CN112641389A - 一种可自动规避障碍物的多角度吸尘设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可自动规避障碍物的多角度吸尘设备，属于吸尘技术领域。包括吸尘设备外壳、支撑板、感应外壳、光滑膜、灵敏装置、转向动力装置、转向装置、多角度吸尘装置，所述多角度吸尘设备通过感应外壳的震动判定是否有障碍物，能够自主的避开障碍物进行吸尘，并且吸尘设备的外壳设计特殊，能够清理角落内的灰尘，具有操作简单，避障性能更强，清理角落更彻底的优点。

Description

一种可自动规避障碍物的多角度吸尘设备

技术领域

本发明涉及吸尘技术领域，具体的说，涉及一种可自动规避障碍物的多角度吸尘设备。

背景技术

现在市场上面最为流行的是圆形的扫地机器人，圆形的外观在机器人旋转时降低了尾部刮碰到障碍物的概率，可以最有效的避免机器本身和家中的家具受到损坏。不过其不足之处也是很明显的，众所周知一般居家环境中，墙边和角落是最容易藏污纳垢的，所以理论上圆形的扫地机器人应该无法有效清洁上述两个区域。而方形扫地机器人多出现在拖地机上面，方形的设计能够更好的贴合墙体及墙面直角部位，面对角落能实现更有效的清洁，解决了人工清洁死角的问题。但因为是方形设计，四个边角成尖形，很容易对居家环境中的家具造成损伤，虽然大多数都有感应器，降低了碰撞的机会，但是旋转时的碰撞还是在所难免的，同时方形设计也容易在狭窄的地方发生卡住无法行走的弊端，多角度的清洁和避免碰撞难以同步实现。

例如申请日为2019年3月14日，申请号为201910195040.9的中国专利，其公开的一种方便清理墙角的扫地机器人，其扫地机器人虽然在墙角的清理上做出了改进，但依旧没有对避障系统做出更优秀的改进，依然存在容易让扫地机器人卡在墙角或者狭窄的地方。

发明内容

针对现有技术存在的上述问题，本发明的目的在于提供一种可自动规避障碍物的多角度吸尘设备。

为了解决上述问题，本发明所采用的技术方案如下：

一种可自动规避障碍物的多角度吸尘设备，其特征在于：吸尘设备包括吸尘设备外壳、支撑板、感应外壳、光滑膜、灵敏装置、转向动力装置、转向装置、多角度吸尘装置，吸尘设备外壳通过减震弹簧与感应外壳连接，感应外壳外侧粘贴光滑膜，支撑板安装在吸尘设备外壳顶端，支撑板上表面安装灵敏装置，吸尘设备外壳内部底面一端安装转向动力装置，转向动力装置连接转向装置，吸尘设备外壳内部中端安装多角度吸尘装置，吸尘设备外壳内部另一端安装驱动动力装置，驱动动力装置连接驱动装置,吸尘设备外壳内部分别安装第一隔板和第二隔板。感应外壳、光滑膜、灵敏装置、转向动力装置和转向装置组成一个可以感应外力的避障装置，通过灵敏装置的反馈，调整滚轮转向，从而调整整个吸尘设备的运动方向，光滑膜用于减少摩檫力，多角度吸尘装置可以吸地面和墙面的灰尘，驱动动力装置提供吸尘设备前进的动力，第一隔板和第二隔板分别隔开吸尘设备外壳的内部空间，使得几个装置部件工作互不影响。

进一步的，灵敏装置包括限位块、转动杠杆、铜片、铜环、维稳弹簧、杠杆支撑轴、灵敏装置外壳、导线、电源，灵敏装置外壳通过紧固件安装在支撑板上表面，限位块安装在感应外壳上端下表面，杠杆支撑轴安装在灵敏装置外壳内部底面，杠杆支撑轴与转动杠杆转动连接，铜片一端粘贴在转动杠杆下端，灵敏装置外壳通过维稳弹簧与转动杠杆下端连接，铜片连接导线，铜环粘贴在灵敏装置外壳内部底面，铜环连接导线，与铜片连接的导线连接电源，与铜环连接的导线连接伺服电机。该吸尘设备前进工作时碰到障碍物，感应外壳通过减震弹簧传递位移偏差，限位块位置相对偏移，带动转动杠杆上端移动，导致转动杠杆下端移动，铜片与铜环接触、与导线、伺服电机和电源形成闭合回路，使转向动力装置连接电源开始工作，其中维稳弹簧保证转动杠杆能即时回到原始位置。

进一步的，限位块为环状中空形状，转动杠杆与杠杆支撑轴旋转处留有空隙，转动杠杆上端伸入限位块内部且不接触，铜片一端深入铜环内部且不接触。限位块为环状中空形状，使得感应外壳受到何处的力都能即时通过转动杠传递，转动杠杆与杠杆支撑轴旋转处留有空隙使得转动杠杆不仅转动要传递垂直向的力，也能水平偏移传递水平向的力，因而铜片一端深入铜环内部且不接触，保证灵敏装置的实用性。

进一步的，转向动力装置包括伺服电机、减速器、动力传动轴、锥齿轮一、传动轴安装座、锥齿轮二、传动轴一、齿轮，伺服电机通过紧固件安装在吸尘设备外壳内部，伺服电机连接减速器，减速器安装在吸尘设备外壳内部，减速器连接动力传动轴，动力传动轴安装锥齿轮一，动力传动轴与传动轴安装座旋转连接，传动轴安装座安装在吸尘设备外壳内部底面，传动轴一上端安装锥齿轮二，传动轴一下端安装齿轮，传动轴一与吸尘设备外壳底部旋转连接。转向动力装置将灵敏装置接收的力信号转变成动能，伺服电机运转，带动传动轴一下端的齿轮旋转。

进一步的，转向装置包括安装板、铰接座、转动盘、限位板、弹簧、传动杆一、齿条和滚轮，安装板通过第一支撑轴与吸尘设备外壳底面连接，安装板两端分别与铰接座旋转链接，铰接座与转动盘焊接，转动盘与滚轮旋转连接，限位板安装在安装板中间外置侧面，限位板两侧面分别通过两个弹簧与转动盘连接，传动杆一两端分别与两个转动盘旋转连接，传动杆一靠近安装板一侧焊接齿条，齿条与齿轮啮合连接。齿轮旋转带动齿条移动，从而通过控制传动杆一移动使转动盘上的滚轮发生转向，两个弹簧将转动盘上的滚轮拉回原始位置。

进一步的，驱动装置包括传动杆二、固定座、锥齿轮三、锥齿轮四、传动轴二、套筒,套筒通过两根第二支撑轴与吸尘设备外壳底部连接，套筒与传动轴二，传动轴二两端固定安装滚轮，传动轴二中间位置安装锥齿轮四，传动杆二上端与驱动动力装置连接，传动杆二与吸尘设备外壳底部旋转连接，传动杆二下端安装锥齿轮、传动杆二与固定座旋转连接，固定座安装在套筒上表面，锥齿轮四与锥齿轮三啮合连接。驱动动力装置和驱动装置提供该吸尘装置的行进驱动力，驱动动力装置工作，将电能转化动能，通过锥齿轮四与锥齿轮三啮合，使得传动轴二旋转，带动吸尘装置前进。

进一步的，多角度吸尘装置包括吸尘口、伸缩褶、伸缩管道、管道、吸尘管、风机、排尘管，吸尘口与伸缩褶旋转连接，伸缩褶与伸缩管道固定安装，伸缩管道上表面与管道焊接，管道与吸尘管旋转连接，吸尘管连通风机一端，风机通过紧固件安装在吸尘设备外壳内部侧面，风机另一端连通排尘管，排尘管穿过第二隔板与固定灰尘收集箱连接，固定灰尘收集箱安装在吸尘设备外壳内部侧面与第二隔板之间，固定灰尘收集箱与可抽出集尘箱连通，可抽出集尘箱外侧设置拉环，可抽出集尘箱底部设置过滤网。伸缩褶通常选用记忆性较差，有一定韧性材料，通过人工旋转伸缩褶，使得吸尘口朝向地面或者墙壁，实现吸尘装置的多角度吸尘，伸缩管道可以伸缩一定长度，使得吸尘口伸出一段距离，旋转伸缩管道的方向，配合吸尘口吸墙面的灰尘。灰尘经过排尘管到达可抽出集尘箱，通过拉环拉出处理，过滤网阻隔灰尘。

进一步的，吸尘设备外壳底部靠近可抽出集尘箱一端设置排风口，排风口内安装排风网。排风口用于排风。

相比于现有技术，本发明的有益效果为：

（1）本发明利用感应外壳、光滑膜、灵敏装置、转向动力装置和转向装置组成一个可以感应外力的避障装置，通过灵敏装置的反馈，即时调整滚轮转向，从而调整整个吸尘设备的运动方向，保证该吸尘设备继续进行工作；

（2）本发明的伸缩褶选用记忆性较差，有一定韧性材料，通过人工旋转伸缩褶，使得吸尘口朝向地面或者墙壁，实现吸尘装置的多角度吸尘；

（3）本发明结构简单，设计合理，易于制造。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为吸尘设备整体示意图；

图2为灵敏装置结构示意图；

图3为转向动力装置示意图；

图4为转向装置结构俯视图；

图5为驱动装置示意图；

图6为驱动装置俯视图；

图7为多角度吸尘装置示意图；

图8为感应外壳示意图。

图中：1-吸尘设备外壳、2-支撑板、3-第一隔板、4-感应外壳、5-光滑膜、6-减震弹簧、7-灵敏装置、71-限位块、72-转动杠杆、73-铜片、74-铜环、75-维稳弹簧、76-杠杆支撑轴、77-灵敏装置外壳、78-导线、79-电源、8-转向动力装置、81-伺服电机、82-减速器、83-动力传动轴、84-锥齿轮一、85-传动轴安装座、86-锥齿轮二、87-传动轴一、88-齿轮、9-转向装置、91-安装板、92-铰接座、93-转动盘、94-限位板、95-弹簧、96-传动杆一、97-齿条、10-滚轮、11-驱动动力装置、12-驱动装置、121-传动杆二、122-固定座、123-锥齿轮三、124-锥齿轮四、125-传动轴二、126-套筒、13-第二隔板、14-多角度吸尘装置、141-吸尘口、142-伸缩褶、143-伸缩管道、144-管道、145-吸尘管、146-风机、147-排尘管、15-固定灰尘收集箱、16-可抽出集尘箱、17-拉环、18-过滤网、19-排风网、20-排风口、21-第一支撑轴、22-第二支撑轴。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-8，本发明提供技术方案：

如图1、8所示，一种可自动规避障碍物的多角度吸尘设备，其特征在于：吸尘设备包括吸尘设备外壳1、支撑板2、感应外壳4、光滑膜5、灵敏装置7、转向动力装置8、转向装置9、多角度吸尘装置14，吸尘设备外壳1通过减震弹簧6与感应外壳4连接，感应外壳4外侧粘贴光滑膜5，支撑板2安装在吸尘设备外壳1顶端，支撑板2上表面安装灵敏装置7，吸尘设备外壳1内部底面一端安装转向动力装置8，转向动力装置8连接转向装置9，吸尘设备外壳1内部中端安装多角度吸尘装置14，吸尘设备外壳1内部另一端安装驱动动力装置11，驱动动力装置11连接驱动装置12,吸尘设备外壳1内部分别安装第一隔板2和第二隔板13。感应外壳4、光滑膜5、灵敏装置7、转向动力装置8和转向装置9组成一个可以感应外力的避障装置，通过灵敏装置7的反馈，调整滚轮10转向，从而调整整个吸尘设备的运动方向，光滑膜5用于减少摩檫力，多角度吸尘装置14可以吸地面和墙面的灰尘，驱动动力装置11提供吸尘设备前进的动力，第一隔板2和第二隔板13分别隔开吸尘设备外壳1的内部空间，使得几个装置部件工作互不影响。

如图1、2所示，灵敏装置7包括限位块71、转动杠杆72、铜片73、铜环74、维稳弹簧75、杠杆支撑轴76、灵敏装置外壳77、导线78、电源79，灵敏装置外壳77通过紧固件安装在支撑板2上表面，限位块71安装在感应外壳4上端下表面，杠杆支撑轴76安装在灵敏装置外壳77内部底面，杠杆支撑轴76与转动杠杆72转动连接，铜片73一端粘贴在转动杠杆72下端，灵敏装置外壳77通过维稳弹簧75与转动杠杆72下端连接，铜片73连接导线78，铜环74粘贴在灵敏装置外壳77内部底面，铜环74连接导线78，与铜片73连接的导线78连接电源79，与铜环74连接的导线78连接伺服电机81。该吸尘设备前进工作时碰到障碍物，感应外壳4通过减震弹簧6传递位移偏差，限位块71位置相对偏移，带动转动杠杆72上端移动，导致转动杠杆72下端移动，铜片73与铜环74接触、与导线78、伺服电机81和电源79形成闭合回路，使转向动力装置8连接电源开始工作，其中维稳弹簧75保证转动杠杆72能即时回到原始位置。

如图2、8所示，限位块71为环状中空形状，转动杠杆72与杠杆支撑轴76旋转处留有空隙，转动杠杆72上端伸入限位块71内部且不接触，铜片73一端深入铜环74内部且不接触。限位块71为环状中空形状，使得感应外壳4受到何处的力都能即时通过转动杠72传递，转动杠杆72与杠杆支撑轴76旋转处留有空隙使得转动杠杆72不仅转动要传递垂直向的力，也能水平偏移传递水平向的力，因而铜片73一端深入铜环74内部且不接触，保证灵敏装置7的实用性。

如图3所示，转向动力装置8包括伺服电机81、减速器82、动力传动轴83、锥齿轮一84、传动轴安装座85、锥齿轮二86、传动轴一87、齿轮88，伺服电机81通过紧固件安装在吸尘设备外壳1内部，伺服电机81连接减速器82，减速器82安装在吸尘设备外壳1内部，减速器82连接动力传动轴83，动力传动轴83安装锥齿轮一84，动力传动轴83与传动轴安装座85旋转连接，传动轴安装座85安装在吸尘设备外壳1内部底面，传动轴一87上端安装锥齿轮二86，传动轴一87下端安装齿轮88，传动轴一87与吸尘设备外壳1底部旋转连接。转向动力装置8将灵敏装置7接收的力信号转变成动能，伺服电机81运转，带动传动轴一87下端的齿轮88旋转。

如图4所示，转向装置9包括安装板91、铰接座92、转动盘93、限位板94、弹簧95、传动杆一96、齿条97和滚轮10，安装板91通过第一支撑轴21与吸尘设备外壳1底面连接，安装板91两端分别与铰接座92旋转链接，铰接座92与转动盘93焊接，转动盘93与滚轮10旋转连接，限位板94安装在安装板91中间外置侧面，限位板94两侧面分别通过两个弹簧95与转动盘93连接，传动杆一96两端分别与两个转动盘93旋转连接，传动杆一96靠近安装板91一侧焊接齿条97，齿条97与齿轮88啮合连接。齿轮88旋转带动齿条97移动，从而通过控制传动杆一96移动使转动盘93上的滚轮10发生转向，两个弹簧95将转动盘93上的滚轮10拉回原始位置。

如图5、6所示，驱动装置12包括传动杆二121、固定座122、锥齿轮三123、锥齿轮四124、传动轴二125、套筒126,套筒126通过两根第二支撑轴22与吸尘设备外壳1底部连接，套筒126与传动轴二125，传动轴二125两端固定安装滚轮10，传动轴二125中间位置安装锥齿轮四124，传动杆二121上端与驱动动力装置11连接，传动杆二121与吸尘设备外壳1底部旋转连接，传动杆二121下端安装锥齿轮123、传动杆二121与固定座122旋转连接，固定座122安装在套筒126上表面，锥齿轮四124与锥齿轮三123啮合连接。驱动动力装置11和驱动装置12提供该吸尘装置的行进驱动力，驱动动力装置11工作，将电能转化动能，通过锥齿轮四124与锥齿轮三123啮合，使得传动轴二125旋转，带动吸尘装置前进。

如图7所示，多角度吸尘装置14包括吸尘口141、伸缩褶142、伸缩管道143、管道144、吸尘管145、风机146、排尘管147，吸尘口141与伸缩褶142旋转连接，伸缩褶142与伸缩管道143固定安装，伸缩管道143上表面与管道144焊接，管道144与吸尘管145旋转连接，吸尘管145连通风机146一端，风机146通过紧固件安装在吸尘设备外壳1内部侧面，风机146另一端连通排尘管147，排尘管147穿过第二隔板13与固定灰尘收集箱15连接，固定灰尘收集箱15安装在吸尘设备外壳1内部侧面与第二隔板13之间，固定灰尘收集箱15与可抽出集尘箱16连通，可抽出集尘箱16外侧设置拉环17，可抽出集尘箱16底部设置过滤网18。伸缩褶142通常选用记忆性较差，有一定韧性材料，通过人工旋转伸缩褶142，使得吸尘口141朝向地面或者墙壁，实现吸尘装置的多角度吸尘，伸缩管道143可以伸缩一定长度，使得吸尘口伸出一段距离，旋转伸缩管道143的方向，配合吸尘口141吸墙面的灰尘。灰尘经过排尘管147到达可抽出集尘箱16，通过拉环17拉出处理，过滤网18阻隔灰尘。

如图1所示，吸尘设备外壳1底部靠近可抽出集尘箱16一端设置排风口20，排风口20内安装排风网19。排风口20用于排风

本发明的工作原理：该吸尘设备自动工作运行时，感应外壳4碰到障碍物，通过减震弹簧6发生位移偏差，使限位块71位置相对偏移，带动转动杠杆72上端移动，导致转动杠杆72下端移动，铜片73与铜环74接触、与导线78、伺服电机81和电源79形成闭合回路，使转向动力装置8连接电源79开始工作，与转向装置9连接的滚轮10运动方向偏转，因感应外壳4外表面粘贴光滑膜5，摩檫力较小，并且在后轮持续驱动力的作用下，该吸尘设备能够转向并继续前进，离开障碍物后，其中维稳弹簧75立即使转动杠杆72回到原始位置，转向动力装置8停止工作，在弹簧95的作用下，转向装置9上的滚轮10 回到原始位置，该吸尘设备直线运动；伸缩褶142通常选用记忆性较差，有一定韧性材料，通过人工旋转伸缩褶142，使得吸尘口141朝向地面或者墙壁，实现吸尘装置的多角度吸尘，伸缩管道143可以伸缩一定长度，使得吸尘口伸出一段距离，旋转伸缩管道143的方向，配合吸尘口141吸墙面的灰尘。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种可自动规避障碍物的多角度吸尘设备，其特征在于：所述吸尘设备包括吸尘设备外壳（1）、支撑板（2）、感应外壳（4）、光滑膜（5）、灵敏装置（7）、转向动力装置（8）、转向装置（9）、多角度吸尘装置（14），所述吸尘设备外壳（1）通过减震弹簧（6）与感应外壳（4）连接，所述感应外壳（4）外侧粘贴光滑膜（5），所述支撑板（2）安装在吸尘设备外壳（1）顶端，所述支撑板（2）上表面安装灵敏装置（7），所述吸尘设备外壳（1）内部底面一端安装转向动力装置（8），所述转向动力装置（8）连接转向装置（9），所述吸尘设备外壳（1）内部中端安装多角度吸尘装置（14），所述吸尘设备外壳（1）内部另一端安装驱动动力装置（11），所述驱动动力装置（11）连接驱动装置（12）,吸尘设备外壳（1）内部分别安装第一隔板（2）和第二隔板（13）。

2.根据权利要求1所述的一种可自动规避障碍物的多角度吸尘设备，其特征在于：所述灵敏装置（7）包括限位块（71）、转动杠杆（72）、铜片（73）、铜环（74）、维稳弹簧（75）、杠杆支撑轴（76）、灵敏装置外壳（77）、导线（78）、电源（79），所述灵敏装置外壳（77）通过紧固件安装在支撑板（2）上表面，所述限位块（71）安装在感应外壳（4）上端下表面，所述杠杆支撑轴（76）安装在灵敏装置外壳（77）内部底面，所述杠杆支撑轴（76）与转动杠杆（72）转动连接，所述铜片（73）一端粘贴在转动杠杆（72）下端，所述灵敏装置外壳（77）通过维稳弹簧（75）与转动杠杆（72）下端连接，所述铜片（73）连接导线（78），所述铜环（74）设置在灵敏装置外壳（77）内部底面，所述铜环（74）连接导线（78），所述与铜片（73）连接的导线（78）连接电源（79），所述与铜环（74）连接的导线（78）连接伺服电机（81）。

3.根据权利要求2所述的一种可自动规避障碍物的多角度吸尘设备，其特征在于：所述限位块（71）为环状中空形状，所述转动杠杆（72）与杠杆支撑轴（76）旋转处留有空隙，所述转动杠杆（72）上端伸入限位块（71）内部且不接触，所述铜片（73）一端伸入铜环（74）内部且不接触。

4.根据权利要求1所述的一种可自动规避障碍物的多角度吸尘设备，其特征在于：所述转向动力装置（8）包括伺服电机（81）、减速器（82）、动力传动轴（83）、锥齿轮一（84）、传动轴安装座（85）、锥齿轮二（86）、传动轴一（87）、齿轮（88），所述伺服电机（81）通过紧固件安装在吸尘设备外壳（1）内部，所述伺服电机（81）通过导线（78）连接电源（79）的一极，所述伺服电机（81）连接减速器（82），所述减速器（82）安装在吸尘设备外壳（1）内部，所述减速器（82）连接动力传动轴（83），所述动力传动轴（83）安装锥齿轮一（84），所述动力传动轴（83）与传动轴安装座（85）旋转连接，所述传动轴安装座（85）安装在吸尘设备外壳（1）内部底面，所述传动轴一（87）上端安装锥齿轮二（86），所述传动轴一（87）下端安装齿轮（88），所述传动轴一（87）与吸尘设备外壳（1）底部旋转连接。

5.根据权利要求1所述的一种可自动规避障碍物的多角度吸尘设备，其特征在于：所述转向装置（9）包括安装板（91）、铰接座（92）、转动盘（93）、限位板（94）、弹簧（95）、传动杆一（96）、齿条（97）和滚轮（10），所述安装板（91）通过第一支撑轴（21）与吸尘设备外壳（1）底面连接，所述安装板（91）两端分别与铰接座（92）旋转链接，所述铰接座（92）与转动盘（93）焊接，所述转动盘（93）与滚轮（10）旋转连接，所述限位板（94）安装在安装板（91）中间外置侧面，所述限位板（94）两侧面分别通过两个弹簧（95）与转动盘（93）连接，所述传动杆一（96）两端分别与两个转动盘（93）旋转连接，所述传动杆一（96）靠近安装板（91）一侧焊接齿条（97），所述齿条（97）与齿轮（88）啮合连接。

6.根据权利要求1所述的一种可自动规避障碍物的多角度吸尘设备，其特征在于：所述驱动装置（12）包括传动杆二（121）、固定座（122）、锥齿轮三（123）、锥齿轮四（124）、传动轴二（125）、套筒（126）,所述套筒（126）通过两根第二支撑轴（22）与吸尘设备外壳（1）底部连接，所述套筒（126）与传动轴二（125），所述传动轴二（125）两端固定安装滚轮（10），所述传动轴二（125）中间位置安装锥齿轮四（124），所述传动杆二（121）上端与驱动动力装置（11）连接，所述传动杆二（121）与吸尘设备外壳（1）底部旋转连接，所述传动杆二（121）下端安装锥齿轮（123）、所述传动杆二（121）与固定座（122）旋转连接，所述固定座（122）安装在套筒（126）上表面，所述锥齿轮四（124）与锥齿轮三（123）啮合连接。

7.根据权利要求1所述的一种可自动规避障碍物的多角度吸尘设备，其特征在于：所述多角度吸尘装置（14）包括吸尘口（141）、伸缩褶（142）、伸缩管道（143）、管道（144）、吸尘管（145）、风机（146）、排尘管（147），所述吸尘口（141）与伸缩褶（142）旋转连接，所述伸缩褶（142）与伸缩管道（143）固定安装，所述伸缩管道（143）上表面与管道（144）焊接，所述管道（144）与吸尘管（145）旋转连接，所述吸尘管（145）连通风机（146）一端，所述风机（146）通过紧固件安装在吸尘设备外壳（1）内部侧面，所述风机（146）另一端连通排尘管（147），所述排尘管（147）穿过第二隔板（13）与固定灰尘收集箱（15）连接，所述固定灰尘收集箱（15）安装在吸尘设备外壳（1）内部侧面与第二隔板（13）之间，所述固定灰尘收集箱（15）与可抽出集尘箱（16）连通，所述可抽出集尘箱（16）外侧设置拉环（17），所述可抽出集尘箱（16）底部设置过滤网（18）。

8.根据权利要求1所述的一种可自动规避障碍物的多角度吸尘设备，其特征在于：所述吸尘设备外壳（1）底部靠近可抽出集尘箱（16）一端设置排风口（20），所述排风口（20）内安装排风网（19）。

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