（26）在调遣区域（120）内装载达满载的指示；以及驱动个别自主车辆（26）从调遣区域（120）到进入行程路径（130）的自主操作。

Description

自主运输技术

对相关申请的交叉引用

本申请要求根据提交于2017年9月14日的、标题为“自主运输技术”的、编号为62/558749的美国临时申请的优先权及其利益，该临时申请特此出于所有目的而通过引用来以其整体合并。

技术领域

本公开一般涉及自主运输技术。更具体地，本公开的实施例涉及用于在娱乐场所内自主运输顾客和材料的系统和方法。

背景技术

本章节旨在向读者介绍可能与本技术的各种方面有关的各种技术方面，这些技术方面在下文中描述和/或要求保护。本讨论被认为在给读者提供背景信息以促进更好地理解本公开的各种方面上是有帮助的。因此，应当理解，这些陈述将从这个角度来阅读，而非作为对现有技术的承认来阅读。

游乐公园或类似的娱乐设施可以在对外部车辆交通封闭的公园环境内使人员和货物以各种各样的方式移动。然而，公园内的车辆运输是复杂的。步行路径往往对机动车辆封闭。公园穿梭班车（shuffle）可以在公园内的所设定的路径上操作，但这些可能要求顾客等待下一趟穿梭班车。此外，顾客往往具有位于公园边界的外部的过夜住宿处，这阻止了来回行程（back-and-forth trip）从而减少不需要的事项。

发明内容

在下文中总结在范围上与原先要求保护的主题相应的某些实施例。这些实施例不旨在限制本公开的范围，而是更确切地说，这些实施例仅旨在提供某些公开的实施例的简短概要。实际上，本公开可以包含可以与下文中所阐明的实施例类似或不同的各种各样的形式。

根据实施例，提供一种游乐公园景点系统，该游乐公园景点系统包括游乐公园景点的行程路径（ride path）和与行程路径分开的景点调遣区域。该系统还包括多个自主车辆，这些自主车辆配置成容纳一个或多个顾客并且位于景点调遣区域中。个别自主车辆包括车辆控制器，车辆控制器包括存储指令的存储器和配置成执行指令的处理器，指令配置成使得车辆控制器：接收个别自主车辆在调遣区域内装载达满载的指示；以及驱动个别自主车辆从调遣区域到进入行程路径的自主操作。

根据另一实施例，提供一种游乐公园运输系统，该游乐公园运输系统包括：自主车辆，其中，自主车辆配置成容纳一个或多个顾客；以及控制器，其配置成与自主车辆通信。控制器包括存储指令的存储器和配置成执行指令的处理器，指令配置成使得控制器：访问顾客对于游乐公园中的景点的预约时间或返回时间；确定或访问顾客在预约时间或返回时间之前的预定义的时间窗内的位置；将前往该位置的指令提供给自主车辆；将与自主车辆有关的警告提供给顾客装置；从自主车辆接收顾客位于自主车辆上或自主车辆中的指示；以及在接收指示之后，将与顾客一起行进到景点的指令提供给自主车辆。

根据另一实施例，提供一种游乐公园运输系统，该游乐公园运输系统包括：自主车辆，其装下顾客的个人物品；和控制器，其配置成与自主车辆通信，其中，控制器包括存储指令的存储器和配置成执行指令的处理器。指令配置成使得控制器：从顾客接收对于个人物品的请求；确定或访问顾客的位置；将前往该位置的指令提供给自主车辆；将与自主车辆有关的警告提供给顾客；以及接收顾客已取回个人物品的指示。

附图说明

当参考附图而阅读以下的详述时，本公开的这些及其它特征、方面以及优点将变得更好理解，在附图中，贯穿附图相同的字符表示相同的部分，其中：

图1是包括自主车辆运输系统的游乐公园的示意图；

图2是根据本公开的方面的自主车辆运输系统的部件的框图；

图3是根据本公开的方面的自主车辆顾客运输技术的流程图；

图4是根据本公开的方面的自主车辆景点装载技术的流程图；

图5是根据本公开的方面的利用自主车辆景点装载技术来操作的游乐公园景点的示意图；

图6是根据本公开的方面的景点自主车辆自适应路径技术的流程图；以及

图7是根据本公开的方面的利用自主车辆自适应路径技术来操作的游乐公园景点的示意图。

具体实施方式

将在下文中描述本公开的一个或多个具体实施例。为了提供对这些实施例的简明描述，可能未在详细描述中描述实际实现方式的所有特征。应当意识到，在对任何这样的实际实现方式的开发中，如同在任何工程或设计项目中一样，必须作出许多特定于实现方式的决策以达到开发者的可能因实现方式而异的具体目标，诸如，对与系统相关的约束条件和与商业相关的约束条件的依从性。此外，应当意识到，这样的开发努力可能复杂并且耗时，但对于得益于本公开的普通技术人员而言，将不过是设计、制作以及制造的常规任务。而且，就本文中使用诸如平行、垂直等等的某些术语而言，应当理解到，这些术语虑及与严格数学定义的某些偏差，例如以虑及与制造瑕疵及相关联的公差相关联的偏差。

在本文中提供一种自主车辆运输系统，通过该自主车辆运输系统而许可在跨某一景区或地区分布的许多位置处的顾客进入运输系统搭乘点，搭乘点具有在功能上与电梯呼叫按钮类似的交互装置，交互装置将（一个或多个）输入提供给控制系统，控制系统将自主车辆调遣到在其中接载顾客的搭乘点。个别自主车辆还可以利用车载输入装置来实现，该输入装置允许顾客在二维/三维运输机模型（elevator model）中选择目的地并且被带到该目的地。请求可能来自呼叫按钮或位于固定位置中的装置或经由个人移动装置或分布式移动装置。因此，如本文中所提供的，自主车辆可以用于在诸如一般对外部车辆交通封闭的游乐公园之类的区域内运输顾客。与行进于对公众开放的道路上的自主或半自主车辆形成对照，在诸如主题公园之类的封闭区域内的运输可以根据不同考虑因素而操作。特别地，这样的封闭区域一般在尺寸上受限并且相对好绘制地图，这可以准许存在于自主车辆上的不那么复杂的处理和导航能力。而且，这样的车辆可以根据基于预定义的规则的动作（例如，基于期望的游乐叙述（amusement narrative）和路径）和用户驱动式动作的混合而操作，这可以准许对自主车辆所行进的路径的输入和/或目的地选择。

在另一实施例中，根据所公开的技术，自主车辆配置成以被动或主动方式直接地行进到用户位置。在一个示例中，当顾客定好预约或返回时间时，在顾客参与其它娱乐机会时跟踪顾客位置。不论顾客是否已请求车辆运输，自主车辆都提前（例如，在顾客乘坐该交通工具的轮次来临之前的预定义的时间窗内）到达顾客位置。在一个实施例中，这些自主车辆可以是特定主题的行程车辆，该特定主题的行程车辆是特定主题的以便匹配顾客为了其定好预约或返回时间的行程。以此方式，顾客可以容易地将所指派的自主车辆与其它自主车辆区分开。该系统可以将警告或消息提供给用户，从而提醒用户自主车辆在前往用户的当前位置的途中或在前往针对自主车辆接载而指定的一个或多个固定接载位置的途中。而且，特定主题的行程车辆可以遍及公园而分布，并且可以编程为一旦被搭乘就仅进行与该车辆的主题相关联的行程或者前往与该车辆的主题相关联的陆地区域。经由示例，当顾客看到以农场动物为主题的车辆时，顾客可以在不提供任何用户输入或指令的情况下搭乘任何这样的车辆以便被运输到游乐公园的宠物动物园区域。

本技术提供一种自主车辆，该自主车辆可以沿着预定义或部分预定义的路径从接载点行进到输送点并且可以根据顾客体验输送计划或所存储的顾客概况而与布景、景物以及机械化设备交互。该交互可以包括与安装于类似的自主运输材料处置装置上的表演系统的动态交互。自主车辆运输系统可以被指导遇到也可自主被驱动的交互设备或表演。

在其它实施例中，自主车辆运输系统还可以配置成作为三维升降机（dumbwaiter）而操作（例如，将商品输送到顾客房间）或作为移动式储物柜（traveling locker）而操作，该移动式储物柜例如基于来自移动装置或呼叫站的请求而到达以便为顾客收集个人物品（并且稍后将个人物品再输送给顾客）。

在其它实施例中，自主车辆运输系统还可以配置成将个别自主车辆作为通用行程车辆而操作，该通用行程车辆能够在行程之间运输顾客，并且还充当行程车辆本身，使得顾客不需要在行程之间从车辆装载或卸载。自主车辆可以在配置为行程和/或顾客运输车辆时有利地支持乘客。在某些实施例中，自主车辆可以另外或备选地是可展开式牵引元件和/或可停靠式牵引元件，例如，当乘客室必然受制于相当大的轨道安装式运动基本负载，牵引单元不需要受制于该负载）时后者是有利的。

在其它实施例中，自主车辆运输系统可以配置为促进顾客为了游乐行程而装载和卸载的分布式站系统。这样的实施例可以利用如下的自主行程车辆来实现：在装载/卸载阶段至少部分地从行程环境脱离开，由此，自主行程车辆可以漫游于装载区域和/或更宽的停放区域以寻找顾客直到每个车辆满载为止。在另一实施例中，自主行程车辆停留于与行程本身分开的一个或多个装载区域处。每个自主行程车辆一旦装载达满载就可以进入行程路径，使得与先入/先出式传统装载系统形成对照，行程内的每个车辆以更高效的方式装载。而且，这样的实施例可以在各种各样的空间和区域中实现，从而提供在行程设计上的灵活性，以准许相对较小的行程占地面积和较低的行程基础设施成本。

在其它实施例中，自主车辆运输系统可以配置成自动地配置和移除用于特殊事件和表演的道具。例如，自主车辆可被招募以用于组装临时舞台并且然后为了街头表演而抵达该临时舞台。每个自主并且独立的车辆虑及动态重新配置，使得能够绕过失效的表演设备或失效的行程车辆（包括将表演设备从路上移开）。行程车辆智能设备可以存在于行程车辆上，并且不一定存在于主控制器上。自主车辆可能能够基于车载传感器而独自作出智能决策。然而，在某些实施例中，可以从中央控制器提供行程车辆指令。

为此，如本文中所提供的自主运输系统的特征可以与所公开的实施例联合使用。图1是游乐公园10的示意图，在游乐公园10中，顾客12能够例如经由与顾客装置20（例如，移动装置或有源可穿戴装置（手环、手表等等））交互来与自主车辆运输系统14交互。游乐公园10包括许多目的地或景点22（示出为22a-i）。如果顾客12对运输到特定景点22感兴趣，则顾客12可以例如经由在顾客装置接口上录入的请求来请求运输。在某些实施例中，顾客装置20可以包括用于与控制器24交互的应用程序或专用软件包。该应用程序存储于顾客装置20上并且配置成从控制器24接收信息以便提供给顾客12。另外，该应用程序配置成在适当时将用户输入及其它信息（例如，GPS数据）提供给控制器24。

控制器24与一个或多个自主车辆26（例如，作为自主车辆车队的一部分）通信，这些自主车辆26遍及游乐公园10而分布并且能够在游乐公园10内沿着路径27行进。控制器24可以基于用户输入或用户调度和顾客位置而指导个别车辆26前往用户位置并且接载用户。自主车辆运输系统14还可以包括例如带有呼叫按钮32或其它用户输入装置的车辆呼叫站30。

图2是自主车辆运输系统14的某些部件的框图。应当理解到，所说明的部件可以具有额外的软件或硬件元素。而且，各种所公开的硬件或软件元素的功能性可以在所说明的部件中复制和/或更换。

系统14可以配置成至少部分地经由来自控制器24的指令来操作，控制器24可以包括存储器40，存储器40用于存储可由处理器42执行以实行本文中所描述的方法和控制动作的指令。处理器42可以包括一个或多个处理装置，并且，存储器40可以包括一个或多个有形非暂时性机器可读介质。经由示例，这样的机器可读介质能够包括RAM、ROM、EPROM、EEPROM、CD-ROM或其它光盘存储设备、磁盘存储设备或其它磁存储装置或能够用于承载或存储以机器可执行指令或数据结构的形式的所期望的程序代码并且能够由处理器42或由专用或编程计算机或其它带有处理器的机器存取的任何其它介质。另外，控制器24可以配置成包括通信电路系统44，例如收发器或用来通过有线和无线通信路径而与系统14的一个或多个其它部件通信的其它通信装置。

在一个实施例中，控制器24与顾客装置20之间的通信至少部分地经由无线网络来发生。虽然在系统14的情境下讨论这些部件，但应当理解到，顾客装置20还可以包括类似特征，诸如处理器50、显示器52、用户输入54、存储器56以及无线通信电路系统58。在一个实施例中，顾客装置20经由操作存储于顾客移动装置20上并且与系统14通信的应用程序来与该系统交互，所述应用程序可以包括导航或引导特征，所述导航或引导特征允许用户选择景点22并且召唤或请求自主车辆运输。而且，顾客装置20可以配置成提供用户位置信息（例如，从顾客装置20的GPS芯片存取的GPS信息或通过蜂窝基站通信而确定的用户位置）。用户位置信息64可以包括在用户遍及游乐公园而移动时跟踪的位置信息。在某些实施例中，自主车辆运输系统14配置成请求周期性位置更新（例如，每隔10秒钟）。在一些实施例中，顾客装置20可以自动地提供用户位置信息。在一个实施例中，顾客位置信息可以基于多个位置数据源而确定。例如，GPS信息可以提供对顾客位置的粗略估计，而更精确的位置信息可以经由公园10内的图像传感器来从LIDAR或人脸识别中的一个或多个来估计。

如所讨论的，自主车辆运输系统14可以包括一个或多个自主车辆26，这些自主车辆包括马达60和电源62，例如电池、太阳能电池板、发电机、燃气发动机或以上项的任何组合。马达60的操作可以由车辆控制器70控制，车辆控制器70包括存储器72和处理器74并且配置成操作任何车载逻辑以便控制车辆路径或进程。例如，该车辆可以经由一个或多个车载传感器75来响应于本地环境输入。车辆控制器70可以控制马达60以调整马达60的输出功率，以便使车辆26加速或减速。车辆控制器70还可以控制制动器，以便使车辆26减速或停止。而且，车辆控制器70可以在经由用户输入接口或用户输入73的、来自乘坐者的指令下或经由通信电路系统80的、来自控制器24的指令下操作。在某些实施例中，自主车辆26可以是配置有定制或可更换的顶部模块的自主移动机器人。因此，该顶部模块可以取决于自主车辆26的实现而更换。例如，当自主车辆26作为个人储物柜或漫游升降架而提供时，该顶部模块可以包括与顾客标识信号关联的一个或多个储物柜。自主车辆26可以将游乐公园10的图像和/或导航文件存储于存储器72中，使得导航可以使用车辆控制器70的处理器74来执行，以便执行车载逻辑。传感器75可以包括将输入提供给车辆控制器70以执行转向或导航指令以便避开障碍物的一个或多个相机、激光扫描仪和/或超声扫描仪。而且，传感器75可以包括一个或多个读取器，所述读取器配置成从顾客装置20接收生物输入（例如，指纹、人脸图像）或无线信号以便确认顾客12在场和/或以便提供顾客验证数据。在某些实施例中，自主车辆26可以接收顾客标识码或顾客标识信息，顾客标识码或顾客标识信息转而可以传递到控制器24以便验证自主车辆26上载的顾客是正确的顾客。一经验证，控制器24就可以发送准许自主车辆26继续前进的授权/验证信号。

另外，自主车辆运输系统14可以包括一个或多个呼叫站30，所述呼叫站30可以经由呼叫按钮或其它用户输入装置32来促进用户输入，该用户输入转而经由通信电路系统84来传送到控制器24来将车辆26呼叫到呼叫站30的固定位置。

图3是说明自主车辆顾客运输技术的方法90的实施例的流程图。在所说明的实施例中，在框92，方法90访问针对特定景点22（参见图1）的顾客预约或返回时间。预约或返回时间可以存储于控制器（例如，控制器24（参见图2））中，该控制器转而与自主车辆运输系统14（参见图2）的各种部件通信。在框94，当预约或返回时间处于特定时间窗（例如，距返回时间45分钟、距返回时间15分钟）内时，确定或访问顾客位置。在一个实施例中，如果顾客正使用顾客装置20（参见图2）来与系统14交互，则从顾客装置20的GPS芯片拉取GPS信息。然而，在某些实施例中，GPS信息提供对顾客位置的粗略估计，并且除了GPS之外还使用其它技术来更准确地对顾客位置进行精准定位，诸如利用顾客装置20来进行的无线信标三角测量、来自公园的人脸识别日期、光检测及测距（LIDAR）等等。在框96，顾客位置一确定，自主车辆就调遣到顾客位置。由于顾客可能正在移动，因而指示可以从控制器24发送到顾客装置20以便使顾客意识到运输正在途中并且以便建议接载位置。在一个实施例中，基于针对景点的当前预约或返回时间并且基于顾客位置而以被动方式自动地调遣自主车辆，使得顾客不需要安排运输。然而，如果顾客被确定为处于景点22的距离阈值内（该距离阈值被确定为相对靠近该景点（例如，处于200英尺或更小范围内）），则控制器24可能不调遣自主车辆。而且，顾客可能接收警告并且拒绝运输提议。控制器24可以与公园内的一队自主车辆通信并且可以调遣最靠近的可用车辆。在另一实施例中，控制器24选择自主车辆来行进至顾客以便进行在主题上与所讨论的景点22匹配的运输，使得顾客能够容易地认出自主车辆。

在顾客已搭乘自主车辆之后（框98），系统14接收顾客位于自主车辆中或位于自主车辆上的指示。该指示可以经由自主车辆的车载传感器（压力/重量传感器、相机、光学传感器）或经由顾客的顾客装置20与自主车辆的无线通信电路系统之间的通信，例如经由将顾客标识信息发送到控制器24以实行顾客验证的NFC通信。在框100，一旦确认顾客上车，系统14就指导自主车辆行进到景点22。在某些实施例中，系统14可以基于自主车辆朝向景点22的进程而更新当前预约或返回时间。如果自主车辆被延迟，则更新当前预约或返回时间以便反映顾客的、更晚的、估计的到达。

图4是说明例如用于游乐公园行程的自主车辆景点装载技术的方法110的实施例的流程图。一队自主车辆遍及某一区域（诸如，遍及游乐公园或遍及景点的调遣区域）而分布（框112）。自主车辆收集试图从该区域进入景点的顾客，并且，一旦个别自主车辆将指示装满或载满（114）顾客的指示提供给系统14（例如，控制器24（参见图2）），该个别自主车辆就被指导返回到行程的调遣区域（框116）并且最终作为行程车辆而进入景点或行程（框118）。以此方式，一个或多个自主行程车辆可以漫游于游乐公园的区域，为景点寻找顾客。例如，如果景点服务不足（underserved），则自主行程车辆可以用来将顾客招募到景点。

在另一实施例，一个或多个自主车辆可以在景点的调遣区域内操作以便促进更高效的顾客装载。例如，一个或多个自主车辆可以实现为根据车载逻辑而操作以在顾客装载区域与景点之间行进的自主行程车辆。图5是利用自主车辆景点装载技术来操作的游乐公园景点22的示意图。顾客12经由调遣区域120来进入景点22，顾客12从调遣区域120装载/卸载到自主车辆26中。调遣区域120可以对应于行程排队区域，行程排队区域有预演元素（pre-show element），并且，在行程排队区域中顾客12被准许自由地移动。与典型的行程装载方案（其中，顾客在到行程的进入点处在先入/先出（first-in/first-out）的基础上进入行程车辆）形成对照，在所描绘的实施例中，自主车辆26从行程入口位置124脱离开或与行程入口位置124分隔开。

例如，自主车辆26可以遍及调遣区域120而漫游或分布，或一般位于调遣区域120中的车辆停放区域122处。顾客12在调遣区域120内自由地搭乘个别自主车辆26，而不一定要排队等待。以此方式，更多数量的顾客12能够同时地并且从两侧搭乘自主车辆26，这在传统装载方案中可能更具挑战性。而且，这样的安排可以提高顾客舒适度和愉快感，准许顾客12以其选择的方式享受景点前元素（pre-attraction element）。在一个实施例中，顾客12在准备好搭乘自主车辆26时，以其自身的步伐穿过调遣区域120，并且步行到停放区域122。在另一实施例中，顾客12穿过调遣区域120并且从容地搭乘最近的自主车辆26。自主车辆26可以根据促进调遣区域内的车辆分布的车载逻辑而操作。例如，个别自主车辆26可以穿过调遣区域120，并且可以仅被准许在与其它自主车辆26以最起码的距离（例如，至少10英尺）分隔开的位置处停放并且等待顾客搭乘。以此方式，自主车辆26编程为遍及调遣区域而分布，这防止顾客在搭乘期间拥挤。

车辆26一旦装载达满载，就编程为沿着自适应路径（即，使用车载控制逻辑来避开动态障碍物（诸如，顾客12或其它车辆26））自主地行进到行程入口位置124以便进入景点22。例如，如所描绘的，装载达满载的自主车辆26b从调遣区域120直接地行进到景点22中，充当运往景点22的运输设备以及行程车辆本身两者。而且，车载控制逻辑和/或中央控制器（例如，控制器24（参见图2））可以取决于行程状态而调整车辆容量阈值。如果景点22相对较空，等待的顾客12很少，则当仅有例如至少相较于100%容量的一半满时，自主车辆26可以调遣到行程入口124。在另一实施例中，自主车辆26可以编程为一般以相对稳定的速率经由行程入口124来进入行程路径130，以达到车辆和/或顾客12的特定吞吐量。因此，可以实行对将派遣的下一个车辆的基于规则的确定，其中，对距行程入口的距离和装载百分比（个别自主车辆26上已经上车的顾客12作为可用座椅的百分比）进行加权，以确定接下来将哪个车辆调遣到行程入口124。在另一实施例中，为了促进将顾客装载到未装载达满载的自主车辆中，自主车辆26可以显示可用座椅的指示。

在景点22的行程环境125内，一个或多个行程元素126可以沿着行程路径130分布。自主车辆26一般可以编程为沿着行程路径130行进。然而，如一般在图6-7中讨论的，车载控制逻辑可以准许与行程路径130的偏差。自主车辆26可以编程为与行程路径130的某些特征（例如，特殊效果位置132）通过接口接合。在一个示例中，特殊效果位置132可以锁定到个别自主车辆26d的车辆特征134上，以促进行程环境125中的预定义位置处的运动效果。以此方式，无轨自主车辆26可以配置成造成某些运动效果。一旦完成行程路径130，个别自主车辆26（例如，自主车辆26e）就退出景点22的行程环境并且再进入调遣区域120以便装载新的顾客12。

如所注意到的，自主车辆26可以准许在游乐公园内和在景点内的动态和自适应的运输以便避开障碍物、准许更高效的维护，并且以便变更行程体验。例如，所公开的自主车辆26可以准许行程路径如期望那样流入和流出于更大程度地受控制的行程环境。以此方式，在返回到更大程度地受控制的传统行程环境之前，行程体验可以扩展到游乐公园内的一个或多个位置。而且，即使在行程环境内，也可以基于改变的行程状况而调整行程路径。

图6是在景点内实现的景点自主车辆自适应路径方法140的流程图。在所描绘的与顾客运输有关的实施例中，当顾客存在于个别自主车辆中时（例如，如通过传感器或其它顾客跟踪特征而确定的）方法140启动（框142），这转而触发自主车辆在景点内的预定义的行程路径上继续行进（框144）。然而，应当理解到，无论顾客是否上车，如本文中所提供的自主车辆26都可以在自适应路径上行进。在景点内，当前状态的改变（诸如，车辆故障、景点元件故障、特定位置处的拥挤）可能触发确定与预期行程状况的偏差。一接收指示（框146），就通过调整通往新路径上的导航而使得景点内的一个或多个自主车辆26避开与偏差相关联的区域（框148）。一旦已成功地避开偏差，新路径就可以与预定义的行程路径再结合（框150）。

本文中所公开的自主车辆能够针对改变的行程状况或极端情况（诸如，车辆损坏）而动态地调整。例如，当坏掉的车辆堵塞轨道或空间时，对于利用常规车辆来操作的基于轨道的行程或无轨的行程的车辆故障可能使整个行程中断。实现为如本文中所提供的行程车辆的自主车辆能够在障碍物周围移动，使得行程损坏将对整车较少地造成影响。由于控制逻辑存在于自主车辆上，因而自主车辆实时地响应于障碍物。例如，自主车辆偏离路径，以便绕开另一失速的车辆移动。在另一示例中，已闲逛到行程路径中的行为不当的顾客不会使得整个行程关闭，这是因为自主车辆能够绕开顾客移动。

在一个示例中，车辆一般遵循预定义的路径，但是也能够在极端情况（坏掉的车辆、障碍物）周围操作。如本文中所提供的，自主车辆26可以实现为景点22和行程环境158内的智能车辆。图7是利用自主车辆自适应路径技术来操作的游乐公园景点的示意图。在所描绘的示例中，自主车辆26a中的顾客12a不慎将物体158掉到自主车辆26的外部，掉入行程环境中，这在某些行程中将由于在操作人员将物体158所造成的障碍从行程环境清除时使整个行程停止而使得行程延迟。然而，在所描绘的实施例中，障碍物158后面的自主车辆26（例如，自主车辆26b）离开由箭头160所指示的预定义的路径而动态地调整，以便沿着由箭头162a、162b所描绘的备选路径前进。

虽然只有某些特征在本文中已被说明和描述，但本领域技术人员将想到许多修改和改变。因此，将理解到，所附权利要求旨在涵盖如属于本公开的真实精神内的所有的这样的修改和改变。

本文中所提出并且要求保护的技术被引用并且应用于可论证地改进本技术领域的实践本质的实物和具体示例，并且照此并非抽象、无形或纯理论的。而且，如果本详细说明的末尾所附的任何权利要求都包含指定为“用于[实行]……[功能]的部件”或“用于[实行]……[功能]的步骤”的一个或多个元素，则旨在这样的元素将并非根据美国专利法第35条112（f）款而解释。然而，对于包含以任何其它方式指定的元素的任何权利要求，旨在这样的元素将并非根据美国专利法第35条112（f）款而解释。

Claims (20)

1.一种游乐公园景点系统，包括：

景点的行程路径；

所述景点的调遣区域，其与所述行程路径分开；

多个自主车辆，其配置成容纳一个或多个顾客并且位于所述调遣区域中，其中，所述多个自主车辆中的个别自主车辆包括：

车辆控制器，其包括存储指令的存储器和配置成执行所述指令的处理器，所述指令配置成使得所述车辆控制器：

接收所述个别自主车辆在所述调遣区域内装载达满载的指示；以及

基于所述指示驱动所述个别自主车辆从所述调遣区域到进入所述行程路径的自主操作。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述个别自主车辆的所述车辆控制器配置成使得所述个别自主车辆沿着自适应路径行进以便进入所述行程路径，其中，所述自适应路径适配成避开动态障碍物。

3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述个别自主车辆的所述车辆控制器配置成使得所述个别自主车辆在所述调遣区域内与所述多个自主车辆中的其它自主车辆以预定义的距离分隔开，直到接收所述指示为止。

4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述个别自主车辆的所述车辆控制器配置成使得所述个别自主车辆漫游于所述调遣区域内，直到接收所述指示为止。

5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述行程路径是行程环境内的预定义的路径，并且其中，所述调遣区域位于所述行程环境的外部。

6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述个别自主车辆装载达满载的所述指示基于所述景点的状态或吞吐量。

7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述个别自主车辆的所述车辆控制器配置成使得所述个别自主车辆继穿过所述景点的所述行程路径之后，沿自适应路径行进到所述调遣区域。

8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述个别自主车辆的所述车辆控制器配置成使得所述个别自主车辆继穿过所述景点的所述行程路径之后，行进到所述调遣区域。

9.根据权利要求1所述的系统，其中，所述个别自主车辆的所述车辆控制器配置成使得所述个别自主车辆在所述景点内沿自适应路径行进。

10.根据权利要求1所述的系统，其中，所述个别自主车辆的所述车辆控制器配置成标识所述个别自主车辆的车辆故障，并且使得所述个别自主车辆退出所述行程路径。

11.根据权利要求1所述的系统，其中，所述个别自主车辆的所述车辆控制器配置成沿着所述行程路径标识一个或多个障碍物，并且使得所述个别自主车辆暂时地退出所述行程路径以便避开所述一个或多个障碍物。

12.根据权利要求1所述的系统，其中，所述个别自主车辆的所述车辆控制器配置成使得所述个别自主车辆行进到所述行程路径上的某位置，以便使得所述景点的一个或多个特征与所述个别自主车辆的一个或多个互补特征通过接口接合。

13.一种游乐公园运输系统，包括：

自主车辆，其中，所述自主车辆配置成容纳一个或多个顾客；以及

控制器，其配置成与所述自主车辆通信，其中，所述控制器包括存储指令的存储器和配置成执行所述指令的处理器，所述指令配置成使得所述控制器：

访问顾客对于游乐公园中的景点的预约时间或返回时间；

确定或访问所述顾客在所述预约时间或所述返回时间之前的预定义的时间窗内的位置；

将前往所述位置的指令提供给所述自主车辆；

将与所述自主车辆有关的警告提供给顾客装置；

从所述自主车辆接收所述顾客位于所述自主车辆上或位于所述自主车辆中的指示；以及

在接收所述指示之后，将与所述顾客一起行进到所述景点的指令提供给所述自主车辆。

14.根据权利要求13所述的系统，其中，所述自主车辆基于所述景点的主题而从具有不同主题的多个自主车辆选择。

15.根据权利要求13所述的系统，其中，所述控制器配置成从与顾客身份有关的所述自主车辆接收信号，并且仅在验证所述顾客身份与所述顾客相关联之后，将行进到所述景点的所述指令发送到所述自主车辆。

16.根据权利要求15所述的系统，其中，所述信号包括生物数据或由所述顾客装置提供的数据。

17.根据权利要求13所述的系统，其中，所述指令配置成使得所述控制器基于所述自主车辆与所述顾客一起到达所述景点的估计的时间而更新所述预约时间或所述返回时间。

18.根据权利要求13所述的系统，其中，所述位置使用来自所述顾客装置的位置信息、人脸识别数据或传感器数据中的一个或多个来确定。

19.一种游乐公园运输系统，包括：

自主车辆，其装下顾客的个人物品；以及

控制器，其配置成与所述自主车辆通信，其中，所述控制器包括存储指令的存储器和配置成执行所述指令的处理器，所述指令配置成使得所述控制器：

从所述顾客接收对于所述个人物品的请求；

确定或访问所述顾客的位置；

将前往所述顾客的所述位置的指令提供给所述自主车辆；

将与所述自主车辆有关的警告提供给所述顾客；以及

接收所述顾客已取回所述个人物品的指示。

20.根据权利要求19所述的系统，其中，所述请求来自顾客移动装置。

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