CN112744522A - 一种随动式子弹输送装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种随动式子弹输送装置，将水平传动组件与上下传动组件分别与第一动力件和第二动力件传动连接，使得第一动力件和第二动力件能够分别带动输送机构的活动输送轨相对于固定输送轨单独实现水平往复运动以及上下往复运动，无需复杂的传动机构，能满足子弹输送的任何要求，可单独抬升或沿输送轨运输，也可带动子弹实现在固定输送轨上由固定的第一工位输送至固定的第二工位。本申请结构简单，且适用于远距离传输子弹。

Description

一种随动式子弹输送装置

技术领域

本申请涉及自动化技术领域，尤其涉及一种随动式子弹输送装置。本申请要求2020年1月11日提交的中国专利(专利申请号为202020067730.4)的权益，在此将上述申请的全部内容引用并入本文。

背景技术

子弹是当今应用最广、消耗速度最快的武器弹药之一。一颗子弹包括弹头、弹壳、发射药以及底火四个部分，弹壳具体分为壳颈、弹壳壁以及壳头，壳头与弹壳壁之间设置有退壳沟，壳头的中间开设有底火室，底火室与弹壳内部之间还开设有引火孔。

在生产和检测子弹的过程中，需要利用输送装置将子弹搬运到下一个工位上，满足子弹的输送和检测需求。现有的输送装置多应用于电池电芯的输送，在输送过程中，通常采用一个驱动装置带动复杂的传动组件实现对电池电芯的水平往复以及上下往复运动，结构复杂。而应用于子弹的输送装置，目前采用圆盘式输送，能够同时输送的子弹数量有限，且不利于远距离的子弹传输。

因此，如何提供一种结构简单，且适用于远距离传输的子弹输送装置是本领域技术人员急需解决的技术问题。

发明内容

本申请提供了一种随动式子弹输送装置，结构简单，且适用于远距离传输子弹。

有鉴于此，本申请提供了一种随动式子弹输送装置，所述装置包括：

动力件，与所述动力件的动力输出端传动连接的传动机构，以及与所述传动机构的动力输出端传动连接的输送机构；

所述动力件包括第一动力件和第二动力件；

所述传动机构包括驱动所述输送机构水平往复运动的水平传动组件以及驱动所述输送机构上下往复运动的上下传动组件；

所述水平传动组件与所述第一动力件的动力输出端传动连接；

所述上下传动组件与所述第二动力件的动力输出端传动连接；

所述输送机构包括固定输送轨，以及相对于所述固定输送轨运动的活动输送轨；

所述活动输送轨分别与所述水平传动组件以及所述上下传动组件的动力输出端传动连接；

所述固定输送轨以及所述活动输送轨的上端均设置有用于放置子弹的第一凹槽。

可选地，所述水平传动组件包括与所述第一动力件的动力输出端传动连接的第一滑块，与所述第一滑块固定连接的第一连接件，所述第一连接件相对于所述输送机构的面上垂直设置有第一直线滑轨，所述第一直线滑轨与第二滑块滑动连接，所述第二滑块与所述输送机构固定连接。

可选地，所述上下传动组件包括与所述第二动力件的动力输出端传动连接的第三滑块，与所述第三滑块固定连接的第二连接件，所述第二连接件相对于所述输送机构的面上固定有第四滑块，所述第四滑块与第二直线滑轨滑动连接，所述第二直线滑轨水平固定设置于所述输送机构的侧面。

可选地，所述输送机构的活动输送轨上开设有固定放置尺寸检测辅助机构的第二凹槽；

所述尺寸检测辅助机构用于配合插入式尺寸检测机构进行检测。

可选地，所述尺寸检测辅助机构包括支撑部；

所述支撑部开设有匹配子弹外形的第三凹槽。

可选地，所述尺寸检测辅助机构包括驱动连接部和夹持部；

所述夹持部包括第一夹持臂以及第二夹持臂，所述第一夹持臂与所述第二夹持臂之间闭合夹持子弹；

所述驱动连接部的动力输出端分别与所述第一夹持臂以及所述第二夹持臂传动连接，带动所述第一夹持臂与所述第二夹持臂进行张开和闭合运动。

可选地，所述插入式尺寸检测机构为用于检测子弹外尺寸的全型规尺寸检测机构；

所述全型规尺寸检测机构包括分别相对设置于所述输送机构两侧的全型规部以及子弹限位活动部；

所述子弹限位活动部包括卡住限制子弹移动的子弹限位块、与所述子弹限位块固定连接的弹簧、检测所述弹簧压缩量的位移传感器以及带动所述子弹限位块插入所述全型规部的开口部分的驱动传动组件。

可选地，所述输送机构上设置有外观检测机构；

所述外观检测机构包括拍摄装置以及旋转支撑件；

所述旋转支撑件的支撑部与所述输送机构的固定输送轨固定连接；

所述旋转支撑件的旋转部用于旋转支撑子弹；

所述拍摄装置设置于所述旋转支撑件的上方。

可选地，所述输送机构上设置有推送机构，所述推送机构设置于所述输送机构的第一侧；

所述推送机构包括推块以及与所述推块滑动连接的推送气缸；

所述推块与所述输送机构的第一侧的外侧面固定连接，将所述输送机构上的子弹规整至与所述输送机构的第二侧。

可选地，所述输送机构上设置有剔除机构；

所述剔除机构包括分别相对设置于所述输送机构两侧的吹料装置和/或吸料装置；

所述吹料装置包括喷嘴以及与所述喷嘴连接的电磁阀；

所述吸料装置包括真空发生器以及与所述真空发生器的输出端连接的管道。

可选地，所述固定输送轨包括分别设置于所述活动输送轨两侧的两组第一托板，以及设置于所述第一托板底部的第一支撑板；

所述活动输送轨包括第二托板，以及与所述第二托板的底部固定连接的第二支撑板；

所述第二支撑板分别与所述水平传动组件以及所述上下传动组件的动力输出端传动连接。

从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：

本申请中，提供了一种随动式子弹输送装置，包括：动力件，与所述动力件的动力输出端传动连接的传动机构，以及与所述传动机构的动力输出端传动连接的输送机构；其特征在于，所述动力件包括第一动力件和第二动力件；所述传动机构包括驱动所述输送机构水平往复运动的水平传动组件以及驱动所述输送机构上下往复运动的上下传动组件；所述水平传动组件与所述第一动力件的动力输出端传动连接；所述上下传动组件与所述第二动力件的动力输出端传动连接；所述输送机构包括固定输送轨，以及相对于所述固定输送轨运动的活动输送轨；所述活动输送轨分别与所述水平传动组件以及所述上下传动组件的动力输出端传动连接；所述固定输送轨以及所述活动输送轨的上端均设置有用于放置子弹的第一凹槽。

本申请中，将水平传动组件与上下传动组件分别与第一动力件和第二动力件传动连接，使得第一动力件和第二动力件能够分别带动输送机构的活动输送轨相对于固定输送轨单独实现水平往复运动以及上下往复运动，无需复杂的传动机构，能满足子弹输送的任何要求，可单独抬升或沿输送轨运输，也可带动子弹实现在固定输送轨上由固定的第一工位输送至固定的第二工位。本申请结构简单，且适用于远距离传输子弹。

附图说明

图1为本申请实施例中一种随动式子弹输送装置的第一视角的立体结构图；

图2为本申请实施例中一种随动式子弹输送装置的第二视角的立体结构图；

图3为本申请实施例中躺式外观检测机构的结构示意图；

图4为本申请实施例中夹爪机构的结构示意图；

图5为本申请实施例中全型规尺寸检测机构的结构示意图；

图6为本申请实施例中推送机构的结构示意图；

图7为本申请实施例中剔除机构的结构示意图；

其中，附图标记为：

11、第一动力件；12、第二动力件；21、水平传动组件；211、第一滑块；212、第一连接件；213、第一直线滑轨；214、第二滑块；22、上下传动组件；221、第三滑块；222、第二连接件；223、第二直线滑轨；224、第四滑块；3、输送机构；31、固定输送轨；32、活动输送轨；311、第一托板；312、第一支撑板；321、第二托板；322、第二支撑板；33、第一凹槽；34、第二凹槽；4、外观检测机构；41、旋转支撑件；411、旋转支撑组；4111、涡轮蜗杆驱动机构；4112、齿轮组；4113、滚轮组；4114、固定支撑座；4115、第一齿轮；4116、第二齿轮；4117、第三齿轮；4118、第四齿轮；4119、第一传动轴；4120、第二传动轴；4121、第五齿轮；；51、第一夹持臂；52、第二夹持臂；53、驱动连接部；6、全型规尺寸检测机构；61、全型规部；62、子弹限位活动部；621、子弹限位块；622、弹簧；623、位移传感器；624、驱动传动组件；7、推送机构；71、推块；72、推送气缸；8、剔除机构；81、吹料装置；82、吸料装置；811、喷嘴；812、电磁阀；821、真空发生器。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请设计了一种随动式子弹输送装置，结构简单，且适用于远距离传输子弹。

在子弹的生产检测过程中，需要将子弹进行多种不同的检测才可确定其是否合格。在子弹输送装置上输送子弹的过程中，可以利用在输送装置上加设多个检测工作来对子弹进行全面检测，因此需要针对子弹输送装置进行特殊性设计。

如图1所示，本申请提供了一种随动式子弹输送装置的第一个实施例，包括：

动力件，与动力件的动力输出端传动连接的传动机构，以及与传动机构的动力输出端传动连接的输送机构3；

动力件包括第一动力件11和第二动力件12；

传动机构包括驱动输送机构3水平往复运动的水平传动组件21以及驱动输送机构3上下往复运动的上下传动组件22；

水平传动组件21与第一动力件11的动力输出端传动连接；

上下传动组件22与第二动力件12的动力输出端传动连接；

输送机3构包括固定输送轨31，以及相对于固定输送轨31运动的活动输送轨32；

活动输送轨32分别与水平传动组件21以及上下传动组件22的动力输出端传动连接；

固定输送轨31以及活动输送轨32的上端均设置有用于放置子弹的第一凹槽33。

可以理解的是，第一动力件11与水平传动组件21传动连接，第一动力件11可以单独控制水平传动组件21带动活动输送轨32相对于固定输送轨31做水平往复运动。第二动力件12与上下传动组件22传动连接，第二动力件12可以单独控制水平传动组件22带动活动输送轨32相对于固定输送轨31做上下往复运动。

当第一动力件11和第二动力件12同时带动活动输送轨32相对于固定输送轨31做水平以及上下往复运动时，其运动为水平往复运动和上下往复运动的矢量合并，其运动轨迹为椭圆形或圆形，但第一动力件11和第二动力件12之间的运动配合，将由控制系统的程序决定。

在本申请实施例中，第二动力件12将先带动活动输送轨32向上运动，在此过程中，第一动力件11将带动活动输送轨31向前水平运动，使得放置于活动输送轨31的第一凹槽33的子弹从固定输送轨32的第一工位抬升向前移动至第二工位。在第二动力件12带动活动输送轨32达到最高点后，第二动力件12随即带动活动输送轨32向下运动，在此过程中，第一动力件11将带动活动输送轨31达到最前点后，第一动力件11带动活动输送轨31向后水平运动，最终使得活动输送轨31恢复到原来位置。

第一凹槽33的结构是根据子弹外形设计的独特结构，由于子弹的弹壳包括壳颈、弹壳壁以及壳头三个部分，其结构为圆锥体与圆柱体的结合，为了保证子弹在输送过程中，在第一凹槽33内尽可能不发生相对运动，第一凹槽33根据子弹的外形确定结构。

在本申请第一个实施例的基础上，进一步地如图2所示，本申请提供了一种随动式子弹输送装置的第二个实施例，具体地：

水平传动组件21包括与第一动力件11的动力输出端传动连接的第一滑块211，与第一滑块211固定连接的第一连接件212，第一连接件212相对于输送机构3的面上垂直设置有第一直线滑轨213，第一直线滑轨213与第二滑块214滑动连接，第二滑块214与输送机构3固定连接。

在本申请实施例中，第一动力件11的动力输出端带动第一滑块211做水平往复运动，而与第一滑块211固定连接的第一连接件212也将做水平往复运动，输送机构3的活动输送轨32通过第二滑块214与第一连接件212相对于输送机构3的面上垂直设置的第一直线滑轨213滑动连接，即第一连接件212在做水平往复运动时，可以传动带动活动输送轨32做水平往复连接。

更为重要的是，第二动力件12在通过上下传动组件22带动活动输送轨32进行上下往复运动时，由于活动输送轨32通过第二滑块214与第一直线滑轨213滑动连接，第一动力件11将稳定不发生位移，活动输送轨32通过第二滑块214在第一直线滑轨213上做上下往复运动。水平传动组件21的设计能够避免第二动力件12在带动活动输送轨32做上下往复运动时，需要同时带动第一动力件11同样进行上下往复运动所产生的移动重量，提高了移动效率。

可以理解的是，水平传动组件21包括的第一滑块211、第一连接件212、第一直线滑轨213以及第二滑块214之间可以为分体结构，可以为一体结构，也可以部分为一体结构，部分分体结构。

在本申请第二个实施例的基础上，进一步地如图2所示，本申请提供了一种随动式子弹输送装置的第三个实施例，具体地：

上下传动组件22包括与第二动力件12的动力输出端传动连接的第三滑块221，与第三滑块221固定连接的第二连接件222，第二连接件222相对于输送机构3的面上固定有第四滑块224，第四滑块224与第二直线滑轨223滑动连接，第二直线滑轨223水平固定设置于输送固定的侧面。

在本申请实施例中，第二动力件12的动力输出端带动第三滑块221做上下往复运动，而与第三滑块221固定连接的第二连接件222也将做上下往复运动，输送机构3的活动输送轨32通过第二直线滑轨223与第二连接件222相对于输送机构3的面上固定设置的第四滑块224滑动连接，即第二连接件222在做上下往复运动时，可以传动带动活动输送轨32做上下往复连接。

更为重要的是，第一动力件11在通过水平传动组件21带动活动输送轨32进行水平往复运动时，由于活动输送轨32通过第二直线滑轨223与第四滑块224滑动连接，第二动力件12将稳定不发生位移，活动输送轨32通过第二直线滑轨223相对于第四滑块224做水平往复运动。上下传动组件22的设计能够避免第一动力件11在带动活动输送轨32做水平往复运动时，需要同时带动第二动力件12同样进行水平往复运动所产生的移动重量，提高了移动效率。

可以理解的是，上下传动组件22包括的第三滑块221、第二连接件222、第二直线滑轨223以及第四滑块224之间可以为分体结构，可以为一体结构，也可以部分为一体结构，部分分体结构。

结合水平传动组件21和上下传动组件22，可以使得第一动力件11和第二动力件12共同带动活动输送轨32做水平往复运动以及上下往复运动时，只有活动输送轨32、水平传动组件21以及上下传动组件22在发生相对位移，而两个质量最大的第一动力件11和第二动力件12稳定在桌面不动，极大地减轻了移动重量，提高了移动效率，移动更加精准。本申请实施例中，为了提高子弹输送的精度，采用直线伺服模组作为本申请实施例的动力件，且直线伺服模组能够方便地与PLC等控制系统进行信号的传输，进一步提高了子弹输送以及检测的自动化程度。

在本申请第一个实施例的基础上，进一步地，如图2所示，输送机构的活动输送轨32上开设有固定放置尺寸检测辅助机构的第二凹槽34；

尺寸检测辅助机构用于配合插入式尺寸检测机构进行检测。

需要理解的是，为了对子弹在输送线上进行尺寸检测，本申请实施例在活动输送轨32上开设固定放置尺寸检测辅助机构的第二凹槽34，尺寸检测辅助机构与插入式尺寸检测机构配合完成对子弹的外形尺寸进行检测。

在本申请第四个实施例的基础上，尺寸检测辅助机构包括支撑部；

支撑部开设有匹配子弹外形的第三凹槽。

需要理解的是，尺寸检测辅助机构包括支撑部，支撑部上开设有匹配子弹外形的第三凹槽，尺寸检测辅助机构在活动输送32轨的带动下，可以将子弹稳定地放置于第三凹槽之中，不会发生相对位移。

在本申请第四个实施例的基础上，进一步地如图4所示，尺寸检测辅助机构包括驱动连接部53和夹持部；

夹持部包括第一夹持臂51以及第二夹持臂52，第一夹持臂51与第二夹持臂52之间闭合夹持子弹；

驱动连接部53的动力输出端分别与第一夹持臂51以及第二夹持臂52传动连接，带动第一夹持臂51与第二夹持臂52进行张开和闭合运动。

需要理解的是，尺寸检测辅助机构包括驱动连接部53和夹持部，驱动连接部53带动夹持部的第一夹持臂51和第二夹持臂52进行张开和闭合运动，稳定夹持住子弹。如图4所示，本申请实施例的第一夹持臂51和第二夹持臂52之间形成与子弹外形匹配的夹持腔。除此之外，还可以适用于第一夹持臂51和第二夹持臂52铰接，由气缸带动两个推杆使得第一夹持臂51和第二夹持臂52之间张开和闭合。除此之外，还可以适用于利用涡轮蜗杆机构，带动第一夹持臂51和第二夹持臂52之间张开和闭合。除此之外，还可以适用于利用伺服电机和滑块的驱动组合，带动第一夹持臂51和第二夹持臂52水平张开和闭合。除此之外，还可以适用于驱动机构驱动第一夹持臂51和第二夹持臂52张开，利用弹簧将第一夹持臂51和第二夹持臂52之间快速闭合。

在本申请第四个实施例的基础上，进一步地，如图5所示，所述插入式尺寸检测机构为用于检测子弹外尺寸的全型规尺寸检测机构6；

全型规尺寸检测机构6包括分别相对设置于输送机构3两侧的全型规部61以及子弹限位活动部62；

子弹限位活动部62包括卡住限制子弹移动的子弹限位块621、与子弹限位块621固定连接的弹簧622、检测弹簧622压缩量的位移传感器623以及带动子弹限位块621插入全型规部61的开口部分的驱动传动组件624。

本申请实施例中，全型规尺寸检测机构6设置于夹持机构5的下一个工位上，便于夹持机构5将第一工位上的子弹夹持住，在活动输送轨32的带动下，夹持机构5将子弹输送至全型规尺寸检测机构6的对应工位，并将子弹放入子弹限位块621中，再由驱动传动组件624带动子弹限位块621及子弹插入全型规部61的开口部分。根据与子弹限位块621固定连接的弹簧622的压缩量，确定子弹的外形是否与全型规匹配，若压缩量与预设值的差值过大，则代表子弹的尺寸不合格。

在本申请第四个实施例的基础上，进一步地如图3所示，外观检测机构4包括拍摄装置以及旋转支撑件41；

旋转支撑件41的支撑部与输送机构3的固定输送轨31固定连接；

旋转支撑件41的旋转部用于旋转支撑子弹；

拍摄装置设置于旋转支撑件41的上方。

本申请实施例中，拍摄装置设置于旋转支撑件41的上方，拍摄在旋转支撑件41上旋转的子弹外形图。

旋转支撑件41具体包括在固定输送轨31两侧相对设置的两个旋转支撑组411；

旋转支撑组411包括涡轮蜗杆驱动机构4111、与涡轮蜗杆驱动机构4111啮合传动连接的齿轮组4112、与齿轮组4112同轴连接的滚轮组4113以及固定支撑座4114。

齿轮组4112包括与涡轮蜗杆驱动机构4111啮合的第一齿轮4115、与第一齿轮4115通过第一传动轴4119传动连接的第二齿轮4116、同时与第二齿轮4116啮合的第三齿轮4117以及第四齿轮4118，其中第三齿轮4117和第四齿轮4118的顶部处于同一水平面。

滚轮组4113包括的两个滚轮分别通过第二传动轴4120与第三齿轮4117和第四齿轮4118传动连接；

第一传动轴4119和第二传动轴4120的一端均固定设置于固定支撑座4114上。

可以理解的是，为了满足子弹两端不同形状的旋转要求，对于子弹的弹头采用斜滚轮来旋转并支撑子弹，而对于子弹的弹壳采用平底滚轮来旋转并支撑子弹。第三齿轮4117和第四齿轮4118将反向转动，使得子弹在滚轮组4113上进行旋转但不会从中掉落。

在本申请实施例中，为了适应实际高度，在第二齿轮4116之上还增加了第五齿轮4121，第五齿轮4121分别与第二齿轮4116、第三齿轮4117和第四齿轮4118啮合。

在本申请第四个实施例的基础上，进一步地如图1和图6所示，推送机构7设置于输送机构3的第一侧；

推送机构7包括推块71以及与推块71滑动连接的推送气缸72；

推块71与输送机构3的第一侧的外侧面固定连接，将输送机构3上的子弹规整至与输送机构3的第二侧。

本申请实施例中，推送机构7的设置目的为规整子弹在输送机构3上的排列，推送机构7中的推送气缸72带动推块71做直线往复运动，使得与推块71连接的输送机构3的第一侧将放置于输送机构3上的子弹推到输送机构3的第二侧，实现对子弹的规整，将子弹全部抵到第二侧排列。

推块71还可以与调距机构配合，以满足当输送机构3的距离发生改变时，利用调距机构对推送机构7进行适应性调整。

在本申请第四个实施例的基础上，进一步地如图1和图7所示，剔除机构8包括分别相对设置于输送机构3两侧的吹料装置81和/或吸料装置82；

吹料装置81包括喷嘴811以及与喷嘴811连接的电磁阀812；

吸料装置82包括真空发生器821以及与真空发生器821的输出端连接的管道。

在本申请实施例中，利用吹料装置81，将在输送机构3上输送中检测为不合格的子弹从输送机构3上吹到吸料装置82内，由吸料装置82的真空发生器821以及管道将子弹剔除。

可以理解的是，吹料装置81和吸料装置82可以同时设置，也可以单一进行设置。

在本申请任意实施例的基础上，如图1所示，固定输送轨31包括分别设置于活动输送轨32两侧的两组第一托板311，以及设置于第一托板311底部的第一支撑板312；

活动输送轨32包括第二托板321，以及与第二托板321的底部固定连接的第二支撑板322；

第二支撑板322分别与水平传动组件21以及上下传动组件22的动力输出端传动连接。

需要说明的是，如图1和图2所示，第一托板311可以分为多个小节设置，设置于输送机构3上的躺式外观检测机构4、夹持机构5、全型规尺寸检测机构6、推送机构7以及剔除机构8均可以设置于两节第一托板311之间。第二支撑板322在水平传动机构和上下传动机构的带动下，带动第二托板321相对于第一托板311发生水平往复运动以及上下往复运动，以使得第二支撑板322将放置于第一工位的第一托板311的子弹移动至第二工位的第一托板311上。

本申请实施例提供的随动式子弹输送装置的首端与上料装置配合，上料装置将子弹排列整齐输送后，通过夹爪运输至本申请实施例提供随动式子弹输送装置的首端。

本申请实施例提供的随动式子弹输送装置的末端与分料装置配合，在经过随动式子弹输送装置的输送并检测后，通过拨料机构将子弹拨送至分料装置的同步带上，由分料装置进行分拣和存储。

在本申请第一个实施例的基础上，本申请提供了一种随动式子弹输送装置的控制方法，控制方法由控制系统执行，控制系统与各驱动装置连接；

控制方法包括：

S1、在第一时间点向第二动力件12发送第一驱动信号，第一驱动信号用于驱动第二动力件12带动上下传动组件22做上下往复运动；

S2、经过第一预设间隔后，在第二时间点向第一动力间发送第二驱动信号，第二驱动信号用于驱动第一动力件11带动水平传动组件21做水平往复运动。

进一步地，步骤S1之后还包括：

S3、在第一时间点向夹持机构5的驱动连接部55发送第三驱动信号，第三驱动信号用于驱动驱动连接部55带动第一夹持臂51和第二夹持臂52之间张开再闭合夹持子弹；

S4、经过第二预设间隔后，在第三时间点向夹持机构5的驱动连接部55发送第四驱动信号，第四驱动信号用于驱动驱动连接部55带动第一夹持臂51和第二夹持臂52之间张开再闭合放置子弹。

进一步地，步骤S4之后还包括：

S5、经过第三预设间隔后，在第四时间点向全型规尺寸检测机构6的驱动传动组件624发送第五驱动信号，第五驱动信号用于驱动驱动传动组件624带动放置于子弹限位块621上的子弹插入全型规部61的开口部分，并在预设时间后复位。

本申请实施例中，将水平传动组件21与上下传动组件22分别与第一动力件11和第二动力件12传动连接，使得第一动力件11和第二动力件12能够分别带动输送机构3的活动输送轨32相对于固定输送轨31单独实现水平往复运动以及上下往复运动，无需复杂的传动机构，能满足子弹输送的任何要求，可单独抬升或沿输送轨运输，也可带动子弹实现在固定输送轨31上由固定的第一工位输送至固定的第二工位。本申请结构简单，且适用于远距离传输子弹。本申请实施例中第一动力件11和第二动力件12可以固定于桌面，减少了移动重量，提高了输送效率。

以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (11)

1.一种随动式子弹输送装置，包括：

动力件，与所述动力件的动力输出端传动连接的传动机构，以及与所述传动机构的动力输出端传动连接的输送机构；

其特征在于，所述动力件包括第一动力件和第二动力件；

所述传动机构包括驱动所述输送机构水平往复运动的水平传动组件以及驱动所述输送机构上下往复运动的上下传动组件；

所述水平传动组件与所述第一动力件的动力输出端传动连接；

所述上下传动组件与所述第二动力件的动力输出端传动连接；

所述输送机构包括固定输送轨，以及相对于所述固定输送轨运动的活动输送轨；

所述活动输送轨分别与所述水平传动组件以及所述上下传动组件的动力输出端传动连接；

所述固定输送轨以及所述活动输送轨的上端均设置有用于放置子弹的第一凹槽。

2.根据权利要求1所述的随动式子弹输送装置，其特征在于，所述水平传动组件包括与所述第一动力件的动力输出端传动连接的第一滑块，与所述第一滑块固定连接的第一连接件，所述第一连接件相对于所述输送机构的面上垂直设置有第一直线滑轨，所述第一直线滑轨与第二滑块滑动连接，所述第二滑块与所述输送机构固定连接。

3.根据权利要求2所述的随动式子弹输送装置，其特征在于，所述上下传动组件包括与所述第二动力件的动力输出端传动连接的第三滑块，与所述第三滑块固定连接的第二连接件，所述第二连接件相对于所述输送机构的面上固定有第四滑块，所述第四滑块与第二直线滑轨滑动连接，所述第二直线滑轨水平固定设置于所述输送机构的侧面。

4.根据权利要求1所述的随动式子弹输送装置，其特征在于，所述输送机构的活动输送轨上开设有固定放置尺寸检测辅助机构的第二凹槽；

所述尺寸检测辅助机构用于配合插入式尺寸检测机构进行检测。

5.根据权利要求4所述的随动式子弹输送装置，其特征在于，所述尺寸检测辅助机构包括支撑部；

所述支撑部开设有匹配子弹外形的第三凹槽。

6.根据权利要求4所述的随动式子弹输送装置，其特征在于，所述尺寸检测辅助机构包括驱动连接部和夹持部；

所述夹持部包括第一夹持臂以及第二夹持臂，所述第一夹持臂与所述第二夹持臂之间闭合夹持子弹；

所述驱动连接部的动力输出端分别与所述第一夹持臂以及所述第二夹持臂传动连接，带动所述第一夹持臂与所述第二夹持臂进行张开和闭合运动。

7.根据权利要求4所述的随动式子弹输送装置，其特征在于，所述插入式尺寸检测机构为用于检测子弹外尺寸的全型规尺寸检测机构；

所述全型规尺寸检测机构包括分别相对设置于所述输送机构两侧的全型规部以及子弹限位活动部；

所述子弹限位活动部包括卡住限制子弹移动的子弹限位块、与所述子弹限位块固定连接的弹簧、检测所述弹簧压缩量的位移传感器以及带动所述子弹限位块插入所述全型规部的开口部分的驱动传动组件。

8.根据权利要求4所述的随动式子弹输送装置，其特征在于，所述输送机构上设置有外观检测机构；

所述外观检测机构包括拍摄装置以及旋转支撑件；

所述旋转支撑件的支撑部与所述输送机构的固定输送轨固定连接；

所述旋转支撑件的旋转部用于旋转支撑子弹；

所述拍摄装置设置于所述旋转支撑件的上方。

9.根据权利要求1所述的随动式子弹输送装置，其特征在于，所述输送机构上设置有推送机构，所述推送机构设置于所述输送机构的第一侧；

所述推送机构包括推块以及与所述推块滑动连接的推送气缸；

所述推块与所述输送机构的第一侧的外侧面固定连接，将所述输送机构上的子弹规整至与所述输送机构的第二侧。

10.根据权利要求1所述的随动式子弹输送装置，其特征在于，所述输送机构上设置有剔除机构；

所述剔除机构包括分别相对设置于所述输送机构两侧的吹料装置和/或吸料装置；

所述吹料装置包括喷嘴以及与所述喷嘴连接的电磁阀；

所述吸料装置包括真空发生器以及与所述真空发生器的输出端连接的管道。

11.根据权利要求1至10任意一项所述的随动式子弹输送装置，其特征在于，所述固定输送轨包括分别设置于所述活动输送轨两侧的两组第一托板，以及设置于所述第一托板底部的第一支撑板；

所述活动输送轨包括第二托板，以及与所述第二托板的底部固定连接的第二支撑板；

所述第二支撑板分别与所述水平传动组件以及所述上下传动组件的动力输出端传动连接。

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