WO2024080169A1 - 制御システム、車両及び制御プログラム - Google Patents

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WO2024080169A1
WO2024080169A1 PCT/JP2023/035742 JP2023035742W WO2024080169A1 WO 2024080169 A1 WO2024080169 A1 WO 2024080169A1 JP 2023035742 W JP2023035742 W JP 2023035742W WO 2024080169 A1 WO2024080169 A1 WO 2024080169A1
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WO
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operating
autonomous vehicle
steering wheel
occupant
control system
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PCT/JP2023/035742
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正義 孫
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ソフトバンクグループ株式会社
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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
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    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
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    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B62D1/02—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle vehicle-mounted
    • B62D1/04—Hand wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • This disclosure relates to a control system, vehicle, and control program installed in an autonomous vehicle.
  • Patent document 1 describes a vehicle with an autonomous driving function.
  • the control system of the first aspect of the present disclosure is a control system mounted on an autonomous vehicle, and has a control unit that moves the steering wheel stored in the seat of the autonomous vehicle to outside the seat of the autonomous vehicle when the autonomous vehicle enters an area where a steering wheel is required from outside the area.
  • the control system of the second aspect of the present disclosure is a control system mounted on an autonomous vehicle, and has a control unit that, when a occupant who is not intended to drive the autonomous vehicle is operating a steering wheel that is stored in a seat of the autonomous vehicle or deployed outside the seat of the autonomous vehicle in a steerable state, limits the driving time of the autonomous vehicle when the steering wheel has moved outside the seat of the autonomous vehicle and is in a steerable state.
  • the control system of the third aspect of the present disclosure is the first or second aspect, in which the control unit moves the steering wheel stored in the seat of the autonomous vehicle to outside the seat of the autonomous vehicle when the autonomous vehicle enters an area from outside the area where a steering wheel is required.
  • the program of the fourth aspect of the present disclosure causes a computer to function as a control unit of a control system of any one of the first to fourth aspects.
  • the control system of the fifth aspect of the present disclosure includes an operating body that is movable between an operating position that allows the occupant to operate the vehicle and a stored position that is retracted from the living space inside the vehicle; a driving control unit that performs driving control without the intervention of the occupant's driving operation and performs driving control in response to the operation of the operating body when the operating body is placed at the operating position and operated by the occupant; a position information acquisition unit that acquires position information indicating the driving position; an acquisition unit that acquires regional information including whether the operating body needs to be placed at the operating position for each region; and a placement control unit that places the operating body at the operating position when the operating body enters a region where it is required to be placed at the operating position.
  • the control system of the sixth aspect is the fifth aspect, and includes a reception unit that receives the placement of the operating object at the operating position by the occupant, and the placement control unit places the operating object at the operating position by the reception unit receiving the placement of the operating object at the operating position.
  • the seventh aspect of the control system is the fifth or sixth aspect, in which the operating body is provided with a plurality of operating bodies having different operating modes for driving operations, the regional information includes information indicating the required operating mode of the operating body, and when placing the operating body at the operating position, the placement control unit selects an operating body whose operating mode corresponds to the regional information and places it at the operating position.
  • the eighth aspect of the control system is the sixth or seventh aspect, in which the operating body is provided with a plurality of operating bodies having different operating modes for driving operations, and includes a reception unit that receives the selection of the operating body by the occupant, and the placement control unit, when placing the operating body at the operation position, places the operating body selected by the occupant from the plurality of operating bodies at the operation position.
  • the ninth aspect of the control system is any one of the fifth to eighth aspects, in which the operating body includes a steering wheel that can be rotated to change the direction of travel.
  • the control system of the tenth aspect is any one of the fifth to eighth aspects, in which the operating body includes a cross key that changes the direction of travel in response to a key operation corresponding to the direction of travel.
  • the eleventh aspect of the control system is any one of the fifth to eighth aspects, in which the operating body includes a stick that is tilted to change the direction of travel in accordance with the tilt direction.
  • the vehicle of the twelfth aspect is equipped with a control system of any one of the fifth to eleventh aspects.
  • the control program of the thirteenth aspect causes a computer to function as a placement unit for moving and placing an operating object for an occupant to operate the vehicle between an operating position that allows the occupant to operate the vehicle and a stored position that is removed from the living space of the vehicle interior; a driving control unit for performing driving control in response to the operation of the operating object when the operating object is placed at the operating position and performing driving control without the involvement of the occupant's driving operation when the operating object is placed at the stored position; a position information acquisition unit for acquiring position information indicating the driving position; an acquisition unit for acquiring regional information including whether or not the operating object needs to be placed at the operating position for each region; and a placement control unit for placing the operating object at the operating position when the operating object enters a region where it is necessary to place the operating object at the operating position.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating an example of an autonomous vehicle.
  • FIG. 1 is a schematic top view showing an example of a seat in an autonomous vehicle;
  • FIG. 2 is a schematic front view showing an example of a steering wheel.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an example of a functional configuration of a control device;
  • 4 is a flowchart showing an example of a processing routine executed by a control device.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating an example of a hardware configuration of a computer that functions as a control device.
  • 4 is a flowchart showing an example of a processing routine executed by a control device.
  • 10 is a flowchart showing another example of a processing routine executed by the control device.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating an example of an autonomous vehicle.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating an example of an autonomous vehicle.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating an example of an autonomous vehicle.
  • FIG. 1 is a block diagram
  • FIG. 1 is a schematic top view illustrating an example of a seat in an autonomous vehicle.
  • FIG. 1 is a front view showing an outline of a steering wheel as an example of a handle.
  • FIG. 2 is a front view showing an outline of a steering wheel as another example of a handle.
  • FIG. 2 is a front view showing an outline of a controller as an example of a handle.
  • FIG. 2 is a perspective view of a main part of a stick as an example of a handle.
  • 2 is a block diagram showing an example of a functional configuration of a main part of a control system.
  • FIG. 4 is a flowchart showing an example of a processing routine executed in the control system.
  • Level 6 autonomous vehicles do not require a steering wheel, making it possible to design a larger interior space.
  • Level 6 is a level of autonomous driving, and is even higher than Level 5, which represents fully autonomous driving.
  • Level 5 represents fully autonomous driving, it is at the same level as a human driving, and there is still a chance of accidents occurring.
  • Level 6 is a level higher than Level 5, and is equivalent to a level where the chance of accidents occurring is lower than at Level 5.
  • Level 6 is achieved through control at the nanosecond level.
  • the control system of this embodiment is a system that stores a steering wheel that can be driven with one hand on the side of the seat, and the steering wheel automatically appears when the vehicle enters an area where a steering wheel is required by regulation.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of an example of an autonomous vehicle 10 according to this embodiment.
  • the autonomous vehicle 10 includes a control system 20 mounted on the autonomous vehicle 10.
  • the control system 20 includes a control device 22 and a GPS (Global Positioning System) device 24.
  • GPS Global Positioning System
  • the GPS device 24 receives GPS signals from multiple GPS satellites to determine the position of the autonomous vehicle 10, and outputs position information indicating the determined position of the autonomous vehicle 10 to the control device 22.
  • the position of the autonomous vehicle 10 is represented by, for example, longitude and latitude.
  • FIG. 2 is a schematic top view of an example of a seat 100 of an autonomous vehicle 10 according to this embodiment.
  • the top of FIG. 2 corresponds to the front of the autonomous vehicle 10, and the bottom of FIG. 2 corresponds to the rear of the autonomous vehicle 10.
  • a space capable of storing a steering wheel 110 is provided inside the side of the seat 100 (the left side in the example of FIG. 2).
  • the space capable of storing the steering wheel 110 may be provided inside the right side of the seat 100, or inside the bottom of the seat 100.
  • the steering wheel 110 is connected to the control device 22 by wire or wirelessly, and when the steering wheel 110 is operated, a signal corresponding to the operation is output to the control device 22. This makes it possible for the autonomous vehicle 10 to be driven in response to the operation of the steering wheel 110.
  • the steering wheel 110 can be moved outside the seat 100, for example, by controlling a drive mechanism such as a motor.
  • a drive mechanism such as a motor.
  • the steering wheel 110 appears outside the seat 100 by moving upward from inside the side of the seat 100, and the occupant of the autonomous vehicle 10 can drive the autonomous vehicle 10 by operating the steering wheel 110 that has appeared.
  • the steering wheel 110 may be mounted on a foldable arm or the like, and configured to appear in front of the occupant of the autonomous vehicle 10.
  • FIG. 3 is a schematic front view of a steering wheel 110 mounted on an autonomous vehicle 10 according to this embodiment.
  • the steering wheel 110 is provided with a button 112 for operating the accelerator and a button 114 for operating the brake.
  • the steering wheel 110 may also be provided with various buttons for operating the turn signals, reverse, etc.
  • FIG. 4 is a block diagram showing an example of the functional configuration of the control device 22.
  • the control device 22 includes an acquisition unit 30, a determination unit 32, and a control unit 34.
  • the acquisition unit 30 acquires position information of the autonomous vehicle 10 from the GPS device 24 at predetermined time intervals.
  • the determination unit 32 determines whether the position of the autonomous vehicle 10 has entered an area where a steering wheel is required from outside, based on the position information of the autonomous vehicle 10 acquired by the acquisition unit 30. Specifically, for example, when the position of the autonomous vehicle 10 acquired immediately before is in an area where a steering wheel is not required, and the position of the autonomous vehicle 10 acquired at the current time is in an area where a steering wheel is required, the determination unit 32 determines that the position of the autonomous vehicle 10 has entered an area where a steering wheel is required from outside,
  • the control unit 34 controls a driving mechanism such as a motor to move the steering wheel 110 stored in the seat 100 of the autonomous vehicle 10 to outside the seat 100 of the autonomous vehicle 10.
  • a driving mechanism such as a motor to move the steering wheel 110 stored in the seat 100 of the autonomous vehicle 10 to outside the seat 100 of the autonomous vehicle 10.
  • the control device 22 repeatedly executes the flowchart shown in FIG. 5.
  • step S10 the acquisition unit 30 acquires location information of the autonomous vehicle 10 from the GPS device 24.
  • step S12 the determination unit 32 determines whether the position of the autonomous vehicle 10 has entered an area where a steering wheel is required from outside the area based on the position information of the autonomous vehicle 10 acquired in step S10, as described above. If this determination is positive, the process proceeds to step S14.
  • step S14 the control unit 34 controls a drive mechanism such as a motor to move the steering wheel 110 stored in the seat 100 of the autonomous vehicle 10 to outside the seat 100 of the autonomous vehicle 10.
  • a drive mechanism such as a motor to move the steering wheel 110 stored in the seat 100 of the autonomous vehicle 10 to outside the seat 100 of the autonomous vehicle 10.
  • step S12 If the determination in step S12 is negative, the process in step S14 is not executed and the process in the flowchart ends.
  • the living space of the autonomous vehicle 10 can be designed to be larger and more comfortable.
  • FIG. 6 shows a schematic diagram of an example of a hardware configuration of a computer 1200 functioning as the control device 22.
  • a program installed on the computer 1200 can cause the computer 1200 to function as one or more "parts" of an apparatus according to the present embodiment, or to execute operations or one or more "parts” associated with an apparatus according to the present embodiment, and/or to execute a process or steps of the process according to the present embodiment.
  • Such a program can be executed by the CPU 1212 to cause the computer 1200 to execute specific operations associated with some or all of the blocks of the flowcharts and block diagrams described herein.
  • the computer 1200 includes a CPU 1212, a RAM 1214, and a graphics controller 1216, which are connected to each other by a host controller 1210.
  • the computer 1200 also includes input/output units such as a communication interface 1222, a storage device 1224, a DVD drive, and an IC card drive, which are connected to the host controller 1210 via an input/output controller 1220.
  • the DVD drive may be a DVD-ROM drive, a DVD-RAM drive, etc.
  • the storage device 1224 may be a hard disk drive, a solid state drive, etc.
  • the computer 1200 also includes a ROM 1230 and a legacy input/output unit such as a keyboard, which are connected to the input/output controller 1220 via an input/output chip 1240.
  • the CPU 1212 operates according to the programs stored in the ROM 1230 and the RAM 1214, thereby controlling each unit.
  • the graphics controller 1216 acquires image data generated by the CPU 1212 into a frame buffer or the like provided in the RAM 1214 or into itself, and causes the image data to be displayed on the display device 1218.
  • the communication interface 1222 communicates with other electronic devices via a network.
  • the storage device 1224 stores programs and data used by the CPU 1212 in the computer 1200.
  • the DVD drive reads programs or data from a DVD-ROM or the like and provides them to the storage device 1224.
  • the IC card drive reads programs and data from an IC card and/or writes programs and data to an IC card.
  • ROM 1230 stores therein a boot program or the like executed by computer 1200 upon activation, and/or a program that depends on the hardware of computer 1200.
  • I/O chip 1240 may also connect various I/O units to I/O controller 1220 via USB ports, parallel ports, serial ports, keyboard ports, mouse ports, etc.
  • the programs are provided by a computer-readable storage medium such as a DVD-ROM or an IC card.
  • the programs are read from the computer-readable storage medium, installed in storage device 1224, RAM 1214, or ROM 1230, which are also examples of computer-readable storage media, and executed by CPU 1212.
  • the information processing described in these programs is read by computer 1200, and brings about cooperation between the programs and the various types of hardware resources described above.
  • An apparatus or method may be constructed by realizing the operation or processing of information according to the use of computer 1200.
  • CPU 1212 may execute a communication program loaded into RAM 1214 and instruct communication interface 1222 to perform communication processing based on the processing described in the communication program.
  • communication interface 1222 reads transmission data stored in a transmission buffer area provided in RAM 1214, storage device 1224, a DVD-ROM, or a recording medium such as an IC card, and transmits the read transmission data to the network, or writes received data received from the network to a reception buffer area or the like provided on the recording medium.
  • the CPU 1212 may also cause all or a necessary portion of a file or database stored in an external recording medium such as the storage device 1224, a DVD drive (DVD-ROM), an IC card, etc. to be read into the RAM 1214, and perform various types of processing on the data on the RAM 1214. The CPU 1212 may then write back the processed data to the external recording medium.
  • an external recording medium such as the storage device 1224, a DVD drive (DVD-ROM), an IC card, etc.
  • CPU 1212 may perform various types of processing on data read from RAM 1214, including various types of operations, information processing, conditional judgment, conditional branching, unconditional branching, information search/replacement, etc., as described throughout this disclosure and specified by the instruction sequence of the program, and write back the results to RAM 1214.
  • CPU 1212 may also search for information in a file, database, etc. in the recording medium.
  • CPU 1212 may search for an entry whose attribute value of the first attribute matches a specified condition from among the multiple entries, read the attribute value of the second attribute stored in the entry, and thereby obtain the attribute value of the second attribute associated with the first attribute that satisfies a predetermined condition.
  • the above-described programs or software modules may be stored in a computer-readable storage medium on the computer 1200 or in the vicinity of the computer 1200.
  • a recording medium such as a hard disk or RAM provided in a server system connected to a dedicated communication network or the Internet can be used as a computer-readable storage medium, thereby providing the programs to the computer 1200 via the network.
  • the blocks in the flowcharts and block diagrams in this embodiment may represent stages of a process where an operation is performed or "parts" of a device responsible for performing the operation. Particular stages and “parts" may be implemented by dedicated circuitry, programmable circuitry provided with computer-readable instructions stored on a computer-readable storage medium, and/or a processor provided with computer-readable instructions stored on a computer-readable storage medium.
  • the dedicated circuitry may include digital and/or analog hardware circuitry and may include integrated circuits (ICs) and/or discrete circuits.
  • the programmable circuitry may include reconfigurable hardware circuitry including AND, OR, XOR, NAND, NOR, and other logical operations, flip-flops, registers, and memory elements, such as, for example, field programmable gate arrays (FPGAs) and programmable logic arrays (PLAs).
  • FPGAs field programmable gate arrays
  • PDAs programmable logic arrays
  • a computer-readable storage medium may include any tangible device capable of storing instructions that are executed by a suitable device, such that a computer-readable storage medium having instructions stored thereon comprises an article of manufacture that includes instructions that can be executed to create means for performing the operations specified in the flowchart or block diagram.
  • Examples of computer-readable storage media may include electronic storage media, magnetic storage media, optical storage media, electromagnetic storage media, semiconductor storage media, and the like.
  • Computer-readable storage media may include floppy disks, diskettes, hard disks, random access memories (RAMs), read-only memories (ROMs), erasable programmable read-only memories (EPROMs or flash memories), electrically erasable programmable read-only memories (EEPROMs), static random access memories (SRAMs), compact disk read-only memories (CD-ROMs), digital versatile disks (DVDs), Blu-ray disks, memory sticks, integrated circuit cards, and the like.
  • RAMs random access memories
  • ROMs read-only memories
  • EPROMs or flash memories erasable programmable read-only memories
  • EEPROMs electrically erasable programmable read-only memories
  • SRAMs static random access memories
  • CD-ROMs compact disk read-only memories
  • DVDs digital versatile disks
  • Blu-ray disks memory sticks, integrated circuit cards, and the like.
  • the computer readable instructions may include either assembler instructions, instruction set architecture (ISA) instructions, machine instructions, machine-dependent instructions, microcode, firmware instructions, state setting data, or source or object code written in any combination of one or more programming languages, including object-oriented programming languages such as Smalltalk (registered trademark), JAVA (registered trademark), C++, etc., and conventional procedural programming languages such as the "C" programming language or similar programming languages.
  • ISA instruction set architecture
  • machine instructions machine-dependent instructions
  • microcode firmware instructions
  • state setting data or source or object code written in any combination of one or more programming languages, including object-oriented programming languages such as Smalltalk (registered trademark), JAVA (registered trademark), C++, etc., and conventional procedural programming languages such as the "C" programming language or similar programming languages.
  • the computer-readable instructions may be provided to a processor of a general-purpose computer, special-purpose computer, or other programmable data processing apparatus, or to a programmable circuit, either locally or over a local area network (LAN), a wide area network (WAN) such as the Internet, so that the processor of the general-purpose computer, special-purpose computer, or other programmable data processing apparatus, or to a programmable circuit, executes the computer-readable instructions to generate means for performing the operations specified in the flowcharts or block diagrams.
  • processors include computer processors, processing units, microprocessors, digital signal processors, controllers, microcontrollers, etc.
  • the control system of this embodiment is a system that stores a steering wheel that can be operated with one hand on the side of the seat of the autonomous vehicle, and can deploy it in a state where it can be steered outside the seat of the autonomous vehicle as necessary. Furthermore, in the control system of this embodiment, when the occupant operating the steering wheel is not intended to be a driver, the driving time of the autonomous vehicle when the steering wheel has moved outside the seat of the autonomous vehicle and is in a state where it can be steered is limited.
  • FIG. 4 is a block diagram showing an example of the functional configuration of the control device 22.
  • the control device 22 includes an acquisition unit 30, a determination unit 32, and a control unit 34.
  • the acquisition unit 30 acquires position information of the autonomous vehicle 10 from the GPS device 24 at a predetermined time interval.
  • the acquisition unit 30 also acquires information about the occupant who sits in the driver's seat of the autonomous vehicle 10, i.e., who steers the steering wheel 110.
  • the "information about the occupant” also includes information about whether or not the occupant is a person who is expected to drive the autonomous vehicle 10. Examples of "occupants who are not expected to drive” include occupants who have had a driver's license for less than one year, elderly occupants aged 70 or older, and occupants who are not good at driving.
  • the acquisition unit 30 acquires information about the occupant that has been input in advance, for example.
  • the acquisition unit 30 may also acquire information about the occupant that has been acquired via an external server, for example.
  • the acquisition unit 30 may acquire information about the occupant who gets into the autonomous vehicle 10 by checking the information about multiple occupants that has been stored in advance in the storage device 1224 using person authentication such as fingerprint authentication or face authentication, and person authentication using a user ID, for example.
  • the determination unit 32 determines whether the occupant operating the steering wheel 110 is an occupant not intended to drive. The determination of whether the occupant operating the steering wheel 110 is an occupant not intended to drive is, for example, based on information about the occupant acquired by the acquisition unit 30. The determination unit 32 determines whether the occupant is an occupant not intended to drive based on the acquired information about the occupant.
  • the control unit 34 controls a driving mechanism such as a motor to move the steering wheel 110 stored in the seat 100 of the autonomous vehicle 10 out of the seat 100 of the autonomous vehicle 10.
  • the control unit 34 also limits the time during which an occupant who is not expected to drive can safely steer the steering wheel 110 to, for example, 30 minutes or 1 hour as the allowable driving time.
  • the driving time can be set in advance depending on the type of occupant who is not expected to drive.
  • the control unit 34 controls the autonomous vehicle 10 so that manual driving by steering the steering wheel 110 is not possible, i.e., the autonomous vehicle 10 is only allowed to drive autonomously.
  • the control device 22 repeatedly executes the flowchart shown in FIG. 7.
  • step S110 the acquisition unit 30 acquires information about the occupant as described above.
  • step S112 the determination unit 32 determines whether the occupant operating the steering wheel 110 is an occupant not intended to drive, based on the occupant-related information acquired in step S110, as described above. If this determination is positive, the process proceeds to step S114.
  • step S114 the control unit 34 limits the driving time of the autonomous vehicle 10 as described above.
  • step S112 If the determination in step S112 is negative, the process in step S114 is not executed and the process in the flowchart ends.
  • the driving time of the autonomous vehicle 10 is limited when the occupant steering the steering wheel 110 is not intended to drive.
  • the autonomous vehicle 10 is not driven for a time longer than the occupant who is not intended to drive can safely steer the steering wheel 110, thereby improving the driving safety of the autonomous vehicle 10.
  • the steering wheel 110 can be stored within the seat 100 of the autonomous vehicle 10 or moved outside the seat 100 of the autonomous vehicle 10, so the living space of the autonomous vehicle 10 can be designed to be larger and more comfortable.
  • the determination unit 32 determines whether the occupant steering the steering wheel 110 is an occupant not intended to drive, and if the occupant is not intended to drive, the control unit 34 limits the driving time of the autonomous vehicle 10, but the present disclosure is not limited to this.
  • the determination unit 32 may have a function of determining whether or not the position of the autonomous vehicle 10 has entered an area where a steering wheel is required from outside the area, based on the position information of the autonomous vehicle 10 acquired by the acquisition unit 30. Specifically, for example, when the position of the autonomous vehicle 10 acquired immediately before is in an area where a steering wheel is not required and the position of the autonomous vehicle 10 acquired at the current time is in an area where a steering wheel is required, the determination unit 32 determines that the position of the autonomous vehicle 10 has entered an area where a steering wheel is required from outside the area.
  • control unit 34 may control a drive mechanism such as a motor to move the steering wheel 110 stored in the seat 100 of the autonomous vehicle 10 to outside the seat 100 of the autonomous vehicle 10.
  • control device 22 repeatedly executes the flowchart shown in FIG. 8.
  • step S20 the acquisition unit 30 acquires location information of the autonomous vehicle 10 from the GPS device 24.
  • step S22 the determination unit 32 determines whether the position of the autonomous vehicle 10 has entered an area where a steering wheel is required from outside the area based on the position information of the autonomous vehicle 10 acquired in step S20, as described above. If this determination is positive, the process proceeds to step S24.
  • step S24 the control unit 34 controls a drive mechanism such as a motor to move the steering wheel 110 stored in the seat 100 of the autonomous vehicle 10 to outside the seat 100 of the autonomous vehicle 10.
  • a drive mechanism such as a motor to move the steering wheel 110 stored in the seat 100 of the autonomous vehicle 10 to outside the seat 100 of the autonomous vehicle 10.
  • step S24 the control unit 34 moves the steering wheel 110 out of the seat 100 of the autonomous vehicle 10, and in step S26, the acquisition unit 30 acquires information about the occupant as described above.
  • step S28 the determination unit 32 determines whether the occupant operating the steering wheel 110 is an occupant not intended to be driving, as described above. If this determination is positive, the process proceeds to step S30.
  • step S30 the control unit 34 limits the driving time of the autonomous vehicle 10 as described above.
  • the processing of step S30 ends, the processing of the flowchart ends.
  • the determination in step S28 is a negative determination, the processing of step S30 is not executed and the processing of the flowchart ends.
  • this embodiment makes it possible to prevent the autonomous vehicle 10 from unintentionally violating the law when traveling between areas where the steering wheel 110 is not required and areas where it is required due to regulations.
  • a steering device In conventional non-autonomous vehicles, a steering device is installed and a steering wheel is fitted as the steering body, and in the steering device of a non-autonomous vehicle, the direction of travel of the non-autonomous vehicle is changed in response to the operation of the steering wheel by operating the steering wheel.
  • autonomous vehicles at a level above Level 5 (fully autonomous driving) (e.g. Level 6) do not require a steering wheel for the occupants to operate the vehicle, making it possible to design a spacious interior.
  • Level 6 is a level of autonomous driving, and is equivalent to a level higher than Level 5, which represents fully autonomous driving. Although Level 5 represents fully autonomous driving, it is at the same level as a human driving, and there is still the possibility of accidents occurring. Level 6 represents a level higher than Level 5, and is achieved through control at the nanosecond level, and is equivalent to a level with a lower probability of accidents occurring than Level 5.
  • a steering wheel is necessary even in an autonomous vehicle.
  • the steering wheel is installed in a designated position in advance, the living space (space that can be used by the passenger) in the autonomous vehicle's cabin will be narrowed.
  • the operating object in an autonomous vehicle that meets at least the Level 5 regulations (e.g., Level 6), when an occupant performs driving operations, the operating object is placed in a predetermined operating position (a position in front of the occupant), and when the vehicle is in autonomous driving mode and the occupant is not performing driving operations, the operating object is retracted from the operating position and stored in a position that does not narrow the living space inside the vehicle. Also, in this embodiment, when entering an area where regulations require that an operating object such as a steering wheel be placed (equipped) in an operable position, the retracted operating object appears in the operating position. As a result, in this embodiment, it is possible to design a larger living space in a Level 6 autonomous vehicle.
  • Level 5 regulations e.g., Level 6
  • the operating object can be operated for driving with one hand.
  • an operating object selected from a plurality of operating objects with different operating modes for driving operations can be used, and the operating object can be selected from the plurality of operating objects according to the preference of the occupant within a range that satisfies local regulations.
  • the autonomous vehicle 2010 is an autonomous vehicle of Level 5 or higher (e.g., Level 6).
  • FIG. 9 is a schematic diagram showing the main parts of the autonomous vehicle 10 according to this embodiment. Note that the autonomous vehicle 2010 has an autonomous driving function of Level 5 or higher, and in this embodiment, a detailed description of the autonomous driving function of the autonomous vehicle 2010 is omitted.
  • the autonomous vehicle 2010 is equipped with a control system 2020.
  • the control system 2020 includes a control device 2022, a GPS (Global Positioning System) device 2024 as a position information acquisition unit, and a driving control device 2026 as a driving control unit.
  • GPS Global Positioning System
  • the driving control device 2026 is responsible for autonomous driving control that satisfies the regulations of Level 6 (Level 5 or higher) in the autonomous vehicle 2010.
  • the autonomous vehicle 2010 is also equipped with a steering wheel 2050 as an operating body, and the autonomous vehicle 10 is capable of driving in accordance with the driving operation of the occupant by operating the steering wheel 2050.
  • the driving control device 2026 is responsible for control for driving the autonomous vehicle 2010 in accordance with the driving operation of the occupant when the occupant operates the steering wheel 2050.
  • the driving control device 2026 enables the vehicle to be driven at a level below Level 4 (highly autonomous driving).
  • the GPS device 2024 receives GPS signals from multiple GPS satellites to determine the position of the autonomous vehicle 2010, and acquires position information indicating the determined position of the autonomous vehicle 2010.
  • the position information of the autonomous vehicle 2010 is represented by, for example, longitude and latitude, and the driving position of the autonomous vehicle 2010 can be obtained by including map information.
  • the GPS device 2024 outputs the position information of the autonomous vehicle 2010 to the control device 2022 and the driving control device 2026, enabling vehicle control based on the position information.
  • Self-driving vehicle 2010 is provided with seat 2100 in which an occupant (driver) sits.
  • FIG. 10 shows an outline of seat 2100 of self-driving vehicle 2010 in a plan view seen from above.
  • the front side, right side in the vehicle width direction, and top side of self-driving vehicle 2010 are indicated by arrows FR, RH, and UP, respectively.
  • an operating body storage section 2110 is provided inside (e.g., inside the armrest) the side of the seat 2100 (the left side in FIG. 10).
  • the operating body storage section 2110 may be provided inside the right side of the seat 2100, or may be provided underneath the seat 2100 (e.g., inside the seat cushion or below the seat cushion), or may be provided below an instrument panel (not shown) and at the front of the vehicle.
  • one operating body storage section 2110 is shown as an example in this embodiment, the operating body storage section 2110 is provided in multiple separate locations in the autonomous vehicle 10.
  • the direction of travel can be changed by using a steering wheel 2050 as an operating object.
  • the autonomous vehicle 2010 is equipped with a plurality of steering wheels 2050, and the plurality of steering wheels 2050 differ in at least one of the shape and operation manner. Note that the plurality of steering wheels 2050 may differ in at least the operation manner.
  • each of the handles 2050 is stored in an operating body storage unit 2110.
  • a plurality of operating body storage units 2110 are installed, and in the autonomous vehicle 2010, each of the handles 2050 is stored in one of the plurality of operating body storage units 2110, thereby preventing the handles 2050 from narrowing the living space.
  • the handle 2050 is operated at a predetermined position, such as in front of the seat 2100 on which the occupant sits, and the handle 2050 is equipped by being placed at the operating position, allowing the occupant to operate (rotate) it.
  • a predetermined position such as in front of the seat 2100 on which the occupant sits
  • the handle 2050 is equipped by being placed at the operating position, allowing the occupant to operate (rotate) it.
  • Figures 11A to 113D shows an example of the handle 2050.
  • the handle 2050 shown in FIG. 11A (hereinafter, referred to as handle 2050A when distinguishing between the two) is a so-called steering wheel.
  • the handle 2050A has a roughly circular outer shape (rim portion), and its center portion (boss portion) is connected to a shaft (steering shaft) 2052 that is rotatably supported on the vehicle body, and the handle 2050A can rotate integrally with the shaft 2052.
  • the operating position of the steering wheel 2050A is located in front of the seat 2100, and when the steering wheel 2050A is rotated, the shaft 2052 is rotated integrally, and the rotation angle of the shaft 2052 is detected by a rotation angle sensor (not shown). As a result, the steering wheel 2050A outputs an electrical signal corresponding to the rotation operation, and the traveling direction of the autonomous vehicle 2010 can be changed in response to this electrical signal.
  • an acceleration button 2054 and a brake button 2056 are provided on the steering wheel 2050A.
  • the acceleration button 2054 and the brake button 2056 are operated, they each output an electrical signal corresponding to their operation (e.g., the time they are pressed).
  • an electrical signal for accelerating the autonomously driven vehicle 2010 is output
  • an electrical signal for decelerating the autonomously driven vehicle 2010 is output.
  • the handle 2050 shown in FIG. 11B (hereinafter, referred to as handle 2050B when distinguishing between the two) is a type of D-shaped steering wheel, and the operation mode of handle 2050B is similar to that of handle 2050A, but the shape is different from that of handle 2050A.
  • Handle 2050B has a substantially rectangular outer shape (rim portion) in which the dimension in the front-to-rear direction is smaller than the dimension in the left-to-right direction when autonomous vehicle 10 is traveling straight ahead, and handle 2050B is used with a rotation angle of 90 degrees or less on each of the right and left sides.
  • the center (boss portion) of handle 2050B is connected to a shaft (steering shaft) 2052 rotatably supported on the vehicle body, and handle 2050B can rotate integrally with shaft 2052.
  • steering wheel 2050B is operated in front of seat 2100, and the rotation angle of shaft 2052 is detected by a rotation angle sensor (not shown). This outputs an electrical signal corresponding to the rotation operation of steering wheel 2050B, and the direction of travel of autonomous vehicle 2010 can be changed in response to this electrical signal.
  • steering wheel 2050B is provided with an acceleration button 2054 and a braking button 2056 that function in the same way as steering wheel 2050A.
  • the handle 2050 shown in FIG. 11C (hereinafter, referred to as handle 2050C when distinguishing between the two) is in the form of a controller that uses a cross key (cross button).
  • a cross key 2060 is arranged on a roughly rectangular, flat control panel 2058, and the cross key 2060 functions as an operating body.
  • the steering wheel 2050C is operated in front of the seat 2100, and outputs an electrical signal corresponding to the operation of the front button 2060F, the rear button 2060B, the right button 2060R, and the left button 2060L of the cross key 2060.
  • the operation mode of the steering wheel 2050C is such that an electrical signal for accelerating is output when the button 2060F is operated, and an electrical signal for decelerating is output when the button 2060B is operated.
  • the operation mode of the steering wheel 2050C is such that an electrical signal for changing the traveling direction of the autonomous vehicle 2010 to the right is output when the button 2060R is operated, and an electrical signal for changing the traveling direction of the autonomous vehicle 2010 to the left is output when the button 2060L is operated.
  • the handle 2050 shown in FIG. 11D (hereinafter, referred to as handle 2050D when distinguishing between the two) is of a stick type.
  • a roughly cylindrical operation stick 2064 is erected on the top surface of a rectangular block-shaped base 2062, and in the handle 2050D, the operation stick 2064 functions as an operation body.
  • the operation stick 2064 can be tilted in all directions, and the handle 2050D outputs an electrical signal according to the tilt direction and tilt angle of the operation stick 2064 (the angle of the central axis of the operation stick 2064 relative to the up-down direction).
  • the operation position of the handle 2050D is set to the left front side or the right front side of the seat 2100, and can be set in advance according to the occupant's dominant hand, for example.
  • the operation mode of the handle 2050D is such that an electric signal for accelerating the autonomous vehicle 2010 is output when the operation stick 2064 is tilted forward, and an electric signal for decelerating the autonomous vehicle 2010 is output when the operation stick 2064 is tilted backward.
  • the operation mode of the handle 2050D is such that an electric signal for changing the traveling direction of the autonomous vehicle 2010 to the right is output when the operation stick 2064 is tilted to the right, and an electric signal for changing the traveling direction of the autonomous vehicle 2010 to the left is output when the operation stick 2064 is tilted to the left.
  • an electric signal for controlling the strength of each operation is output according to the tilt angle of the operation stick 2064.
  • the handle 2050 may include a touch panel type (hereinafter, referred to as handle 2050E when distinguishing between the two) and a motion sensor type (hereinafter, referred to as handle 2050F when distinguishing between the two).
  • the handles 2050E and 2050F are each operated at a preset position on the front side, right front side, or left front side of the seat 2100. Detailed illustration of the handles 2050E and 2050F is omitted.
  • the steering wheel 2050E is, for example, a touch panel on which a capacitive touch sensor (self-induction type or mutual induction type) is arranged.
  • the steering wheel 2050E is operated in such a way that an electric signal for changing the direction of travel of the autonomous vehicle 2010 to the right or left, an electric signal for accelerating the autonomous vehicle 2010, and an electric signal for decelerating the autonomous vehicle 2010 are output according to the contact position on the touch panel.
  • the steering wheel 2050F is equipped with a motion sensor, a camera, or the like for detecting other movements of the occupant.
  • the steering wheel 2050F detects the movement of the occupant's hands and outputs an electrical signal corresponding to the hand movement.
  • the operation mode of the steering wheel 2050F is such that, according to the movement of the occupant's hands, an electrical signal for changing the direction of travel of the autonomous vehicle 2010 to the right or left, an electrical signal for accelerating the autonomous vehicle 2010, and an electrical signal for decelerating the autonomous vehicle 2010 are output.
  • each of the handles 2050 may be provided with various operation switches (operation buttons) or operation switch functions, such as a turn signal switch for turning on the left and right turn signal lamps.
  • Each of the handles 2050 (handles 2050A to 2050F) is connected or can be connected to the driving control device 2026 by wired or wireless means, and an electrical signal (or a signal corresponding to the electrical signal) output from each of the handles 2050 is input to the driving control device 2026.
  • the driving control device 2026 reads the electrical signal output by the steering wheel 2050 positioned at the operating position, and controls the driving of the autonomous vehicle 2010 in response to the electrical signal.
  • the direction of travel, etc. is changed in response to the operation of the steering wheel 2050 by the occupant (steering, etc. is performed).
  • the vehicle speed is changed in response to the acceleration and braking operations of the occupant.
  • FIG. 12 is a block diagram showing an example of the functional configuration of the control device 2022.
  • the control device 2022 includes an acquisition unit 2030, a determination unit 2032, and a control unit 2034, as well as a storage unit 2036.
  • the autonomously driven vehicle 2010 also includes an operation unit 2038 constituting a reception unit, and a movement mechanism 2040 functioning as a movement unit.
  • the movement mechanism 2040 moves each of the handles 2050 between a storage position stored in the operation body storage unit 2110 and an operation position set for each of the handles 2050.
  • the memory unit 2036 regional information stipulated by laws and regulations for each region is acquired and stored.
  • the memory unit 2036 stores occupant information.
  • the regional information includes whether or not the installation of the handle 2050 (positioning it in an operable position so as to be operable) is stipulated at Level 6 (Level 5 or higher).
  • the regional information includes whether or not the operation mode of the handle 2050 is stipulated, and if the operation mode of the handle 2050 is stipulated, information regarding the stipulated operation mode of the handle 2050 is included.
  • the occupant information includes information that identifies the occupant (particularly the occupant who is driving the autonomous vehicle 2010) and various setting information that the occupant has set.
  • the operation unit 2038 is realized by a display and a keyboard (including a touch-type display), etc.
  • the operation unit 2038 is disposed in a position where it can be operated by an occupant seated in the seat 2100, such as on the instrument panel or around the seat 2100, and the operation unit 2038 displays various information on a display and accepts information input by the occupant in accordance with the display.
  • the information input to the operation unit 2038 includes the operating position of each steering wheel 2050 (particularly steering wheels 2050D-2050F) and the occupant's preferred steering wheel 2050.
  • the operation unit 2038 also accepts switching between autonomous driving, in which the autonomous vehicle 2010 drives without using the steering wheel 2050, and driving, in which the autonomous vehicle 2010 drives in response to the occupant's operation of the steering wheel 2050 (hereinafter referred to as non-autonomous driving or manual driving).
  • the acquisition unit 2030 acquires position information of the autonomous vehicle 2010 from the GPS device 2024 at a predetermined time interval.
  • the acquisition unit 2030 also acquires various information input by the occupant via the operation unit 2038. At this time, the acquisition unit 2030 stores the occupant information in the storage unit 2036.
  • the control unit 2034 controls the moving mechanism 2040 to move each of the handles 2050 between a storage position and an operating position. At this time, the control unit 2034 controls the operation of an actuator such as a motor of the moving mechanism 2040 to move the handles 2050 between the storage position and the operating position. For example, when the handles 2050A and 2050B are stored in the operating body storage unit 2110 on the side of the seat 2100, the moving mechanism 2040 moves the handles 2050 between a storage position in the operating body storage unit 2110 and an operating position in front of the seat 2100.
  • an actuator such as a motor of the moving mechanism 2040
  • a folding arm or the like may be applied to the moving mechanism 2040.
  • a handle 2050 is attached to the tip of the arm, and the handle 2050 is moved between a storage position and an operating position by rotating or extending the arm, and is placed at each moving position.
  • the operating position of the handle 2050 may be determined according to the operation mode and form, and various configurations may be applied to the configuration of the moving mechanism 2040 for each handle 2050 according to the form of the handle 2050, the storage position (operating body storage section 2110), and the operating position of the handle 2050.
  • the determination unit 2032 determines whether the autonomous vehicle 2010 is entering an area where the steering wheel 2050 is required to be installed from outside the area, and whether the autonomous vehicle 2010 is entering an area where the steering wheel 2050 is required from inside the area, based on the position information of the autonomous vehicle 2010 acquired by the acquisition unit 2030. Furthermore, when the determination unit 2032 determines that the autonomous vehicle 2010 is entering an area where the steering wheel 2050 is required to be installed, it determines whether the operation mode of the steering wheel 2050 is specified in that area.
  • the control unit 2034 places the steering wheel 2050 in the operating position with the operating mode specified for the area being entered. Also, when the operating mode of the steering wheel 2050 is not specified, the control unit 2034 places the steering wheel 2050 set by the occupant in the operating position.
  • FIG. 13 is a flow chart showing an outline of the processing in the control device 2022. 13 is repeatedly executed by the control device 2022, and in step S2010, the acquisition unit 2030 acquires location information of the autonomous vehicle 2010 from the GPS device 2024. In addition, in step S2012, the acquisition unit 2030 acquires regional information on the current region (region in which the autonomous vehicle is traveling) and a destination region. Note that the destination region may be determined according to the traveling direction of the autonomous vehicle, and when the autonomous vehicle is traveling toward a destination that is set in advance by the navigation function, the next region on the guidance route is applied.
  • step S2014 the determination unit 2032 determines whether the position of the autonomous vehicle 2010 is entering an area where the steering wheel 2050 is required from outside the area where the steering wheel 2050 is required, based on the position information of the autonomous vehicle 2010 acquired in step S2010 and the area information acquired in step S2012.
  • the determination unit 2032 makes a positive determination in step S20S14. As a result, when the process proceeds to step S2016, the determination unit 2032 checks whether or not the operation mode of the handle 2050 to be equipped is specified.
  • step S2016 determines in step S2016 that the operation mode of the handle 2050 that the autonomous vehicle 2010 is equipped with in the area it is about to enter is set to, for example, a steering wheel that is steered by rotating, the process proceeds to step S2018.
  • step S2018 the control unit 2034 controls the moving mechanism 2040 to move the handle 2050 corresponding to the specified operation mode from the stored position and place it in the operation position of the handle 50, thereby installing it.
  • the autonomous vehicle 2010 is equipped with handle 2050A or handle 2050B.
  • the autonomous vehicle 2010 is equipped with handle 50B.
  • the autonomous vehicle 2010 is equipped with a steering wheel 2050 that satisfies the regulations of the new area to be entered, and when the processing of step S2018 is completed, this flowchart is temporarily terminated.
  • the determination unit 2032 makes a negative determination in step S2016.
  • the control unit 2034 acquires the occupant information, and in step S2022, the control unit 2034 moves the handle 2050 set by the occupant from the stored position and places it in the operation position of the handle 2050. Note that if the occupant has not set the handle 2050, the control unit 2034 requests the occupant to select the handle 2050 using the operation unit 2038, and places the handle 2050 selected by the occupant in the operation position.
  • step S2014 the determination unit 2032 makes a negative determination in step S2014 and proceeds to step S2024.
  • step S2024 the acquisition unit 2030 determines whether the occupant has requested that the steering wheel 2050 be installed at the operating position in order to use the steering wheel 2050. At this time, if the occupant has not requested that the steering wheel 2050 be placed (installed) at the operating position, the acquisition unit 2030 makes a negative determination in step S2024 and temporarily ends this process.
  • step S2024 the acquisition unit 2030 makes a positive determination in step S2024.
  • the process proceeds to step S2020, and the handle 2050 set by the occupant is placed in the operating position.
  • the autonomous vehicle 2010 is able to control driving in response to operation, and when the occupant operates the steering wheel 2050, the driving control device 2026 starts driving control in response to the operation of the steering wheel 2050.
  • the steering wheel 2050 that has been placed in the operating position based on the regional information is returned to the stored position by the control of the control unit 2034 when the vehicle moves from an area where the equipment is required to an area where it is not required.
  • the steering wheel 2050 that has been placed in the operating position based on the occupant's request is returned to the stored position (operating body storage unit) by the control unit 2034 when the occupant issues a command to store the steering wheel via the operating unit 2038 or the like.
  • autonomous vehicle 2010 when entering an area where the installation of steering wheel 2050 is required, steering wheel 2050 is placed in the operating position and installed. Also, in autonomous vehicle 2010, if an operation form is specified for the required steering wheel 2050, steering wheel 2050 that satisfies the specified operation form is placed in the operating position and installed. In this way, autonomous vehicle 2010 can satisfy the local regulations when traveling through an area where the installation of steering wheel 2050 is required.
  • the autonomous vehicle 2010 is capable of traveling according to the driving operation of the occupant, and the steering wheel 2050 is placed in the operating position in the autonomous vehicle 2010 according to the instruction of the occupant. Furthermore, the autonomous vehicle 2010 is provided with a plurality of steering wheels 2050 with different operating forms and forms (shapes), and the occupant can specify the steering wheel 2050 to be placed in the operating position.
  • the steering wheels 2050 include steering wheel 2050A, which is a general steering wheel, steering wheel 2050B, which can be operated in a racing manner, and steering wheels 2050C and 2050D, which can be operated in a gaming manner. Therefore, the passengers of the autonomous vehicle 2010 can select their preferred steering wheel 2050 and enjoy driving.
  • steering wheel 2050A which is a general steering wheel
  • steering wheel 2050B which can be operated in a racing manner
  • steering wheels 2050C and 2050D which can be operated in a gaming manner. Therefore, the passengers of the autonomous vehicle 2010 can select their preferred steering wheel 2050 and enjoy driving.
  • the autonomous vehicle 2010 can store occupant information for each occupant. Therefore, even if the autonomous vehicle 2010 is a so-called shared car, it can be used in the same way as a vehicle that the driver owns.
  • the steering wheel 2050 can be stored in the storage position, so the interior space of the vehicle can be designed to be larger and more comfortable.
  • an autonomous vehicle 2010 has been described as an example of a vehicle.
  • the control system 2020 is not limited to vehicles that run on land, and may be applied to a moving body that runs on water, or a moving body that runs on land or on water while floating.

Landscapes

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Abstract

自動運転車両に搭載される制御システムは、自動運転車両の位置がステアリングホイールの装備が必要な地域外から地域内に進入した場合に、自動運転車両の座席内に収納されたステアリングホイールを自動運転車両の座席外に移動させる制御部を有する。

Description

制御システム、車両及び制御プログラム
　本開示は、自動運転車両に搭載される制御システム、車両及び制御プログラムに関する。
　特許文献１には、自動運転機能を有する車両について記載されている。
特開２０２２－０３５１９８号公報
　本開示の第１の態様の制御システムは、自動運転車両に搭載される制御システムであって、前記自動運転車両の位置がステアリングホイールの装備が必要な地域外から地域内に進入した場合に、前記自動運転車両の座席内に収納されたステアリングホイールを前記自動運転車両の座席外に移動させる制御部を有する。
　本開示の第２の態様の制御システムは、自動運転車両に搭載される制御システムであって、前記自動運転車両の座席内に収納されるか、又は前記自動運転車両の座席外に操舵可能な状態で展開されるステアリングホイールを操舵する乗員が運転を想定していない乗員である場合に、前記ステアリングホイールが前記自動運転車両の座席外に移動し操舵可能な状態である際の前記自動運転車両の走行時間を制限する制御部を有する。
　本開示の第３の態様の制御システムは、第１又は第２の態様において、前記制御部は、前記自動運転車両の位置がステアリングホイールの装備が必要な地域外から地域内に進入した場合に、前記自動運転車両の座席内に収納されたステアリングホイールを前記自動運転車両の座席外に移動させることを含む。
　本開示の第４の態様のプログラムは、コンピュータに、第１から第４の何れか１の態様の制御システムの制御部として機能させる。
　本開示の第５の態様の制御システムは、乗員により運転操作を可能とする操作位置と室内の居住空間から退避された格納位置との間を移動可能とされた操作体と、乗員の運転操作を介さずに走行制御を行うと共に、前記操作体が操作位置に配置されて乗員により操作された際、該操作体の操作に応じて走行制御を行うための走行制御部と、走行位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、地域ごとの前記操作体の前記操作位置への配置の要否を含む地域情報を取得する取得部と、前記操作体が前記操作位置への配置が必要な地域に進入する際、前記操作体を前記操作位置に配置させる配置制御部と、を含む。
　第６の態様の制御システムは、第５の態様において、乗員により前記操作体の前記操作位置への配置を受け付ける受付部を備え、前記配置制御部は、前記受付部が前記操作体の前記操作位置への配置を受け付けることで、前記操作体を前記操作位置に配置させることを含む。
　第７の態様の制御システムは、第５又は第６の態様において、前記操作体は、運転操作についての操作態様が異なる複数が設けられていると共に、前記地域情報には、必要な前記操作体の操作態様を示す情報が含まれ、前記配置制御部は、前記操作体を前記操作位置に配置する際、前記操作態様が前記地域情報に応じた操作体を選択して、前記操作位置に配置させることを含む。
　第８の態様の制御システムは、第６又は第７の態様において、前記操作体は、運転操作についての操作態様が異なる複数が設けられていると共に、乗員による前記操作体の選択を受け付ける受付部を備え、前記配置制御部は、前記操作体を前記操作位置に配置する際、複数の前記操作体から乗員により選択されている操作体を前記操作位置に配置させることを含む。
　第９の態様の制御システムは、第５から第８の何れか１の態様において、前記操作体には、回転操作されることで進行方向が変更されるステアリングホイールが含まれる。
　第１０の態様の制御システムは、第５から第８の何れか１の態様において、前記操作体には、進行方向に対応するキー操作されることで、キー操作に応じて進行方向が変更される十字キーが含まれる。
　第１１の態様の制御システムは、第５から第８の何れか１の態様において、前記操作体には、傾動操作されることで傾動方向に進行方向が変更されるスティックが含まれる。
　第１２の態様の車両は、第５から第１１の何れか１の態様の制御システムを備える。
　第１３の態様の制御プログラムは、コンピュータに、乗員が運転操作するための操作体を、乗員により運転操作を可能とする操作位置と室内の居住空間から退避された格納位置との間を移動させて配置するための配置部と、前記操作体が前記操作位置に配置された際、該操作体の操作に応じて走行制御を行い、前記操作体が前記格納位置に配置された際、乗員の運転操作を介さずに走行制御を行うための走行制御部と、走行位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、地域ごとの前記操作体の前記操作位置への配置の要否を含む地域情報を取得する取得部と、前記操作体が前記操作位置への配置が必要な地域に進入する際、前記操作体を前記操作位置に配置させる配置制御部と、して機能させる。
　なお、上記の開示の概要は、本開示の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、開示となりうる。
自動運転車両の一例を概略的に示すブロック図である。 自動運転車両の座席の一例を示す概略上面図である ステアリングホイールの一例を示す概略正面図である。 制御装置の機能的な構成の一例を示すブロック図である 制御装置によって実行される処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。 制御装置として機能するコンピュータのハードウェア構成の一例を概略的に示すブロック図である。 制御装置によって実行される処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。 制御装置によって実行される処理ルーチンの他の一例を示すフローチャートである。 自動運転車両の一例を概略的に示すブロック図である。 自動運転車両の座席の一例を示す概略上面図である。 ハンドルの一例とするステアリングホイールの概略を示す正面図である。 ハンドルの他の一例とするステアリングホイールの概略を示す正面図である。 ハンドルの一例とするコントローラの概略を示す正面図である。 ハンドルの一例とするスティックを示す主要部の斜視図である。 制御システムにおける主要部の機能的な構成の一例を示すブロック図である。 制御システムにおいて実行される処理ルーチンの一例を示す流れ図である。
　以下、開示の実施の形態を通じて本開示を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる開示を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが開示の解決手段に必須であるとは限らない。
　従来の非自動運転の車両ではステアリングホイールが備え付けられているが、Ｌｅｖｅｌ６の自動運転車両ではステアリングホイールを必要とせず、車内の居住空間を広く設計することが可能となる。Ｌｅｖｅｌ６とは自動運転を表すレベルであり、完全自動運転を表すＬｅｖｅｌ５よりも更に上のレベルに相当する。Ｌｅｖｅｌ５は完全自動運転を表すものの、それは人が運転するのと同等のレベルであり、それでも未だ事故等が発生する確率はある。Ｌｅｖｅｌ６とは、Ｌｅｖｅｌ５よりも上のレベルを表すものであり、Ｌｅｖｅｌ５よりも事故が発生する確率が低いレベルに相当する。Ｌｅｖｅｌ６はナノ秒レベルでの制御によって実現される。
　規制によりステアリングホイールを必要とする地域（例えば、アメリカ合衆国の特定の州）が想定され、ステアリングホイールが不要な地域と必要な地域とを跨いで自動運転車両が走行する際には無意識に法律違反となるリスクがある。また、趣味等で、自分で車両を運転したい場合でもステアリングホイールが必要になる。この場合、ステアリングホイールを出し入れするスペースやステアリングシステム自体を格納するスペースが必要となり、自動運転車両の居住空間が狭くなる。
　そこで、本実施形態の制御システムは、座席側面に片手でも運転可能なステアリングホイールを収納し、規制によりステアリングホイール装備が必要な地域に入った際には自動でステアリングホイールが出現するシステムである。車両の居住空間からステアリングシステムを廃止することで、Ｌｅｖｅｌ６の自動運転車両の居住空間をより広く設計することを可能とする。
　図１は、本実施形態に係る自動運転車両１０の一例の概略図である。自動運転車両１０は、自動運転車両１０に搭載される制御システム２０を備えている。制御システム２０は、制御装置２２及びＧＰＳ（Global Positioning System）装置２４を備えている。
　ＧＰＳ装置２４は、複数のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信して自動運転車両１０の位置を測位し、測位した自動運転車両１０の位置を表す位置情報を制御装置２２に出力する。自動運転車両１０の位置は、例えば、経度及び緯度によって表される。
　図２は、本実施形態に係る自動運転車両１０の座席１００の一例の概略上面図である。なお、図２の上が自動運転車両１０の前に相当し、図２の下が自動運転車両１０の後ろに相当する。座席１００の側面（図２の例では左側側面）の内部には、内部にステアリングホイール１１０を収納可能なスペースが設けられている。なお、ステアリングホイール１１０を収納可能なスペースは、座席１００の右側側面の内部に設けられていてもよいし、座席１００の底面の内部に設けられていてもよい。
　ステアリングホイール１１０は、有線又は無線によって制御装置２２に接続され、ステアリングホイール１１０が操作された場合、その操作に対応する信号が制御装置２２に出力される。これにより、ステアリングホイール１１０の操作に応じて自動運転車両１０が駆動することが可能である。
　ステアリングホイール１１０は、例えば、モータ等の駆動機構を制御することによって、座席１００外に移動させることが可能となっている。例えば、ステアリングホイール１１０は、座席１００の側面の内部から上方に移動することによって座席１００外に出現し、自動運転車両１０の乗員は、出現したステアリングホイール１１０を操作することによって自動運転車両１０の運転が可能となる。なお、ステアリングホイール１１０は、折り畳み式のアーム等に設置され、自動運転車両１０の乗員の前方に出現可能に構成されていてもよい。
　図３は、本実施形態に係る自動運転車両１０に搭載されるステアリングホイール１１０の概略正面図である。ステアリングホイール１１０は、アクセルを操作するためのボタン１１２及びブレーキを操作するためのボタン１１４を備えている。なお、ステアリングホイール１１０は、ウインカー及びバック等を操作するための各種のボタンを備えてもよい。
　図４は、制御装置２２の機能的な構成の一例を示すブロック図である。制御装置２２は、取得部３０、判定部３２、及び制御部３４を備えている。
　取得部３０は、所定の時間間隔でＧＰＳ装置２４から自動運転車両１０の位置情報を取得する。
　判定部３２は、取得部３０により取得された自動運転車両１０の位置情報に基づいて、自動運転車両１０の位置がステアリングホイールの装備が必要な地域外から地域内に進入したか否かを判定する。具体的には、例えば、判定部３２は、直前に取得された自動運転車両１０の位置がステアリングホイールの装備が不要な地域内であり、現時点に取得された自動運転車両１０の位置がステアリングホイールの装備が必要な地域内である場合に、自動運転車両１０の位置がステアリングホイールの装備が必要な地域外から地域内に進入したと判定する。
　制御部３４は、モータ等の駆動機構を制御することによって、自動運転車両１０の座席１００内に収納されたステアリングホイール１１０を自動運転車両１０の座席１００外に移動させる。
　制御装置２２は、図５に示されているフローチャートを繰り返し実行する。
　ステップＳ１０において、取得部３０は、ＧＰＳ装置２４から自動運転車両１０の位置情報を取得する。
　ステップＳ１２において、判定部３２は、前述したように、ステップＳ１０で取得された自動運転車両１０の位置情報に基づいて、自動運転車両１０の位置がステアリングホイールの装備が必要な地域外から地域内に進入したか否かを判定する。この判定が肯定判定となった場合、処理はステップＳ１４に移行する。
　ステップＳ１４において、制御部３４は、モータ等の駆動機構を制御することによって、自動運転車両１０の座席１００内に収納されたステアリングホイール１１０を自動運転車両１０の座席１００外に移動させる。ステップＳ１４の処理が終了すると、フローチャートの処理が終了する。
　ステップＳ１２の判定が否定判定となった場合、ステップＳ１４の処理は実行されずに、フローチャートの処理が終了する。
　以上説明したように、本実施形態によれば、自動運転車両１０の居住空間をより広く快適に設計することができる。
　図６は、制御装置２２として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、本実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、及び／又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。
　本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、及びグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ、及びＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。ＤＶＤドライブは、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ及びＤＶＤ－ＲＡＭドライブ等であってよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブ及びソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０及びキーボードのようなレガシの入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。
　ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。
　通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＤＶＤドライブは、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ等から読み取り、記憶装置１２２４に提供する。ＩＣカードドライブは、プログラム及びデータをＩＣカードから読み取り、及び／又はプログラム及びデータをＩＣカードに書き込む。
　ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。
　プログラムは、ＤＶＤ－ＲＯＭ又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。
　例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。
　また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ（ＤＶＤ－ＲＯＭ）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。
　様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。
　上で説明したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。
　本実施形態におけるフローチャート及びブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、及びプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、及び他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。
　コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。
　コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。
　コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。
　規制によりステアリングホイールを必要とする地域（例えば、アメリカ合衆国の特定の州）が想定され、ステアリングホイールが不要な地域と必要な地域とを跨いで自動運転車両が走行する際には無意識に法律違反となるリスクがある。また、趣味等で、自分で車両を運転したい場合でもステアリングホイールが必要になる。この場合、ステアリングホイールを出し入れするスペースやステアリングシステム自体を格納するスペースが必要となり、自動運転車両の居住空間が狭くなる。一方、高齢者や、運転が不得手な乗員等の運転を想定していない乗員が自動運転車両を運転する場合、運転時間が長くなればなるほど自動運転車両の走行上の安全性が低下してしまう虞がある。
　そこで、本実施形態の制御システムは、片手でも運転可能なステアリングホイールを自動運転車両の座席側面に収納し、必要に応じて自動運転車両の座席外に操舵可能な状態で展開可能させるシステムである。また、本実施形態の制御システムでは、ステアリングホイールを操舵する乗員が運転を想定していない乗員である場合に、ステアリングホイールが自動運転車両の座席外に移動し操舵可能な状態である際の自動運転車両の走行時間を制限する。これにより、運転を想定していない乗員がステアリングホイールを操舵する際に、運転を想定していない乗員がステアリングホイールを安全に操舵可能な時間を越えて自動運転車両が走行されるのを防止し、自動運転車両の走行上の安全性を向上できるようにする。
　図４は、制御装置２２の機能的な構成の一例を示すブロック図である。制御装置２２は、取得部３０、判定部３２、及び制御部３４を備えている。
　取得部３０は、所定の時間間隔でＧＰＳ装置２４から自動運転車両１０の位置情報を取得する。また、取得部３０は、自動運転車両１０の運転席に着座する、すなわちステアリングホイール１１０を操舵する乗員に関する情報を取得する。なお、「乗員に関する情報」には、当該乗員が自動運転車両１０の運転が想定されている人物であるか否かの情報も含まれている。また、「運転を想定していない乗員」は、一例として、運転免許を取得後１年が経過していない乗員、７０歳以上の高齢者である乗員、及び運転が不得手な乗員等が挙げられる。
　具体的には、取得部３０は、例えば予め入力された上記乗員に関する情報を取得する。また、取得部３０は、例えば、外部サーバ等を介して取得した上記乗員に関する情報を取得してもよい。また、例えば、自動運転車両１０に乗り込む乗員に対して、指紋認証、顔認証等の人物認証、及びユーザＩＤ等による人物認証等を使用して、予め記憶装置１２２４に記憶された複数の乗員に関する情報と照会することにより上記乗員に関する情報を取得してもよい。
　判定部３２は、ステアリングホイール１１０を操舵する乗員が運転を想定していない乗員であるか否かを判定する。ステアリングホイール１１０を操舵する乗員が運転を想定していない乗員であるか否かの判定は、一例として、取得部３０により取得された乗員に関する情報に基づいて行われる。判定部３２は、取得された乗員に関する情報に基づいて、この乗員が運転を想定していない乗員であるか否かを判定する。
　制御部３４は、モータ等の駆動機構を制御することによって、自動運転車両１０の座席１００内に収納されたステアリングホイール１１０を自動運転車両１０の座席１００外に移動させる。また、制御部３４は、例えば３０分、１時間等、運転を想定していない乗員がステアリングホイール１１０を安全に操舵可能な時間を走行可能な走行時間として制限する。なお、走行時間は、運転を想定していない乗員の種別に応じて予め設定しておくことができる。また、設定された走行時間が経過すると、制御部３４は、一例として、ステアリングホイール１１０を操舵することによる手動運転ができないように、すなわち自動運転車両１０が自動運転のみ可能となるように制御する。
　制御装置２２は、図７に示されているフローチャートを繰り返し実行する。
　ステップＳ１１０において、取得部３０は、前述したように乗員に関する情報を取得する。
　ステップＳ１１２において、判定部３２は、前述したように、ステップＳ１１０で取得された乗員に関する情報に基づいて、ステアリングホイール１１０を操舵する乗員が運転を想定していない乗員であるか否かを判定する。この判定が肯定判定となった場合、処理はステップＳ１１４に移行する。
　ステップＳ１１４において、制御部３４は、前述したように、自動運転車両１０の走行時間を制限する。ステップＳ１１４の処理が終了すると、フローチャートの処理が終了する。
　ステップＳ１１２の判定が否定判定となった場合、ステップＳ１１４の処理は実行されずに、フローチャートの処理が終了する。
　以上説明したように、本実施形態によれば、ステアリングホイール１１０を操舵する乗員が運転を想定していない乗員である場合に、自動運転車両１０の走行時間が制限される。これにより、運転を想定していない乗員がステアリングホイール１１０を操舵する際に、運転を想定していない乗員がステアリングホイール１１０を安全に操舵可能な時間を越えて自動運転車両１０が走行されることがないので、自動運転車両１０の走行上の安全性を向上させることができる。また、ステアリングホイール１１０は、自動運転車両１０の座席１００内に収納することも、自動運転車両１０の座席１００外に移動させることもできるので、自動運転車両１０の居住空間をより広く快適に設計することができる。
　なお、上記実施形態においては、判定部３２は、ステアリングホイール１１０を操舵する乗員が運転を想定していない乗員であるか否かを判定し、運転を想定していない乗員である場合に、制御部３４が自動運転車両１０の走行時間を制限しているが、本開示はこれに限られない。
　判定部３２は、取得部３０により取得された自動運転車両１０の位置情報に基づいて、自動運転車両１０の位置がステアリングホイールの装備が必要な地域外から地域内に進入したか否かを判定する機能を有していてもよい。具体的には、例えば、判定部３２は、直前に取得された自動運転車両１０の位置がステアリングホイールの装備が不要な地域内であり、現時点に取得された自動運転車両１０の位置がステアリングホイールの装備が必要な地域内である場合に、自動運転車両１０の位置がステアリングホイールの装備が必要な
地域外から地域内に進入したと判定する。
　そして、制御部３４は、判定部３２によって、ステアリングホイールの装備が必要な地域外から地域内に進入したと判定された場合に、モータ等の駆動機構を制御することによって、自動運転車両１０の座席１００内に収納されたステアリングホイール１１０を自動運転車両１０の座席１００外に移動させてもよい。
　この場合、制御装置２２は、図８に示されているフローチャートを繰り返し実行する。
　ステップＳ２０において、取得部３０は、ＧＰＳ装置２４から自動運転車両１０の位置情報を取得する。
　ステップＳ２２において、判定部３２は、前述したように、ステップＳ２０で取得された自動運転車両１０の位置情報に基づいて、自動運転車両１０の位置がステアリングホイールの装備が必要な地域外から地域内に進入したか否かを判定する。この判定が肯定判定となった場合、処理はステップＳ２４に移行する。
　ステップＳ２４において、制御部３４は、モータ等の駆動機構を制御することによって、自動運転車両１０の座席１００内に収納されたステアリングホイール１１０を自動運転車両１０の座席１００外に移動させる。一方、ステップＳ２２の判定が否定判定となった場合、ステップＳ２４以降の処理は実行されずに、フローチャートの処理が終了する。
　ステップＳ２４において、制御部３４が、ステアリングホイール１１０を自動運転車両１０の座席１００外に移動させると、ステップＳ２６において、取得部３０は、前述したように乗員に関する情報を取得する。次に、ステップＳ２８において、判定部３２は、前述したように、ステアリングホイール１１０を操舵する乗員が運転を想定していない乗員であるか否かを判定する。この判定が肯定判定となった場合、処理はステップＳ３０に移行する。
　ステップＳ３０において、制御部３４は、前述したように、自動運転車両１０の走行時間を制限する。ステップＳ３０の処理が終了すると、フローチャートの処理が終了する。一方、ステップＳ２８の判定が否定判定となった場合、ステップＳ３０の処理は実行されずに、フローチャートの処理が終了する。
　以上説明したように、本実施形態によれば、規制によりステアリングホイール１１０が不要な地域と必要な地域とを跨いで自動運転車両１０が走行する際に、無意識に法律違反となるのを防止することができる。
　従来の非自動運転の車両では、操舵装置が設置されて操舵体としてのステアリングホイールが備え付けられており、非自動運転車両の操舵装置では、ステアリングホイールが操作されることでステアリングホイールの操作に応じて非自動運転車両の進行方向を変更させる。これに対して、Level５（完全自動運転）を超えるレベル（例えばLevel６）の自動運転車両では、乗員が運転操作するためのステアリングホイール等を必要としないため、車内の居住空間を広く設計することが可能となる。
　Level６とは自動運転を表すレベルであり、完全自動運転を表すLevel５よりも更に上のレベルに相当する。Level５は完全自動運転を表すものの、それは人が運転するのと同等のレベルであり、それでも未だ事故等が発生する可能性はある。Level６とは、Level５よりも上のレベルを表すものであり、Level６はナノ秒レベルでの制御によって実現され、Level５よりも事故が発生する確率が低いレベルに相当する。
　一方、Level６やLevel５の自動運転車両に対しても操舵のためのステアリングホイール等の操作体を必要とする地域（例えば、アメリカ合衆国の特定の州）が想定される。このような地域は、自動運転車両に対し、法令等によりステアリングホイール等の設置を要求するように規定している。このために、ステアリングホイールを設置していない自動運転車両は、ステアリングホイールを不要としている地域からステアリングホイールの設置を要求する地域に入ることで当該地域における法律等の規定を満たさなくなる。
　また、趣味等で乗員が自分で運転操作したい場合、自動運転車両であってもステアリングホイール等が必要になるが、予めステアリングホイールを所定位置に設置しておくと、自動運転車両の車室の居住空間（乗員が使用できる空間）が狭められてしまう。
　そこで、本実施形態では、少なくともLevel５の規定を満たす（例えばLevel６の）自動運転車両において、乗員が運転操作を行う際には所定の操作位置（乗員の前側の位置）に操作体が配置され、乗員が運転操作を行うことのない自動運転時には、操作体が操作位置から退避されて車室内の居住空間を狭めることのない位置に格納される。また、本実施形態では、規制によりステアリングホイール等の操作体が操作可能な位置に配置（装備）されていることが必要な地域に入る際には、退避されていた操作体が操作位置に出現される。これにより、本実施形態では、Level６の自動運転車両において、居住空間をより広く設計することが可能とされている。
　さらに、本実施形態では、操作体が片手でも運転のための操作が可能となっている。また、本実施形態では、運転操作のための操作態様が異なる複数の操作体から選択された操作体を用いることができ、操作体は、複数から地域の規定を満たす範囲で乗員の好みに応じて選択できる。
　本実施形態に係る車両としての自動運転車両２０１０は、Level５以上（例えば、Level６）の自動運転車両が適用されている。図９は、本実施形態に係る自動運転車両１０の主要部が概略図にて示されている。なお、自動運転車両２０１０は、Level５以上の自動運転機能を備えており、本実施形態では、自動運転車両２０１０における自動運転機能の詳細な説明を省略している。
　自動運転車両２０１０には、制御システム２０２０が搭載されている。制御システム２０２０は、制御装置２０２２、位置情報取得部としてのＧＰＳ（Global Positioning System）装置２０２４、及び走行制御部としての走行制御装置２０２６を備えている。
　走行制御装置２０２６は、自動運転車両２０１０においてLevel６（Level５以上）の規定を満たす自動運転制御を担う。また、自動運転車両２０１０では、操作体としてのハンドル２０５０を備えており、自動運転車両１０では、乗員がハンドル２０５０を操作することで、乗員の運転操作に応じた走行が可能となっている。走行制御装置２０２６は、乗員がハンドル２０５０を用いて運転操作する際、乗員の運転操作に応じて自動運転車両２０１０を走行させるための制御を担う。これにより、自動運転車両２０１０では、走行制御装置２０２６がLevel４（高度な自動運転）以下のレベルでの車両走行も可能としている。
　ＧＰＳ装置２０２４は、複数のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信して自動運転車両２０１０の位置を測位し、測位した自動運転車両２０１０の位置を表す位置情報を取得する。自動運転車両２０１０の位置情報は、例えば、経度及び緯度によって表され、地図情報を含めることで自動運転車両２０１０の走行位置が得られる。ＧＰＳ装置２０２４は、自動運転車両２０１０の位置情報を制御装置２０２２及び走行制御装置２０２６に出力し、位置情報に基づいた車両制御を可能にしている。
　自動運転車両２０１０には、乗員（運転者）が着座する座席２１００が設置されている。図１０には、自動運転車両２０１０の座席２１００の概略が上方視の平面図にて示されている。なお、図面では、自動運転車両２０１０の前側、車幅方向の右側、及び上方が各々矢印ＦＲ、ＲＨ、ＵＰにて示されている。
　図１０に示すように、座席２１００の側部（図１０では左側側部）の内部（例えば、アームレスト部の内部）には、操作体収納部２１１０が設けられている。なお、操作体収納部２１１０は、座席２１００の右側側部の内部に設けられていてもよく、座席２１００の下部（例えば、シートクッションの内部やシートクッションの下方）に設けられていてもよく、図示しないインストルメントパネルの下側かつ車両前側に設けられていてもよい。また、本実施形態では、一例として１か所の操作体収納部２１１０を示しているが、自動運転車両１０には、操作体収納部２１１０が複数個所に分けられて設けられている。
　自動運転車両２０１０では、操作体としてのハンドル２０５０により進行方向（走行方向）の変更が可能となっている。自動運転車両２０１０は、このハンドル２０５０を複数備えており、複数のハンドル２０５０は、形態及び操作態様の少なくとも一つが異なっている。なお、複数のハンドル２０５０は、少なくとも操作態様が異なっていてもよい。
　自動運転車両２０１０では、ハンドル２０５０の各々が操作体収納部２１１０に格納される。自動運転車両２０１０では、操作体収納部２１１０が複数設置されており、自動運転車両２０１０では、ハンドル２０５０の各々が複数の操作体収納部２１１０の何れかに格納されることで、ハンドル２０５０により居住空間を狭めてしまうのが防止されている。
　また、ハンドル２０５０は、乗員が着座する座席２１００の前側等の所定位置が操作位置とされており、ハンドル２０５０は、操作位置に配置されることで装備されて、乗員による操作（回転操作）が可能となる。図１１Ａ～図１１３Ｄの各々には、ハンドル２０５０の一例が示されている。
　図１１Ａに示すハンドル２０５０（以下、区別するときはハンドル２０５０Ａとする）は、所謂ステアリングホイールとされている。ハンドル２０５０Ａは、外形（リム部）が略円形とされて、中心部（ボス部）が車体に回転可能に支持されたシャフト（ステアリングシャフト）２０５２に連結されており、ハンドル２０５０Ａは、シャフト２０５２と一体回転可能とされている。
　ハンドル２０５０Ａは、操作位置が座席２１００の前側とされており、ハンドル２０５０Ａは、回転されることでシャフト２０５２が一体に回転されて、シャフト２０５２の回転角が図示しない回転角センサにより検出される。これにより、ハンドル２０５０Ａでは、回転操作に応じた電気信号が出力され、この電気信号に応じて自動運転車両２０１０の進行方向が変更可能となる。
　また、ハンドル２０５０Ａには、加速ボタン２０５４及び制動ボタン２０５６が設置されている。加速ボタン２０５４及び制動ボタン２０５６は、各々操作されることで操作（例えば押圧操作されている時間）に応じた電気信号を出力する。ハンドル２０５０Ａでは、加速ボタン２０５４が操作されることで自動運転車両２０１０を加速させるための電気信号が出力され、制動ボタン２０５６が操作されることで自動運転車両２０１０を減速させるための電気信号が出力される。
　図１１Ｂに示すハンドル２０５０（以下、区別するときはハンドル２０５０Ｂとする）は、Ｄ型のステアリングホイールの一種とされており、ハンドル２０５０Ｂは操作態様がハンドル２０５０Ａと同様とされているが、形態がハンドル２０５０Ａとは異なる。ハンドル２０５０Ｂは、自動運転車両１０の直進走行状態において前後方向の寸法が左右方向の寸法より小さくされた外形（リム部）略矩形形状とされており、ハンドル２０５０Ｂは、例えば、右側及び左側の各々の回転角が９０度以下とされて用いられる。ハンドル２０５０Ｂは、中心部（ボス部）が車体に回転可能に支持されたシャフト（ステアリングシャフト）２０５２に連結されており、ハンドル２０５０Ｂは、シャフト２０５２と一体回転可能とされている。
　ハンドル２０５０Ｂは、ハンドル２０５０Ａと同様に操作位置が座席２１００の前側とされ、シャフト２０５２の回転角が図示しない回転角センサにより検出される。これにより、ハンドル２０５０Ｂの回転操作に応じた電気信号が出力され、この電気信号に応じて自動運転車両２０１０の進行方向が変更可能となる。なお、ハンドル２０５０Ｂには、ハンドル２０５０Ａと同様に機能する加速ボタン２０５４及び制動ボタン２０５６が設置されている。
　図１１Ｃに示すハンドル２０５０（以下、区別するときはハンドル２０５０Ｃとする）は、十字キー（十字ボタン）が用いられたコントローラ形式とされている。ハンドル２０５０Ｃには、略矩形平板状のコントロール盤２０５８上に十字キー２０６０が配置されており、十字キー２０６０が操作体として機能する。
　ハンドル２０５０Ｃは、操作位置が座席２１００の前側とされており、ハンドル２０５０Ｃは、十字キー２０６０の前側のボタン２０６０Ｆ、後側のボタン２０６０Ｂ、右側のボタン２０６０Ｒ及び左側のボタン２０６０Ｌが操作されることで、それぞれに対応された電気信号を出力する。この際、ハンドル２０５０Ｃの操作態様は、ボタン２０６０Ｆが操作されることで加速させるための電気信号が出力され、ボタン２０６０Ｂが操作されることで減速させるための電気信号が出力される。また、ハンドル２０５０Ｃの操作態様は、ボタン２０６０Ｒが操作されることで自動運転車両２０１０の進行方向を右側に変更させるための電気信号が出力され、ボタン２０６０Ｌが操作されることで自動運転車両２０１０の進行方向を左側に変更させるための電気信号が出力される。
　図１１Ｄに示すハンドル２０５０（以下、区別するときはハンドル２０５０Ｄとする）は、スティック式とされている。ハンドル２０５０Ｄには、矩形ブロック形状の基台２０６２の上面に略円柱形状の操作スティック２０６４が立設されており、ハンドル２０５０Ｄでは、操作スティック２０６４が操作体として機能する。ハンドル２０５０Ｄでは、操作スティック２０６４が全方向に傾動可能とされており、ハンドル２０５０Ｄでは、操作スティック２０６４の傾動方向及び傾動角（上下方向に対する操作スティック２０６４の中心軸の角度）に応じた電気信号を出力する。
　ハンドル２０５０Ｄは、操作位置が座席２１００の左前側又は右前側とされており、例えば、乗員が利き手に応じて予め設定することができる。ハンドル２０５０Ｄの操作態様は、操作スティック２０６４が前側に倒されることで自動運転車両２０１０を加速させるための電気信号が出力され、操作スティック２０６４が後側に倒されることで自動運転車両２０１０を減速させるための電気信号が出力される。また、ハンドル２０５０Ｄの操作態様は、操作スティック２０６４が右側に倒されることで自動運転車両２０１０の進行方向を右側に変更させるための電気信号が出力され、操作スティック２０６４が左側に倒されることで自動運転車両２０１０の進行方向を左側に変更させるための電気信号が出力される。さらに、ハンドル２０５０Ｄの操作態様では、操作スティック２０６４の傾動された角度に応じて各操作の強さを制御するための電気信号が出力される。
　ハンドル２０５０には、タッチパネル式（以下、区別するときはハンドル２０５０Ｅとする）、及びモーションセンサ式（以下、区別するときはハンドル２０５０Ｆとする）を含むことができる。ハンドル２０５０Ｅ、２０５０Ｆは、各々座席２１００の前側、右前側又は左前側の予め設定されて位置が操作位置とされる。なお、ハンドル２０５０Ｅ、２０５０Ｆの詳細な図示は省略する。
　ハンドル２０５０Ｅは、例えば、静電容量方式（自己誘導方式又は相互誘導方式）のタッチセンサが配置されたタッチパネルが用いられる。ハンドル２０５０Ｅの操作態様は、タッチパネルへの接触位置に応じて自動運転車両２０１０の進行方向を右側又は左側に変更させるための電気信号、自動運転車両２０１０を加速させるための電気信号、及び自動運転車両２０１０を減速させるための電気信号が出力される。
　ハンドル２０５０Ｆは、乗員の他の動きを検出するためのモーションセンサやカメラ等が用いられる。ハンドル２０５０Ｆは、乗員の手の動きを検出し、手の動きに応じた電気信号を出力する。ハンドル２０５０Ｆの操作態様は、乗員の手の動きに応じて、自動運転車両２０１０の進行方向を右側又は左側に変更させるための電気信号、自動運転車両１０を加速させるための電気信号、及び自動運転車両２０１０を減速させるための電気信号が出力される。
　なお、ハンドル２０５０（ハンドル２０５０Ａ～２０５０Ｆ）の各々には、左右のウィンカーランプを点灯させるためのウインカースイッチ等の各種の操作スイッチ（操作ボタン）又は操作スイッチの機能を備えてもよい。
　走行制御装置２０２６には、ハンドル２０５０（ハンドル２０５０Ａ～２０５０Ｆ）の各々が有線方式又は無線方式によって接続されるか又は接続可能とされており、走行制御装置２０２６には、ハンドル２０５０の各々から出力される電気信号（又は電気信号に応じた信号）が入力される。
　自動運転車両２０１０では、乗員による運転操作が行われる際、ハンドル２０５０Ａ～２０５０Ｆの何れか１台が操作位置に配置される。走行制御装置２０２６は、乗員により運転操作が行われる場合、操作位置に配置されたハンドル２０５０が出力する電気信号を読み込み、その電気信号に応じて自動運転車両２０１０の走行制御を行う。これにより、自動運転車両２０１０では、乗員のハンドル２０５０の操作に応じて進行方向等が変更される（操舵等が行われる）。また、自動運転車両２０１０では、乗員の加速操作及び制動操作に応じて車速が変更される。
　図１２には、制御装置２０２２の機能的な構成の一例がブロック図にて示されている。
　図１２に示すように、制御装置２０２２は、取得部２０３０、判定部２０３２、及び制御部２０３４を備えると共に、記憶部２０３６を備える。また、自動運転車両２０１０は、受付部を構成する操作部２０３８、及び移動部として機能する移動機構２０４０を備えている。移動機構２０４０は、ハンドル２０５０の各々を操作体収納部２１１０に格納した格納位置とハンドル２０５０ごとに設定されている操作位置との間で移動させる。
　記憶部２０３６には、各地域について地域ごとに法令等によって定められている地域情報が取得されて記憶される。また、記憶部２０３６には、乗員情報が記憶される。地域情報には、Level６（Level５以上）においてハンドル２０５０の装備（操作位置に操作可能に配置すること）が規定されているか否かが含まれる。また、地域情報には、Level６（Level５以上）においてハンドル２０５０の装備が規定されている場合、ハンドル２０５０の操作態様が規定されているか否かが含まれ、ハンドル２０５０の操作態様が規定されている場合、規定されているハンドル２０５０の操作態様に関する情報が含まれる。
　乗員情報には、自動運転車両２０１０に乗車している乗員（特に運転者として乗車している乗員）を特定する情報、及び乗員が設定した各種の設定情報が含まれる。
　操作部２０３８は、ディスプレイ及びキーボード（タッチ式ディスプレイを含み）などにより実現される。操作部２０３８は、インストルメントパネルや座席２１００の周囲等の座席２１００に着座した乗員が操作可能な位置に配置されており、操作部２０３８では、ディスプレイに各種の情報が表示され、表示に応じて乗員が入力する情報を受け付ける。
　操作部２０３８において入力される情報には、各ハンドル２０５０（特に、ハンドル２０５０Ｄ～２０５０Ｆ）についての操作位置、乗員の好みのハンドル２０５０が含まれる。また、操作部２０３８は、ハンドル２０５０が用いられずに自動運転車両２０１０が走行する自動運転と、乗員によるハンドル２０５０の操作に応じて車自動運転車両２０１０を走行させる運転（以下、非自動運転又は手動運転）との切り替えを受け付ける。
　取得部２０３０は、所定の時間間隔でＧＰＳ装置２０２４から自動運転車両２０１０の位置情報を取得する。また、取得部２０３０は、操作部２０３８を介して乗員により入力される各種の情報を取得する。この際、取得部２０３０は、乗員情報を記憶部２０３６に記憶させる。
　制御部２０３４は、移動機構２０４０を制御して、ハンドル２０５０の各々を格納位置と操作位置との間を移動させる。この際、制御部２０３４は、移動機構２０４０のモータ等のアクチュエータの作動を制御することで、ハンドル２０５０を格納位置と操作位置との間で移動させる。移動機構２０４０は、例えば、ハンドル２０５０Ａやハンドル２０５０Ｂが座席２１００の側部の操作体収納部２１１０に格納されている場合、ハンドル２０５０を操作体収納部２１１０内の格納位置と、座席２１００の前側の操作位置との間を移動させる。
　移動機構２０４０には、折り畳み式のアーム等を適用し得る。移動機構２０４０では、アームの先端部にハンドル２０５０が取り付けられ、アームの回転や伸縮によりハンドル２０５０が格納位置と操作位置との間を移動されて、各々の移動位置に配置される。また、ハンドル２０５０の操作位置は、操作態様及び形態に応じて定められればよく、ハンドル２０５０の各々に対する移動機構２０４０の構成は、ハンドル２０５０の形態、格納位置（操作体収納部２１１０）、及びハンドル２０５０の操作位置に応じた各種の構成を適用できる。
　判定部２０３２は、取得部２０３０により取得された自動運転車両２０１０の位置情報に基づいて、自動運転車両２０１０がハンドル２０５０の装備が必要な地域外から地域内に進入するか否か、及び自動運転車両２０１０がハンドル２０５０の装備が必要な地域内から地域外に進入したか否かを判定する。また、判定部２０３２は、自動運転車両２０１０がハンドル２０５０の装備が必要な地域内に進入すると判定した場合、その地域でハンドル２０５０についての操作態様が規定されているかを判定する。
　制御部２０３４は、判定部２０３２において自動運転車両２０１０がハンドル２０５０の装備（操作位置への配置）が必要な地域内に進入すると判定されると、進入する地域で規定されている操作態様のハンドル２０５０を操作位置に配置する。また、制御部２０３４は、ハンドル２０５０の操作態様が規定されていない場合、乗員により設定されているハンドル２０５０を操作位置に配置する。
　図１３には、制御装置２０２２における処理の概略が流れ図にて示されている。
　図１３のフローチャートは、制御装置２０２２において繰り返し実行され、ステップＳ２０１０において、取得部２０３０は、ＧＰＳ装置２０２４から自動運転車両２０１０の位置情報を取得する。また、ステップＳ２０１２において、取得部２０３０は、現在の地域（走行中の地域）、及び進行先の地域の地域情報を取得する。なお、進行先の地域は、自動運転車両の進行方向に応じて判断してもよく、ナビゲーション機能により予め設定している目的地に向けて走行している場合には、案内経路上における次の地域が適用される。
　次に、ステップＳ２０１４において、判定部２０３２は、ステップＳ２０１０で取得された自動運転車両２０１０の位置情報、及びステップＳ２０１２で取得された地域情報に基づいて、自動運転車両２０１０の位置がハンドル２０５０の装備が必要な地域外からハンドル２０５０の装備が必要な地域内に進入するか否かを判定する。
　ハンドル２０５０の装備が必要な地域に進入する場合、判定部２０３２は、ステップ２０Ｓ１４において肯定判定する。これにより、ステップＳ２０１６に移行すると、判定部２０３２は、装備するハンドル２０５０について操作態様が規定されているか否かを確認する。
　ステップＳ２０１６において、自動運転車両２０１０がこれから進入する地域において装備するハンドル２０５０の操作態様が、例えば、回転操作されることで操舵されるステアリングホイール等に定められていると、判定部２０３２において判定されると、処理はステップＳ２０１８に移行する。
　ステップＳ２０１８において、制御部２０３４は、移動機構２０４０を制御し、規定されている操作態様に対応するハンドル２０５０を格納位置から移動させ、そのハンドル５０の操作位置に配置させることで装備させる。例えば、ステアリングホイールと同様の操作態様のハンドル２０５０（ハンドル２０５０Ａ又はハンドル２０５０Ｂ）を装備するように規定されている場合、自動運転車両２０１０では、ハンドル２０５０Ａ又はハンドル２０５０Ｂが装備される。この際、乗員により好みで予めハンドル２０５０Ｂを装備するように設定されていれば、自動運転車両２０１０にはハンドル５０Ｂが装備される。
　これにより、自動運転車両２０１０では、新たに進入する地域の規定を満たすようにハンドル２０５０が装備され、ステップＳ２０１８の処理が終了すると、このフローチャートが一旦終了される。
　一方、地域情報においてハンドル２０５０を装備することは規定されているが、操作態様についての規定がなければ、判定部２０３２は、ステップＳ２０１６において否定判定する。これにより、ステップＳ２０２０に移行すると、制御部２０３４は乗員情報を取得し、ステップＳ２０２２において、制御部２０３４は、乗員が設定しているハンドル２０５０を格納位置から移動させて、ハンドル２０５０の操作位置に配置する。なお、乗員がハンドル２０５０を設定していない場合、制御部２０３４は、操作部２０３８を用いて乗員にハンドル２０５０の選択を要求し、乗員が選択したハンドル２０５０を操作位置に配置する。
　また、自動運転車両２０１０がハンドル２０５０の装備の必要ない地域を継続して走行するなど（装備が規定されている地域に進入しないか、進入迄に時間的な余裕がある場合等）、判定部２０３２は、ステップＳ２０１４で否定判定して、ステップＳ２０２４へ移行する。ステップＳ２０２４において、取得部２０３０は、乗員がハンドル２０５０を使用するためにハンドル２０５０の操作位置への装備を要求しているか否かを判断する。この際、乗員がハンドル２０５０の操作位置への配置（装備）を要求していなければ、取得部２０３０がステップＳ２０２４において否定判定して、この処理を一旦終了する。
　これに対して、乗員がハンドル２０５０の操作位置への配置を要求すると、取得部２０３０がステップＳ２０２４において肯定判定する。これにより、ステップＳ２０２０に移行することで、乗員の設定したハンドル２０５０が操作位置に配置される。
　これにより、自動運転車両２０１０では、操作に応じた走行制御が可能となり、乗員がハンドル２０５０を操作することで、走行制御装置２０２６は、ハンドル２０５０の操作に応じた走行制御を開始する。なお、地域情報に基づいて操作位置に配置されたハンドル２０５０は、装備が必要な地域から必要としない地域に進入することで、制御部２０３４の制御により格納位置に戻される。また、乗員の要求に基づいて操作位置に配置されたハンドル２０５０は、乗員が操作部２０３８等を介して格納を指示することで、制御部２０３４により格納位置（操作体収納部）に戻される。
　このように自動運転車両２０１０では、ハンドル２０５０の装備が必要とされる地域に進入する際に、ハンドル２０５０が操作位置に配置されて装備される。また、自動運転車両２０１０では、必要とするハンドル２０５０に対して操作形態が規定されていると、規定された操作形態を満たすハンドル２０５０が操作位置に配置されて装備される。これにより、自動運転車両２０１０では、ハンドル２０５０の装備が必要とされる地域を走行する際に、地域の規定を満たすことができる。
　また、自動運転車両２０１０では、乗員の運転操作に応じた走行が可能となっており、自動運転車両２０１０では、乗員の指示によりハンドル２０５０を操作位置に配置する。また、自動運転車両２０１０では、操作形態や形態（形状）の異なる複数のハンドル２０５０を備えており、操作位置に配置するハンドル２０５０を乗員が指定できる。
　さらに、ハンドル２０５０は、一般的なステアリングホイールとされたハンドル２０５０Ａ、レーシング感覚で操作できるハンドル２０５０Ｂ、及びゲーム感覚で操作できるハンドル２０５０Ｃ、２０５０Ｄが含まれる。このため自動運転車両２０１０の乗員は、好みのハンドル２０５０を選択して運転操作を楽しむことができる。
　また、自動運転車両２０１０では、乗員情報を乗員ごとに記憶できる。このため、自動運転車両２０１０が所謂シェアリングカーであっても、自身の所有する車両と同様の感覚で使用できる。
　また、自動運転車両２０１０では、ハンドル２０５０を格納位置に格納させておくことができるので、車室内の居住空間をより広く快適に設計することができる。
　なお、本実施形態では、車両としての自動運転車両２０１０を例に説明した。しかしながら、制御システム２０２０は、地上を走行する車両に限らず、水上を走行する移動体に適用してもよく、地上や水上を浮いた状態で走行する移動体に適用してもよい。
　以上、本開示を実施の形態を用いて説明したが、本開示の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本開示の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
　特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
　２０２２年１０月１３日に出願された日本国特許出願２０２２－１６５０３８号の開示、２０２２年１０月２１日に出願された日本国特許出願２０２２－１６９５１３号の開示、及び２０２２年１０月２４日に出願された日本国特許出願２０２２－１７０１３６号の開示は、その全体が参照により本明細書に取り込まれる。
１０　自動運転車両、２０　制御システム、２２　制御装置、２４　ＧＰＳ装置、３０　取得部、３２　判定部、３４　制御部、１００　座席、１１０　ステアリングホイール、１１２、１１４　ボタン、１２００　コンピュータ、１２１０　ホストコントローラ、１２１２　ＣＰＵ、１２１４　ＲＡＭ、１２１６　グラフィックコントローラ、１２１８　ディスプレイデバイス、１２２０　入出力コントローラ、１２２２　通信インタフェース、１２２４　記憶装置、１２３０　ＲＯＭ、１２４０　入出力チップ、２０１０　自動運転車両、２０２０　制御システム、２０２２　制御装置、２０２４　ＧＰＳ装置、２０２６　走行制御装置、２０３０　取得部、２０３２　判定部、２０３４　制御部、２０３６　記憶部、２０３８　操作部、２０４０　移動機構、２０５０（２０５０Ａ～２０５０Ｆ）　ハンドル、２０６０　十字キー、２０６４　操作スティック、２１１０　操作体収納部

Claims (13)

  1. 　自動運転車両に搭載される制御システムであって、
    　前記自動運転車両の位置がステアリングホイールの装備が必要な地域外から地域内に進入した場合に、前記自動運転車両の座席内に収納されたステアリングホイールを前記自動運転車両の座席外に移動させる制御部を有する制御システム。
  2. 　自動運転車両に搭載される制御システムであって、前記自動運転車両の座席内に収納されるか、又は前記自動運転車両の座席外に操舵可能な状態で展開されるステアリングホイールを操舵する乗員が運転を想定していない乗員である場合に、前記ステアリングホイールが前記自動運転車両の座席外に移動し操舵可能な状態である際の前記自動運転車両の走行時間を制限する制御部を有する制御システム。
  3. 　前記制御部は、前記自動運転車両の位置がステアリングホイールの装備が必要な地域外から地域内に進入した場合に、前記自動運転車両の座席内に収納されたステアリングホイールを前記自動運転車両の座席外に移動させる請求項２に記載の制御システム。
  4. 　コンピュータに、請求項１～請求項３のいずれか１項に記載の制御システムの制御部として機能させるためのプログラム。
  5. 　乗員により運転操作を可能とする操作位置と室内の居住空間から退避された格納位置との間を移動可能とされた操作体と、
    　乗員の運転操作を介さずに走行制御を行うと共に、前記操作体が操作位置に配置されて乗員により操作された際、該操作体の操作に応じて走行制御を行うための走行制御部と、
    　走行位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、
    　地域ごとの前記操作体の前記操作位置への配置の要否を含む地域情報を取得する取得部と、
    　前記操作体が前記操作位置への配置が必要な地域に進入する際、前記操作体を前記操作位置に配置させる配置制御部と、
    　を含む制御システム。
  6. 　乗員により前記操作体の前記操作位置への配置を受け付ける受付部を備え、
    　前記配置制御部は、前記受付部が前記操作体の前記操作位置への配置を受け付けることで、前記操作体を前記操作位置に配置させることを含む請求項５に記載の制御システム。
  7. 　前記操作体は、運転操作についての操作態様が異なる複数が設けられていると共に、前記地域情報には、必要な前記操作体の操作態様を示す情報が含まれ、
    　前記配置制御部は、前記操作体を前記操作位置に配置する際、前記操作態様が前記地域情報に応じた操作体を選択して、前記操作位置に配置させることを含む請求項５に記載の制御システム。
  8. 　前記操作体は、運転操作についての操作態様が異なる複数が設けられていると共に、乗員による前記操作体の選択を受け付ける受付部を備え、
    　前記配置制御部は、前記操作体を前記操作位置に配置する際、複数の前記操作体から乗員により選択されている操作体を前記操作位置に配置させることを含む請求項６に記載の制御システム。
  9. 　前記操作体には、回転操作されることで進行方向が変更されるステアリングホイールが含まれる請求項５に記載の制御システム。
  10. 　前記操作体には、進行方向に対応するキー操作されることで、キー操作に応じて進行方向が変更される十字キーが含まれる請求項５に記載の制御システム。
  11. 　前記操作体には、傾動操作されることで傾動方向に進行方向が変更されるスティックが含まれる請求項５に記載の制御システム。
  12. 　請求項５に記載の制御システムを備える車両。
  13. 　コンピュータに、
    　乗員が運転操作するための操作体を、乗員により運転操作を可能とする操作位置と室内の居住空間から退避された格納位置との間を移動させて配置するための配置部と、
    　前記操作体が前記操作位置に配置された際、該操作体の操作に応じて走行制御を行い、前記操作体が前記格納位置に配置された際、乗員の運転操作を介さずに走行制御を行うための走行制御部と、
    　走行位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、
    　地域ごとの前記操作体の前記操作位置への配置の要否を含む地域情報を取得する取得部と、
    　前記操作体が前記操作位置への配置が必要な地域に進入する際、前記操作体を前記操作
    位置に配置させる配置制御部と、
    　して機能させるための制御プログラム。
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