CN111888774B - 一种座舱的控制方法和控制装置以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种座舱的控制方法和控制装置以及存储介质。本申请公开的座舱的控制方法首先检测座舱当前所在的游玩场景，然后确定座舱与游玩场景匹配的运行路线和运行方式，再控制座舱按照该运行方式沿该运行路线运行。本申请依据不同游玩场景的特征设计了不同的运行路线和运行方式，游客搭乘座舱在游玩场景内游玩时，本申请可自动根据座舱所在的游玩场景选择与之匹配的运行路线和运行方式。而且当游客搭乘座舱进入下一游玩场景时，本申请可再次自动选择与之匹配的运行路线和运行方式。游客不需要大量的走动，也不需要不停搭乘接驳车，只需要一直搭乘座舱，即可在不同的游玩场景内游玩，从而提高游客搭乘座舱的搭乘体验和游玩乐趣。

Description

一种座舱的控制方法和控制装置以及存储介质

技术领域

本申请涉及娱乐乘骑技术领域，特别是涉及一种座舱的控制方法和控制装置以及存储介质。

背景技术

一般游乐场内设置有多个游玩场景供游客体验，游客在游乐场内游玩时需要步行或者搭乘接驳车在不同的游玩场景之间切换。如果选择步行，游客需要消耗大量的体力在不同的游玩场景之间走动，对于体力不佳的老人儿童来说，游玩体验大大降低。如果选择搭乘接驳车，游客需要时刻关注搭乘时间及搭乘地点，而且需要不断地上车下车、不断地在游玩场景与接驳车之间切换，同样降低游玩体验。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种座舱的控制方法和控制装置以及存储介质，能够提高游客搭乘座舱在不同的游玩场景内游玩时的搭乘体验和游玩乐趣。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：

提供一种座舱的控制方法，包括：检测所述座舱当前所在的游玩场景；确定所述座舱与所述游玩场景匹配的运行路线和运行方式；控制所述座舱按照所述运行方式沿所述运行路线运行。

其中，所述控制所述座舱按照所述运行方式沿所述运行路线运行的步骤之前，还包括：判断所述与所述游玩场景匹配的运行方式与所述座舱当前的运行方式是否一致；如果所述与所述游玩场景匹配的运行方式与所述座舱当前的运行方式不一致，则将所述座舱当前的运行方式切换成与所述游玩场景匹配的运行方式。

其中，所述运行方式包括通过AGV机器人运行、利用轨道运行以及通过搬运器移动的至少一种，其中，所述AGV机器人具备自动导引行驶功能。

其中，所述控制所述座舱按照所述运行方式沿所述运行路线运行的步骤包括：如果所述座舱当前的运行方式是利用轨道运行，则当所述座舱到达所述轨道的终点区域时，检测所述终点区域是否存在空余的AGV机器人，其中，所述终点区域包括至少两个AGV机器人停车位；如果有空余的所述AGV机器人，则利用轨道变轨装置将所述轨道与所述AGV机器人连接，并控制所述座舱运行到所述AGV机器人上。

其中，如果检测到所述座舱当前所在的游玩场景为垂直升降平台，则所述检测所述座舱当前所在的游玩场景的步骤之后，还包括：检测所述座舱当前的高度是否高于设定值；如果所述座舱当前的高度高于所述设定值，则所述控制所述座舱按照所述运行方式沿所述运行路线运行的步骤包括：利用所述垂直升降平台将所述座舱运输到指定位置。

其中，所述利用所述垂直升降平台将所述座舱运输到指定位置的步骤之后，还包括：检测所述座舱从所述指定位置进入的游玩场景所匹配的运行方式是否为通过AGV机器人运行；如果是通过AGV机器人运行，则检测所述指定位置是否存在空余的AGV机器人；其中，所述指定位置包括至少两个AGV机器人停车位；如果有空余的所述AGV机器人，则利用对接装置将所述垂直升降平台与所述AGV机器人对接，并控制所述座舱运行到所述AGV机器人上。

其中，所述指定位置为地面。

其中，如果所述座舱进入所述垂直升降平台之前所在的游玩场景匹配的运行方式是通过AGV机器人运行，则所述利用所述垂直升降平台将所述座舱运输到指定位置的步骤包括：利用所述垂直升降平台将所述座舱以及承载所述座舱的AGV机器人运输到所述指定位置。

其中，所述检测所述座舱当前所在的游玩场景的步骤包括：获取所述座舱当前的位置信息，基于所述位置信息确定所述座舱当前所在的游玩场景。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：

提供一种座舱的控制装置，所述控制装置包括座舱、控制器和存储器，其中，所述座舱和所述存储器分别与所述控制器耦接，所述存储器存储有程序指令，所述控制器能够执行所述程序指令以控制所述座舱实现上述技术方案所述的座舱的控制方法。

本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请提供的座舱的控制方法首先检测座舱当前所在的游玩场景，然后确定座舱与游玩场景匹配的运行路线和运行方式，再控制座舱按照该运行方式沿该运行路线运行。可见，本申请依据不同游玩场景的特征设计了不同的运行路线和运行方式，游客搭乘座舱在游玩场景内游玩时，本申请可自动根据座舱所在的游玩场景选择与之匹配的运行路线和运行方式。而且当游客搭乘座舱进入下一游玩场景时，本申请可再次自动选择与之匹配的运行路线和运行方式。也就是说，游客不需要大量的走动，也不需要不停搭乘接驳车，只需要一直搭乘座舱，即可在不同的游玩场景内游玩，不仅能够获得游玩场景本身带来的游玩乐趣，还能获得不同的搭乘体验，从而提高游客搭乘座舱的搭乘体验和游玩乐趣。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施方式中的技术方案，下面将对实施方式描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

图1为本申请座舱的控制方法一实施方式的流程示意图；

图2a为游玩场景一实施方式的结构示意图；

图2b为过山车游玩场景一实施方式的结构示意图；

图2c为过山车游玩场景另一实施方式的结构示意图；

图3为本申请座舱的控制方法另一实施方式的流程示意图；

图4为本申请座舱的控制方法另一实施方式的流程示意图；

图5为游玩场景另一实施方式的结构示意图；

图6为本申请座舱的控制方法另一实施方式的流程示意图；

图7为本申请座舱的控制方法另一实施方式的流程示意图；

图8a为游玩场景另一实施方式的结构示意图；

图8b为图8a中游玩场景另一视角的结构示意图；

图9为本申请座舱的控制装置一实施方式的结构示意图；

图10为本申请计算机可读存储介质一实施方式的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施方式中的附图，对本申请实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本申请一部分实施方式，而不是全部实施方式。基于本申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性的劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本申请保护的范围。

请参阅图1，图1为本申请座舱的控制方法一实施方式的流程示意图，该控制方法包括如下步骤：

S11，检测座舱当前所在的游玩场景。

具体地，可通过先获取座舱当前的位置信息，再基于位置信息确定座舱当前所在的游玩场景。其中，位置信息可具体包括座舱的包括高度在内的具体三维坐标点，因为游乐场可以在垂直方向上在不同的高度处设置不同的游玩场景，比如一楼设置鬼屋、二楼设置室内摩托等，也可以设置高度变化的游玩场景，比如过山车、跳楼机等，因此座舱搭载游客在游乐场内游玩时，可能位于不同的层高。

当然，在其他的实施方式中也可以通过图像处理的方式检测座舱当前所在的游玩场景，例如在每个游玩场景入口的特定位置处设置独特的标志特征，控制座舱到达每个游玩场景内的特定位置处时先拍摄上传标志特征的图像，控制器依据该图像与预存的图像对比，从而确定座舱当前所在的游玩场景。

S12，确定座舱与游玩场景匹配的运行路线和运行方式。

不同的游玩场景具备不同的特征，本申请根据游玩场景的特征设计不同的运行路线和运行方式。具体地，运行方式包括通过AGV机器人运行、利用轨道运行以及通过搬运器移动的至少一种，其中，AGV机器人具备自动导引行驶功能。座舱通过具备自动导引行驶功能的AGV机器人运行时，相当于载人自动导引车，可提前设置好行驶路径，搭载游客按照预设的行驶路径运行。座舱利用轨道运行时，运行路线即为沿着轨道所在路线运行。座舱通过搬运器移动时，固定于搬运器上，其运行路线也可提前设置。

S13，控制座舱按照运行方式沿运行路线运行。

确定了与游玩场景匹配的运行路线和运行方式之后，可控制座舱按照该运行方式沿该运行路线运行。

例如，请参阅图2a，图2a为游玩场景一实施方式的结构示意图。图2a中某游乐场的一楼设置有热带雨林的游玩场景A，与该游玩场景A匹配的运行路线可以是尽可能多地参观游玩场景内的各种设置，运行方式则可以是通过具备自动导引行驶功能的AGV机器人12运行。也就是说，座舱11连接AGV机器人12，相当于载人自动导引车，能够使游客尽可能多地参观游玩场景内的各种设置，同时免去游客自主设计游玩路线的烦恼以及节省步行的体力和搭载接驳车的繁琐。

又例如，请继续参阅图2a，该游乐场内与热带雨林A衔接的游玩场景是从一楼到二楼的过山车轨道，则与该游玩场景匹配的运行路线即为过山车的轨道13所在的路线，运行方式则是利用轨道运行。座舱11与AGV机器人12一起运行至过山车的起点S处时，座舱11与AGV机器人12分离，座舱11进入轨道13，沿轨道13运行至终点T处。留在起点S处的空闲AGV机器人12则可以通过搬运器移动至轨道13位于二楼的终点T处或者其他需要的位置。

本申请中AGV机器人与上位机无线通信，其运行路线可由上位机控制，从而带着座舱沿预设路线运行。同时，游客也可通过移动终端实现对AGV机器人的控制，也就是说，除了接受预设好的运行路线，游客还可以自主设计运行路线，能够进一步提高游玩体验。

在一个应用场景中，请参阅图2b和图2c，图2b为过山车游玩场景一实施方式的结构示意图，图2c为过山车游玩场景另一实施方式的结构示意图，过山车游玩场景的起点和终点可以在同一层高处，即过山车游玩场景也可以作为位于同一层高的前后两个其他游玩场景之间的切换场景，还可以单独作为游玩场景。图2b中过山车轨道231的起点和终点分别位于过山车游玩场景的两端同一层高处，图2c中过山车轨道232的起点和终点位于过山车游玩场景的同一位置处。

图2b中，游客进入过山车游玩场景后，如果选择利用轨道运行的运行方式，则座舱211从起点进入轨道231，沿轨道运行至终点后进入下一个游玩场景。如果游客选择通过AGV机器人运行的运行方式，则AGV机器人221带着座舱211和游客从过山车轨道231下部的通道直接进入下一个游玩场景。过山车游玩场景前后的游玩场景匹配的运行方式即可以是通过AGV机器人运行，也可以是利用轨道运行。图2c中，游客从前一个游玩场景进入过山车游玩场景后，如果选择利用轨道运行的运行方式，则座舱212从起点进入轨道232，走完轨道后又回到起点，再回到前一个游玩场景中。如果游客选择通过AGV机器人运行的运行方式，则AGV机器人222带着座舱212和游客从过山车轨道232下部的通道直接进入下一个游玩场景。过山车游玩场景前后的游玩场景匹配的运行方式即可以是通过AGV机器人运行，也可以是利用轨道运行。

本实施方式中，依据不同游玩场景的特征设计了不同的运行路线和运行方式，游客搭乘座舱在游玩场景内游玩时，可自动根据座舱所在的游玩场景选择与之匹配的运行路线和运行方式。而且当游客搭乘座舱进入下一游玩场景时，本申请可再次自动选择与之匹配的运行路线和运行方式。也就是说，游客不需要大量的走动，也不需要不停搭乘接驳车，只需要一直搭乘座舱，即可在不同的游玩场景内游玩，不仅能够获得游玩场景本身带来的游玩乐趣，还能获得不同的搭乘体验，从而提高游客搭乘座舱的搭乘体验和游玩乐趣。

在另一实施方式中，请参阅图3，图3为本申请座舱的控制方法另一实施方式的流程示意图，该控制方法包括如下步骤：

S21，检测座舱当前所在的游玩场景。

具体地，可通过先获取座舱当前的位置信息，再基于位置信息确定座舱当前所在的游玩场景。

S22，确定座舱与游玩场景匹配的运行路线和运行方式。

不同的游玩场景具备不同的特征，本申请根据游玩场景的特征设计不同的运行路线和运行方式。具体地，运行方式包括通过AGV机器人运行、利用轨道运行以及通过搬运器移动的至少一种，其中，AGV机器人具备自动导引行驶功能。

本实施方式中步骤S21-S22与上述步骤S11-S12相同，具体可参阅上一实施方式，此处不再赘述。

S23，判断与游玩场景匹配的运行方式与座舱当前的运行方式是否一致。

确定座舱与游玩场景匹配的运行路线和运行方式之后，判断该运行方式与座舱当前的运行方式是否一致。游乐场内有多个不同的游玩场景，座舱搭载游客从当前游玩场景切换至下一个游玩场景之后，运行方式可能相同，也可能需要发生变化，因此需要先判断与下一个游玩场景匹配的运行方式与座舱当前的运行方式是否一致。

例如，座舱搭载游客从热带雨林的游玩场景切换至鬼屋的游玩场景，座舱在热带雨林中时采用的运行方式是通过AGV机器人运行，进入鬼屋之后，匹配的运行方式仍然是利用AGV机器人运行，AGV机器人按照适用于鬼屋的运行路线自动导引行驶，带动座舱和游客在鬼屋的游玩场景中体验，也就是说，与鬼屋游玩场景匹配的运行方式和座舱当前的运行方式一致，不需要进行运行方式的变更。此时直接执行步骤S25，即控制座舱按照与鬼屋的游玩场景匹配的运行方式沿运行路线运行，即座舱搭载游客通过AGV机器人在鬼屋的游玩场景内运行。

又例如，座舱搭载游客从过山车的游玩场景切换至水上摩托的游玩场景，座舱在过山车的游玩场景内的运行方式是利用轨道运行，切换至水上摩托的游玩场景之后，匹配的运行方式仍然是利用轨道运行，座舱沿着水上摩托游玩场景内的水上轨道运行，搭载游客体验水上游玩乐趣，也就是说，与水上摩托游玩场景匹配的运行方式和座舱当前的运行方式一致，不需要进行运行方式的变更。此时直接执行步骤S25，即控制座舱按照与水上摩托游玩场景匹配的运行方式沿运行路线运行，即座舱搭载游客利用搭设在水中的轨道在水上摩托游玩场景内运行。

S24，如果与游玩场景匹配的运行方式与座舱当前的运行方式不一致，则将座舱当前的运行方式切换成与游玩场景匹配的运行方式。

如果判断出与座舱到达的下一个游玩场景匹配的运行方式与其当前的运行方式不一致，则需要进行运行方式的切换，即将座舱当前的运行方式切换成与游玩场景匹配的运行方式。

例如，座舱搭载游客从鬼屋的游玩场景切换至过山车的游玩场景时，与过山车匹配的运行方式是利用轨道运行，而与鬼屋匹配的运行方式是通过AGV机器人运行，两者不一致，需要将座舱当前的通过AGV机器人运行的运行方式切换为利用轨道运行，以能够在过山车的游玩场景内游玩。具体地，可在过山车的轨道的起点处将座舱与AGV机器人分离，座舱进入轨道，沿轨道运行至终点处。留在起点处的空闲AGV机器人则可以通过搬运器移动至轨道位于二楼的终点处或者其他需要的位置。

S25，控制座舱按照与游玩场景匹配的运行方式沿运行路线运行。

当与游玩场景匹配的运行方式与座舱当前的运行方式一致之后，可控制座舱按照与游玩场景匹配的运行方式沿运行路线运行。具体可参阅上述实施方式中的步骤S13，此处不再赘述。

本实施方式中，依据不同游玩场景的特征设计了不同的运行路线和运行方式，游客搭乘座舱在游玩场景内游玩时，可自动根据座舱所在的游玩场景选择与之匹配的运行路线和运行方式。而且在确保与游玩场景匹配的运行方式与座舱当前的运行方式一致之后，再控制座舱按照与游玩场景匹配的运行方式沿运行路线运行。也就是说，在不同的游玩场景内切换时，本实施方式自动切换座舱的运行方式，游客不需要大量的走动，也不需要不停搭乘接驳车，只需要一直搭乘座舱，即可在不同的游玩场景内游玩，不仅能够获得游玩场景本身带来的游玩乐趣，还能获得不同的搭乘体验，从而提高游客搭乘座舱的搭乘体验和游玩乐趣。

在另一实施方式中，请参阅图4，图4为本申请座舱的控制方法另一实施方式的流程示意图，该控制方法包括如下步骤：

S31，检测座舱当前所在的游玩场景。

具体地，可通过先获取座舱当前的位置信息，再基于位置信息确定座舱当前所在的游玩场景。

S32，确定座舱与游玩场景匹配的运行路线和运行方式，其中，运行方式是利用轨道运行。

不同的游玩场景具备不同的特征，本申请根据游玩场景的特征设计不同的运行路线和运行方式。本实施方式中与游玩场景匹配的运行方式是利用轨道运行，例如过山车游玩场景、水上摩托游玩场景等。

本实施方式中步骤S31-S32与上述步骤S11-S12相同，具体可参阅上述实施方式，此处不再赘述。

S33，当座舱到达轨道的终点区域时，检测终点区域是否存在空余的AGV机器人；其中，终点区域包括至少两个AGV机器人停车位。

具体地，请参阅图5，图5为游玩场景另一实施方式的结构示意图。座舱31搭载游客沿轨道33运行至轨道33的终点区域时，检测终点区域是否存在空余的AGV机器人32；其中，终点区域包括至少两个AGV机器人32的停车位。本实施方式中座舱31从轨道33的终点区域将要进入的游玩场景D内匹配的运行方式是通过AGV机器人运行，因此座舱31需要在终点区域与空闲的AGV机器人32连接，形成载人自动导引车，搭载游客继续在下一个游玩场景内游玩。当多个座舱在轨道上运行时，为了提高座舱的运行效率，减少游客的等待时间，本申请在轨道33的终点区域设置多个AGV机器人停车位，将空闲的AGV机器人32搬运至终点区域之后，将每个AGV机器人32均设置为与轨道33对接，从而可使多个座舱31同时与AGV机器人连接。

S34，如果有空余的AGV机器人，则利用轨道变轨装置将轨道与AGV机器人连接，并控制座舱运行到AGV机器人上。

具体地，请继续参阅图5，座舱31到达轨道33的终点区域后，利用轨道变轨装置34将轨道33与AGV机器人32连接，并控制座舱31运行到AGV机器人32上。变轨装置34包括转换平台341和转换轨道342。其中，多条转换轨道342设置在转换平台341上并延伸至与对应的AGV机器人32连接。轨道33与转换轨道342的连接处设置有变轨条(图未示)，通过改变该变轨条的位置与方向，使得座舱31从轨道33进入不同的转换轨道342。座舱31从轨道342可运行至对应的AGV机器人32上，进而通过卡扣装置与AGV机器人32连接，从而使AGV机器人32承载着座舱31离开该游玩场景，进入下一个游玩场景D，并在下一个游玩场景D内通过AGV机器人运行的方式沿预设的运行路线运行。

S35，如果没有空余的AGV机器人，则等待空闲的AGV机器人。

本实施方式描述运行方式是利用轨道运行的游玩场景中座舱的运行特征，通过在轨道的终点区域设置变轨装置，使得多个座舱可以通过变轨装置同时与对应的AGV机器人连接，提高了座舱的运行效率，减少游客了的等待时间，提高游客搭乘座舱的搭乘体验。而且，本实施方式通过如此设置座舱与AGV机器人的连接方式，能够在与不同运行方式匹配的游玩场景之间进行切换。也就是说，在不同的游玩场景内切换时，本实施方式自动切换座舱的运行方式，游客不需要大量的走动，也不需要不停搭乘接驳车，只需要一直搭乘座舱，即可在不同的游玩场景内游玩，不仅能够获得游玩场景本身带来的游玩乐趣，还能获得不同的搭乘体验，从而提高游客搭乘座舱的搭乘体验和游玩乐趣。

在另一实施方式中，请参阅图6，图6为本申请座舱的控制方法另一实施方式的流程示意图，该控制方法包括如下步骤：

S41，检测座舱当前所在的游玩场景，其中，游玩场景是垂直升降平台。

具体地，可通过先获取座舱当前的位置信息，再基于位置信息确定座舱当前所在的游玩场景。本步骤S41与上述实施方式中的步骤S11相同，具体可参阅上述实施方式，此处不再赘述。本实施方式中，检测到座舱当前所在的游玩场景为垂直升降平台，该游玩场景可使游客快速从高处降至低处，体验失重，也可使游客快速从低处升至高处，体验超重。

S42，检测座舱当前的高度是否高于设定值。

游乐场可在不同的层高位置处设置不同的游玩场景，不同层高之间的游玩场景之间的切换可以通过搬运器或者电梯实现，为了进一步提高游客的游玩体验，还可以将切换过程也设计为游玩场景，比如垂直升降平台。为了提高失重体验，垂直升降平台需要设置在某一设定值的高度位置处，本实施方式在检测到座舱当前所在的游玩场景为垂直升降平台之后，检测座舱当前的高度是否高于该设定值，从而可能进一步判断是否需要通过垂直升降平台进行前后游玩场景的切换。

在其他的实施方式中，也可以将垂直升降平台降至某一高度，再判断座舱当前是否处于该高度，进而通过座舱和垂直升降平台给游客带来超重的体验，同时也能实现前后游玩场景的切换。

S43，如果座舱当前的高度高于设定值，则利用垂直升降平台将座舱运输到指定位置。

如果判断出座舱当前的高度高于设定值，则利用垂直升降平台将座舱运输到指定位置。具体地，垂直升降平台上设置有多个锁定装置，可将座舱锁定在垂直升降平台上，提高游客体验垂直升降平台的安全性。如果判断出座舱当前的高度不高于设定值，则说明座舱未完全进入垂直升降平台，可能还在上一游玩场景的轨道末端，可以控制座舱移动至垂直升降平台上，即图6中的步骤S44。

在一个应用场景中，座舱搭载游客从过山车的轨道升到三楼，然后直接进入与轨道对接的垂直升降平台，通过锁定装置将座舱锁定在垂直升降平台上。座舱跟随垂直升降平台快速降到二楼的水上摩托游玩场景(即指定位置)，之后将座舱解开锁定，座舱可搭载游客继续沿水上摩托的轨道运行，实现游玩场景之间的切换，提高游客的游玩体验。可以理解的是，本申请中，一楼、二楼、三楼等说法仅示意性表示不同的垂直高度处，并不限于普通的楼房层高定义。

在另一实施方式中，请参阅图7，图7为本申请座舱的控制方法另一实施方式的流程示意图，本实施方式为上述实施方式在步骤S43之后还可以包括的步骤，即本实施方式在利用垂直升降平台将座舱运输到指定位置的步骤之后，还可以包括如下步骤：

S51，检测座舱从指定位置进入的游玩场景所匹配的运行方式是否为通过AGV机器人运行。

上述实施方式中，垂直升降平台仅将座舱运输至指定位置，那么座舱从指定位置进入下一个游玩场景时，运行方式可能需要发生变化，所以需要先检测座舱从指定位置进入的游玩场景所匹配的运行方式是否为通过AGV机器人运行，从而确定座舱的运行方式。

S52，如果是通过AGV机器人运行，则检测指定位置是否存在空余的AGV机器人；其中，指定位置包括至少两个AGV机器人停车位。

如果检测出座舱从指定位置将要进入的游玩场景所匹配的运行方式是通过AGV机器人运行，则需要切换座舱的运行方式为通过AGV机器人运行，首先可以检测指定位置是否存在空余的AGV机器人；其中，指定位置包括至少两个AGV机器人停车位。垂直升降平台可容纳多个座舱同时被运输至指定位置，为了提高座舱的运行效率，也为了减少游客的等待时间，可在指定位置处设置至少两个AGV机器人停车位。使得多个座舱同时到达指定位置之后，可以同时与对应的AGV机器人连接，进入下一个游玩场景。

如果不是通过AGV机器人运行，则当前座舱可以直接进入下一游玩场景的轨道上，如图7中步骤S54所示。

S53，如果有空余的AGV机器人，则利用对接装置将垂直升降平台与AGV机器人对接，并控制座舱运行到AGV机器人上。

因为本实施方式中垂直升降平台仅将座舱运输至指定位置，而座舱本身不具备自主运行的能力，因此需要设置对接装置将垂直升降平台与AGV机器人对接，并控制座舱运行到AGV机器人上。当然，如果没有空余的AGV机器人，则控制座舱等待空余的AGV机器人，如图7中步骤S55所示。

在一个应用场景中，指定位置为地面，即如果判断出座舱当前的高度高于设定值，则利用垂直升降平台将座舱运输到地面。座舱搭载游客从过山车的轨道升到三楼，然后直接进入与轨道对接的垂直升降平台，通过锁定装置将座舱锁定在垂直升降平台上。然后进一步判断出座舱从指定位置处进入的热带雨林游玩场景匹配的运行方式是通过AGV机器人运行。则座舱跟随垂直升降平台快速降到地面的热带雨林游玩场景之后将座舱解开锁定，利用对接装置将垂直升降平台与AGV机器人对接，并控制座舱运行到AGV机器人上，使座舱与AGV机器人连接，搭载游客继续游玩热带雨林游玩场景，实现游玩场景之间的切换，提高游客的游玩体验。

本实施方式通过在垂直升降平台的低处设置AGV机器人，使得座舱被垂直升降平台运输至指定位置之后，可以与AGV机器人连接，进而进入与通过AGV机器人运行相匹配的游玩场景内继续游玩，使游客一直搭载座舱即可实现不同游玩场景的切换，且切换过程也被设置为一个游玩场景，进一步提高游客搭乘座舱的搭乘体验和游玩体验。

在另一实施方式中，如果座舱进入垂直升降平台之前所在的游玩场景匹配的运行方式是通过AGV机器人运行，则上述实施方式中利用垂直升降平台将座舱运输到指定位置的步骤包括：

利用垂直升降平台将座舱以及承载座舱的AGV机器人运输到指定位置。

具体请参阅图8a和图8b，图8a为游玩场景另一实施方式的结构示意图，图8b为图8a中游玩场景另一视角的结构示意图。在有的应用场景中，座舱51进入垂直升降平台55之前所在的游玩场景E匹配的运行方式是通过AGV机器人52运行，即AGV机器人52承载座舱51一起进入垂直升降平台55，此时上述实施方式中利用垂直升降平台将座舱运输到指定位置的步骤即为：利用垂直升降平台55将座舱51以及承载座舱51的AGV机器人52运输到指定位置。然后，座舱51可搭载游客直接进入与通过AGV机器人运行的运行方式相匹配的游玩场景G内继续游玩。

本实施方式中通过垂直升降平台将座舱与AGV机器人同时运输至指定位置，使游客一直搭载座舱即可实现不同游玩场景之间的切换，免去游客步行的体力消耗，以及不停更换接驳车的繁琐，提高了游客的搭乘体验。且切换过程也被设置为一个游玩场景，能够进一步提高游客搭乘座舱的搭乘体验和游玩体验。

请参阅图9，图9为本申请座舱的控制装置一实施方式的结构示意图，该控制装置包括座舱100、控制器101和存储器102，其中，座舱100和存储器102分别与控制器101耦接，存储器102存储有程序指令，控制器101能够执行该程序指令以控制座舱100实现上述任一实施方式所述的座舱的控制方法。

下面结合一个具体的应用场景描述本申请座舱的控制装置的工作过程，具体可结合参阅上述图2a、图5和图8a。控制器101控制座舱100按照游玩路线分别经过多个游玩场景。首先，AGV机器人承载座舱100在一楼的一个游玩场景内沿运行路线运行，结束后到达过山车游玩场景位于一楼的起点处，座舱100与AGV机器人分离，座舱100进入过山车的轨道，沿轨道从一楼到达二楼的终点处，在终点处通过变轨装置运行至空余的AGV机器人上，与其连接。再经过二楼的另一游玩场景，到达垂直升降平台位于二楼的起点处，AGV机器人承载座舱100运行至垂直升降平台上，通过锁定装置将AGV机器人和座舱100锁定在垂直升降平台上。然后AGV机器人和座舱100跟随垂直升降平台下降至一楼，一起进入一楼的另一游玩场景，继续带着游客游玩。

在该应用场景中，游客可以始终坐在座舱内，跟随座舱在多个游玩场景内体验，在游玩场景之间切换时不需要步行或者搭乘接驳车，免去游客步行的体力消耗，以及不停更换接驳车的繁琐，提高了游客的搭乘体验。且切换过程也被设置为一个游玩场景，能够进一步提高游客搭乘座舱的搭乘体验和游玩体验。

请参阅图10，图10为本申请计算机可读存储介质一实施方式的结构示意图，该存储介质200上存储有程序指令20，程序指令20能够被处理器执行以实现上述任一实施方式所述的座舱的控制方法。具体可参照上述任一实施方式，此处不再赘述。

以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种座舱的控制方法，其特征在于，包括：

检测所述座舱当前所在的游玩场景；

确定所述座舱与所述游玩场景匹配的运行路线和运行方式；

判断所述与所述游玩场景匹配的运行方式与所述座舱当前的运行方式是否一致；

如果所述与所述游玩场景匹配的运行方式与所述座舱当前的运行方式不一致，则将所述座舱当前的运行方式切换成与所述游玩场景匹配的运行方式，并控制所述座舱按照所述运行方式沿所述运行路线运行；

如果所述与所述游玩场景匹配的运行方式与所述座舱当前的运行方式一致，则直接控制所述座舱按照所述运行方式沿所述运行路线运行；

其中，所述运行方式括通过AGV机器人运行、利用轨道运行以及通过搬运器移动的至少一种，且所述AGV机器人具备自动导引行驶功能。

2.根据权利要求1所述的座舱的控制方法，其特征在于，所述控制所述座舱按照所述运行方式沿所述运行路线运行的步骤包括：

如果所述座舱当前的运行方式是利用轨道运行，则当所述座舱到达所述轨道的终点区域时，检测所述终点区域是否存在空余的AGV机器人；其中，所述终点区域包括至少两个AGV机器人停车位；

如果有空余的所述AGV机器人，则利用轨道变轨装置将所述轨道与所述AGV机器人连接，并控制所述座舱运行到所述AGV机器人上。

3.根据权利要求1所述的座舱的控制方法，其特征在于，如果检测到所述座舱当前所在的游玩场景为垂直升降平台，则所述检测所述座舱当前所在的游玩场景的步骤之后，还包括：

检测所述座舱当前的高度是否高于设定值；

如果所述座舱当前的高度高于所述设定值，则所述控制所述座舱按照所述运行方式沿所述运行路线运行的步骤包括：利用所述垂直升降平台将所述座舱运输到指定位置。

4.根据权利要求3所述的座舱的控制方法，其特征在于，所述利用所述垂直升降平台将所述座舱运输到指定位置的步骤之后，还包括：

检测所述座舱从所述指定位置进入的游玩场景所匹配的运行方式是否为通过AGV机器人运行；

如果是通过AGV机器人运行，则检测所述指定位置是否存在空余的AGV机器人；其中，所述指定位置包括至少两个AGV机器人停车位；

如果有空余的所述AGV机器人，则利用对接装置将所述垂直升降平台与所述AGV机器人对接，并控制所述座舱运行到所述AGV机器人上。

5.根据权利要求3所述的座舱的控制方法，其特征在于，所述指定位置为地面。

6.根据权利要求3所述的座舱的控制方法，其特征在于，如果所述座舱进入所述垂直升降平台之前所在的游玩场景匹配的运行方式是通过AGV机器人运行，则所述利用所述垂直升降平台将所述座舱运输到指定位置的步骤包括：

利用所述垂直升降平台将所述座舱以及承载所述座舱的AGV机器人运输到所述指定位置。

7.根据权利要求1所述的座舱的控制方法，其特征在于，所述检测所述座舱当前所在的游玩场景的步骤包括：

获取所述座舱当前的位置信息，基于所述位置信息确定所述座舱当前所在的游玩场景。

8.一种座舱的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括座舱、控制器和存储器，其中，所述座舱和所述存储器分别与所述控制器耦接，所述存储器存储有程序指令，所述控制器能够执行所述程序指令纹以控制所述座舱实现如权利要求1-7任一项所述的座舱的控制方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有程序指令，所述程序指令能够被处理器执行以实现如权利要求1-7任一项所述的座舱的控制方法。

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