JP7291885B2 - 車両、表示制御装置、及び表示制御方法 - Google Patents

Description

本開示は、車両、表示制御装置、及び表示制御方法に関する。

従来、車輪の角度を電子的に制御するステアバイワイヤの技術が知られている。また、自動運転または駐車支援等の実行中に、ステアバイワイヤの技術によって車輪の角度を制御する際に、ステアリングホイールの向きを固定する技術も知られている。

特開２０１２－０４０９７７号公報 国際公開第２０１５／１４５６７４号

車輪が自動的に操舵される際に、ステアリングホイールの向きが固定されると、運転者が車輪の角度を把握することが困難な場合があった。

本開示は、車輪が自動的に操舵される際に、ステアリングホイールの向きが固定された場合においても、運転者が車輪の向きを容易に把握することができる車両、表示制御装置、及び表示制御方法を提供することを目的とする。

本開示に係る車両は、第１の車輪と、第２の車輪と、車体と、ステアリングホイールと、を備える。また、本開示に係る車両は、ステアリングホイールの回転に基づいて、第１の車輪の向きを変化させることが可能である。また、本開示に係る車両は、第１の車輪が自動的に操舵され、かつステアリングホイールが固定される場合に、表示部が、自動的に操舵される第１の車輪の向きを表示し、第１の車輪が自動的に操舵され、かつステアリングホイールが固定されない場合、表示部は、自動的に操舵される第１の車輪の向きを表示しない。

本開示に係る車両、表示制御装置、及び表示制御方法によれば、車輪が自動的に操舵される際に、ステアリングホイールの向きが固定された場合においても、運転者が車輪の向きを容易に把握することができる。

図１は、実施形態に係る車両の一例を示す図である。 図２は、実施形態に係る表示部の配置の一例を示す図である。 図３は、実施形態に係る車両に搭載される制御システムの構成の一例を示す図である。 図４は、実施形態に係る自動運転制御部、ステアリング制御部、転舵角検出部、及び表示制御部のハードウェア構成の一例を示す図である。 図５は、実施形態に係る車輪の向きを表す転舵角表示画面の一例を示す図である。 図６は、実施形態に係る転舵角の表示制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図７は、変形例１に係る車輪の向きを表す転舵角表示画面の一例を示す図である。 図８は、変形例２に係る車輪の向きを表す転舵角表示画面の一例を示す図である。 図９は、変形例３に係る車輪の向きを表す転舵角表示画面の一例を示す図である。

以下、図面を参照しながら、本開示に係る車両、表示制御装置、及び表示制御方法の実施形態について説明する。

（実施形態）
図１は、実施形態に係る車両Ｖの一例を示す図である。図１に示すように、本実施形態の車両Ｖは、制御システム１０、表示装置２０、座席３ａ～３ｃ、ステアリングホイール４０、操作機構４１、操舵機構４２、右前輪５ａ、右後輪５ｂ、左前輪５ｃ、左後輪５ｄ、及び車体６０を備える。

右前輪５ａは、本実施形態における第１の車輪の一例である。また、右後輪５ｂは、本実施形態における第２の車輪の一例である。左前輪５ｃは、本実施形態における第３の車輪の一例である。左後輪５ｄは、本実施形態における第４の車輪の一例である。

以下、右前輪５ａ、右後輪５ｂ、左前輪５ｃ、及び左後輪５ｄを特に区別しない場合は、単に車輪５という。また、右前輪５ａと左前輪５ｃとを総称する場合は、前輪５ａ，５ｃという。右後輪５ｂと左後輪５ｄとを総称する場合は、後輪５ｂ，５ｄという。

本実施形態においては、前輪５ａ，５ｃは、ステアリングホイール４０の回転に基づいて、向きの変化が可能な操舵輪である。また、右前輪５ａ及び左前輪５ｃは、後述の制御システム１０による自動運転制御によっても、向きの変化が可能である。前輪５ａ，５ｃの操舵の詳細については後述する。

車体６０は、右前輪５ａ及び右後輪５ｂに結合され、右前輪５ａ及び右後輪５ｂによって移動可能である。なお、本実施形態においては、車体６０は、更に、左前輪５ｃ及び左後輪５ｄにも結合される。

座席３ａ～３ｃには、車両Ｖの運転者または同乗者が着席可能である。車両Ｖの運転者は、運転席である座席３ａに着席する。

ステアリングホイール４０は、運転者によって操作可能である。また、ステアリングホイール４０は、操作機構４１と接続する。

操作機構４１及び操舵機構４２は、互いに電気的に接続し、前輪５ａ，５ｃを電気制御するステアバイワイヤシステムを構成する。当該ステアバイワイヤシステムにおいて、操作機構４１と操舵機構４２とは、機械的に接続されていない。このため、ステアリングホイール４０の回転と、操舵輪である前輪５ａ，５ｃの向きの変化は電気的に連動する。

なお、ステアバイワイヤシステムには、操舵輪である前輪５ａ，５ｃを機械的に結合させる場合もあるが、機械的には結合せず、電気的に連動させる場合もある。ここで、電気的に連動させる場合は、右前輪５ａと左前輪５ｃの転舵角の制御はそれぞれ異なる場合もある。

操作機構４１は、ステアリングホイール４０の回転角度、つまり操舵角を制御システム１０に送信する。より詳細には、操作機構４１は、例えば、ステアリングホイール４０の操舵角を検出する操舵角センサと、ステアリングホイール４０を回転しない状態に固定可能な固定機構と、ステアリングホイール４０を回転させる回転機構とを備える。操作機構４１は、操舵角センサによって検出した操舵角を制御システム１０に送信する。

なお、ステアリングホイール４０の回転角度である操舵角と、実際の車輪５の向きの変化である転舵角とは、必ずしも同じ角度ではない。例えば、後述の制御システム１０が操舵角に所定の転舵比を乗算することにより、転舵角を算出する。なお、操舵角から転舵角への変換は、ハードウェア機構によって実現されても良い。例えば、操作機構４１または操舵機構４２が操舵角から転舵角への変換を実行するものとしても良い。

また、操作機構４１は、車両Ｖが後述の制御システム１０によって自動運転制御される場合であって運転者がステアリングホイール４０の固定を承認する操作をした場合には、ステアリングホイール４０を固定する。

また、操作機構４１は、車両Ｖが後述の制御システム１０によって自動運転制御される場合であっても、運転者がステアリングホイール４０の固定を承認する操作をしていない場合には、ステアリングホイール４０を固定しない。この場合、操作機構４１は、制御システム１０の制御の下、自動的に操舵される前輪５ａ，５ｃの向きの変化に対応して、ステアリングホイール４０を回転させる。なお、車両Ｖが自動運転制御されない場合に、運転者がステアリングホイール４０の固定を承認する操作をしても、ステアリングホイール４０は固定されない。

運転者がステアリングホイール４０の固定を承認する操作とは、例えば、運転者が、ステアリングホイール４０の固定を指示する操作ボタン２１を押下する操作である。一例として、図１に示すように、操作ボタン２１が、ステアリングホイール４０の近傍に設けられても良い。操作ボタン２１の位置及び形状は、図１に示す例に限定されるものではない。また、後述の表示装置２０がタッチパネル機能を備える場合、運転者がステアリングホイール４０の固定を承認する操作は、表示装置２０上でのタッチ操作等でも良い。操作ボタン２１及びタッチパネルを総称して操作部と称しても良い。

操舵機構４２は、制御システム１０から送信された転舵角θに応じて、前輪５ａ，５ｃの向きを変更する。前輪５ａ，５ｃの向きを変更することを、転舵という。本実施形態においては、車両Ｖの左右方向における前輪５ａ，５ｃの傾きの角度を、転舵角θという。また、当該角度を切れ角と称しても良い。

操舵機構４２は、例えば、前輪５ａ，５ｃの転舵角θを検出する転舵角センサと、前輪５ａ，５ｃの向きを変更する転舵モータとを備える。

例えば、運転者がステアリングホイール４０を回転させると、操舵角が操作機構４１を介して制御システム１０に送信され、該操舵角に基づく転舵角θが、制御システム１０から操舵機構４２に送信される。操舵機構４２は、該転舵角θに応じて転舵モータを制御することにより前輪５ａ，５ｃを転舵する。このような操作機構４１、制御システム１０、及び操舵機構４２の機能により、運転者によるステアリングホイール４０の操作に基づいて前輪５ａ，５ｃの向きが変化する。

また、操舵機構４２は、転舵角センサによって検出された前輪５ａ，５ｃの転舵角θを、制御システム１０に送信する。なお、図１では、前輪５ａ，５ｃにのみ転舵角センサが設置されているが、後輪５ｂ，５ｄ側にも、後輪５ｂ，５ｄの向きを検出するセンサが備えられても良い。

制御システム１０は、車両Ｖの挙動、及び表示装置２０を制御する。制御システム１０の詳細については後述する。

表示装置２０は、運転者が視認可能なディスプレイを備える。例えば、表示装置２０は、車両Ｖに搭載されたカーナビゲーションシステムであり、表示装置２０のディスプレイは、カーナビゲーションシステムにおけるナビゲーション画面である。例えば、ナビゲーション画面は、液晶ディスプレイまたは有機ＥＬ（ｏｒｇａｎｉｃ ｅｌｅｃｔｒｏ－ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ等である。また、ナビゲーション画面は、運転者または同乗者によるタッチ操作が可能なタッチパネルであっても良い。

図２は、本実施形態に係る表示装置２０の配置の一例を示す図である。表示装置２０は、一例として、図２に示すようにダッシュボード９０の中央に位置する。本実施形態においては、表示装置２０のディスプレイを、表示部２０１という。表示部２０１は、表示装置２０上の運転者が視認可能な位置に設けられる。

本実施形態において、表示部２０１は、後述の制御システム１０によって操舵輪である前輪５ａ，５ｃが自動的に操舵され、かつステアリングホイール４０が固定される場合に、前輪５ａ，５ｃの向きを表示する。表示態様の詳細については後述する。

なお、表示部２０１はナビゲーション画面に限定されるものではない。例えば、インストルメントパネル７０を、表示部としても良い。また、フロントガラス８０に投影されたヘッドアップディスプレイを、表示部としても良い。本実施形態においては、表示部２０１は、ナビゲーション画面、インストルメントパネル７０、またはフロントガラス８０に投影されたヘッドアップディスプレイのうちの少なくとも１つであるものとする。例えば、２つ以上の表示部が、前輪５ａ，５ｃの向きを表示しても良い。

図３は、本実施形態に係る車両Ｖに搭載される制御システム１０の構成の一例を示す図である。制御システム１０は、自動運転制御部１１０、ステアリング制御部１２０、転舵角検出部１３０、及び表示制御部１４０を備える。

本実施形態においては、自動運転制御部１１０、ステアリング制御部１２０、転舵角検出部１３０、及び表示制御部１４０は、それぞれ別個のＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）であるものとする。

自動運転制御部１１０、ステアリング制御部１２０、転舵角検出部１３０、及び表示制御部１４０は、車内ネットワークで相互に通信可能に接続している。車内ネットワークは、例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）として構成されている。また、表示制御部１４０は、表示部２０１と車内ネットワークで接続する。また、図１、２で説明した操作ボタン２１、操作機構４１、及び操舵機構４２も、車内ネットワークまたは個別のケーブル等によって制御システム１０と通信可能に接続している。

なお、自動運転制御部１１０とステアリング制御部１２０と表示制御部１４０の他に、転送用のＥＣＵを配置して、この転送用ＥＣＵを介して、自動運転制御部１１０とステアリング制御部１２０と表示制御部１４０との間を接続するようにしてもよい。

図４は、本実施形態に係る自動運転制御部１１０、ステアリング制御部１２０、転舵角検出部１３０、及び表示制御部１４０のハードウェア構成の一例を示す図である。以下、自動運転制御部１１０、ステアリング制御部１２０、転舵角検出部１３０、及び表示制御部１４０を総称する場合は、単にＥＣＵという。

本実施形態のＥＣＵは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１Ａ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１１Ｂ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１１Ｃ、及びＩ／Ｆ１１Ｄ等がバス１１Ｅにより相互に接続されており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。

ＣＰＵ１１Ａは、ＥＣＵ全体を制御する演算装置である。ＲＯＭ１１Ｂは、ＣＰＵ１１Ａによる各種処理を実現するプログラム等を記憶する。ＲＡＭ１１Ｃは、ＣＰＵ１１Ａによる各種処理に必要なデータを記憶する。Ｉ／Ｆ１１Ｄは、データを送受信するためのインターフェースである。

本実施形態の自動運転制御部１１０、ステアリング制御部１２０、転舵角検出部１３０、または表示制御部１４０で実行される情報処理を実行するためのプログラムは、ＲＯＭ１１Ｂ等に予め組み込んで提供される。なお、本実施形態の自動運転制御部１１０、ステアリング制御部１２０、転舵角検出部１３０、または表示制御部１４０で実行されるプログラムは、本実施形態の自動運転制御部１１０、ステアリング制御部１２０、転舵角検出部１３０、または表示制御部１４０にインストール可能な形式または実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供するように構成しても良い。或いは、別途備える無線通信回路を介して、当該プログラムを提供するようにしてもよい。

図３に戻り、自動運転制御部１１０、ステアリング制御部１２０、転舵角検出部１３０、及び表示制御部１４０の機能について説明する。

自動運転制御部１１０は、車両Ｖの挙動を制御する自動運転制御を実行する。自動運転制御部１１０は、例えば、各種のセンサから取得した車両Ｖの周囲の環境を表す情報等に基づいて、車両Ｖの走行経路を生成し、生成した走行経路をステアリング制御部１２０に送信する。

本実施形態において、自動運転制御とは、少なくとも、車両Ｖの操舵を制御するものとする。また、自動運転制御部１１０は、操舵に加えて、車両Ｖの制動または加減速についても自動的に制御しても良い。

また、本実施形態の自動運転制御は、車両Ｖが道路を走行する場合に車両Ｖの挙動を制御する通常の自動運転制御だけではなく、車両Ｖが目標位置に駐車することを支援する駐車支援も含む。駐車支援においては、自動運転制御部１１０は、車両Ｖの現在位置から目標とする駐車位置までの走行経路を生成し、生成した走行経路をステアリング制御部１２０に送信する。

自動運転制御部１１０は、例えば、運転者による自動運転開始の操作を受け付けた場合に、自動運転制御を開始する。また、自動運転制御部１１０は、自動運転制御を開始した場合に、自動運転の開始を表示制御部１４０に通知する。また、自動運転制御部１１０は、自動運転制御を終了した場合に、自動運転の終了を表示制御部１４０に通知する。

ステアリング制御部１２０は、操舵輪である前輪５ａ，５ｃの操舵、及びステアリングホイール４０を固定の制御を実行する。より詳細には、ステアリング制御部１２０は、自動運転制御部１１０によって生成された走行経路に基づいて、前輪５ａ，５ｃの転舵角θを算出する。ステアリング制御部１２０は、算出した転舵角θを操舵機構４２に送信することにより、前輪５ａ，５ｃを操舵する。

また、ステアリング制御部１２０は、ステアリングホイール４０が運転者によって手動制御されている場合には、操作機構４１から取得したステアリングホイール４０の制御システム１０が操舵角に所定の転舵比を乗算することにより、転舵角θを算出する。この場合、ステアリング制御部１２０は、算出した転舵角θを操舵機構４２に送信することにより、前輪５ａ，５ｃを操舵する。

また、ステアリング制御部１２０は、自動運転制御部１１０によって車両Ｖが自動運転制御される場合であって、かつ、操作部により運転者からステアリングホイール４０の固定の操作を受け付けた場合、操作機構４１を制御して、ステアリングホイール４０を固定する。

ステアリング制御部１２０は、ステアリングホイール４０を固定した場合、ステアリングホイール４０を固定したことを、表示制御部１４０に通知する。

転舵角検出部１３０は、操舵機構４２から、転舵角センサによって検出された前輪５ａ，５ｃの転舵角θを取得する。転舵角検出部１３０は、前輪５ａ，５ｃの転舵角θを、表示制御部１４０に送信する。また、後輪５ｂ，５ｄの向きを検出するセンサが備えられている場合、転舵角検出部１３０は、当該センサから、後輪５ｂ，５ｄの向きを取得し、表示制御部１４０に送信する。本実施形態においては、操舵輪の転舵角θを表す情報を、転舵角情報という。

表示制御部１４０は、表示部２０１を制御する。より詳細には、表示制御部１４０は、右前輪５ａが自動的に操舵され、かつステアリングホイール４０が固定される場合に、右前輪５ａの向きを、表示部２０１に表示する。本実施形態においては、右前輪５ａが自動的に操舵される場合には、左前輪５ｃも操舵されるため、表示制御部１４０は、前輪５ａ，５ｃが自動的に操舵され、かつステアリングホイール４０が固定される場合に、少なくとも前輪５ａ，５ｃの向きを、表示部２０１に表示する。

表示制御部１４０は、本実施形態における表示制御装置の一例である。なお、制御システム１０を、表示制御装置の一例としても良い。

図５は、本実施形態に係る車輪５の向きを表す転舵角表示画面２１１ａの一例を示す図である。図５に示すように、表示制御部１４０は、一例として、車両Ｖの車体の模式図２３、右前輪５ａを表す第１の車輪の模式図２２ａ、右後輪５ｂを表す第２の車輪の模式図２２ｂ、左前輪５ｃを表す第３の車輪の模式図２２ｃ、及び左後輪５ｄを表す第４の車輪の模式図２２ｄを、表示部２０１に表示する。以下、第１～第４の車輪の模式図２２ａ～２２ｄと区別しない場合には、単に車輪の模式図２２という。また、車体の模式図２３および車輪の模式図２２を総称して、車両Ｖの模式図と称しても良い。

表示制御部１４０は、第１の車輪の模式図２２ａを、右前輪５ａの向きを表すように表示する。また、表示制御部１４０は、第３の車輪の模式図２２ｃを、左前輪５ｃを表すように表示する。具体的には、表示制御部１４０は、第１の車輪の模式図２２ａ、及び第３の車輪の模式図２２ｃを、前輪５ａ，５ｃの転舵角θ分傾けた状態で、表示部２０１に表示する。

表示制御部１４０は、第２の車輪の模式図２２ｂ及び第４の車輪の模式図２２ｄについては、例えば、車両Ｖの正面方向を向いた状態で表示する。また、後輪５ｂ，５ｄの向きを検出するセンサが備えられている場合、表示制御部１４０は、検出された後輪５ｂ，５ｄの向きに応じて、第２の車輪の模式図２２ｂ及び第４の車輪の模式図２２ｄを変更して表示部２０１に表示する。

また、表示制御部１４０は、前輪５ａ，５ｃが自動的に操舵されていない場合、例えば、運転者がステアリングホイール４０を手動で操作している場合には、車輪５の向きを、表示部２０１に表示しない。具体的には、表示制御部１４０は、操舵輪である前輪５ａ，５ｃが自動的に操舵されていない場合には、転舵角表示画面２１１ａを表示部２０１に表示しない。

例えば、表示制御部１４０は、運転者がステアリングホイール４０を手動で操作している手動運転時には、通常のナビゲーション表示を表示部２０１に表示させ、前輪５ａ，５ｃが自動的に操舵され、かつステアリングホイール４０が固定される場合に、表示部２０１の表示を、転舵角表示画面２１１ａに切り替える。また、表示部２０１がヘッドアップディスプレイである場合には、表示制御部１４０は、手動運転時には、表示部２０１に何も表示をさせず、前輪５ａ，５ｃが自動的に操舵され、かつステアリングホイール４０が固定される場合に、転舵角表示画面２１１ａの表示を開始しても良い。

なお、図５に示す転舵角表示画面２１１ａの表示態様は一例であり、これに限定されるものではない。例えば、表示制御部１４０は、車体の模式図２３を表示させずに、車輪の模式図２２のみを表示させても良い。また、図５では、表示制御部１４０は、転舵角表示画面２１１ａを表示部２０１上で全画面表示しているが、転舵角表示画面２１１ａの表示範囲はこれに限定されるものではなく、表示部２０１の一部の領域であっても良い。

また、表示制御部１４０は、右前輪５ａが自動的に操舵され、かつステアリングホイール４０が固定されない場合には、右前輪５ａの向きを、表示部２０１に表示しない。具体的には、表示制御部１４０は、操舵輪である前輪５ａ，５ｃが自動的に操舵される場合であっても、ステアリングホイール４０が固定されない場合には、転舵角表示画面２１１ａを表示部２０１に表示しない。

次に、以上のように構成された制御システム１０の表示制御部１４０で実行される転舵角の表示制御処理について説明する。

図６は、本実施形態に係る表示制御部１４０において実行される転舵角の表示制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。

まず、表示制御部１４０は、車両Ｖの自動運転が開始されたか否かを判定する（Ｓ１）。

具体的には、表示制御部１４０は、自動運転制御部１１０から自動運転の開始の通知を受けた場合に、車両Ｖの自動運転が開始されたと判定する（Ｓ１“Ｙｅｓ”）。

また、表示制御部１４０は、自動運転制御部１１０から自動運転の開始の通知を受けていない場合に、車両Ｖの自動運転が開始されていないと判定する（Ｓ１“Ｎｏ”）。この場合、表示制御部１４０は、Ｓ１の処理を繰り返す。

また、表示制御部１４０は、車両Ｖの自動運転が開始されたと判定した場合、ステアリングホイール４０が固定されたか否かを判定する（Ｓ２）。

例えば、表示制御部１４０は、ステアリング制御部１２０から、ステアリングホイール４０を固定したという通知を受けた場合に、ステアリングホイール４０が固定されたと判定する（Ｓ２“Ｙｅｓ”）。

また、表示制御部１４０は、ステアリング制御部１２０から、ステアリングホイール４０を固定したという通知を受けていない場合、ステアリングホイール４０が固定されていないと判定する（Ｓ２“Ｎｏ”）。この場合、表示制御部１４０は、Ｓ１及びＳ２の処理を繰り返す。

また、表示制御部１４０は、ステアリングホイール４０が固定されたと判定した場合、転舵角検出部１３０から、転舵角センサによって検出された前輪５ａ，５ｃの転舵角θを表す転舵角情報を取得する（Ｓ３）。なお、表示制御部１４０は、操舵輪でない車輪５、例えば後輪５ｂ，５ｄの舵角を表す情報を、更に取得しても良い。

次に、表示制御部１４０は、表示部２０１に、車輪５の転舵角を表示する（Ｓ４）。例えば、表示制御部１４０は、図５に示したように、車両Ｖの車体の模式図２３と、右前輪５ａを表す第１の車輪の模式図２２ａと、右後輪５ｂを表す第２の車輪の模式図２２ｂと、左前輪５ｃを表す第３の車輪の模式図２２ｃと、左後輪５ｄを表す第４の車輪の模式図２２ｄとを含む転舵角表示画面２１１ａとを表示部２０１に表示する。

そして、表示制御部１４０は、自動運転が終了したか否かを判定する（Ｓ５）。例えば、表示制御部１４０は、自動運転制御部１１０から自動運転の終了の通知を受けた場合に、車両Ｖの自動運転が終了したと判定する（Ｓ５“Ｙｅｓ”）。

また、表示制御部１４０は、自動運転制御部１１０から自動運転の終了の通知を受けていない場合に、車両Ｖの自動運転が終了していないと判定する（Ｓ５“Ｎｏ”）。この場合、表示制御部１４０は、Ｓ３の処理に戻って転舵角θを表す転舵角情報を取得し、取得した転舵角情報に基づいて、車輪５の転舵角を表示する。表示制御部１４０は、自動運転制御部１１０から自動運転の終了の通知を受けるまで、Ｓ３及びＳ４の処理を繰り返す。

そして、表示制御部１４０は、車両Ｖの自動運転が終了したと判定した場合、転舵角θの表示を停止する（Ｓ６）。例えば、表示制御部１４０は、転舵角表示画面２１１ａの表示を終了し、表示部２０１を、通常のナビゲーション表示の状態に戻す。

車両Ｖの自動運転の終了に伴い、ステアリング制御部１２０によってステアリングホイール４０の固定が解除される。表示制御部１４０は、ステアリング制御部１２０から、ステアリングホイール４０の固定の解除の通知を取得する（Ｓ７）。そして、表示制御部１４０は、Ｓ１の処理に戻り、車両Ｖの自動運転が開始されるのを待機する。このように、このフローチャートの処理は、車両Ｖが起動している間は、繰り返し実行される。

従来、自動運転制御中にステアリングホイールが自動的に回転すると運転者に接触する場合があるため、自動運転制御中はステアリングホイールを固定する場合があった。また、このような場合に、ステアリングホイールが固定されることにより、運転者が車両の車輪の向きを把握することが容易ではない場合があった。

これに対して、本実施形態の車両Ｖは、右前輪５ａが自動的に操舵され、かつステアリングホイール４０が固定される場合に、表示部２０１が右前輪５ａの向きを表示する。このため、本実施形態の車両Ｖによれば、車輪５が自動的に操舵される際に、ステアリングホイール４０の向きが固定された場合においても、運転者が車輪５の向きを容易に把握することができる。

また、例えば、駐車支援においては、車両Ｖが停止した状態で前輪５ａ，５ｃの転舵角θが大きく変化する場合がある。具体的には、操舵角に換算して１８０°以上の角度変化がある場合がある。このような場合、車両Ｖの走行経路がカーブを描くため、車両Ｖが停止状態から移動を開始する際に遠心力が発生する。本実施形態の車両Ｖは、このような場合においても、運転者が車輪５の向きを容易に把握することができるため、遠心力が発生方向及び遠心力の大きさを予測することが容易となる。

また、本実施形態の車両Ｖにおいては、ステアリングホイール４０の回転と、前輪５ａ，５ｃの向きの変化は、少なくとも電気的に連動される。また、本実施形態の車両Ｖにおいては、ステアリングホイール４０の向きを変化させる操作機構４１と、前輪５ａ，５ｃの向きを変化させる操舵機構４２とは機械的に結合されていない。このため、実施形態の車両Ｖによれば、運転者によるステアリングホイール４０の操作に基づいて前輪５ａ，５ｃの向きを変化されることが可能であると共に、ステアリングホイール４０の向きが固定された場合においても、前輪５ａ，５ｃの向きを変化させることができる。

また、本実施形態の車両Ｖにおいては、前輪５ａ，５ｃが自動的に操舵され、かつステアリングホイール４０が固定されない場合、表示部２０１は、自動的に操舵される前輪５ａ，５ｃの向きを表示しない。また、本実施形態の車両Ｖにおいては、前輪５ａ，５ｃが自動的に操舵され、かつステアリングホイール４０が固定されない場合、ステアリングホイール４０は、前輪５ａ，５ｃの向きの変化に対応して、回転する。つまり、本実施形態の車両Ｖにおいては、運転者がステアリングホイール４０の回転によって前輪５ａ，５ｃの向きを把握することができる場合には、前輪５ａ，５ｃの向きを表示部２０１に表示しないことにより、不要な表示をすることを低減する。

また、本実施形態の車両Ｖは、右前輪５ａ、右後輪５ｂ、左前輪５ｃ、及び左後輪５ｄを備え、本実施形態の車両Ｖの表示部２０１は、少なくとも、右前輪５ａを表す第１の車輪の模式図２２ａ、右後輪５ｂを表す第２の車輪の模式図２２ｂ、左前輪５ｃを表す第３の車輪の模式図２２ｃ、及び左後輪５ｄを表す第４の車輪の模式図２２ｄを表示可能である。このため、本実施形態の車両Ｖによれば、運転者は、車両Ｖに備えられた４つの車輪５の向きを把握することができる。

なお、本実施形態においては、右前輪５ａを第１の車輪の一例としたが、左前輪５ｃを第１の車輪の一例としても良い。また、左後輪５ｄを第２の車輪の一例としても良い。この場合、右前輪５ａは第３の車輪の一例となる。また、右後輪５ｂは第４の車輪の一例となる。

また、本実施形態においては、車両Ｖの操舵輪は前輪５ａ，５ｃであるとしたが、車両Ｖの操舵輪は後輪５ｂ，５ｄであっても良い。この場合、後輪５ｂ，５ｄのいずれか一方が第１の車輪の一例となり、もう一方が第３の車輪の一例となる。また、前輪５ａ，５ｃのいずれか一方が第２の車輪の一例となり、もう一方が第４の車輪の一例となる。

また、本実施形態においては、車両Ｖが４つの車輪５を備えるものとしたが、車輪５の数はこれに限定されるものではない。例えば、車両Ｖは少なくとも２つの車輪５を備えれば良い。車両Ｖが２輪車である場合、操舵輪を第１の車輪の一例とし、もう一方の車輪を第２の車輪の一例とする。

また、車両Ｖが備える車輪５の数は、４つよりも多くても良い。例えば、車両Ｖが４つよいも多い数の車輪５を備える場合、表示制御部１４０は、全ての車輪５の各々に対応する模式図を表示部２０１に表示しても良いし、操舵輪に対応する模式図のみを表示部２０１に表示しても良い。

また、本実施形態においては、自動運転制御部１１０、ステアリング制御部１２０、転舵角検出部１３０、及び表示制御部１４０は、それぞれ別個のＥＣＵであるものとしたが、自動運転制御部１１０、ステアリング制御部１２０、転舵角検出部１３０、及び表示制御部１４０の構成はこれに限定されるものではない。例えば、自動運転制御部１１０、ステアリング制御部１２０、転舵角検出部１３０、及び表示制御部１４０の一部または全てが、１つのＥＣＵによって実現されても良い。

また、本実施形態において自動運転制御部１１０、ステアリング制御部１２０、転舵角検出部１３０、または表示制御部１４０が実行する処理として説明した種々の処理の主体は、自動運転制御部１１０、ステアリング制御部１２０、転舵角検出部１３０、または表示制御部１４０に限定されるものではない。例えば、これらの処理は、車両Ｖに備えられた構成によって実行されれば良く、これらの処理の実行主体は上述の実施形態で挙げた例に限定されるものではない。

また、本実施形態で例示したステアバイワイヤシステムの構成は一例であり、これに限定されるものではない。例えば、車両Ｖのステアリングホイール４０の回転と操舵輪の向きの変化が少なくとも電気的に連動すれば良く、他の構成によって実現されても良い。

（変形例１）
上述の実施形態では、表示制御部１４０は、前輪５ａ，５ｃが自動的に操舵され、かつステアリングホイール４０が固定される場合に、車両Ｖの全ての車輪５を表す模式図を表示部２０１に表示していたが、表示態様はこれに限定されるものではない。

例えば、表示制御部１４０は、操舵輪を表す模式図を表示部２０１に表示し、操舵輪ではない車輪５については模式図を表示しなくとも良い。

図７は、本変形例に係る車輪５の向きを表す転舵角表示画面２１１ｂの一例を示す図である。図７に示す例では、表示制御部１４０は、転舵角表示画面２１１ｂを、表示部２０１の一部に表示する。例えば、表示部２０１が、カーナビゲーションシステムにおけるナビゲーション画面である場合、表示制御部１４０は、表示部２０１の画面全体では、ナビゲーション表示を継続し、表示部２０１の一部に、転舵角表示画面２１１ｂを表示しても良い。

本変形例の転舵角表示画面２１１ｂにおいては、表示制御部１４０は、少なくとも、操舵輪である右前輪５ａを表す第１の車輪の模式図２２ａ及び左前輪５ｃを表す第３の車輪の模式図２２ｃを表示部２０１に表示可能である。なお、操舵輪が後輪５ｂ，５ｄである場合には、表示制御部１４０は、後輪５ｂ，５ｄのいずれか一方を表す模式図を第１の車輪の模式図、もう一方を表す模式図を第３の車輪の模式図として、表示部２０１に表示可能である。

本変形例の車両Ｖによれば、少なくとも操舵輪の向きを表示部２０１に表示するため、表示に要する画面領域が小さくとも、運転者が操舵輪の向きを容易に把握することができる。

（変形例２）
また、上述の実施形態では、前輪５ａ，５ｃを操舵輪としたが、車両Ｖは４輪操舵であっても良い。この場合、右前輪５ａ、右後輪５ｂ、左前輪５ｃ、及び左後輪５ｄは、それぞれ向きの変更が可能である。

本変形例においては、表示制御部１４０は、右前輪５ａ、右後輪５ｂ、左前輪５ｃ、及び左後輪５ｄの各々の転舵角を転舵角検出部１３０から取得し、各転舵角に応じて、第１の車輪の模式図２２ａ、第２の車輪の模式図２２ｂ、第３の車輪の模式図２２ｃ、第４の車輪の模式図２２ｄを表示部２０１に表示する。

図８は、本変形例に係る車輪５の向きを表す転舵角表示画面２１１ｃの一例を示す図である。車両Ｖは４輪操舵である場合、右前輪５ａ、右後輪５ｂ、左前輪５ｃ、及び左後輪５ｄは、それぞれ異なる向きを向くことが可能であるため、表示制御部１４０は、図８に示すように、各車輪５の向きに応じた第１～第４の車輪の模式図２２ａ～２２ｄを含む転舵角表示画面２１１ｃを、表示部２０１に表示する。

（変形例３）
また、上述の実施形態では、表示制御部１４０は、車輪５の向きを表すために、表示部２０１に車輪の模式図を表示していたが、車輪５の向きを表す手法はこれに限定されるものではない。

図９は、本変形例に係る車輪５の向きを表す転舵角表示画面２１１ｄの一例を示す図である。図９に示すように、表示制御部１４０は、転舵輪の転舵角θを表すメータ２４の画像含む転舵角表示画面２１１ｄを、表示部２０１に表示しても良い。例えば、表示制御部１４０は、インストルメントパネル７０に、転舵輪の転舵角θを表すメータ２４を、表示しても良い。また、操舵輪が複数ある場合には、表示制御部１４０は、操舵輪ごとに、転舵角θを表すメータ２４を、表示しても良い。

（変形例４）
また、上述の実施形態では、車両Ｖが自動運転制御される場合であって、運転者がステアリングホイール４０の固定を承認する操作をした場合には、ステアリングホイール４０が固定されるとしたが、車両Ｖが自動運転制御される場合には、自動的にステアリングホイール４０が固定される構成が採用されても良い。

本発明の実施形態及び変形例を説明したが、これらの実施形態及び変形例は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの実施形態及び変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

５ 車輪
５ａ 右前輪
５ｂ 右後輪
５ｃ 左前輪
５ｄ 左後輪
１０ 制御システム
２２ａ 第１の車輪の模式図
２２ｂ 第２の車輪の模式図
２２ｃ 第３の車輪の模式図
２２ｄ 第４の車輪の模式図
２４ メータ
４０ ステアリングホイール
４１ 操作機構
４２ 操舵機構
６０ 車体
７０ インストルメントパネル
８０ フロントガラス
９０ ダッシュボード
１１０ 自動運転制御部
１２０ ステアリング制御部
１３０ 転舵角検出部
１４０ 表示制御部
２０１ 表示部
２１１ａ～２１１ｄ 転舵角表示画面
Ｖ 車両
θ 転舵角

Claims (25)

1. 第１の車輪と、
   第２の車輪と、
   前記第１の車輪及び前記第２の車輪に結合され、前記第１の車輪及び前記第２の車輪によって移動可能な車体と、
   運転者によって操作可能なステアリングホイールと、
   前記運転者が視認可能な表示部と、を備えた車両であって、
   前記ステアリングホイールの回転に基づいて、前記第１の車輪の向きを変化させることが可能であり、
   前記第１の車輪が自動的に操舵され、かつ前記ステアリングホイールが固定される場合に、前記表示部が、自動的に操舵される前記第１の車輪の向きを表示し、
   前記第１の車輪が自動的に操舵され、かつ前記ステアリングホイールが固定されない場合、前記表示部は、自動的に操舵される前記第１の車輪の前記向きを表示しない、
   車両。
2. 請求項１に記載の車両であって、
   前記表示部を制御する表示制御部を更に備え、
   前記表示制御部が、
   前記第１の車輪が自動的に操舵され、かつ前記ステアリングホイールが固定される場合、前記表示部は自動的に操舵される前記第１の車輪の向きを表示する、
   ように制御する、
   車両。
3. 請求項１または請求項２に記載の車両であって、
   前記ステアリングホイールの回転と、前記第１の車輪の向きの変化は、少なくとも電気的に連動された、
   車両。
4. 請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車両であって、
   前記ステアリングホイールの向きを変化させる機構と、前記第１の車輪の向きを変化させる機構とは機械的に結合されていない、
   車両。
5. 請求項１に記載の車両であって、
   前記第１の車輪が自動的に操舵され、かつ前記ステアリングホイールが固定されない場合、前記ステアリングホイールは前記第１の車輪の向きの変化に対応して、回転する、
   車両。
6. 請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車両であって、
   前記第１の車輪を操舵すると共に、前記ステアリングホイールを固定するステアリング制御部、
   を更に備える、
   車両。
7. 請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の車両であって、
   更に、第３の車輪と第４の車輪を少なくとも備え、
   前記表示部は、少なくとも前記第１の車輪の模式図、前記第２の車輪の模式図、前記第３の車輪の模式図、及び前記第４の車輪の模式図を表示可能である、
   車両。
8. 請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の車両であって、
   更に、第３の車輪を少なくとも備え、
   前記第３の車輪は、向きを変化させることが可能であり、
   前記表示部は、少なくとも前記第１の車輪の模式図及び前記第３の車輪の模式図を表示可能である、
   車両。
9. 請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の車両であって、
   前記表示部は、カーナビゲーションシステムにおけるナビゲーション画面、インストルメントパネル、またはヘッドアップディスプレイのうちの少なくとも１つである、
   車両。
10. 第１の車輪と、
    第２の車輪と、
    前記第１の車輪及び前記第２の車輪に結合され、前記第１の車輪及び前記第２の車輪によって移動可能な車体と、
    運転者によって操作可能なステアリングホイールと、
    前記運転者が視認可能な表示部と、を備えた車両に搭載可能な表示制御装置であって、
    前記第１の車輪が自動的に操舵され、かつ前記ステアリングホイールが固定される場合に、前記表示部に、自動的に操舵される前記第１の車輪の向きを表示し、
    前記第１の車輪が自動的に操舵され、かつ前記ステアリングホイールが固定されない場合、前記表示部は、自動的に操舵される前記第１の車輪の前記向きを表示しない、
    表示制御装置。
11. 請求項１０に記載の表示制御装置であって、
    前記車両の前記ステアリングホイールの回転と、前記第１の車輪の向きの変化は、少なくとも電気的に連動されている、
    表示制御装置。
12. 請求項１０または請求項１１に記載の表示制御装置であって、
    前記車両の前記ステアリングホイールの向きを変化させる機構と、前記第１の車輪の向きを変化させる機構とは機械的に結合されていない、
    表示制御装置。
13. 請求項１０に記載の表示制御装置であって、
    前記車両の前記第１の車輪が自動的に操舵され、かつ前記ステアリングホイールが固定されない場合、前記ステアリングホイールは前記第１の車輪の向きの変化に対応して、回転する、
    表示制御装置。
14. 請求項１０から請求項１３のいずれか１項に記載の表示制御装置であって、
    前記車両は、前記第１の車輪を操舵すると共に、前記ステアリングホイールを固定するステアリング制御部、を更に備える、
    表示制御装置。
15. 請求項１０から請求項１４のいずれか１項に記載の表示制御装置であって、
    前記車両は、更に、第３の車輪と第４の車輪を少なくとも備え、
    前記表示部に、少なくとも前記第１の車輪の模式図、前記第２の車輪の模式図、前記第３の車輪の模式図、及び前記第４の車輪の模式図を表示させる、
    表示制御装置。
16. 請求項１０から請求項１４のいずれか１項に記載の表示制御装置であって、
    前記車両は、更に、第３の車輪を少なくとも備え、
    前記第３の車輪は、向きを変化させることが可能であり、
    前記表示部に、少なくとも前記第１の車輪の模式図及び前記第３の車輪の模式図を表示させる、
    表示制御装置。
17. 請求項１０から請求項１６のいずれか１項に記載の表示制御装置であって、
    前記表示部は、カーナビゲーションシステムにおけるナビゲーション画面、インストルメントパネル、またはヘッドアップディスプレイのうちの少なくとも１つである、
    表示制御装置。
18. 第１の車輪と、
    第２の車輪と、
    前記第１の車輪及び前記第２の車輪に結合され、前記第１の車輪及び前記第２の車輪によって移動可能な車体と、
    運転者によって操作可能なステアリングホイールと、
    前記運転者が視認可能な表示部と、を備えた車両で実行される表示制御方法であって、
    前記第１の車輪が自動的に操舵され、かつ前記ステアリングホイールが固定される場合に、前記表示部に、自動的に操舵される前記第１の車輪の向きを表示させ、
    前記第１の車輪が自動的に操舵され、かつ前記ステアリングホイールが固定されない場合、前記表示部に、自動的に操舵される前記第１の車輪の前記向きを表示させない、
    表示制御方法。
19. 請求項１８に記載の表示制御方法であって、
    前記車両の前記ステアリングホイールの回転と、前記第１の車輪の向きの変化は、少なくとも電気的に連動されている、
    表示制御方法。
20. 請求項１８または請求項１９に記載の表示制御方法であって、
    前記車両の前記ステアリングホイールの向きを変化させる機構と、前記第１の車輪の向きを変化させる機構とは機械的に結合されていない、
    表示制御方法。
21. 請求項１８に記載の表示制御方法であって、
    前記車両の前記第１の車輪が自動的に操舵され、かつ前記ステアリングホイールが固定されない場合、前記ステアリングホイールは前記第１の車輪の向きの変化に対応して、回転する、
    表示制御方法。
22. 請求項１８から請求項２１のいずれか１項に記載の表示制御方法であって、
    前記車両は、前記第１の車輪を操舵すると共に、前記ステアリングホイールを固定するステアリング制御部、を更に備える、
    表示制御方法。
23. 請求項１８から請求項２２のいずれか１項に記載の表示制御方法であって、
    前記車両は、更に、第３の車輪と第４の車輪を少なくとも備え、
    前記表示部に、少なくとも前記第１の車輪の模式図、前記第２の車輪の模式図、前記第３の車輪の模式図、及び前記第４の車輪の模式図を表示させる、
    表示制御方法。
24. 請求項１８から請求項２２のいずれか１項に記載の表示制御方法であって、 前記車両は、更に、第３の車輪を少なくとも備え、
    前記第３の車輪は、向きを変化させることが可能であり、
    前記表示部に、少なくとも前記第１の車輪の模式図及び前記第３の車輪の模式図を表示させる、
    表示制御方法。
25. 請求項１８から請求項２４のいずれか１項に記載の表示制御方法であって、
    前記表示部は、カーナビゲーションシステムにおけるナビゲーション画面、インストルメントパネル、またはヘッドアップディスプレイのうちの少なくとも１つである、
    表示制御方法。

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