CN112707137B - 轮式交接装置 - Google Patents

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CN112707137B CN201911022530.5A CN201911022530A CN112707137B CN 112707137 B CN112707137 B CN 112707137B CN 201911022530 A CN201911022530 A CN 201911022530A CN 112707137 B CN112707137 B CN 112707137B
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Abstract

本发明公开了一种轮式交接装置，控制器控制第一伺服电机及第二伺服电机工作；第一伺服电机驱动交接轮的旋转及动停相位，第二伺服电机控制交接轮各U型模盒处的卡爪的开合，以开放U型模盒或将料包保持在U型模盒内，通过第一伺服电机及第二伺服电机相位关系相互配合工作，该轮式交接装置可以将料包从生产线的一个工作位置运送到另外一个工作位置，且使料包姿态翻转一定角度，整个装置结构紧凑，安装灵活，在高速工况下也能平稳运行，制造和安装调试周期短，成本低；而且，该轮式交接装置可以在不更换任何零件的情况下，通过改变控制器对第一伺服电机及第二伺服电机的相位控制值，便可快速调整相位和行程，适应不同的料包规格。

Description

轮式交接装置
技术领域
本发明涉及物料传送机械装置，特别涉及一种轮式交接装置。
背景技术
在自动化生产线中，通常会涉及到料包的输送和交接，在这些输送和交接过程中需要用到一些有行程和位移要求的往复运动和轮式旋转运动，这些运动通常有严格的相位要求。
现有的烟草包装机械中，实现类似有相位要求的轮式交接运动的机构结构十分复杂，由多级齿轮机构传递动力，多个凸轮连杆机构相位配合，因此整套装置结构繁杂，所需空间大，且制造成本较高，安装调试难度较大。
另外，随着工业4.0的发展，烟草包装设备也越来越追求智能化，往往要求设备能够按功能和工艺形成模块化，快速变换规格，甚至是改变形式以适应新的工艺流程，那么能够产生该运动功能的装置也需要更加智能化。然而纯机械化的同类型装置无法满足智能化烟机的需求，它们的相位和行程是相对固定的，安装位置也相对固定，不可调整，只能通过更换大量的零件结构或重新设计来进行调整，消耗大量的时间和人力。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种轮式交接装置，可以将料包从生产线的一个工作位置运送到另外一个工作位置，且使料包姿态翻转一定角度，整个装置结构紧凑，安装灵活，在高速工况下也能平稳运行，制造和安装调试周期短，成本低，并且便于适应不同的料包规格。
为解决上述技术问题，本发明提供的轮式交接装置，其包括交接轮1、凸轮2、第一伺服电机M1及第二伺服电机M2；
所述交接轮1、凸轮2同轴线；
所述第一伺服电机M1用于驱动所述交接轮1绕轴线旋转；
所述第二伺服电机M2用于驱动所述凸轮2绕轴线旋转或摆动；
所述交接轮1外缘沿周向设置有N个开口沿径向朝外的U型模盒11，N为正整数；
每一个U型模盒11处分别设置有一对卡爪12；
所述凸轮2的外缘由一个接触区与一个非接触区组成；
所述控制器，用于控制第一伺服电机M1及第二伺服电机M2工作；
第一伺服电机M1驱动所述交接轮1旋转使其外缘的U型模盒11中心位于第一角度位置时，驻留第一设定时间，然后继续旋转；第一伺服电机M1驱动所述交接轮1旋转使其外缘的U型模盒11中心位于第二角度位置时，驻留第二设定时间，然后继续旋转；
当第一伺服电机M1驱动所述交接轮1旋转使其外缘的一个U型模盒11中心位于第一角度位置时，所述第二伺服电机M2驱动所述凸轮2绕轴线旋转使所述凸轮2的接触区的中心位于第一角度位置；
当所述凸轮2的接触区的始端到达第一角度位置时，所述凸轮2使中心位于第一角度位置的U型模盒11处设置的一对卡爪12开始张开，并使其他各U型模盒11处的卡爪完全关闭；当所述凸轮2的接触区的中间区域到达第一角度位置时，所述凸轮2使中心位于第一角度位置的U型模盒11处设置的一对卡爪12完全张开，从而使中心位于第一角度位置的U型模盒11的开口不被卡爪12阻挡，并使其他各U型模盒11处的卡爪完全关闭；当所述凸轮2的非接触区到达第一角度位置时，所述凸轮2使所述交接轮1外缘的各U型模盒11处的卡爪12均完全关闭，各U型模盒11的开口均被其相应卡爪12阻挡。
较佳的，所述交接轮1外缘沿周向均匀设置有N个开口沿径向朝外的U型模盒11；
N为6、7、8、或9；
第一伺服电机M1作整周连续转动；
第二伺服电机M2作整周连续转动；
第一角度位置同第二角度位置之间的角度差为90°或270°；
所述料包7为烟包。
较佳的，第一伺服电机M1通过第一联轴器13连接驱动齿轮14；
驱动齿轮14与传动齿轮15啮合传动，构成一套外啮合齿轮机构；
传动齿轮15固定安装在空心轴16后部；
交接轮1固定安装在空心轴16前部；
长轴21穿过空心轴16，长轴21前端探出空心轴16前端，长轴21后端探出空心轴16后端；
凸轮2固连在长轴21前端；
第二伺服电机M2通过第二联轴器23及第二连杆机构驱动长轴21持续转动或往复转动。
较佳的，驱动齿轮14与传动齿轮15的齿数比为1：4到1：5.5；
所述传动齿轮15为双联齿轮。
较佳的，交接轮1的每一个U型模盒11两侧分别枢固定有左摆杆171和右摆杆172；
左摆杆171、右摆杆172上端分别枢固定有一滚子170，下端分别固连卡爪12；
左摆杆171上端的滚子170及右摆杆172上端的滚子170内外叠放在一起；
螺旋弹簧18一端抵靠在U型模盒11底部处，另一端抵靠在外侧的滚子170，并且螺旋弹簧18的形变力使内侧的滚子170压在凸轮2外缘上；
通过凸轮2旋转或摆动，带动左摆杆171及右摆杆172摆动，实现安装在左摆杆171、右摆杆172下端固连的卡爪12的开合。
较佳的，轮式交接装置还包括纵向推手3、第三伺服电机M3；
所述第三伺服电机M3用于驱动所述纵向推手3，将所述交接轮1的U型模盒11中的料包7沿轴向推出。
较佳的，所述控制器，还用于控制第三伺服电机M3工作；
第三伺服电机M3，在所述交接轮1外缘的一个U型模盒11中心位于第二角度位置时，通过依次连接的第三联轴器、第三连杆机构及连杆滑块机构，带动纵向推手3作往复直线运动，将所述交接轮1的U型模盒11中的料包7沿轴向推出并随后复位。
较佳的，所述第三连杆机构包括依次连接的偏心套61、第一连杆62、第二连杆63；
所述连杆滑块机构由第三连杆314、滑杆315组成；
第二连杆63铰接第三连杆314；
滑杆315末端固连纵向推手3。
较佳的，轮式交接装置还包括横向推手4；
所述横向推手4，用于将所述纵向推手3沿交接轮1轴向推出的料包7沿交接轮1径向向外推出。
较佳的，第四伺服电机M4通过第四联轴器驱动第四连杆机构带动横向推手4作往复直线运动，将所述纵向推手3沿交接轮1轴向推出的料包7沿交接轮1径向向外推出之后复位。
较佳的，所述第四连杆机构包括依次连接的偏心套61、第一连杆62、第二连杆63及平行四边形机构9；
第二连杆63固连转轴90一端，第四连杆机构的运动通过转轴90传给平行四边形机构9；
转轴90另一端固连平行四边形机构9的第一曲柄91一端；
第一曲柄91另一端铰接于平行四边形机构9的连杆92第一端；
平行四边形机构9的连杆92第二端铰接于平行四边形机构9的第二曲柄93一端；
横向推手4的臂端固定连接于平行四边形机构9的连杆92第二端；
第四伺服电机M4整周连续转动，或者往复摆动。
较佳的，轮式交接装置还包括一个传送链及一个顶托装置；
所述交接轮1的轴线垂直于水平面；
第一角度位置位于所述交接轮1最下端；
所述传送链经过所述交接轮1的下方，用于传送料包7；
所述顶托装置，用于将传送链上的料包7向上顶起；
所述控制器还用于控制所述顶托装置工作；
当第一伺服电机M1驱动所述交接轮1旋转使其外缘的一个U型模盒11中心位于第一角度位置时，所述顶托装置将传送链上的料包7向上顶起，使料包7从该U型模盒11开口置入该U型模盒11；当所述第二伺服电机M2驱动所述凸轮2绕轴线旋转使所述凸轮2的接触区的中心离开第一角度位置时，所述顶托装置缩回到传送链下侧，此时使料包7被该U型模盒11处的卡爪12保持在该U型模盒11内。
较佳的，所述传送链沿所述交接轮1的轴线方向传送料包7；或者，
所述传送链沿垂直于交接轮1轴线的方向传送料包7。
本发明的轮式交接装置，控制器控制第一伺服电机M1及第二伺服电机M2工作；第一伺服电机M1驱动交接轮1的旋转及动停相位，第二伺服电机M2控制交接轮各U型模盒11处的卡爪12的开合，以开放U型模盒或将料包7保持在U型模盒内，通过第一伺服电机M1及第二伺服电机M2相位关系相互配合工作，该轮式交接装置可以将料包7从生产线的一个工作位置运送到另外一个工作位置，且使料包7姿态翻转一定角度，整个装置结构紧凑，安装灵活，在高速工况下也能平稳运行，制造和安装调试周期短，成本低；而且，该轮式交接装置可以在不更换任何零件的情况下，通过改变控制器对第一伺服电机M1及第二伺服电机M2的相位控制值，便可快速调整相位和行程，适应不同的料包规格。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面对本发明所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明的轮式交接装置一实施例正面简图；
图2是本发明的轮式交接装置一实施例正面视图；
图3是本发明的轮式交接装置一实施例侧面简图；
图4是本发明的轮式交接装置一实施例侧面视图；
图5是本发明的轮式交接装置一实施例的剖视图；
图6是本发明的轮式交接装置一实施例的纵向推手机构的立体图；
图7是本发明的轮式交接装置一实施例的横向推手机构的立体图；
图8是本发明的轮式交接装置一实施例传送链沿交接轮的轴线方向传送料包示意图；
图9是本发明的轮式交接装置一实施例传送链沿垂直于交接轮轴线的方向传送料包示意图。
附图标记说明：
1交接轮；2凸轮；M1第一伺服电机；M2第二伺服电机；M3第三伺服电机；M4第四伺服电机；11模盒；12卡爪；13第一联轴器；14驱动齿轮；15传动齿轮；16空心轴；21长轴；23第二联轴器；171左摆杆；172右摆杆；170滚子；18螺旋弹簧；3纵向推手；61偏心套；62第一连杆；63第二连杆；314第三连杆；315滑杆；4横向推手；9平行四边形机构；90转轴；91第一曲柄；92连杆；93第二曲柄；7料包。
具体实施方式
下面将结合附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
如图1、图2、图3、图4及图5所示，轮式交接装置包括交接轮1、凸轮2、第一伺服电机M1及第二伺服电机M2；
所述交接轮1、凸轮2同轴线；
所述第一伺服电机M1用于驱动所述交接轮1绕轴线旋转；
所述第二伺服电机M2用于驱动所述凸轮2绕轴线旋转或摆动；
所述交接轮1外缘沿周向设置有N个开口沿径向朝外的U型模盒11，N为正整数；
每一个U型模盒11处分别设置有一对卡爪12；
所述凸轮2的外缘由一个接触区与一个非接触区组成；
所述控制器，用于控制第一伺服电机M1及第二伺服电机M2工作；
第一伺服电机M1驱动所述交接轮1旋转使其外缘的U型模盒11中心位于第一角度位置时，驻留第一设定时间，然后继续旋转；第一伺服电机M1驱动所述交接轮1旋转使其外缘的U型模盒11中心位于第二角度位置时，驻留第二设定时间，然后继续旋转；
当第一伺服电机M1驱动所述交接轮1旋转使其外缘的一个U型模盒11中心位于第一角度位置时，所述第二伺服电机M2驱动所述凸轮2绕轴线旋转使所述凸轮2的接触区的中心位于第一角度位置；
当所述凸轮2的接触区的始端到达第一角度位置时，所述凸轮2使中心位于第一角度位置的U型模盒11处设置的一对卡爪12开始张开，并使其他各U型模盒11处的卡爪完全关闭；当所述凸轮2的接触区的中间区域到达第一角度位置时，所述凸轮2使中心位于第一角度位置的U型模盒11处设置的一对卡爪12完全张开，从而使中心位于第一角度位置的U型模盒11的开口不被卡爪12阻挡，并使其他各U型模盒11处的卡爪完全关闭；当所述凸轮2的非接触区到达第一角度位置时，所述凸轮2使所述交接轮1外缘的各U型模盒11处的卡爪12均完全关闭，各U型模盒11的开口均被其相应卡爪12阻挡。
较佳的，所述交接轮1外缘沿周向均匀设置有N个开口沿径向朝外的U型模盒11。
较佳的，N为6、7、8、或9。
较佳的，第一伺服电机M1作整周连续转动。
较佳的，第二伺服电机M2作整周连续转动。
较佳的，第一角度位置同第二角度位置之间的角度差为90°或270°。
较佳的，所述料包7为烟包。
实施例一的轮式交接装置，控制器控制第一伺服电机M1及第二伺服电机M2工作；第一伺服电机M1驱动交接轮1的旋转及动停相位，第二伺服电机M2控制交接轮各U型模盒11处的卡爪12的开合，以开放U型模盒或将料包7保持在U型模盒内，通过第一伺服电机M1及第二伺服电机M2相位关系相互配合工作，该轮式交接装置可以将料包7从生产线的一个工作位置运送到另外一个工作位置，且使料包7姿态翻转一定角度，整个装置结构紧凑，安装灵活，在高速工况下也能平稳运行，制造和安装调试周期短，成本低；而且，该轮式交接装置可以在不更换任何零件的情况下，通过改变控制器对第一伺服电机M1及第二伺服电机M2的相位控制值，便可快速调整相位和行程，适应不同的料包规格。
实施例二
基于实施例一的轮式交接装置，如图5所示，第一伺服电机M1通过第一联轴器13连接驱动齿轮14；
驱动齿轮14与传动齿轮15啮合传动，构成一套外啮合齿轮机构；
传动齿轮15固定安装在空心轴16后部；
交接轮1固定安装在空心轴16前部；
长轴21穿过空心轴16，长轴21前端探出空心轴16前端，长轴21后端探出空心轴16后端；
凸轮2固连在长轴21前端；
第二伺服电机M2通过第二联轴器23及第二连杆机构驱动长轴21持续转动或往复转动。
较佳的，驱动齿轮14与传动齿轮15的齿数比为1：4到1：5.5(例如齿数比为1：4.8)；
较佳的，所述传动齿轮15为双联齿轮。两个同轴旋转的齿轮做在一起时叫双联齿轮，双联齿轮可调节齿隙。通过旋转偏心销，可以调整组成传动齿轮15的两片齿轮的角度，以此来减小驱动齿轮14和传动齿轮15的啮合齿隙，提高传动精度。
实施例二的轮式交接装置，通过空心轴16将第一伺服电机M1的动力传递至空心轴16前部固连的交接轮1；通过穿过空心轴16的长轴21将第二伺服电机M2的动力传递至长轴21前端固连的凸轮2，凸轮连杆机构可以控制各个U型模盒11处的卡爪开合。
实施例三
基于实施例一的轮式交接装置，如图1所示，交接轮1的每一个U型模盒11两侧分别枢固定有左摆杆171和右摆杆172；
左摆杆171、右摆杆172上端分别枢固定有一滚子170，下端分别固连卡爪12；
左摆杆171上端的滚子170及右摆杆172上端的滚子170内外叠放在一起；
螺旋弹簧18一端抵靠在U型模盒11底部处，另一端抵靠在外侧的滚子170，并且螺旋弹簧18的形变力使内侧的滚子170压在凸轮2外缘上；
通过凸轮2旋转或摆动，带动左摆杆171及右摆杆172摆动，实现安装在左摆杆171、右摆杆172下端固连的卡爪12的开合。
实施例四
基于实施例一，轮式交接装置还包括纵向推手3及第三伺服电机M3；
所述第三伺服电机M3用于驱动所述纵向推手3，将所述交接轮1的U型模盒11中的料包7沿轴向推出。
较佳的，所述控制器，还用于控制第三伺服电机M3工作；
第三伺服电机M3，在所述交接轮1外缘的一个U型模盒11中心位于第二角度位置时，通过依次连接的第三联轴器、第三连杆机构及连杆滑块机构，带动纵向推手3作往复直线运动，将所述交接轮1的U型模盒11中的料包7沿轴向推出并随后复位。
较佳的，如图6所示，所述第三连杆机构包括依次连接的偏心套61、第一连杆62、第二连杆63；
所述连杆滑块机构由第三连杆314、滑杆315组成；
第二连杆63铰接第三连杆314；
滑杆315末端固连纵向推手3。
第三伺服电机M3可以整周连续转动，也可以往复摆动。两种运动方式取决于纵向推手3的行程距离是否需要改变，如果行程为固定值，第三伺服电机做整周连续运动，这样有利于电机的整体性能。如果纵向推手3的行程需要改变，那么第三伺服电机在一定角度内往复摆动。
实施例四的轮式交接装置，第三连杆机构和连杆滑块机构将第三伺服电机M3的旋转运动转化为往复直线运动，配合交接轮1的旋转相位，将特定工位的交接轮1的U型模盒11中的料包7沿轴向推出。
实施五
基于实施例四，轮式交接装置还包括横向推手4；
所述横向推手4，用于将所述纵向推手3沿交接轮1轴向推出的料包7沿交接轮1径向向外推出。
较佳的，第四伺服电机M4通过第四联轴器驱动第四连杆机构带动横向推手4作往复直线运动，将所述纵向推手3沿交接轮1轴向推出的料包7沿交接轮1径向向外推出之后复位。
较佳的，如图7所示，所述第四连杆机构包括依次连接的偏心套61、第一连杆62、第二连杆63及平行四边形机构9；
第二连杆63固连转轴90一端，第四连杆机构的运动通过转轴90传给平行四边形机构9；
转轴90另一端固连平行四边形机构9的第一曲柄91一端；
第一曲柄91另一端铰接于平行四边形机构9的连杆92第一端；
平行四边形机构9的连杆92第二端铰接于平行四边形机构9的第二曲柄93一端；
横向推手4的臂端固定连接于平行四边形机构9的连杆92第二端；
第四伺服电机M4可以整周连续转动，也可以往复摆动。两种运动方式取决于横向推手4的行程距离是否需要改变，如果行程为固定值，第四伺服电机做整周连续运动，这样有利于电机的整体性能。如果横向推手4的行程需要改变，那么第四伺服电机在一定角度内往复摆动。
实施例六
基于实施例一，轮式交接装置还包括一个传送链及一个顶托装置；
所述交接轮1的轴线垂直于水平面；
第一角度位置位于所述交接轮1最下端；
所述传送链经过所述交接轮1的下方，用于传送料包7；
所述顶托装置，用于将传送链上的料包7向上顶起；
所述控制器还用于控制所述顶托装置工作；
当第一伺服电机M1驱动所述交接轮1旋转使其外缘的一个U型模盒11中心位于第一角度位置时，所述顶托装置将传送链上的料包7向上顶起，使料包7从该U型模盒11开口置入该U型模盒11；当所述第二伺服电机M2驱动所述凸轮2绕轴线旋转使所述凸轮2的接触区的中心离开第一角度位置时，所述顶托装置缩回到传送链下侧，此时使料包7被该U型模盒11处的卡爪12保持在该U型模盒11内。
较佳的，所述传送链沿所述交接轮1的轴线方向传送料包7，如图8所示。
较佳的，所述传送链沿垂直于交接轮1轴线的方向传送料包7，如图9所示。
如果第一角度位置同第二角度位置之间的角度差为90°或270°，则料包7在交接轮1下方工位进入模盒，随交接轮1旋转90°或270°后，料包7由横向转为竖直姿态。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。

Claims (12)

1.一种轮式交接装置，其特征在于，其包括交接轮(1)、凸轮(2)、第一伺服电机(M1)、第二伺服电机(M2)、第三伺服电机(M3)、纵向推手(3)及控制器；
所述交接轮(1)、凸轮(2)同轴线；
所述第一伺服电机(M1)用于驱动所述交接轮(1)绕轴线旋转；
所述第二伺服电机(M2)用于驱动所述凸轮(2)绕轴线旋转或摆动；
所述交接轮(1)外缘沿周向设置有N个开口沿径向朝外的U型模盒(11)，N为正整数；
每一个U型模盒(11)处分别设置有一对卡爪(12)；
所述凸轮(2)的外缘由一个接触区与一个非接触区组成；
所述第三伺服电机(M3)用于驱动所述纵向推手(3)，将所述交接轮(1)的U型模盒(11)中的料包(7)沿轴向推出；
所述控制器，用于控制第一伺服电机(M1)及第二伺服电机(M2)工作；
第一伺服电机(M1)驱动所述交接轮(1)旋转使其外缘的U型模盒(11)中心位于第一角度位置时，驻留第一设定时间，然后继续旋转；第一伺服电机(M1)驱动所述交接轮(1)旋转使其外缘的U型模盒(11)中心位于第二角度位置时，驻留第二设定时间，然后继续旋转；
当第一伺服电机(M1)驱动所述交接轮(1)旋转使其外缘的一个U型模盒(11)中心位于第一角度位置时，所述第二伺服电机(M2)驱动所述凸轮(2)绕轴线旋转使所述凸轮(2)的接触区的中心位于第一角度位置；
当所述凸轮(2)的接触区的始端到达第一角度位置时，所述凸轮(2)使中心位于第一角度位置的U型模盒(11)处设置的一对卡爪(12)开始张开，并使其他各U型模盒(11)处的卡爪完全关闭；当所述凸轮(2)的接触区的中间区域到达第一角度位置时，所述凸轮(2)使中心位于第一角度位置的U型模盒(11)处设置的一对卡爪(12)完全张开，从而使中心位于第一角度位置的U型模盒(11)的开口不被卡爪(12)阻挡，并使其他各U型模盒(11)处的卡爪完全关闭；当所述凸轮(2)的非接触区到达第一角度位置时，所述凸轮(2)使所述交接轮(1)外缘的各U型模盒(11)处的卡爪(12)均完全关闭，各U型模盒(11)的开口均被其相应卡爪(12)阻挡。
2.根据权利要求1所述的轮式交接装置，其特征在于，
所述交接轮(1)外缘沿周向均匀设置有N个开口沿径向朝外的U型模盒(11)；
N为6、7、8、或9；
第一伺服电机(M1)作整周连续转动；
第二伺服电机(M2)作整周连续转动；
第一角度位置同第二角度位置之间的角度差为900或2700；
所述料包(7)为烟包。
3.根据权利要求1所述的轮式交接装置，其特征在于，
第一伺服电机(M1)通过第一联轴器(13)连接驱动齿轮(14)；
驱动齿轮(14)与传动齿轮(15)啮合传动，构成一套外啮合齿轮机构；
传动齿轮(15)固定安装在空心轴(16)后部；
交接轮(1)固定安装在空心轴(16)前部；
长轴(21)穿过空心轴(16)，长轴(21)前端探出空心轴(16)前端，长轴(21)后端探出空心轴(16)后端；
凸轮(2)固连在长轴(21)前端；
第二伺服电机(M2)通过第二联轴器(23)及第二连杆机构驱动长轴(21)持续转动或往复转动。
4.根据权利要求3所述的轮式交接装置，其特征在于，
驱动齿轮(14)与传动齿轮(15)的齿数比为1：4到1：5.5；
所述传动齿轮(15)为双联齿轮。
5.根据权利要求1所述的轮式交接装置，其特征在于，
交接轮(1)的每一个U型模盒(11)两侧分别枢固定有左摆杆(171)和右摆杆(172)；
左摆杆(171)、右摆杆(172)上端分别枢固定有一滚子(170)，下端分别固连卡爪(12)；
左摆杆(171)上端的滚子(170)及右摆杆(172)上端的滚子(170)内外叠放在一起；
螺旋弹簧(18)一端抵靠在U型模盒(11)底部处，另一端抵靠在外侧的滚子(170)，并且螺旋弹簧(18)的形变力使内侧的滚子(170)压在凸轮(2)外缘上；
通过凸轮(2)旋转或摆动，带动左摆杆(171)及右摆杆(172)摆动，实现安装在左摆杆(171)、右摆杆(172)下端固连的卡爪(12)的开合。
6.根据权利要求1所述的轮式交接装置，其特征在于，
所述控制器，还用于控制第三伺服电机(M3)工作；
第三伺服电机(M3)，在所述交接轮(1)外缘的一个U型模盒(11)中心位于第二角度位置时，通过依次连接的第三联轴器、第三连杆机构及连杆滑块机构，带动纵向推手(3)作往复直线运动，将所述交接轮(1)的U型模盒(11)中的料包(7)沿轴向推出并随后复位。
7.根据权利要求6所述的轮式交接装置，其特征在于，
所述第三连杆机构包括依次连接的偏心套(61)、第一连杆(62)、第二连杆(63)；
所述连杆滑块机构由第三连杆(314)、滑杆(315)组成；
第二连杆(63)铰接第三连杆(314)；
滑杆(315)末端固连纵向推手(3)。
8.根据权利要求1所述的轮式交接装置，其特征在于，
轮式交接装置还包括横向推手(4)；
所述横向推手(4)，用于将所述纵向推手(3)沿交接轮(1)轴向推出的料包(7)沿交接轮(1)径向向外推出。
9.根据权利要求8所述的轮式交接装置，其特征在于，
第四伺服电机(M4)通过第四联轴器驱动第四连杆机构带动横向推手(4)作往复直线运动，将所述纵向推手(3)沿交接轮(1)轴向推出的料包(7)沿交接轮(1)径向向外推出之后复位。
10.根据权利要求9所述的轮式交接装置，其特征在于，
所述第四连杆机构包括依次连接的偏心套(61)、第一连杆(62)、第二连杆(63)及平行四边形机构(9)；
第二连杆(63)固连转轴(90)一端，第四连杆机构的运动通过转轴(90)传给平行四边形机构(9)；
转轴(90)另一端固连平行四边形机构(9)的第一曲柄(91)一端；
第一曲柄(91)另一端铰接于平行四边形机构(9)的连杆(92)第一端；
平行四边形机构(9)的连杆(92)第二端铰接于平行四边形机构(9)的第二曲柄(93)一端；
横向推手(4)的臂端固定连接于平行四边形机构(9)的连杆(92)第二端；
第四伺服电机(M4)整周连续转动，或者往复摆动。
11.根据权利要求1所述的轮式交接装置，其特征在于，
轮式交接装置还包括一个传送链及一个顶托装置；
所述交接轮(1)的轴线垂直于水平面；
第一角度位置位于所述交接轮(1)最下端；
所述传送链经过所述交接轮(1)的下方，用于传送料包(7)；
所述顶托装置，用于将传送链上的料包(7)向上顶起；
所述控制器还用于控制所述顶托装置工作；
当第一伺服电机(M1)驱动所述交接轮(1)旋转使其外缘的一个U型模盒(11)中心位于第一角度位置时，所述顶托装置将传送链上的料包(7)向上顶起，使料包(7)从该U型模盒(11)开口置入该U型模盒(11)；当所述第二伺服电机(M2)驱动所述凸轮(2)绕轴线旋转使所述凸轮(2)的接触区的中心离开第一角度位置时，所述顶托装置缩回到传送链下侧，此时使料包(7)被该U型模盒(11)处的卡爪(12)保持在该U型模盒(11)内。
12.根据权利要求11所述的轮式交接装置，其特征在于，
所述传送链沿所述交接轮(1)的轴线方向传送料包(7)；或者，
所述传送链沿垂直于交接轮(1)轴线的方向传送料包(7)。
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