CN208994656U - 一种自动上下料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动上下料装置，包括，机架；输送机构；上料机构，上料机构包括第一上料组件以及第二上料组件，第一上料组件包括第一滑轨、第一滑台、第一滑台电机、第二滑轨、第二滑台电机、第一翻转架以及第一翻转电机，第二滑轨设于第一滑台上；第二滑台与第二滑轨滑动配合并在第二滑台电机的带动下滑动；第一翻转电机安装于第二滑台上；第一翻转架与第一翻转电机的转轴固接；第一翻转架的端部设有第一工件上料吸盘；第二上料组件包括第三滑轨、第三滑台以及第三滑台电机，第三滑台上设有第二工件上料吸盘；下料机构。本实用新型的自动上下料装置，其可减少上下料时的运动行程，提高夹取效率。

Description

一种自动上下料装置

技术领域

本实用新型涉及机械加工技术领域，尤其涉及一种自动上下料装置。

背景技术

目前，在机械加工领域，如生产马达、手机摄像头等，其需要进行各种零件的组装，以生产手机摄像头为例，其需要在手机摄像头上装配上铜箔，而待装配的手机摄像头主要是预先放置在料盘上，然后由机械手依次夹取手机摄像头放置于加工工位后，进行铜箔装配。但是，现有的机械手夹取手机摄像头都是通过同一个机械手往返运动进行夹取，不仅需要在长度方向运动行程较长，且机械手在高度方向运动实现取放的运动行程也较长，夹取效率较低。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种自动上下料装置，其可减少上下料时的运动行程，提高夹取效率。

本实用新型的目的采用以下技术方案实现：

一种自动上下料装置，包括，

机架；机架上设有用于对工件进行加工的加工工位；

输送机构，输送机构安装于机架上，输送机构用于沿机架的长度方向输送工件；所述加工工位形成于输送机构的输送端面上；

上料机构，上料机构设于输送机构的起始端；上料机构包括第一上料组件以及第二上料组件，第一上料组件包括沿机架的宽度方向设置的第一滑轨、第一滑台、第一滑台电机、沿机架的高度方向的第二滑轨、第二滑台电机、第一翻转架以及第一翻转电机，第一滑台与第一滑轨滑动配合并在第一滑台电机的带动下滑动；第二滑轨设于第一滑台上；第二滑台与第二滑轨滑动配合并在第二滑台电机的带动下滑动；第一翻转电机安装于第二滑台上；第一翻转架与第一翻转电机的转轴固接；第一翻转架的端部设有第一工件上料吸盘；第二上料组件设于机架上并位于第一上料组件和输送机构的起始端之间；第二上料组件包括沿机架宽度方向设置的第三滑轨、第三滑台以及第三滑台电机，第三滑台与第三滑轨滑动配合并在第三滑台电机的带动下滑动；第三滑台上设有第二工件上料吸盘；第二工件上料吸盘用于吸取位于翻转架顶端的第一工件上料吸盘上的工件并放置于输送机构的起始端；

下料机构，下料机构设于输送机构的末端并用于夹取输送机构的末端工件。

优选的，第二上料组件与输送机构的起始端之间设有第一检测摄像头；第一检测摄像头用于对第二工件上料吸盘上的工件进行拍摄。

优选的，第三滑台上设有第一转动电机，第一转动电机的转轴沿机架的高度方向延伸；所述第二上料吸盘固接于第一转动电机的转轴底端。

优选的，下料机构包括第一下料组件以及第二下料组件，第一下料组件包括沿机架的宽度方向设置的第四滑轨、第四滑台、第四滑台电机、沿机架的高度方向的第五滑轨、第五滑台电机、第二翻转架以及第二翻转电机，第四滑台与第四滑轨滑动配合并在第四滑台电机的带动下滑动；第五滑轨设于第四滑台上；第五滑台与第五滑轨滑动配合并在第五滑台电机的带动下滑动；第二翻转电机安装于第五滑台上；第二翻转架与第二翻转电机的转轴固接；第二翻转架的端部设有第一工件下料吸盘；第二下料组件设于机架上并位于第一下料组件和输送机构的末端之间；第二下料组件包括沿机架宽度方向设置的第六滑轨、第六滑台以及第六滑台电机，第六滑台与第六滑轨滑动配合并在第六滑台电机的带动下滑动；第六滑台上设有第二工件下料吸盘；第二工件下料吸盘用于吸取输送机构的末端的工件并放置于位于第二翻转架顶端的第一工件下料吸盘上。

优选的，第二下料组件与输送机构的起始端之间设有第二检测摄像头；第二检测摄像头用于对第二工件下料吸盘上的工件进行拍摄。

优选的，第六滑台上设有第二转动电机，第二转动电机的转轴沿机架的高度方向延伸；所述第二下料吸盘固接于第二转动电机的转轴

优选的，第四滑台上设有第七滑轨、第七滑台以及第七滑台电机，第七滑轨沿机架的长度方向延伸；第七滑台与第七滑轨滑动配合并在第七滑台电机的带动下滑动；第五滑轨设于第七滑台上。

优选的，机架上设有第八滑轨、第八滑台以及第八滑台电机，第八滑轨沿机架的长度方向延伸；第八滑台与第八滑轨滑动配合并在第八滑台电机的带动下滑动；第一滑轨设于第八滑台上。

优选的，所述输送机构上设有用于装载工件的工件载台。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：其在取料时，可第一翻转架向下运动，使第一翻转架底端的第一工件上料吸盘吸取料盘上的工件，然后使第一翻转架翻转180度，此时吸取有工件第一工件上料吸盘位于第一翻转架的顶端，此后，第二上料组件的第二工件上料吸盘可直接由第一翻转架的上方夹取第一工件上料吸盘上的工件至输送机构上，完成上料；如此，通过两个上料组件的组合可减少上下料过程中各个上料组件在机架宽度方向和高度方向的运动行程，提高夹取效率。且第一翻转架的翻转可使第一翻转架端部的第一工件上料吸盘往复吸取工件，工件夹取连续性较高，上下料效率更高。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的第一上料组件的结构示意图；

图3为本实用新型的第二上料组件的结构示意图；

图中：100、机架；10、输送机构；11、工件载台；20、第一上料组件；21、第一滑轨；22、第一滑台电机；23、第一滑台；24、第一翻转电机；25、第二翻转电机；26、第一工件上料吸盘；30、第二上料组件；31、第三滑轨；32、第三滑台电机；33、第三滑台；34、第九滑台；35、第二工件上料吸盘；36、第一转动电机；40、第一下料组件；50、第二下料组件；60、第一检测摄像头。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述：

如图1、图2以及图3所示的一种自动上下料装置，包括机架100、输送机构10、上料机构以及下料机构，在机架100上设有加工工位，可通过机架100上的加工装置对加工工位的工件进行加工。上述的输送机构10安装于机架100上，该输送机构10用于沿机架100的长度方向输送工件，上述的加工工位可形成于输送机构10的输送端面上。

具体的是，上料机构设于输送机构10的起始端，上料机构包括第一上料组件20以及第二上料组件30，第一上料组件20包括第一滑轨21、第一滑台23、第一滑台电机22、第二滑轨、第二滑台电机、第一翻转架以及第一翻转电机24，第一滑轨21沿机架100的宽度方向延伸，第二滑轨沿机架100的高度方向延伸；第一滑台23与第一滑轨21滑动配合并在第一滑台电机22的带动下滑动；第二滑轨设于第一滑台23上；第二滑台与第二滑轨滑动配合并在第二滑台电机的带动下滑动；第一翻转电机24安装于第二滑台上；第一翻转架与第一翻转电机24的转轴固接；第一翻转架的端部设有第一工件上料吸盘26；

第二上料组件30设于机架100上并位于第一上料组件20和输送机构10的起始端之间；第二上料组件30包括沿机架100宽度方向设置的第三滑轨31、第三滑台33以及第三滑台电机32，第三滑台33与第三滑轨31滑动配合并在第三滑台电机32的带动下滑动；第三滑台33上设有第二工件上料吸盘35；第二工件上料吸盘35用于吸取位于第一翻转架顶端的第一工件上料吸盘26上的工件并放置于输送机构10的起始端；

下料机构设于输送机构10的末端并用于夹取输送机构10的末端工件。

在上述结构基础上，使用本实用新型的自动上下料装置时，可装载有工件的料盘可置于第一上料组件20处，在进行上料时，可启动第一滑台电机22，第一滑台23可在第一滑轨21上滑动，沿机架100的宽度方向运动至工件的上方，即带动第一翻转架运动至工件的上方，此后，启动第二滑台电机，第二滑台电机可带动第二滑台在第二滑轨上滑动，即带动第一翻转架向下运动，使第一翻转架底端的第一工件上料吸盘26吸取料盘上的工件，然后使第一翻转架翻转180度，此时吸取有工件第一工件上料吸盘26位于第一翻转架的顶端。

此后，可启动第三滑台电机32，第三滑台33可沿第三滑轨31运动，从而带动第二工件吸盘沿机架100的宽度方向运动至第一翻转架的上方，第二工件吸盘便可直接夹取第一工件上料吸盘26上的工件至输送机构10上，完成上料。

如此，一次上料作业过程中在机架100宽度方向运动由第一上料组件20和第二上料组件30单独完成，而上料作业过程中在机架100的高度方向的运动由第一上料组件20的第一翻转架的翻转配合其自身高度方向的运动便可实现，两个上料组件独立作业，第一上料组件20进行翻转夹取下一工件时，第二上料组件30负责将前一工件放置在输送机构10上即可，两个上料组件的组合可减少上下料过程中各个上料组件在机架100宽度方向和高度方向的运动行程，提高夹取效率。且第一翻转架的翻转可使翻转架端部的第一工件上料吸盘26往复吸取工件，工件夹取连续性较高，上下料效率更高。

另外，在工件由第二上料组件30放置在输送机构10的起始端后，输送机构10启动可带动工件运动至形成于输送机构10的输送端面上的加工工位，在此处进行工件的加工或者零件装配，完成后工件可由输送机构10输送至其末端，下料机构可夹取输送机构10的末端工件，完成下料作业。如此，整个过程自动化程度较高。

优选的，还可在第二上料组件30与输送机构10的起始端之间设有第一检测摄像头60，该第一检测摄像头60用于对第二工件上料吸盘35上的工件进行拍摄，根据第一检测摄像头60的拍摄结果，可判断第二工件上料吸盘35上是否已经夹取工件，且工件的角度是否符合上料角度。

当然，具体第一检测摄像头60可选用现有技术中的CCD摄像头，其拍摄产生的图像可传送至机架100上设置的显示器上，操作者可根据显示器上的结构进行判断和调整。

优选的，具体还可在第三滑台33上设有第一转动电机36，该第一转动电机36的转轴沿机架100的高度方向延伸；第二上料吸盘固接于第一转动电机36的转轴底端。如此，在第二上料吸盘夹取工件后，若是角度不正的情况下，可启动第一转动电机36，带动第二上料吸盘的工件转动一定的角度，使工件以合适的角度放置在输送机构10上。具体角度的判定可根据上述第一检测摄像头60的拍摄结果来判断。

优选的，本实施例中，上述的下料机构也可选用与上料机构相同的结构，具体的下料机构包括第一下料组件40以及第二下料组件50，第一下料组件40包括第四滑轨、第四滑台、第四滑台电机、第五滑轨、第五滑台电机、第二翻转架以及第二翻转电机25，第四滑轨沿机架100的宽度方向延伸，第五滑轨沿机架100的高度方向延伸。第四滑台与第四滑轨滑动配合并在第四滑台电机的带动下滑动；第五滑轨设于第四滑台上；第五滑台与第五滑轨滑动配合并在第五滑台电机的带动下滑动；第二翻转电机25安装于第五滑台上；第二翻转架与第二翻转电机25的转轴固接；第二翻转架的端部设有第一工件下料吸盘；第二下料组件50设于机架100上并位于第一下料组件40和输送机构10的末端之间。

第二下料组件50包括沿机架100宽度方向设置的第六滑轨、第六滑台以及第六滑台电机，第六滑台与第六滑轨滑动配合并在第六滑台电机的带动下滑动；第六滑台上设有第二工件下料吸盘；第二工件下料吸盘用于吸取输送机构10的末端的工件并放置于位于第二翻转架顶端的第一工件下料吸盘上。

在上述结构上，工件在由输送机构10输送至其末端时，可启动第六滑台电机，第六滑台可沿第六滑轨运动至输送机构10的输送末端，第六滑台上的第二工件下料吸盘可吸取输送机构10末端的工件，此后，通过第六滑台电机带动第六滑台运动至第一下料组件40的上方，可通过第二翻转电机25带动第二翻转架转动，第二翻转架上的第一工件下料吸盘位于第二翻转架的顶端，而第二工件下料吸盘可运动至位于第二翻转架顶端的第一工件下料吸盘的顶端，第一工件下料吸盘可吸取第二工件下料吸盘上的工件，此后第二翻转架转动180度，使吸取有工件的第一工件下料吸盘转动至第二翻转架的底端，然后启动第四滑台电机，第四滑台沿第四滑轨滑动，即可带动第一工件下料吸盘运动至空的料盘上方，此后启动第五滑台电机，第五滑台沿第五滑轨向下运动，第一工件下料吸盘便可放下工件至料盘上，完成下料。

如此，一次下料作业过程中在机架100宽度方向运动由第一下料组件40和第二下料组件50单独完成，而下料作业过程中在机架100的高度方向的运动由第一下料组件40的第二翻转架的翻转配合其自身高度方向的运动便可实现，两个下料组件独立作业，第一下料组件40进行翻转夹取下一工件时，第二下料组件50负责将前一工件放置在输送机构10上即可，两个下料组件的组合可减少上下料过程中各个下料组件在机架100宽度方向和高度方向的运动行程，提高夹取效率。且第二翻转架的翻转可使翻转架端部的第一工件下料吸盘往复吸取工件，工件夹取连续性较高，上下料效率更高。

需要说明的是，上述下料机构也可直接由现有技术中的关节机器人来实现。

优选的，第二下料组件50与输送机构10的起始端之间设有第二检测摄像头；第二检测摄像头用于对第二工件下料吸盘上的工件进行拍摄；根据第二检测摄像头的拍摄结果，可判断第二工件下料吸盘上是否已经夹取工件，且工件的角度是否符合下料角度。

当然，具体第二检测摄像头可选用现有技术中的CCD摄像头，其拍摄产生的图像可传送至机架100上设置的显示器上，操作者可根据显示器上的结构进行判断和调整。

优选的，具体还可在第六滑台上设有第二转动电机，该第二转动电机的转轴沿机架100的高度方向延伸；第二下料吸盘固接于第二转动电机的转轴底端。如此，在第二下料吸盘夹取工件后，若是角度不正的情况下，可启动第二转动电机，带动第二下料吸盘的工件转动一定的角度，使工件以合适的角度放置在输送机构10上。具体角度的判定可根据上述第二检测摄像头的拍摄结果来判断。

更具体的是，上述的第四滑台上设有第七滑轨、第七滑台以及第七滑台电机，第七滑轨沿机架100的长度方向延伸；而第七滑台与第七滑轨滑动配合并在第七滑台电机的带动下滑动，在此结构基础上，上述的第五滑轨可设于第七滑台上。如此，第一工件下料吸盘便可在机架100的长度方向和宽度方向均具有一定的运动自由度，在进行下料作业时，第一工件下料吸盘在机架100的长度方向和宽度方向运动，便于下料时多个工件在料盘上的进行排盘作业。

同样的，机架100上设有第八滑轨、第八滑台以及第八滑台电机，第八滑轨沿机架100的长度方向延伸；第八滑台与第八滑轨滑动配合并在第八滑台电机的带动下滑动；第一滑轨21设于第八滑台上。如此，第一工件上料吸盘26便可在机架100的长度方向和宽度方向均具有一定的运动自由度，在进行上料作业时，第一工件上料吸盘26在机架100的长度方向和宽度方向运动，便于上料时第一工件上料吸盘26依次夹取料盘上呈矩形排盘的多个工件。

需要说明的是，上述第三滑台33和第六滑台上可分别设置沿机架100高度方向延伸的第九滑轨以及第十滑轨，第九滑轨和第十滑轨可分别滑动设置有第九滑台34和第十滑台，第九滑台34和第十滑台分别在对应的滑台电机的带动下上行运动，在此结构基础上，上述的第二工件上料吸盘35和第二工件下料吸盘可具有上下方向的运动自由度，可使工件的取放结构更加稳定。

另外，上述各个滑台电机带动滑台在滑轨上的驱动原理本领域技术人员可由现有技术中直接获知，在此不再详细赘述。

优选的，输送机构10上设有用于装载工件的工件载台11，如此，便于工件的运输。具体输送机构10可选用现有技术中的皮带输送机构10来实现。

对本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及形变，而所有的这些改变以及形变都应该属于本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种自动上下料装置，其特征在于，包括，

机架；机架上设有用于对工件进行加工的加工工位；

输送机构，输送机构安装于机架上，输送机构用于沿机架的长度方向输送工件；所述加工工位形成于输送机构的输送端面上；

上料机构，上料机构设于输送机构的起始端；上料机构包括第一上料组件以及第二上料组件，第一上料组件包括沿机架的宽度方向设置的第一滑轨、第一滑台、第一滑台电机、沿机架的高度方向的第二滑轨、第二滑台电机、第一翻转架以及第一翻转电机，第一滑台与第一滑轨滑动配合并在第一滑台电机的带动下滑动；第二滑轨设于第一滑台上；第二滑台与第二滑轨滑动配合并在第二滑台电机的带动下滑动；第一翻转电机安装于第二滑台上；第一翻转架与第一翻转电机的转轴固接；第一翻转架的端部设有第一工件上料吸盘；第二上料组件设于机架上并位于第一上料组件和输送机构的起始端之间；第二上料组件包括沿机架宽度方向设置的第三滑轨、第三滑台以及第三滑台电机，第三滑台与第三滑轨滑动配合并在第三滑台电机的带动下滑动；第三滑台上设有第二工件上料吸盘；第二工件上料吸盘用于吸取位于翻转架顶端的第一工件上料吸盘上的工件并放置于输送机构的起始端；

下料机构，下料机构设于输送机构的末端并用于夹取输送机构的末端工件。

2.如权利要求1所述的自动上下料装置，其特征在于，第二上料组件与输送机构的起始端之间设有第一检测摄像头；第一检测摄像头用于对第二工件上料吸盘上的工件进行拍摄。

3.如权利要求1或2所述的自动上下料装置，其特征在于，第三滑台上设有第一转动电机，第一转动电机的转轴沿机架的高度方向延伸；所述第二上料吸盘固接于第一转动电机的转轴底端。

4.如权利要求1所述的自动上下料装置，其特征在于，下料机构包括第一下料组件以及第二下料组件，第一下料组件包括沿机架的宽度方向设置的第四滑轨、第四滑台、第四滑台电机、沿机架的高度方向的第五滑轨、第五滑台电机、第二翻转架以及第二翻转电机，第四滑台与第四滑轨滑动配合并在第四滑台电机的带动下滑动；第五滑轨设于第四滑台上；第五滑台与第五滑轨滑动配合并在第五滑台电机的带动下滑动；第二翻转电机安装于第五滑台上；第二翻转架与第二翻转电机的转轴固接；第二翻转架的端部设有第一工件下料吸盘；第二下料组件设于机架上并位于第一下料组件和输送机构的末端之间；第二下料组件包括沿机架宽度方向设置的第六滑轨、第六滑台以及第六滑台电机，第六滑台与第六滑轨滑动配合并在第六滑台电机的带动下滑动；第六滑台上设有第二工件下料吸盘；第二工件下料吸盘用于吸取输送机构的末端的工件并放置于位于第二翻转架顶端的第一工件下料吸盘上。

5.如权利要求4所述的自动上下料装置，其特征在于，第二下料组件与输送机构的起始端之间设有第二检测摄像头；第二检测摄像头用于对第二工件下料吸盘上的工件进行拍摄。

6.如权利要求4或5所述的自动上下料装置，其特征在于，第六滑台上设有第二转动电机，第二转动电机的转轴沿机架的高度方向延伸；所述第二下料吸盘固接于第二转动电机的转轴底端。

7.如权利要求4所述的自动上下料装置，其特征在于，第四滑台上设有第七滑轨、第七滑台以及第七滑台电机，第七滑轨沿机架的长度方向延伸；第七滑台与第七滑轨滑动配合并在第七滑台电机的带动下滑动；第五滑轨设于第七滑台上。

8.如权利要求1所述的自动上下料装置，其特征在于，机架上设有第八滑轨、第八滑台以及第八滑台电机，第八滑轨沿机架的长度方向延伸；第八滑台与第八滑轨滑动配合并在第八滑台电机的带动下滑动；第一滑轨设于第八滑台上。

9.如权利要求1所述的自动上下料装置，其特征在于，所述输送机构上设有用于装载工件的工件载台。