CN112678252A - 一种包装系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种包装系统，包括传送机构，传送机构能够沿第一方向传送待包装产品，以使待包装产品依次经过套袋工位和楦体压合工位；套袋机构，设置于传送机构的一侧，并与套袋工位相对应，用于从传送机构上抓取待包装产品进入套袋机构，以将待包装产品装入包装袋内形成初包装产品，并将初包装产品放回传送机构；楦体压合机构，设置于传送机构的一侧，并与楦体压合工位相对应，用于从传送机构上抓取初包装产品进入楦体压合机构，以将楦体压合在初包装产品的两侧形成二次包装产品，并将二次包装产品放回传送机构。利用该包装系统能够实现电子产品的自动化包装过程，提高了电子设备的包装效率。

Description

一种包装系统

技术领域

本发明涉及电子设备包装领域，尤其涉及一种包装系统。

背景技术

笔记本电脑在包装阶段，在装箱之前，需要先在产品外套一个PE袋，然后再将楦体压合在产品的两端，用以保护产品在搬运输送过程中不会产生刮伤等不良情况。

目前的处理方式是操作人员将笔记本放在托盘上，然后拿起料架上的PE袋，分开袋口，把笔记本电脑塞进去，再然后，把袋口翻折180度，最后，用带锁标签封住袋口。随后，操作人员将套袋后的笔记本从传送机构1的托盘上拿起，然后，拿起料架上的楦体，分别套在笔记本的两端，最后再放回托盘，继续流向下一工位。

然而，这种处理方式的工作节拍跟操作人员的熟练程度相关，并且包装过程中可能会出现袋子套反、楦体压合不到位等情况，整个包装过程全部由人工完成，包装效率较低。

发明内容

本发明提供一种包装系统，以提高电子设备的包装效率。

为了实现上述技术目的，本发明采用下述技术方案：

本发明技术方案的提供一种包装系统，包括：

传送机构，所述传送机构能够沿第一方向传送待包装产品，以使所述待包装产品依次经过套袋工位和楦体压合工位；

套袋机构，设置于所述传送机构的一侧，并与所述套袋工位相对应，用于从所述传送机构上抓取所述待包装产品进入所述套袋机构，以将所述待包装产品装入包装袋内形成初包装产品，并将所述初包装产品放回所述传送机构；

楦体压合机构，设置于所述传送机构的一侧，并与所述楦体压合工位相对应，用于从所述传送机构上抓取所述初包装产品进入所述楦体压合机构，以将楦体压合在所述初包装产品的两侧形成二次包装产品，并将所述二次包装产品放回所述传送机构。

优选的，所述套袋机构包括：

上料夹取机构，设置于所述传送机构的一侧，用于夹取所述传送机构上的待包装产品，并沿第二方向移动至第一设定位置处，所述第二方向垂直于所述第一方向；

吸盘组件，设置于所述传送机构的一侧，并能够沿所述第二方向往复移动，所述吸盘组件能够吸附包装袋，并带动所述包装袋沿所述第二方向移动至第二设定位置处；

取袋机构，设置于所述吸盘组件的一侧，用于拿取包装袋并放置到所述吸盘组件上；

开袋机构，设置于所述传送机构的一侧，并位于所述第二设定位置处，所述开袋机构能够将位于所述第二设定位置处的包装袋的开口打开至设定大小；

平移机构，设置于所述传送机构的一侧，用于夹紧处于所述第一设定位置处的待包装产品，并能够带动所述待包装产品沿所述第一方向移动至第二设定位置处，以将所述待包装产品装入所述包装袋内；并继续带动所述待包装产品和所述包装袋共同移动至第三设定位置处；

折口机构，设置于所述传送机构的一侧，并位于所述第三设定位置处，用于将装有待包装产品的包装袋的开口折弯180°；

贴标机构，设置于所述传送机构的一侧，用于在所述包装袋的开口折弯180°的状态下粘贴封口标签，形成所述初包装产品；

下料夹取机构，设置于所述传送机构的一侧，用于夹取所述初包装产品，并放置在所述传送机构上。

优选的，所述吸盘组件包括吸盘、传送导轨和驱动装置；

所述传送导轨沿所述第二方向设置，所述吸盘设置在所述传送导轨上，并与所述传送导轨滑动配合，所述驱动装置与所述吸盘连接，并能够带动所述吸盘在所述传送导轨上往复移动，以带动所述吸盘移动至所述第二设定位置；所述吸盘上开设有多个真空吸附孔，且所述吸盘与抽真空装置连接，以将所述包装袋真空吸附在所述吸盘上。

优选的，所述取袋机构包括平移导轨、真空吸附模组和料盘；

所述平移导轨设置在所述吸盘的一侧，所述真空吸附模组设置在所述平移导轨上，并与所述平移导轨滑动配合，所述料盘位于所述真空吸附模组下方，且所述料盘内盛放有多个包装袋；

所述真空吸附模组能够向下移动，直至与所述包装袋相接触，并真空吸附所述包装袋，所述真空吸附模组还能够在吸附所述包装袋的状态下沿所述平移导轨滑动至所述吸盘上方，并解除对所述包装袋的吸附以将所述包装袋放置在所述吸盘上。

优选的，所述开袋机构包括升降气缸、开袋气缸和真空吸嘴；

所述开袋气缸设置在所述升降气缸的动力输出端上，所述真空吸嘴设置在所述开袋气缸的动力输出端上；所述升降气缸能够带动所述开袋气缸下降至设定位置，以使得所述真空吸嘴与处于所述第二设定位置处的包装袋相接触，并能够真空吸附所述包装袋的上层结构；

所述真空吸嘴吸附所述包装袋的上层结构的状态下，所述开袋气缸能够在带动所述真空吸嘴上升设定的距离，以将所述包装袋的开口打开到设定大小。

优选的，所述套袋机构还包括扩口机构，所述扩口机构包括两套平移模组和两个扩口件，所述两套平移模组设置在所述吸盘的两侧，每一个所述的平移模组上均设有所述扩口件；

所述包装袋的开口打开到设定大小的状态下，所述两个平移模组能够带动所述两个扩口件从所述包装袋的开口伸入到所述包装袋内，并分别带动所述两个扩口件向所述包装袋的两侧移动，以将所述包装袋的开口扩张到设定大小。

优选的，所述楦体压合机构包括：

压合装置，设置于所述传送机构的一侧，所述压合装置包括压合导轨，所述压合导轨的中心设有产品放置平台，且所述压合导轨的两端均设有楦体放置部，所述压合导轨两端的楦体放置部能够沿所述压合导轨反向运动，以相互靠近或相互远离所述产品放置平台；

上料机器人，设置于所述传送机构的一侧，用于从所述传送机构上抓取所述初包装产品并放置在所述产品放置平台上；

楦体搬运模组，设置于所述压合导轨的一侧，用于搬运楦体并放置在所述楦体放置部上；

所述初包装产品放置在所述产品放置平台上且所述压合导轨两端的楦体放置部内均放置有楦体的状态下，所述压合导轨两端的楦体放置部沿所述压合导轨相互靠近所述产品放置平台，以将所述楦体压入所述初包装产品的两端，形成所述二次包装产品；

下料机器人，设置于所述传送机构的一侧，用于抓取所述二次包装产品并放回所述传送机构上。

优选的，所述楦体放置部包括对中驱动装置和两个夹持件，所述两个夹持件沿垂直于所述压合导轨的方向安装在所述对中驱动装置上，以使所述对中驱动装置能够驱动所述两个夹持件沿垂直于所述压合导轨的方向对中夹紧或松开所述楦体。

优选的，所述楦体压合机构还包括产品居中定位装置，所述产品居中定位装置包括两个气缸，所述两个气缸对称设置在所述产品放置平台的两侧，且各所述气缸上均安装有推板，所述两个气缸能够推动两个推板共同对中夹紧或松开所述待包装产品。

优选的，所述楦体压合机构还包括楦体料车，所述楦体料车均分为左楦体存放区和右楦体存放区，所述左楦体存放区均分为多个左楦体存放工位，所述右楦体存放区均分为多个右楦体存放工位，且所述左楦体存放工位与所述右楦体存放工位一一对应，所述左楦体存放工位上能够叠放多个左楦体，所述右楦体存放工位上能够叠放多个右楦体；

所述楦体搬运模组包括固定导轨、平移导轨和两套楦体抓取装置；所述固定导轨固定在工作面上，并位于所述压合装置的一侧，所述平移导轨可移动地安装在所述固定导轨上，所述两套楦体抓取装置均可移动地安装在所述平移导轨上；

所述平移导轨能够沿所述固定导轨移动至第一位置，以使所述两套楦体抓取装置与所述楦体料车相对应，并同时抓取所述左楦体和所述右楦体；所述平移导轨还能够沿所述固定导轨移动至第二位置，以使所述两套楦体抓取装置与所述压合装置相对应，并同时将所述左楦体和所述右楦体放置在所述压合导轨两端的楦体放置部上。

本发明与现有技术相比，有益效果如下：

本发明技术方案提供的包装系统，具体使用时，利用传送机构将上一工位传送而来的待包装产品依次经过套袋工位和楦体压合工位；当待包装产品经过套袋工位时，套袋机构会将待包装产品抓取至套袋机构内部，从而将待包装产品装入包装袋内，形成初包装产品，然后，将初包装产品放回传送机构，使得传送机构能够继续带动初包装产品流向楦体压合工位；当初包装产品经过楦体压合工位时，楦体压合机构会将初包装产品抓取至楦体压合机构内部，从而将楦体压合在初包装产品的两端，形成二次包装产品，然后，将二次包装产品放回传送机构，传送机构会带动该二次包装产品继续流向下一工位。由此，利用该包装系统能够实现电子产品的自动化包装过程，提高了电子设备的包装效率。

附图说明

图1时本发明实施例提供的一种包装系统的整体结构示意图；

图2是本发明实施例提供的套袋机构的整体结构示意图；

图3是上料夹取机构的结构示意图；

图4是吸盘组件的结构示意图；

图5是开袋机构的结构示意图；

图6是折口机构的结构示意图；

图7是贴标机构的结构示意图；

图8是下料夹取机构的结构示意图；

图9是本发明实施例提供的楦体压合机构的整体结构示意图；

图10是压合装置的结构示意图；

图11是楦体料车的结构示意图；

图12是楦体搬运模组的结构示意图。

在附图中，各附图标记表示：

100、套袋机构；1、传送机构；2、上料夹取机构；21、上料移动模组；22、上料夹爪；3、吸盘组件；31、吸盘；32、传送导轨；33、驱动装置；4、取袋机构；41、平移导轨；42、真空吸附模组；43、料盘；5、开袋机构；51、升降气缸；52、开袋气缸；53、真空吸嘴；54、平移模组；55、扩口件；6、平移机构；7、折口机构；71、定位板；72、伸缩折杆；73、旋转部；731、真空吸嘴；8、贴标机构；81、贴标头；82、出标模组；9、下料夹取机构；91、下料移动模组；92、下料夹爪；10、待包装产品；20、包装袋；30、载具；

200、楦体压合机构；1’、压合装置；11’、压合导轨；12’、楦体放置部；121’、对中驱动装置；122’、夹持件；2’、上料机器人；3’、楦体搬运模组；31’、固定导轨；32’、平移导轨；33’、楦体抓取装置；331’、伸缩气缸；332’、旋转电机；333’、夹爪；4’、下料机器人；5’、楦体料车；51’、左楦体存放区；52’、右楦体存放区；511’、左楦体存放工位；521’、右楦体存放工位；20’、楦体；201’、左楦体；202’、右楦体。

具体实施方式

为使本发明的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参照图1所示，为本发明实施例提供的一种包装系统，其包括：传送机构1、套袋机构100和楦体压合机构200。

继续参照图2至图12所示，传送机构1能够沿第一方向传送待包装产品，以使待包装产品依次经过套袋工位和楦体压合工位；套袋机构100设置于传送机构1的一侧，并与套袋工位相对应，用于从传送机构1上抓取待包装产品10进入套袋机构100，以将待包装产品10装入包装袋20内形成初包装产品，并将初包装产品放回传送机构1；楦体压合机构200设置于传送机构1的一侧，并与楦体压合工位相对应，用于从传送机构1上抓取初包装产品进入楦体压合机构200，以将楦体20’压合在初包装产品的两侧形成二次包装产品，并将二次包装产品放回传送机构1。

在本实施例中，具体使用时，利用传送机构1将上一工位传送而来的待包装产品10依次经过套袋工位和楦体压合工位；当待包装产品10经过套袋工位时，套袋机构100会将待包装产品10抓取至套袋机构100内部，从而将待包装产品10装入包装袋20内，形成初包装产品，然后，将初包装产品放回传送机构1，使得传送机构1能够继续带动初包装产品流向楦体压合工位；当初包装产品经过楦体压合工位时，楦体压合机构200会将初包装产品抓取至楦体压合机构200内部，从而将楦体20’压合在初包装产品的两端，形成二次包装产品，然后，将二次包装产品放回传送机构1，传送机构1会带动该二次包装产品继续流向下一工位。由此，利用该包装系统能够实现电子产品的自动化包装过程，提高了电子设备的包装效率。

参照图2所示，在上述实施例中，优选的，套袋机构100包括上料夹取机构2、吸盘组件3、取袋机构4、开袋机构5、平移机构6、折口机构7、贴标机构8和下料夹取机构9。

上料夹取机构2设置于传送机构1的一侧，用于夹取传送机构1上的待包装产品10，并沿第二方向移动至第一设定位置处，第二方向垂直于第一方向；吸盘组件3设置于传送机构1的一侧，并能够沿第二方向往复移动，吸盘组件3能够吸附包装袋20，并带动包装袋20沿第二方向移动至第二设定位置处；取袋机构4设置于吸盘组件3的一侧，用于拿取包装袋20并放置到吸盘组件3上；开袋机构5设置于传送机构1的一侧，并位于第二设定位置处，开袋机构5能够将位于第二设定位置处的包装袋20的开口打开至设定大小；平移机构6设置于传送机构1的一侧，用于夹紧处于第一设定位置处的待包装产品10，并能够带动待包装产品10沿第一方向移动至第二设定位置处，以将待包装产品10装入包装袋20内；并继续带动待包装产品10和包装袋20共同移动至第三设定位置处；折口机构7设置于传送机构1的一侧，并位于第三设定位置处，用于将装有待包装产品10的包装袋20的开口折弯180°；贴标机构8设置于传送机构1的一侧，用于在包装袋20的开口折弯180°的状态下粘贴封口标签，形成初包装产品；下料夹取机构9设置于传送机构1的一侧，用于夹取初包装产品，并放置在传送机构1上。

在上述实施例中，具体使用时，首先利用传送机构1将待包装产品10传送到指定位置，然后，利用上料夹取机构2夹取所述待包装产品10并移动至第一位置，再然后，平移机构6夹取所述待包装产品10且上料夹取机构2松开该待包装产品10；同时，在上料夹取机构2和平移机构6夹取待包装产品10的过程中，取袋机构4拿取包装袋20并放置到吸盘组件3上，吸盘组件3吸附该包装袋20后移动至第二位置，然后，处于第二位置的开袋机构5将包装袋20的开口打开至设定大小，此时，平移机构6带动待包装产品10移动至所述第二位置，从而将待包装产品10装入包装袋20内；再然后，平移机构6继续带动待包装产品10和包装袋20共同移动至第三位置，通过设置在第三位置处的折口机构7将装有待包装产品10的包装袋20的开口折弯180°，并通过设置在第三位置处的贴标机构8在包装袋的开口折弯180°的状态下粘贴封口标签，形成初包装产品；最后，利用下料夹取机构9将初包装产品放回传送机构1上，使初包装产品流向下一工位即可。由此，利用该套袋机构100能够实现包装袋的自动化套装，提高了电子设备的套袋效率。

具体的，在上述实施例中，传送机构1为传送皮带，参照图2中坐标系所示的方向，传送皮带沿X方向设置，X方向即为该第一方向。具体传送时，需要将待包装产品10放置到载具30上，当传送皮带将载具30传送到与上料夹取机构2相对应的位置处停止，此时，上料夹取机构2夹取载具30上的待包装产品10，以进行套袋操作，然后，传送皮带1继续传送载具30到与下料夹取机构9相对应的位置处停止，当待包装产品10套完包装袋20后，下料夹取机构9将初包装产品夹起，并重新放置到载具30上，此时，传送皮带1继续传送该初包装产品流向楦体压合工位。本实施例中，可通过在传送皮带1上设置位置传感器来进行位置检测，其中，位置传感器的位置与上料夹取机构2和下料夹取机构9的位置相对应。同时，可采用伺服电机作为传送皮带的动力源，以实现传送皮带的间歇式传送。

参照图3所示，在上述实施例中，优选的，上料夹取机构2包括上料移动模组21和上料夹爪22。上料移动模组21沿第二方向设置，上料夹爪22可开合地安装在上料移动模组21上；上料夹爪22能够夹取传送机构1上的待包装产品10，并在上料移动模组21的带动下移动至第一设定位置处。参照图2所示，上料移动模组21为沿Y方向设置的平移滑轨，上料夹爪22能够沿所述平移滑轨滑动，具体的滑动位置可通过控制系统进行控制，同时，上料夹爪22本身可以沿Y方向开合运动，从而能够利用该上料夹爪22将待包装产品10夹紧。当传送皮带将载具30传送到与上料夹取机构2相对应的位置处后，上料夹爪22会夹取载具30上放置的待包装产品10，然后，上料夹爪22沿Y方向移动到第一位置停止，其中，所述第一位置与平移机构6相对应。

当上料夹爪22带动待包装产品10移动至第一位置后，需要利用平移机构6将待包装产品10沿X方向平移，从而进行套袋和封口等操作。在上述实施例中，平移机构6包括滑动导轨、平移模组和夹板，滑动导轨沿第一方向设置，平移模组滑动设置在滑动导轨上，夹板可开合地设置在平移模组上，以夹紧或松开待包装产品10。具体的，当待包装产品10处于第一设定位置时，夹板通过沿Z方向开合运动能够夹紧待包装产品10，并在平移模组的带动下移动至第二设定位置处，以将待包装产品10装入包装袋20内；当待包装产品10装入包装袋20后，平移模组能够继续带动待包装产品10和包装袋20共同移动至第三设定位置处，且夹板松开待包装产品10，此时，待包装产品10和包装袋20被共同放置在折口机构7处进行折口操作，并在折口完成后进行封口操作，最后经下料夹取机构9将初包装产品重新放回传送机构1上。容易理解的是，平移机构6的作用就相当于一个搬运机械手，通过将待包装产品10搬运到不同的位置进行不同的操作，最终形成初包装产品，同时，当平移机构6的夹爪松开待包装产品10后，会重新回到初始位置，以待对下一个待包装产品10进行搬运。

同时，在平移机构6将待包装产品10搬运到第二设定位置之前，需要首先将包装袋20放置到第二设定位置，并将包装袋20的开口打开，以使得平移机构6能够将待包装产品10装入包装袋20内。具体的，参照图4所示，在上述实施例中，优选的，吸盘组件3包括吸盘31、传送导轨32和驱动装置33；传送导轨32沿第二方向设置(即沿Y方向设置)，吸盘31设置在传送导轨32上，并与传送导轨32滑动配合，驱动装置33与吸盘31连接，并能够带动吸盘31在传送导轨32上往复移动，以带动吸盘31移动至第二设定位置；吸盘31上开设有多个真空吸附孔，且吸盘31与抽真空装置连接，以将包装袋20真空吸附在吸盘31上。具体使用时，首先将包装袋20放置到吸盘31上，然后，通过抽真空装置将包装袋20吸附在该吸盘31上，以稳定包装袋20与吸盘31的相对位置，然后，通过驱动装置33带动吸盘31沿传送导轨32移动，从而将吸盘31以及吸盘31上放置的包装袋20传送到第二设定位置。

同时，需要理解的是，在吸盘组件3将包装袋20传送到第二设定位置之前，需要利用取袋机构4预先将包装袋放置到吸盘31上。具体的，在上述实施例中，优选的，取袋机构4包括平移导轨41、真空吸附模组42和料盘43，平移导轨41设置在吸盘31的一侧，真空吸附模组42设置在平移导轨41上，并与平移导轨41滑动配合，料盘43位于真空吸附模组42的下方，且料盘43内盛放有多个包装袋20。具体取包装袋20时，真空吸附模组42首先向下移动(即沿Z向移动)，直至与包装袋20相接触，然后，启动抽真空装置从而真空吸附包装袋20，当包装袋20被真空吸附后，真空吸附模组42沿平移导轨41滑动至吸盘31上方，最后，解除对包装袋20的吸附作用，从而将包装袋20放置在吸盘31上。由此，实现了包装袋20的自动拿取，有利于提高自动化程度。

当包装袋20移动至第二设定位置后，还需要利用开袋机构5将包装袋20打开到一定的程度，以使得待包装产品10能够装入该包装袋20。参照图5所示，在上述实施例中，优选的，开袋机构5包括升降气缸51、开袋气缸52和真空吸嘴53；开袋气缸52设置在升降气缸51的动力输出端上，真空吸嘴53设置在开袋气缸52的动力输出端上。当需要将包装袋20的开口打开时，首先通过升降气缸51带动开袋气缸52下降至设定位置，以使得真空吸嘴53与处于第二设定位置处的包装袋20相接触，并通过抽真空的方式真空吸附包装袋20的上层结构；同时，由于吸盘31本身对包装袋20的下层结构进行吸附，因此，当开袋气缸52带动真空吸嘴53上升时，则包装袋20的开口被打开，通过将真空吸嘴53上升设定的距离，从而将包装袋20的开口打开到设定大小。此外，当平移机构6将待包装产品10装入包装袋20后，则吸盘31和真空吸嘴53同时解除对包装袋20的吸附作用，使得平移机构6能够带动待包装产品10和包装袋20共同平移至第三设定位置。

继续参照图5所示，在上述实施例中，优选的，套袋机构还包括扩口机构，扩口机构包括两套平移模组54和两个扩口件55，两套平移模组54设置在吸盘31的两侧，每一个的平移模组54上均设有扩口件55。其中，平移模组54为气缸，扩口件55为两块平板，当包装袋20的开口打开到设定大小后，两个平移模组54分别带动各自的扩口件55首先沿Z方向升高一段距离，以使得扩口件55与包装袋20的开口相对应，然后，带动扩口件55沿X方向伸入到包装袋20内，最后，带动扩口件55沿Y方向移动一段距离，从而实现扩口的目的，以保证待包装产品10能够更加顺利地装入包装袋20内，当待包装产品10装入包装袋20后，平移模组54带动各自的扩口件55回归到初始位置，以待下一次扩口操作。由此，能够为待包装产品10装入包装袋20提供更优的保障。

当待包装产品10装入包装袋20后，需要利用折口机构7对包装袋20进行折口操作。具体的，参照图6所示，在上述实施例中，优选的，折口机构7包括定位板71、伸缩折杆72和旋转部73；定位板71设置在第三设定位置处，伸缩折杆72设置在定位板71的一侧，并能够沿第二方向伸缩运动，以压紧或松开包装袋20；旋转部73设置在定位板71的另一侧，且旋转部73上设有真空吸嘴731，真空吸嘴731能够吸附包装袋20的下层结构并在旋转部73的带动下翻转180°，以将包装袋20的开口折弯180°。具体使用时，首先通过平移机构6将待包装产品10和包装袋20共同放置到定位板71上，然后，伸缩折杆72伸出，从而将包装袋20的开口压紧，再然后，旋转部73通过真空吸嘴731吸附住包装袋20的下层结构，最后，旋转部73带动真空吸嘴731翻转180°，从而将包装袋20的开口折弯180°

同时，当包装袋20的开口折弯180°后，需要利用贴标机构8对包装袋20进行封口操作。具体的，参照图7所示，在上述实施例中，优选的，贴标机构8包括贴标头81和出标模组82；贴标头81设置在出标模组82上方，出标模组82能够释放标签，贴标头81能够沿设定轨迹移动，以吸附标签并在包装袋20的开口折弯180°的状态下粘贴封口标签，形成初包装产品。本实施例中的贴标机构8为市面上较为常见的贴标机，具体工作原理在此不再赘述，但需要理解的是，本实施例中的贴标机构粘贴标签有两个目的：第一，为了实现包装袋20的封口；第二，为了粘贴商标，因此，本申请中标签的粘贴位置为包装袋20的开口折弯180°后所在的位置。

当标签粘贴完成后，则整个套袋的包装过程已经完成，最终形成初包装产品，此时，需要利用下料夹取机构9将产品重新搬运到传送机构1上。具体的，参照图8所示，优选的，下料夹取机构9包括下料移动模组91和下料夹爪92，下料移动模组91沿第二方向设置，下料夹爪92可开合地安装在下料移动模组91上；下料夹爪92能够夹取第三设定位置处的初包装产品，并在下料移动模组91的带动下放置在传送机构1上。能够理解的是，本实施例中，上料夹取机构2与下料夹取机构9的结构相同，只是一个用于上料一个用于下料，在此不再赘述。

参照图9所示，在上述实施例中，优选的，楦体压合设备200包括：压合装置1’、上料机器人2’、楦体搬运模组3’和下料机器人4’。

参照图10所示，压合装置1’包括压合导轨11’，压合导轨11’的中心设有产品放置平台(图中未示出)，且压合导轨11’的两端均设有楦体放置部12’，压合导轨11’两端的楦体放置部12’能够沿压合导轨11’反向运动，以相互靠近或相互远离产品放置平台；上料机器人2’设置于传送机构1的一侧，用于从传送机构1上抓取初包装产品并放置在产品放置平台上；楦体搬运模组3’设置于压合导轨11’的一侧，用于搬运楦体20’并放置在楦体放置部12’上；初包装产品放置在产品放置平台上且压合导轨11’两端的楦体放置部12’内均放置有楦体20’的状态下，压合导轨11’两端的楦体放置部12’沿压合导轨11’相互靠近产品放置平台，以将楦体20’压入初包装产品的两端，形成二次包装产品；下料机器人4’设置于压合导轨11’的一侧，用于抓取二次包装产品并放回传送机构1上。

在上述实施例中，具体使用时，首先利用上料机器人2’从传送机构1上抓取初包装产品并放置在产品放置平台上，同时，利用楦体搬运模组3’搬运楦体20’并放置在楦体放置部12’上；当初包装产品放置在产品放置平台上且压合导轨11’两端的楦体放置部12’内均放置有楦体20’后，压合导轨11’两端的楦体放置部12’沿压合导轨11’相互靠近产品放置平台，从而将楦体20’压入初包装产品的两端，形成二次包装产品；最后，利用下料机器人4’将二次包装产品放回传送机构1上，流向下一工位即可。由此，利用该楦体压合设备能够实现楦体的自动化套装，从而完成初包装产品的楦体包装过程，提高了整体的包装效率。

在上述实施例中，优选的，楦体压合设备设置在传送机构1的一侧，传送机构1上传送有载具，载具上承载有初包装产品。当传送机构1带动载具移动至与上料机器人2’相对应的位置时停止，上料机器人2’抓取载具上的初包装产品并放置到产品放置平台上，以对初包装产品进行楦体压合操作，从而形成二次包装产品。与此同时，传送机构1继续带动载具移动，直至载具与下料机器人4’相对应时停止，当初包装产品包装完成后，下料机器人4’会抓取二次包装产品并放回到传送机构1的载具上，以流向下一工位。

在上述实施例中，优选的，上料机器人2’和下料机器人4’均为六轴机械手，不仅能够灵活的进行角度和位置的调整，同时便于控制，有利于提高上料和下料的便捷性。

继续参照图10所示，在上述实施例中，优选的，楦体放置部12’包括对中驱动装置121’和两个夹持件122’，两个夹持件122’沿垂直于压合导轨11’的方向安装在对中驱动装置121’上，以使对中驱动装置121’能够驱动两个夹持件122’沿垂直于压合导轨11’的方向对中夹紧或松开楦体20’。当楦体搬运模组3’将楦体20’搬运到楦体放置部12’上后，对中驱动装置121’启动，从而带动两个夹持件122’沿垂直于压合导轨11’的方向相互靠近，进而将楦体20’对中夹紧，一方面能够对楦体20’进行夹紧固定，防止楦体20’因不稳定而影响压合效果，另一方面能够对楦体20’进行居中定位，从而使得楦体20’的位置与初包装产品相对应，以保证楦体20’能够准确压合在初包装产品的两端。

在上述实施例中，不具体限定于对中驱动装置121’与两个夹持件122’的连接形式，在本实施例中，对中驱动装置121’可以为驱动电机，夹持件122’由三块相互垂直的挡板组成类似墙角的结构，从而能够提高夹持件122’的夹持效果，驱动电机可通过齿轮齿条与两个夹持件122’传动连接，通过驱动电机的正转和反转带动齿轮齿条移动，从而带动两个夹持件122’相互反向运动，以对中夹紧或松开楦体20’。

在上述实施例中，优选的，楦体压合设备还包括产品居中定位装置(图中未示出)，产品居中定位装置包括两个气缸，两个气缸对称设置在产品放置平台的两侧，且各气缸上均安装有推板，两个气缸能够推动两个推板共同对中夹紧或松开初包装产品。具体的，当上料机器人2’从传送机构1上抓取初包装产品并放置在产品放置平台上后，两个气缸同时带动推板推出，从而将初包装产品对中夹紧，同时，通过两个气缸将初包装产品对中夹紧后的位置与通过两个楦体放置部12’将楦体20’对中夹紧后的位置相对应，从而能够进行下一步的楦体压合操作。由此，能够提高上料机器人2’工作的容错率，即使上料机器人2’上料时所放置的位置出现偏差也能够通过居中定位装置进行调整，以保证楦体压合的准确性。能够理解的是，通过在产品放置平台的两侧设置产品居中定位装置仅为其中一种实施方式，在其他实施例中，还可以通过在产品放置平台两侧设置夹板，通过产品放置平台带动两侧的夹板开合运动对初包装产品进行对中夹紧操作。

参照图11所示，在上述实施例中，优选的，楦体压合设备还包括楦体料车5’，楦体料车5’均分为左楦体存放区51’和右楦体存放区52’，左楦体存放区51’均分为多个左楦体存放工位511’，右楦体存放区52’均分为多个右楦体存放工位521’，且左楦体存放工位511’与右楦体存放工位521’一一对应，左楦体存放工位511’上能够叠放多个左楦体201’，右楦体存放工位521’上能够叠放多个右楦体202’。其中，一个左楦体201’和一个右楦体202’共同形成一对儿用来包装初包装产品的楦体20’，左楦体201’套装在初包装产品的左端，右楦体202’套装在初包装产品的右端，同时，由于左楦体存放工位511’与右楦体存放工位521’一一对应，当左楦体201’和右楦体202’均存放到位后，则一个左楦体201’会与一个右楦体202’一一对应，因此，当需要抓取楦体20’时可以成对儿取用，从而能够避免取用楦体20’时出现左楦体201’和右楦体202’混乱的情况。

参照图9所示，在上述实施例中，优选的，楦体料车5’为至少两个，且楦体压合设备上还设有两个料车存放工位，至少两个楦体料车5’交替存放在两个料车存放工位上。具体的，由于楦体料车5’为至少两个，且楦体压合设备上设有两个料车存放工位，当其中一个料车存放工位上楦体料车5’内存放的楦体20’取用完后，则楦体搬运模组3’开始取用另一个料车存放工位上楦体料车5’内存放的楦体20’，与此同时，可将空的楦体料车5’从料车存放工位推出，并将另一个装满楦体20’的楦体料车5’推入该料车存放工位，以完成楦体20’的补充。由此，通过交替存放楦体料车5’能够保证楦体压合设备不间断的工作，避免由于需要添加楦体20’而停机的情况，有利于提高生产效率。

参照图9和图12所示，在上述实施例中，优选的，楦体搬运模组3’包括固定导轨31’、平移导轨32’和两套楦体抓取装置33’；固定导轨31’固定在工作面上，并位于压合装置1’的一侧，平移导轨32’可移动地安装在固定导轨31’上，两套楦体抓取装置33’均可移动地安装在平移导轨32’上。具体抓取楦体20’时，首先通过平移导轨32’沿固定导轨31’移动至第一位置，以使两套楦体抓取装置33’与楦体料车5’相对应，并利用两套楦体抓取装置33’同时抓取左楦体201’和右楦体202’；然后，平移导轨32’沿固定导轨31’移动至第二位置，以使两套楦体抓取装置33’与压合装置1’相对应，通过解除对左楦体201’和右楦体202’的抓取作用，使得左楦体201’和右楦体202’被放置在压合导轨11’两端的楦体放置部12’上，从而完成楦体20’的抓取过程。由此，在该实施例中，通过两套楦体抓取装置33’能够同时抓取左楦体201’和右楦体202’，并同时放置左楦体201’和右楦体202’，从而能够节约抓取楦体20’所需的时间，进而提高了生产效率。

在上述实施例中，优选的，楦体抓取装置33’包括伸缩气缸331’、旋转电机332’和夹爪333’；伸缩气缸331’沿竖直方向设置在平移导轨32’上，旋转电机332’设置在伸缩气缸331’的动力输出端上，夹爪333’可开合地安装在旋转电机332’的动力输出端上，以夹取或松开左楦体201’或右楦体202’。具体的，当平移导轨32’沿固定导轨31’移动至第一位置时，伸缩气缸331’带动旋转电机332’和夹爪333’靠近楦体料车5’，以使两套楦体抓取装置33’的夹爪333’能够同时从楦体料车5’上夹取左楦体201’和右楦体202’；当两套楦体抓取装置33’的夹爪333’同时夹取左楦体201’和右楦体202’后，伸缩气缸331’开始上升，以将左楦体201’和右楦体202’从楦体料车5’内抓出；然后，旋转电机332’开始转动，从而调整左楦体201’和右楦体202’的方向与待压合方向一致；再然后，平移导轨32’沿固定导轨31’移动至第二位置，直至左楦体201’和右楦体202’与压合导轨11’两端的楦体放置部12’相对应；最后，伸缩气缸331’下降，直至将左楦体201’和右楦体202’放置到楦体放置部12’后，两套楦体抓取装置33’的夹爪333’同时松开左楦体201’和右楦体202’，以完成楦体20’的抓取和放置过程。由此，通过先抓取、再调整、最后放置的方式能够对左楦体201’和右楦体202’的角度进行调整，从而不局限于楦体20’的放置角度，可按照最合适的方式进行楦体20’的摆放，当楦体20’被抓起后再通过旋转电机332’调整楦体20’到合适的角度即可。

在上述实施例中，优选的，两套楦体抓取装置33’独立控制。由此，可通过设置CCD相机对左楦体201’和右楦体202’的角度进行拍摄，当楦体20’因人为失误而放置错误时，可通过CCD相机向控制系统发送信号，使得控制系统控制旋转电机332’对楦体20’的角度进行再次调整。

在上述实施例中，优选的，压合导轨11’两端的楦体放置部12’能够沿压合导轨11’移动第一设定距离，以将楦体20’预压合在初包装产品的两端，并继续移动第二设定距离，以将楦体20’压紧在初包装产品的两端。具体压合时，压合导轨11’两端的楦体放置部12’会先预压合一小段距离，使得楦体20’能够部分套装在初包装产品的两端，从而能够使得初包装产品与楦体20’有一个预匹配的过程，当预匹配完成后，直接将二者压紧即可。由此，通过先预匹配再压紧的方式能够提高压合的安全性，避免初包装产品与楦体20’直接压合时，由于匹配存在误差而导致套装失败的情况。

综上所述，本发明实施例提供的包装系统，通过套袋机构100能够对待包装产品10进行自动套袋操作，形成初包装产品；然后，通过楦体压合机构200能够对初包装产品进行楦体压合操作，形成二次包装产品，二次包装后的产品直接进行装箱即可。由此，极大地提高了对待包装产品10的包装效率，同时，也减少了人工包装出错的情况，包装的一致性较好，提高了整体的包装效果。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵壳体在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种包装系统，其特征在于，包括：

传送机构，所述传送机构能够沿第一方向传送待包装产品，以使所述待包装产品依次经过套袋工位和楦体压合工位；

套袋机构，设置于所述传送机构的一侧，并与所述套袋工位相对应，用于从所述传送机构上抓取所述待包装产品进入所述套袋机构，以将所述待包装产品装入包装袋内形成初包装产品，并将所述初包装产品放回所述传送机构；

楦体压合机构，设置于所述传送机构的一侧，并与所述楦体压合工位相对应，用于从所述传送机构上抓取所述初包装产品进入所述楦体压合机构，以将楦体压合在所述初包装产品的两侧形成二次包装产品，并将所述二次包装产品放回所述传送机构。

2.根据权利要求1所述的包装系统，其特征在于，所述套袋机构包括：

上料夹取机构，设置于所述传送机构的一侧，用于夹取所述传送机构上的待包装产品，并沿第二方向移动至第一设定位置处，所述第二方向垂直于所述第一方向；

吸盘组件，设置于所述传送机构的一侧，并能够沿所述第二方向往复移动，所述吸盘组件能够吸附包装袋，并带动所述包装袋沿所述第二方向移动至第二设定位置处；

取袋机构，设置于所述吸盘组件的一侧，用于拿取包装袋并放置到所述吸盘组件上；

开袋机构，设置于所述传送机构的一侧，并位于所述第二设定位置处，所述开袋机构能够将位于所述第二设定位置处的包装袋的开口打开至设定大小；

平移机构，设置于所述传送机构的一侧，用于夹紧处于所述第一设定位置处的待包装产品，并能够带动所述待包装产品沿所述第一方向移动至第二设定位置处，以将所述待包装产品装入所述包装袋内；并继续带动所述待包装产品和所述包装袋共同移动至第三设定位置处；

折口机构，设置于所述传送机构的一侧，并位于所述第三设定位置处，用于将装有待包装产品的包装袋的开口折弯180°；

贴标机构，设置于所述传送机构的一侧，用于在所述包装袋的开口折弯180°的状态下粘贴封口标签，形成所述初包装产品；

下料夹取机构，设置于所述传送机构的一侧，用于夹取所述初包装产品，并放置在所述传送机构上。

3.根据权利要求2所述的包装系统，其特征在于，所述吸盘组件包括吸盘、传送导轨和驱动装置；

所述传送导轨沿所述第二方向设置，所述吸盘设置在所述传送导轨上，并与所述传送导轨滑动配合，所述驱动装置与所述吸盘连接，并能够带动所述吸盘在所述传送导轨上往复移动，以带动所述吸盘移动至所述第二设定位置；所述吸盘上开设有多个真空吸附孔，且所述吸盘与抽真空装置连接，以将所述包装袋真空吸附在所述吸盘上。

4.根据权利要求3所述的包装系统，其特征在于，所述取袋机构包括平移导轨、真空吸附模组和料盘；

所述平移导轨设置在所述吸盘的一侧，所述真空吸附模组设置在所述平移导轨上，并与所述平移导轨滑动配合，所述料盘位于所述真空吸附模组下方，且所述料盘内盛放有多个包装袋；

所述真空吸附模组能够向下移动，直至与所述包装袋相接触，并真空吸附所述包装袋，所述真空吸附模组还能够在吸附所述包装袋的状态下沿所述平移导轨滑动至所述吸盘上方，并解除对所述包装袋的吸附以将所述包装袋放置在所述吸盘上。

5.根据权利要求2所述的包装系统，其特征在于，所述开袋机构包括升降气缸、开袋气缸和真空吸嘴；

所述开袋气缸设置在所述升降气缸的动力输出端上，所述真空吸嘴设置在所述开袋气缸的动力输出端上；所述升降气缸能够带动所述开袋气缸下降至设定位置，以使得所述真空吸嘴与处于所述第二设定位置处的包装袋相接触，并能够真空吸附所述包装袋的上层结构；

所述真空吸嘴吸附所述包装袋的上层结构的状态下，所述开袋气缸能够在带动所述真空吸嘴上升设定的距离，以将所述包装袋的开口打开到设定大小。

6.根据权利要求2所述的包装系统，其特征在于，所述套袋机构还包括扩口机构，所述扩口机构包括两套平移模组和两个扩口件，所述两套平移模组设置在所述吸盘的两侧，每一个所述的平移模组上均设有所述扩口件；

所述包装袋的开口打开到设定大小的状态下，所述两个平移模组能够带动所述两个扩口件从所述包装袋的开口伸入到所述包装袋内，并分别带动所述两个扩口件向所述包装袋的两侧移动，以将所述包装袋的开口扩张到设定大小。

7.根据权利要求1所述的包装系统，其特征在于，所述楦体压合机构包括：

压合装置，设置于所述传送机构的一侧，所述压合装置包括压合导轨，所述压合导轨的中心设有产品放置平台，且所述压合导轨的两端均设有楦体放置部，所述压合导轨两端的楦体放置部能够沿所述压合导轨反向运动，以相互靠近或相互远离所述产品放置平台；

上料机器人，设置于所述传送机构的一侧，用于从所述传送机构上抓取所述初包装产品并放置在所述产品放置平台上；

楦体搬运模组，设置于所述压合导轨的一侧，用于搬运楦体并放置在所述楦体放置部上；

所述初包装产品放置在所述产品放置平台上且所述压合导轨两端的楦体放置部内均放置有楦体的状态下，所述压合导轨两端的楦体放置部沿所述压合导轨相互靠近所述产品放置平台，以将所述楦体压入所述初包装产品的两端，形成所述二次包装产品；

下料机器人，设置于所述传送机构的一侧，用于抓取所述二次包装产品并放回所述传送机构上。

8.根据权利要求7所述的包装系统，其特征在于，所述楦体放置部包括对中驱动装置和两个夹持件，所述两个夹持件沿垂直于所述压合导轨的方向安装在所述对中驱动装置上，以使所述对中驱动装置能够驱动所述两个夹持件沿垂直于所述压合导轨的方向对中夹紧或松开所述楦体。

9.根据权利要求7所述的包装系统，其特征在于，所述楦体压合机构还包括产品居中定位装置，所述产品居中定位装置包括两个气缸，所述两个气缸对称设置在所述产品放置平台的两侧，且各所述气缸上均安装有推板，所述两个气缸能够推动两个推板共同对中夹紧或松开所述待包装产品。

10.根据权利要求7所述的包装系统，其特征在于，所述楦体压合机构还包括楦体料车，所述楦体料车均分为左楦体存放区和右楦体存放区，所述左楦体存放区均分为多个左楦体存放工位，所述右楦体存放区均分为多个右楦体存放工位，且所述左楦体存放工位与所述右楦体存放工位一一对应，所述左楦体存放工位上能够叠放多个左楦体，所述右楦体存放工位上能够叠放多个右楦体；

所述楦体搬运模组包括固定导轨、平移导轨和两套楦体抓取装置；所述固定导轨固定在工作面上，并位于所述压合装置的一侧，所述平移导轨可移动地安装在所述固定导轨上，所述两套楦体抓取装置均可移动地安装在所述平移导轨上；

所述平移导轨能够沿所述固定导轨移动至第一位置，以使所述两套楦体抓取装置与所述楦体料车相对应，并同时抓取所述左楦体和所述右楦体；所述平移导轨还能够沿所述固定导轨移动至第二位置，以使所述两套楦体抓取装置与所述压合装置相对应，并同时将所述左楦体和所述右楦体放置在所述压合导轨两端的楦体放置部上。

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