CN112606684B - 自动驾驶车辆的驾驶控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种自动驾驶车辆的驾驶控制装置。在存储器(28)中，存储有包括第一转向角特性(30a)以及第二转向角特性(30b)在内的多个转向角特性。转向角特性选择部(32)根据来自操作员的指示，从而从被存储在存储器(28)中的多个转向角特性之中对选择转向角特性进行选择。驾驶控制部(34)基于选择转向角特性和机械式操作部(24)的向左右方向的操作量来控制自动驾驶车辆(10)的转向角。

Description

自动驾驶车辆的驾驶控制装置
相关申请的交叉引用
本申请要求于2019年10月4日提交的日本专利申请No.2019-183707的优先权，该日本专利申请的全部内容包括说明书、权利要求书、说明书附图和说明书摘要在内通过引用的方式而合并于此。
技术领域
本说明书公开了一种自动驾驶车辆的驾驶控制装置。
背景技术
以往，已知有一种能够进行自动驾驶的自动驾驶车辆。自动驾驶的含义是指，由计算机来执行包括自动驾驶车辆的车轮的转向角控制(转向控制)以及车速控制在内的驾驶控制的至少一部分。另外，自动驾驶车辆的车轮的转向角的含义是指，车轮(通常为前车轮)的中心面相对于车辆前后方向的角度。在本说明书中，将自动驾驶车辆的车轮的转向角仅记载为“自动驾驶车辆的转向角”。
即使是能够进行自动驾驶的自动驾驶车辆，由于也存在操作员通过手动来实施自动驾驶车辆的驾驶控制的情况，因而以往存在有设置了用于通过手动来实施自动驾驶车辆的驾驶控制的机械式操作部的情况。
例如，在日本特开2000-203301号公报中公开了一种如下的驾驶控制装置，该驾驶控制装置具有被设置在自动驾驶车辆内的、能够向前后左右四个方向操作的作为机械式操作部的操纵杆、和根据操纵杆的操作方向而实施自动驾驶车辆的加速、减速以及转向的控制的控制单元。
存在根据机械式操作部的操作量(例如，操纵杆的向左右方向的倾斜角度或方向盘的旋转量)来控制自动驾驶车辆的转向角的情况。一直以来，机械式操作部的操作量和自动驾驶车辆的转向角的关系即转向角特性以固定的方式被规定。例如，与驾驶员实施驾驶的以往的手动驾驶车辆同样地，在机械式操作部(例如，方向盘)和车轮通过转向轴或者转向齿轮机构等的机械性结构而被连接在一起的情况下，转向角特性将因该机械性结构的特性而以固定的方式被规定。此外，即使在通过对机械式操作部的操作量进行检测的控制部根据所检测的操作量而对自动驾驶车辆的转向角实施控制的情况下，以往该控制部所参照的转向角特性也是以固定的方式被规定的。
如此，当转向角特性以固定的方式被规定时，则根据自动驾驶车辆的周围的状况，从而存在用于自动驾驶车辆的转向角控制的机械式操作部的操作性发生恶化的情况。例如，在自动驾驶车辆的周围的、自动驾驶车辆能够行驶的区域即可行驶区域的宽度狭窄的情况(例如，自动驾驶车辆正在狭窄的道路上行驶的情况)下，优选为，在机械式操作部的操作量较小的情况(小于预定操作量的情况)下，自动驾驶车辆的转向角也较小，以免自动驾驶车辆在直行中因摇晃而超出道路或与侧壁接触，另一方面，在机械式操作部的操作量较大的情况(在预定操作量以上的情况)下，优选为，自动驾驶车辆的转向角较大，以便容易拐过角度较大的拐弯或者十字路口。相反地，在自动驾驶车辆的周围的可行驶区域的宽度宽广的情况(例如，自动驾驶车辆正在宽广的道路上行驶的情况)下，为了使自动驾驶车辆易于顺畅地拐弯，优选为，自动驾驶车辆的转向角相对于机械式操作部的操作量的变化而缓慢地变化。
本说明书中所公开的自动驾驶车辆的驾驶控制装置的目的在于，能够根据自动驾驶车辆的周围的状况而提高用于自动驾驶车辆的转向角控制的机械式操作部的操作性。
发明内容
本说明书中所公开的自动驾驶车辆的驾驶控制装置，其为能够进行自动驾驶的自动驾驶车辆的驾驶控制装置，其特征在于，具备：机械式操作部；转向角特性选择部，其从被预先准备的、表示所述机械式操作部的操作量和所述自动驾驶车辆的转向角的关系的多个转向角特性中对选择转向角特性进行选择；转向角控制部，其基于所述选择转向角特性以及所述机械式操作部的操作量而对所述自动驾驶车辆的转向角进行控制。
根据上述结构，能够根据自动驾驶车辆的周围的状况，从而从多个转向角特性中选择出选择转向角特性。尤其是，通过选择适合于自动驾驶车辆的周围的状况的转向角特性，从而能够提高用于自动驾驶车辆的转向角控制的机械式操作部的操作性。
也可以采用如下方式，即，所述转向角特性选择部根据来自实施所述自动驾驶车辆的驾驶的操作员的指示而对所述选择转向角特性进行选择。
也可以采用如下方式，即，被预先准备的所述多个转向角特性包括第一转向角特性以及第二转向角特性，在操作量小于预定操作量的小操作量区域中，与所述第一转向角特性相比，所述第二转向角特性相对于同一操作量的转向角较小，在操作量为所述预定操作量以上的大操作量区域中，与所述第一转向角特性相比，所述第二转向角特性相对于同一操作量的转向角较大。
也可以采用如下方式，即，所述第二转向角特性中的相对于最大操作量的最大转向角大于所述第一转向角特性中的相对于最大操作量的最大转向角。
也可以采用如下方式，即，还具备测域传感器，所述测域传感器对所述自动驾驶车辆的周围的、所述自动驾驶车辆能够行驶的区域即可行驶区域的宽度进行检测，所述转向角特性选择部在所述可行驶区域的宽度为阈值以上的情况下选择所述第一转向角特性，在所述可行驶区域的宽度小于阈值的情况下选择所述第二转向角特性。
也可以采用如下方式，即，还具备车速控制部，所述车速控制部根据所述机械式操作部的操作而实施所述自动驾驶车辆的车速控制，且所述车速控制部在于手动驾驶模式中所述机械式操作部未被操作的情况下，使所述自动驾驶车辆减速。
也可以采用如下方式，所述车速控制部在于手动驾驶模式中所述机械式操作部未被操作、且所述自动驾驶车辆处于停止的情况下，以将所述自动驾驶车辆维持为停止的状态的方式进行控制。
根据本说明书中所公开的自动驾驶车辆的驾驶控制装置，能够根据自动驾驶车辆的周围的状况而提高用于自动驾驶车辆的转向角控制的机械式操作部的操作性。
附图说明
图1为本实施方式所涉及的自动驾驶车辆的外观图。
图2为本实施方式所涉及的驾驶控制装置的功能框图。
图3为表示触摸面板的画面的示例的图。
图4为机械式操作部的立体图。
图5为表示自动驾驶车辆的转向角的图。
图6为表示第一转向角特性以及第二转向角特性的曲线图。
图7为表示转向角特性选择画面的示例的图。
具体实施方式
图1为，本实施方式所涉及的自动驾驶车辆10的外观图。在图1以及后述的图4、图5中，前(FR)以及后的含义为车辆前后方向的前后，左(LH)以及右的含义为朝向前方时的左右，上(UP)以及下的含义为车辆上下方向的上下。
自动驾驶车辆10为大致长方体并具有前后对称的形状，且其外观设计也成为前后对称。在自动驾驶车辆10的俯视观察的四角处设置有在上下方向上延伸的柱12，在各个柱12的下侧设置有车轮14。自动驾驶车辆10的前后左右的侧壁的一部分成为透明或者半透明的面板16。面板16可以成为显示器面板，也可以在其上显示文字等。
左侧面的一部分面板16成为能够滑动的车门18，并且通过该车门18进行滑动而打开，从而能够供乘员上下车。另外，虽然在图1中未图示，但在车门18的下部处收纳有可存取的斜坡。该斜坡被用于轮椅的上下车等。
自动驾驶车辆10为，包括实施自动驾驶车辆10的控制(包括驾驶控制)的操作员在内的、非特定多个乘员同乘的同乘型的车辆。在本实施方式中，自动驾驶车辆10作为在特定的场地内沿着规定的路线而进行行驶的同时运送乘客的公共汽车而被利用。因此，假设自动驾驶车辆10以比较高频率地重复停车和起动。此外，假设自动驾驶车辆10进行比较低的低速(例如30km/h以下)下的行驶。
但是，在本说明书中所公开的自动驾驶车辆10的利用方式是可以适当变更的，例如，自动驾驶车辆10可以被利用作为可移动的商务空间，也可以被用作陈列销售各种商品的小卖店、或者提供烹调食物和饮食的餐饮店等的店铺。此外，作为其他方式，自动驾驶车辆10也可以作为进行办公作业或者与客户洽谈等的办公室来使用。此外，自动驾驶车辆10的利用场景并不限于商务，例如，自动驾驶车辆10也可以作为个人的移动工具来使用。此外，自动驾驶车辆10的行驶模式也可以被适当变更。
自动驾驶车辆10为，作为原动机而具有接受来自蓄电池的电力供给的驱动电机的电动汽车。该蓄电池为可充放电的二次电池，并通过外部电力而被定期地充电。另外，自动驾驶车辆10并不限于电动汽车，也可以为其他形式的汽车。例如，自动驾驶车辆10既可以为作为原动机而搭载了发动机的发动机汽车，也可以为作为原动机而搭载了发动机以及驱动电机的混合动力汽车。而且，自动驾驶车辆10也可以为，通过由燃料电池进行发电而得到的电力来对驱动电机进行驱动的氢汽车。
此外，自动驾驶车辆10为，能够进行自动驾驶的车辆。具体而言，自动驾驶车辆10能够以包括自动驾驶模式、半自动驾驶模式以及手动驾驶模式在内的多个驾驶模式来进行驾驶。
自动驾驶模式是指，被搭载于自动驾驶车辆10上的计算机(驾驶控制部(后述))实施大部分驾驶控制的大部分的驾驶模式。在本说明书中，驾驶控制是指，包括换挡控制、车速控制、或者转向控制(即自动驾驶车辆10的转向角控制)在内的概念。此外，车速控制是指，包括自动驾驶车辆10的起动控制、停止控制以及加减速控制在内的概念。自动驾驶车辆10能够与对多台自动驾驶车辆10进行管理以及控制的管理中心进行通信，并在自动驾驶模式下，自动驾驶车辆10行驶在根据管理中心的控制而被预先规定的路线上。虽然在自动驾驶模式下，是按照来自管理中心的驾驶指示并通过计算机来实施驾驶控制的，但是从停止状态起的起动控制是通过操作员的操作而被实施的。此外，虽然详细内容将在后文叙述，但操作员在自动驾驶模式下的自动驾驶中，能够使自动驾驶车辆10减速。
半自动驾驶模式是指，与自动驾驶模式同样地，为驾驶控制部实施自动驾驶车辆10的驾驶控制的大部分的驾驶模式。在半自动驾驶模式中，驾驶控制部不按照来自管理中心的驾驶指示，而是基于由自动驾驶车辆10所具有的各种各样的传感器(例如摄像机或者激光雷达等)检测出的检出结果来实施驾驶控制。即使在半自动驾驶模式中，也是仅有从停止状态起的起动控制是通过操作员的操作而被实施的。此外，操作员即使在半自动驾驶模式下的自动驾驶中，也能够使自动驾驶车辆10减速。
手动驾驶模式是指，自动驾驶车辆10不实施自动驾驶，而是操作员来实施自动驾驶车辆10的驾驶控制。
虽然如上文所述，自动驾驶车辆10在特定的场地内沿着规定的路线而进行行驶，但多台自动驾驶车辆10在沿着规定的路线而进行行驶的期间内，基本上是以自动驾驶模式来进行行驶的。在自动驾驶车辆10从待机场所移动至规定的路线内的期间、以及从规定的路线脱离并移动至待机场所的期间内等，则利用半自动驾驶模式或者手动驾驶模式。
图2为，本实施方式所涉及的驾驶控制装置20的功能框图。在本实施方式中，驾驶控制装置20所具有的各部被搭载于自动驾驶车辆10中。
触摸面板22以包括例如液晶显示器和触摸传感器等的方式被构成。触摸面板22最好是被设置在操作员席附近处，以便乘坐在自动驾驶车辆10上的操作员能够进行操作。
图3为，表示在触摸面板22上所显示的画面的示例的图。如图3所示的那样，在触摸面板22上显示有各种各样的按钮，操作员通过被显示在触摸面板22上的按钮，从而能够输入对于自动驾驶车辆10的控制指示。特别地，通过对被显示在触摸面板22上的GO按钮40进行操作，从而能够使自动驾驶车辆10起动。在自动驾驶车辆10的驾驶模式为自动驾驶模式或者半自动驾驶模式的情况下，在由GO按钮40的操作所实现的起动后，开始进行自动驾驶。在该情况下，在起动后，将替代GO按钮40而在触摸面板22上显示出用于使自动驾驶车辆10减速的SLOWDOWN按钮，操作员通过对该SLOWDOWN按钮进行操作，从而即使在自动驾驶中也能够实施自动驾驶车辆10的减速控制。在自动驾驶车辆10的驾驶模式为手动驾驶模式的情况下，在GO按钮40的操作后，操作员通过对后述的机械式操作部24进行操作从而实施自动驾驶车辆10的驾驶。
返回到图2，机械式操作部24为，用于通过操作员的手动来实施自动驾驶车辆10的驾驶控制的装置。机械式操作部24通过由驾驶员实施操作从而机械性地进行动作。机械式操作部24与以往的被设置在汽车上的加速器踏板或制动器踏板不同，是通过手来进行操作的。因此，机械式操作部24被设置在至少与操作员席的座面相比靠上侧处。机械式操作部24能够被设置在用于供操作员放置胳膊的肘靠上，以便操作员容易通过手来对机械式操作部24进行操作。
当机械式操作部24被操作员操作时，将从机械式操作部24向后述的驾驶控制部34发送有表示操作内容(例如操作方向)以及操作量的操作信息。基于该操作信息，通过驾驶控制部34来执行自动驾驶车辆10的各种各样的驾驶控制。在本实施方式中，通过机械式操作部24，从而能够进行车速控制以及自动驾驶车辆10的转向角控制。
另外，虽然机械式操作部24主要在自动驾驶车辆10的驾驶模式为手动驾驶模式的情况下被使用，但在自动驾驶车辆10的驾驶模式为自动驾驶模式或者半自动驾驶的情况下，也能够通过机械式操作部24来进行驾驶控制。在自动驾驶模式或者半自动驾驶的情况下，与基于来自管理中心的驾驶指示、或由自动驾驶车辆10所具有的各种传感器(例如摄像机或者激光雷达等)所检测出的检出结果的驾驶控制相比，来自机械式操作部24的驾驶控制指示被优先。
图4为，本实施方式中的机械式操作部24的立体图。在本实施方式中，机械式操作部24成为在上下方向上伸长的棒状。具体而言，机械式操作部24被构成为，包括具有在上下方向上伸长的形状的握柄部24a、和位于握柄部24a的上侧的开关底座部24b。操作员能够在握着握柄部24a的同时，对机械式操作部24进行杆操作。具体而言，机械式操作部24能够以下端为支点而向前后左右方向倾倒。此外，当操作员放手时，即，在没有被操作员操作的情况下，机械式操作部24自然地返回到握柄部24a的伸长方向与铅直方向一致的状态(在本说明书中，将该状态称为“中立状态”)。
在机械式操作部24向前后左右中的任意一个方向倾倒时，将倾倒的方向表示作为操作内容、以及将倾倒角度表示作为操作量的操作信息被发送至驾驶控制部34。在本实施方式中，在机械式操作部24向前侧倾倒时，自动驾驶车辆10进行加速，在机械式操作部24向后侧倾倒时，自动驾驶车辆10进行减速，在机械式操作部24向右侧倾倒时，自动驾驶车辆10向右方转弯(即自动驾驶车辆10的转向角向右方变大)，在机械式操作部24向左侧倾倒时，自动驾驶车辆10向左方转弯(即自动驾驶车辆10的转向角向左方变大)。
另外，在开关底座部24b上，设置有用于使方向指示灯工作的方向指示灯开关24c、以及用于使喇叭工作的喇叭开关24d。由此，除了驾驶控制之外，能够通过机械式操作部24而实施被设置在自动驾驶车辆10上的设备(方向指示灯或喇叭)等的控制。
在本实施方式中，如图4所示的那样，机械式操作部24在可使用状态下，直立设置在用于供操作员放置胳膊的肘靠50的上侧。机械式操作部24通过从可使用状态向下侧被按入，从而能够被收纳在设置于肘靠50内的收纳部52中。此外，能够在收纳部52上设置有盖54。在不使用机械式操作部24的情况下，通过将机械式操作部24收纳在收纳部52中，从而可防止对机械式操作部24进行了误操作的情况。
另外，除了机械式操作部24之外，在自动驾驶车辆10中不再具有用于实施自动驾驶车辆10的驾驶控制的进行机械性动作的操作部。例如，在自动驾驶车辆10中，并未有设置被设置在以往的汽车等上的、像加速器踏板或者制动器踏板这样的、用于输入车速控制指示的、用脚来进行操作的脚踏板。
返回到图2，测域传感器26被构成为，包括例如对车辆的周围(前后左右)进行拍摄的摄像机、或者对直至位于车辆的周围的障碍物为止的距离进行计测的激光雷达(LIDAR)等。测域传感器26为，对自动驾驶车辆10的周围处的、自动驾驶车辆10所能够行驶的区域即可行驶区域的宽度进行检测的传感器。例如，作为测域传感器26的摄像机能够根据所拍摄的图像而检测出自动驾驶车辆10正在行驶的道路的路宽。此外，通过作为测域传感器26的摄像机或者激光雷达，从而能够对直至处于自动驾驶车辆10的前后左右的障碍物为止的距离进行计测。
存储器28被构成为，包括例如ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(RandomAccess Memory：随机存取存储器)或者eMMC(embedded Multi Media Card：嵌入式多媒体卡)等。在存储器28中，存储有预先准备的多个转向角特性。所谓转向角特性为，表示机械式操作部24的操作量与自动驾驶车辆10的转向角的关系的特性。虽然如图2所示的那样，在本实施方式中，在存储器28中存储有第一转向角特性30a以及第二转向角特性30b这两个转向角特性，但也可以在存储部28中存储三个以上的转向角特性。
在对转向角特性进行说明之前，对自动驾驶车辆10的转向角进行说明。图5为，自动驾驶车辆10的前侧的车轮14的俯视图。如上述那样，自动驾驶车辆10的转向角为，车辆的前后方向与车轮14的中心面所形成的角度。当车轮14像在图5中由单点划线所示出的那样向右侧倾斜了的情况下，车辆的前后方向与车轮14的中心面14a(单点划线)所形成的角度为右方的转向角θR。此外，当车轮14像在图5中由虚线所示出的那样向左侧倾斜了的情况下，车辆的前后方向与车轮14的中心面14a(虚线)所形成的角度为左方的转向角θL。
图6为，表示第一转向角特性30a以及第二转向角特性30b的曲线图。另外，在存储器28中，作为第一转向角特性30a以及第二转向角特性30b而存储有表现图6所示的曲线图的式子(以操作量为变量来求出转向角的式子)。
图6的横轴表示机械式操作部24的操作量。横轴上的原点O、即操作量为0的状态的含义为，机械式操作部24未被操作的状态、也就是中立状态。如上述那样，在本实施方式中，由于使机械式操作部24向左右侧倾倒的操作为用于自动驾驶车辆10的转向角控制的操作，因此所谓操作量，可由使机械式操作部24向左右侧倾倒的量、即由左右方向上的、铅直方向与机械式操作部24的中心轴所形成的角度来表示。图6的与原点O相比靠右侧的区域表示机械式操作部24向右侧倾倒了的状态，且含义为，越远离原点O则机械式操作部24的向右侧的操作量越变大(更大地向右侧倾倒)，而且，图6的与原点O相比靠左侧的区域表示机械式操作部24向左侧倾倒了的状态，且含义为，越远离原点O则机械式操作部24的向左侧的操作量越大(更大地向左侧倾倒)。
图6的纵轴表示自动驾驶车辆10的转向角。纵轴上的原点O的含义为，转向角为0的状态。图6的与原点O相比靠上侧的区域表示车轮14向右方倾斜了的状态，且含义为，越远离原点O则转向角θR越大，而且，图6的与原点O相比靠下侧的区域表示车轮14向左方倾斜了的状态，且含义为，越远离原点O则转向角θL越大。
第一转向角特性30a以及第二转向角特性30b均表示，机械式操作部24的操作量越大，则自动驾驶车辆10的转向角越大。此外，第一转向角特性30a以及第二转向角特性30b均以原点O为中心而成为点对称，也就是说，在使机械式操作部24向右侧倾倒时和向左侧倾倒时的期间内，针对同一操作量的自动驾驶车辆10的转向角的大小是相同的。
此外，第一转向角特性30a以及第二转向角特性30b均为曲线。具体而言，在操作量较小的情况下的、转向角相对于单位操作量的变化量(也就是第一转向角特性30a或者第二转向角特性30b的切线的倾斜度)与操作量较大的情况下的、转向角相对于单位操作量的变化量相比而较小。换而言之，与操作量较大的情况(较大地倾倒了的情况)相比，在机械式操作部24的操作量较小的情况(没怎么倾倒的情况)下，自动驾驶车辆10的转向角变得不易变化。由此，抑制了自动驾驶车辆10直线前进的情况(即机械式操作部24的操作量较小的情况)下的、自动驾驶车辆10的摇晃。
如上述那样，在自动驾驶车辆10的周围处的、自动驾驶车辆10所能够行驶的区域即可行驶区域的宽度狭窄的情况(例如自动驾驶车辆10在狭窄的道路上行驶的情况)下，优选为，在机械式操作部24的操作量较小的情况下自动驾驶车辆10的转向角较小，以免因自动驾驶车辆10在直线前进过程中发生摇晃，从而超出道路或者与侧壁发生接触。另一方面，优选为，在机械式操作部24的操作量较大的情况下，自动驾驶车辆10的转向角较大，以便自动驾驶车辆10很容易地拐过角度较大的拐弯或者十字路口。
如果对第一转向角特性30a和第二转向角特性30b进行比较，则在操作量小于预定操作量SR1或者操作量小于预定操作量SL1的区域即小操作量区域60中，对于针对同一操作量的转向角而言，与第一转向角特性30a相比，第二转向角特性30b较小，在操作量为预定操作量SR1以上或者操作量在预定操作量SL1以上的区域即大操作量区域62中，对于针对同一操作量的转向角而言，与第一转向角特性30a相比，第二转向角特性30b较大。
因此，可以说是，在自动驾驶车辆10的周围的可行驶区域狭窄的情况下，与第一转向角特性30a相比第二转向角特性30b较为适合。
另一方面，在自动驾驶车辆10的周围的可行驶区域的宽度较宽的情况(例如自动驾驶车辆10在较宽的道路上行驶的情况)下，为了自动驾驶车辆10易于顺畅地拐弯，优选为，相对于机械式操作部24的操作量的变化而言，自动驾驶车辆10的转向角平缓地进行变化。
如图6所示出的那样，在小操作量区域60内，对于针对同一操作量的转向角而言，与第二转向角特性30b相比第一转向角特性30a较大，在大操作量区域62内，对于针对同一操作量的转向角而言，与第一转向角特性30a相比第二转向角特性30b较大，因此，作为整体，对于转向角的变化相对于操作量的变化而言，与第二转向角特性30b相比，第一转向角特性30a较为平缓。
因此，可以说是，在自动驾驶车辆10的周围的可行驶区域较宽的情况下，与第二转向角特性30b相比第一转向角特性30a较为适合。
此外，第二转向角特性30b中的相对于作为机械式操作部24的操作量的最大值的最大操作量SRmax、SLmax的作为转向角的最大转向角大于第一转向角特性30a中的相对于最大操作量SRmax、SLmax的最大转向角。也就是说，与第一转向角特性30a相比，在选择了第二转向角特性30b的情况下，自动驾驶车辆10的最小旋转半径更小，即自动驾驶车辆10的小转弯更有效。从这个观点来看，可以说是，在自动驾驶车辆10的周围的可行驶区域狭窄的情况下，与第一转向角特性30a相比第二转向角特性30b较为适合。
以下所说明的转向角特性选择部32以及驾驶控制部34是通过处理器等的硬件以及用于使该硬件动作的软件的协作而被实现的。
转向角特性选择部32从被存储在存储部28中的多个转向角特性中，选择驾驶控制部34所参照的转向角特性即选择转向角特性。在本实施方式中，转向角特性选择部32根据来自操作员的指示，从而从被存储在存储部28中的多个转向角特性中选择出选择转向角特性。具体而言，当操作员向触摸面板22输入了转向角特性的选择指示时，将在触摸面板22上显示出图7所示那样的转向角特性选择画面。在图7的示例中，第一转向角特性30a被表现作为通常模式，第二转向角特性30b被表现作为窄路(窄道)模式。当操作员对通常模式按钮70进行操作时，转向角特性选择部32将据此而选择第一转向角特性30a以作为选择转向角特性。当操作员对窄路模式按钮72进行操作时，转向角特性选择部32将据此而选择第二转向角特性30b以作为选择转向角特性。
此外，转向角特性选择部32也可以采用如下方式，即，根据测域传感器26的检出结果，从而从被存储在存储部28中的多个转向角特性中自动地(即不依赖操作员的指示)选择出选择转向角特性。首先，预先规定与自动驾驶车辆10的周围的可行驶区域的宽度相关的阈值。作为该阈值，例如可以是与自动驾驶车辆10正在行驶的道路的路宽相关的阈值。或者，也可以是与自动驾驶车辆10的直至前后左右的障碍物为止的距离的代表值(例如平均值、最小值等)相关的阈值。在此基础上，转向角特性选择部32根据测域传感器26所检出的、自动驾驶车辆10的周围的可行驶区域的宽度与阈值的比较，从而对选择转向角特性进行选择。
如上述那样，在自动驾驶车辆10的周围的可行驶区域狭窄的情况下，与第一转向角特性30a相比第二转向角特性30b较为合适，在自动驾驶车辆10的周围的可行驶区域较宽时，与第二转向角特性30b相比第一转向角特性30a较为合适。因此，转向角特性选择部32在自动驾驶车辆10的周围的可行驶区域的宽度在阈值以上的情况下，作为选择转向角特性而选择第一转向角特性30a，在自动驾驶车辆10的周围的可行驶区域的宽度小于阈值的情况下，作为选择转向角特性而选择第二转向角特性30b。
驾驶控制部34实施自动驾驶车辆10的驾驶控制。具体而言，在自动驾驶车辆10的驾驶模式为自动驾驶模式的情况下，驾驶控制部34在操作员对触摸面板22的GO按钮40进行操作并从触摸面板22接收到起动指示时，使自动驾驶车辆10起动，之后，根据从管理中心发送的驾驶指示来实施车速控制以及转向角控制。此外，在自动驾驶车辆10的驾驶模式为半自动驾驶模式的情况下，驾驶控制部34在操作员对触摸面板22的GO按钮40进行操作并从触摸面板22接收到起动指示时，使自动驾驶车辆10起动，之后，基于由自动驾驶车辆10所具有的各种各样的传感器所检测出的检测结果而实施车速控制以及转向角控制。
此外，无论自动驾驶车辆10的驾驶模式如何，驾驶控制部34均根据机械式操作部24的操作而实施自动驾驶车辆10的驾驶控制。
具体而言，驾驶控制部34基于转向角特性选择部32所选择的选择转向角特性、以及机械式操作部24的向左右方向的操作量而对自动驾驶车辆10(车轮14的)转向角进行控制。具体而言，驾驶控制部34参照选择转向角特性(参照图6)而对从机械式操作部24发送的操作信息所表示的、与机械式操作部24的操作方向以及操作量相对应的转向角进行特别指定，并以使车轮14成为特别指定的转向角的方式而对车轮14的朝向进行控制。如此，驾驶控制部34也作为转向角控制部而发挥功能。
此外，驾驶控制部34通过基于机械式操作部24的向前后方向的操作量而对驱动电机、发动机或者制动器装置进行控制，从而实施自动驾驶车辆10的车速控制。如此，驾驶控制部34也作为车速控制部而发挥功能。详细而言，对于驾驶控制部34来说，机械式操作部24越向前方向倾倒，则越使自动驾驶车辆10较大地加速，机械式操作部24越向后方向倾倒，则越使自动驾驶车辆10较大地减速。
在本实施方式中，在自动驾驶车辆10的驾驶模式为手动驾驶模式、且在行驶过程中、且机械式操作部24未被操作员操作(机械式操作部24为中立状态)的情况下，驾驶控制部34以使自动驾驶车辆10减速的方式进行控制。由此，在自动驾驶车辆10以手动驾驶模式处于行驶过程中，因某些理由操作员不能对机械式操作部24进行操作的情况下，能够防止自动驾驶车辆10继续行驶的情况。即，能够确保自动驾驶车辆10的安全性。
此外，在自动驾驶车辆10的驾驶模式为手动驾驶模式、且在停车中、且机械式操作部24未被操作员操作的情况下，驾驶控制部34以将自动驾驶车辆10维持在停止的状态的方式进行控制。详细而言，驾驶控制部34将自动驾驶车辆10维持在停止状态，以免自动驾驶车辆10因滑移现象而前进，或者，以免自动驾驶车辆10在坡道上停车的情况下因斜坡而使自动驾驶车辆10下滑的情况。
作为用于将自动驾驶车辆10维持在停止状态的控制，既可以设为对制动器装置进行控制而实施制动，也可以以产生维持停止状态的程度的转矩的方式来对驱动电机或者发动机进行控制。
如以上所说明的那样，在自动驾驶车辆10中，基于从预先准备的多个转向角特性中选择出的选择转向角特性来控制自动驾驶车辆10的转向角。尤其是，通过选择适合于自动驾驶车辆10的周围的状况的转向角特性，从而能够提高自动驾驶车辆10的用于转向角控制的机械式操作部24的操作性。例如，通过在自动驾驶车辆10的周围的可行驶区域较宽的情况下选择第一转向角特性30a，在自动驾驶车辆10的周围的可行驶区域狭窄的情况下选择第二转向角特性30b，从而能够提高自动驾驶车辆10的用于转向角控制的机械式操作部24的操作性。
虽然以上对本公开所涉及的自动驾驶车辆的驾驶控制装置的实施方式进行了说明，但本公开所涉及的自动驾驶车辆的驾驶控制装置并不限于上述实施方式，其能够在不脱离本发明的主旨的范围内进行各种各样的变更。
例如，虽然在上述的实施方式中，机械式操作部24为棒状、且是能够向前后左右方向倾倒的装置，但作为机械式操作部24并不限于此。例如，也可以是能够向前后左右移动的滑动旋钮。在该情况下，滑动旋钮的向左右方向的移动量成为机械式操作部24的操作量，作为转向角控制部的驾驶控制部34根据选择转向角特性和滑动旋钮的向左右方向的移动量来控制自动驾驶车辆10的转向角。
此外，机械式操作部24也可以是像包括在游戏控制器中的那样的十字键(由相当于前后左右的四个按钮构成的复合按钮)。在该情况下，持续按压十字键的左右按钮的时间成为机械式操作部24的操作量，作为转向角控制部的驾驶控制部34根据选择转向角特性和持续按压十字键的左右按钮的时间来控制自动驾驶车辆10的转向角。
此外，虽然在上述的实施方式中，驾驶控制装置20的各部被搭载在自动驾驶车辆10上，并且机械式操作部24是通过乘坐在自动驾驶车辆10中的操作员而被操作的部件，但机械式操作部24也可以被设置在自动驾驶车辆10的车外。例如，也可以设置在对多辆自动驾驶车辆10进行管理的管理中心。此外，优选为，处于自动驾驶车辆10的车外的操作员能够对选择转向角特性进行选择。
例如，当在被设置于管理中心的终端上显示出图7所示那样的转向角特性选择画面且操作员对转向角特性进行了选择时，表示所选择的转向角特性的信息会从该终端被发送至自动驾驶车辆10上。转向角特性选择部32基于从终端接收到的该信息而对选择转向角特性进行选择。此外，当操作员对被设置于管理中心的机械式操作部24进行操作时，表示操作内容(例如操作方向)以及操作量的操作信息会被发送至自动驾驶车辆10上。驾驶控制部34基于选择转向角特性和所接收到的操作信息来控制自动驾驶车辆10的转向角。

Claims (5)

1.一种自动驾驶车辆的驾驶控制装置，其为能够进行自动驾驶的自动驾驶车辆的驾驶控制装置，其特征在于，具备：
机械式操作部；
转向角特性选择部，其从被预先准备的、表示所述机械式操作部的操作量和所述自动驾驶车辆的转向角的关系的多个转向角特性中对选择转向角特性进行选择；
转向角控制部，其基于所述选择转向角特性以及所述机械式操作部的操作量而对所述自动驾驶车辆的转向角进行控制，
被预先准备的所述多个转向角特性包括第一转向角特性以及第二转向角特性，
在操作量小于预定操作量的小操作量区域中，与所述第一转向角特性相比，所述第二转向角特性相对于同一操作量的转向角较小，在操作量为所述预定操作量以上的大操作量区域中，与所述第一转向角特性相比，所述第二转向角特性相对于同一操作量的转向角较大，
所述自动驾驶车辆的驾驶控制装置还具备测域传感器，所述测域传感器对所述自动驾驶车辆的周围的、所述自动驾驶车辆能够行驶的区域即可行驶区域的宽度进行检测，
所述转向角特性选择部在所述可行驶区域的宽度为阈值以上的情况下选择所述第一转向角特性，在所述可行驶区域的宽度小于阈值的情况下选择所述第二转向角特性。
2.如权利要求1所述的自动驾驶车辆的驾驶控制装置，其特征在于，
所述转向角特性选择部根据来自实施所述自动驾驶车辆的驾驶的操作员的指示而对所述选择转向角特性进行选择。
3.如权利要求1所述的自动驾驶车辆的驾驶控制装置，其特征在于，
所述第二转向角特性中的相对于最大操作量的最大转向角大于所述第一转向角特性中的相对于最大操作量的最大转向角。
4.如权利要求1所述的自动驾驶车辆的驾驶控制装置，其特征在于，
还具备车速控制部，所述车速控制部根据所述机械式操作部的操作而实施所述自动驾驶车辆的车速控制，且所述车速控制部在于手动驾驶模式中所述机械式操作部未被操作的情况下，使所述自动驾驶车辆减速。
5.如权利要求4所述的自动驾驶车辆的驾驶控制装置，其特征在于，
所述车速控制部在于手动驾驶模式中所述机械式操作部未被操作、且所述自动驾驶车辆处于停止的情况下，以将所述自动驾驶车辆维持为停止的状态的方式进行控制。
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