CN112319397A - 用于车辆的操纵杆 - Google Patents

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CN112319397A
CN112319397A CN202010759366.2A CN202010759366A CN112319397A CN 112319397 A CN112319397 A CN 112319397A CN 202010759366 A CN202010759366 A CN 202010759366A CN 112319397 A CN112319397 A CN 112319397A
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joystick
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维沙尔·维纳亚克·纳格什卡尔
桑格拉姆·塔姆汉卡尔
乔纳森·保罗·韦勒
克里斯汀·J·霍斯巴赫
帕特里克·马洛尼
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Ford Global Technologies LLC
Original Assignee
Ford Global Technologies LLC
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Abstract

本公开提供了“用于车辆的操纵杆”。一种控制系统包括操纵杆和计算机。所述操纵杆包括操纵杆主体、铰接地联接到所述操纵杆主体且可在打开位置和关闭位置之间移动的盖子以及位于所述操纵杆主体上的输入端。当所述盖子处于所述打开位置时，所述输入端被所述盖子暴露，且当所述盖子处于所述关闭位置时，所述输入端被所述盖子隐藏。所述计算机被编程为响应于所述盖子从所述打开位置移动到所述关闭位置而进入第一模式，响应于所述盖子从所述关闭位置移动到所述打开位置且所述输入端被激活而进入第二模式，以及响应于所述盖子从所述关闭位置移动到所述打开位置而所述输入端未被激活而保持在所述第一模式和所述第二模式中的相同模式。

Description

用于车辆的操纵杆
技术领域
本公开涉及车辆控制系统的领域，且更具体地涉及车辆操纵杆。
背景技术
一些车辆是自主车辆。计算机可被编程为完全地或较小程度地独立于人类驾驶员的干预来操作车辆。计算机可以被编程为操作推进装置、制动系统、转向装置和/或其他车辆系统。在自主模式下，计算机在没有来自人类驾驶员的输入的情况下控制推进装置、制动系统和转向装置；在半自主模式下，计算机控制推进装置、制动系统和转向装置中的一者或两者，而人类驾驶员控制其余部分；并且在非自主模式下，人类驾驶员控制推进装置、制动系统和转向装置。
发明内容
一种控制系统包括操纵杆和通信地联接到所述操纵杆的计算机。所述操纵杆包括操纵杆主体、铰接地联接到所述操纵杆主体且可在打开位置和关闭位置之间移动的盖子以及位于所述操纵杆主体上的输入端，并且当所述盖子处于所述打开位置时，所述输入端被所述盖子暴露，且当所述盖子处于所述关闭位置时，所述输入端被所述盖子隐藏。所述计算机被编程为响应于所述盖子从所述打开位置移动到所述关闭位置而进入第一模式，响应于所述盖子从所述关闭位置移动到所述打开位置且所述输入端被激活而进入第二模式，以及响应于所述盖子从所述关闭位置移动到所述打开位置而所述输入端未被激活而保持在所述第一模式和所述第二模式中的相同模式。
所述计算机还可以被编程为当所述计算机处于所述第一模式时忽略所述操纵杆主体的移动。
所述计算机还可以被编程为当所述计算机处于所述第一模式时自主地操作车辆。
所述计算机还可以被编程为当所述计算机处于所述第二模式时响应于所述操纵杆主体的移动来操作车辆。所述计算机还可以被编程为当所述计算机处于所述第二模式时响应于所述操纵杆主体的倾斜移动来操作所述车辆的推进装置、制动系统和转向系统。
所述输入端可以是按钮、开关或触敏表面中的一者。
所述输入端可以是第一输入端，所述操纵杆可以包括位于所述操纵杆主体上的第二输入端，并且当所述盖子处于所述打开位置时，所述第二输入端被所述盖子暴露，且当所述盖子处于所述关闭位置时，所述第二输入端被所述盖子隐藏。所述计算机还可以被编程为响应于所述第二输入端的激活而致动车辆的灯、所述车辆的刮水器或所述车辆的巡航控制。
所述操纵杆可以包括从所述操纵杆主体延伸到所述盖子的弹簧，并且所述弹簧可以当所述盖子处于所述关闭位置时将所述盖子偏置到所述打开位置。
所述操纵杆主体可以具有限定纵向轴线的最长长度，并且所述盖子可以相对于所述操纵杆主体围绕横向于所述纵向轴线的旋转轴线旋转。
所述操纵杆主体可以具有限定纵向轴线的最长长度，并且当所述盖子处于所述关闭位置时，所述盖子可以与所述纵向轴线相交，且当所述盖子处于所述打开位置时，所述盖子可以与所述纵向轴线间隔开。
所述控制系统还可包括可围绕竖直轴线旋转的座椅，所述操纵杆可以包括相对于所述座椅固定的底座，并且所述操纵杆主体可以安装到所述底座并且可相对于所述底座倾斜。
所述控制系统还可以包括仪表板，所述操纵杆可以包括相对于所述仪表板固定的底座，并且所述操纵杆主体安装到所述底座并且可相对于所述底座倾斜。
一种计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储可由所述处理器执行以进行以下操作的指令：响应于铰接地联接到操纵杆主体的盖子从打开位置移动到关闭位置而进入第一模式；响应于所述盖子从所述关闭位置移动到所述打开位置且位于所述操纵杆主体上的输入端被激活而进入第二模式，其中当所述盖子处于所述打开位置时，所述输入端被所述盖子暴露，且当所述盖子处于所述关闭位置时，所述输入端被所述盖子隐藏；以及响应于所述盖子从所述关闭位置移动到所述打开位置而所述输入端未被激活而保持在所述第一模式和所述第二模式中的相同模式。
所述指令还可以包括用于当所述计算机处于第一模式时忽略所述操纵杆主体的移动的指令。
所述指令还可以包括用于当所述计算机处于所述第一模式时自主地操作车辆的指令。
所述指令还可以包括用于当所述计算机处于所述第二模式时响应于所述操纵杆主体的移动来操作车辆的指令。所述指令还可以包括用于当所述计算机处于所述第二模式时响应于所述操纵杆主体的倾斜移动来操作所述车辆的推进装置、制动系统和转向系统的指令。
一种方法包括：响应于铰接地联接到操纵杆主体的盖子从打开位置移动到关闭位置而将计算机置于第一模式；响应于所述盖子从所述关闭位置移动到所述打开位置且位于所述操纵杆主体上的输入端被激活而将所述计算机置于第二模式，其中当所述盖子处于所述打开位置时，所述输入端被所述盖子暴露，且当所述盖子处于所述关闭位置时，所述输入端被所述盖子隐藏；以及响应于所述盖子从所述关闭位置移动到所述打开位置而所述输入端未被激活而将所述计算机保持在所述第一模式和所述第二模式中的相同模式。
附图说明
图1是示例性车辆的框图。
图2是车辆的俯视图，其中暴露第一示例性乘客舱以便说明。
图3是车辆的俯视图，其中暴露第二示例性乘客舱以便说明。
图4是盖子处于关闭位置的情况下的车辆的操纵杆的透视图。
图5是盖子处于打开位置的情况下的所述操纵杆的透视图。
图6是盖子处于关闭位置的情况下的操纵杆的一部分的侧视图。
图7是盖子处于打开位置的情况下的操纵杆的所述一部分的侧视图。
图8是用于使用操纵杆操作车辆的示例性过程的过程流程图。
具体实施方式
参考附图，用于车辆30的控制系统32包括操纵杆34和计算机36。操纵杆34包括操纵杆主体38、铰接地联接到操纵杆主体38并且可在打开位置和关闭位置之间移动的盖子40以及位于操纵杆主体38上的第一输入端42。当盖子40处于打开位置时，第一输入端42被盖子40暴露，且当盖子40处于关闭位置时，第一输入端42被盖子40隐藏。计算机36通信地联接到操纵杆34并且被编程为响应于盖子40从打开位置移动到关闭位置而进入第一模式，响应于盖子40从关闭位置移动到打开位置且输入端42被激活而进入第二模式，以及响应于盖子40从关闭位置移动到打开位置而输入端42未被激活而保持在第一模式和第二模式中的相同模式。
控制系统32为车辆30的乘员提供了一种在需要时控制车辆30，允许车辆30在需要时进行自身操作以及在两者之间轻松切换的方式。控制系统32在使切换模式容易的同时提供了乘员意外地切换到第二模式的低可能性。当车辆30处于第一模式时，控制系统32的盖子40可以隐藏不需要的第二输入端44，并且当车辆30处于第二模式时，允许触及第二输入端44。与方向盘和踏板相比，控制系统32在乘客舱46中提供了更大的空间，这可以允许乘客舱46具有不同的布局。
参考图1，车辆30可以是任何乘用车或商用车，诸如轿车、卡车、运动型多用途车、跨界车、货车、小型货车、出租车、公共汽车等。
车辆30是自主车辆。计算机36可被编程为完全地或在较小程度上独立于人类驾驶员的干预来操作车辆30。计算机36可以被编程为操作推进装置50、制动系统52、转向系统54和/或其他车辆系统。计算机36的第一模式是自主模式，计算机36的第二模式是手动模式或半自主模式。出于本公开的目的，自主模式意味着计算机36在没有来自人类驾驶员的输入的情况下控制推进装置50、制动系统52和转向系统54；半自主模式意味着计算机36控制推进装置50、制动系统52和转向系统54中的一者或两者，而人类驾驶员控制其余部分；且手动模式意味着人类驾驶员控制推进装置50、制动系统52和转向系统54。
计算机36是基于微处理器的控制器。计算机36包括处理器、存储器等。计算机36的存储器包括介质，所述介质用于存储可由处理器执行的指令以及用于电子地存储数据和/或数据库。
计算机36可以通过通信网络48(诸如控制器局域网(CAN)总线、以太网、WiFi、局域互连网(LIN)、车载诊断连接器(OBD-II))和/或通过任何其他有线或无线通信网络发送和接收数据。计算机36可以经由通信网络48通信地联接到推进装置50；制动系统52；转向系统54；传感器56；操纵杆34，具体是倾斜传感器58、盖子传感器60、第一输入端42和第二输入端44；和其他部件。
车辆30的推进装置50产生能量并将能量转换成车辆30的运动。推进装置50可以是常规的车辆推进子系统，例如，常规的动力传动系统，其包括联接到将旋转运动传递到车轮的变速器的内燃发动机；电动动力传动系统，其包括电池、电动马达和将旋转运动传递到车轮的变速器；混合动力传动系统，其包括常规的动力传动系统和电动动力传动系统的元件；或任何其他类型的推进装置。推进装置50可以包括与计算机36和/或人类驾驶员通信并从计算机36和/或人类驾驶员接收输入的电子控制单元(ECU)等。如下所述，人类驾驶员可以经由操纵杆34控制推进装置50。
制动系统52通常是传统的车辆制动子系统，并且阻止车辆30的运动，从而减慢和/或停止车辆30。制动系统52可包括摩擦制动器，诸如盘式制动器、鼓式制动器、带式制动器等；再生制动器；任何其他合适类型的制动器；或者它们的组合。制动系统52可以包括与计算机36和/或人类驾驶员通信并从计算机36和/或人类驾驶员接收输入的电子控制单元(ECU)等。如下所述，人类驾驶员可以经由操纵杆34控制制动系统52。
转向系统54通常是常规的车辆转向子系统并且控制车轮的转弯。转向系统54可以是线控转向系统。出于本公开的目的，线控转向系统被限定为这样的转向系统：其中从转向控件到使车辆转向的机构的至少一个链接是非机械的，例如电子的。转向系统54可包括与计算机36和/或人类驾驶员通信并从计算机36和/或人类驾驶员接收输入的电子控制单元(ECU)等。如下所述，人类驾驶员可以经由操纵杆34控制转向系统54。
传感器56可以提供关于车辆30的操作的数据，例如，车轮转速、车轮取向以及发动机和变速器数据(例如，温度、燃料消耗等)。传感器56可以检测车辆30的位置和/或取向。例如，传感器56可以包括全球定位系统(GPS)传感器；加速度计，如压电系统或微机电系统(MEMS)；陀螺仪，诸如速率陀螺仪、环形激光器陀螺仪或光纤陀螺仪；惯性测量单元(IMU)；和磁力计。传感器56可以检测外部世界，例如车辆30周围的物体和/或特征，诸如其他车辆、道路车道标记、交通灯和/或标志、行人等。例如，传感器56可以包括雷达传感器、扫描激光测距仪、光探测和测距(激光雷达)装置以及诸如相机的图像处理传感器。传感器56可以包括通信装置，例如车辆到基础设施(V2I)或车辆到车辆(V2V)装置。
参考图2和图3，车辆30包括乘客舱46，以容纳车辆30的乘员(如果有的话)。乘客舱46包括设置在乘客舱46前部的一个或多个前排座椅62和设置在前排座椅62后面的一个或多个后排座椅64。乘客舱46还可以包括位于乘客舱46后部的第三排座椅(未示出)。在图2和图3中，座椅62、64被示出为斗式座椅，但是座椅62、64可以是其他类型。座椅62、64及其部件的位置和取向可由乘员调整。特别地，座椅62、64可以各自围绕竖直轴线旋转。座椅62、64可以面向前方、后方或两者之间的任何方向。
参考图2，仪表板66可设置在乘客舱46的前端并且面向前排座椅62。仪表板66可以包括车辆控件；仪表、刻度盘和信息显示器；加热和通风设备；收音机和其他电子器件；等等。
参考图2和图3，操纵杆34包括底座68。操纵杆34可以安装到仪表板66，如图2所示，或者安装到座椅，如图3所示。具体地，底座68相对于仪表板66固定或者相对于座椅62、64固定。如图2所示，底座68可以安装在仪表板66的控制台70，并且操纵杆主体38可以从仪表板66的控制台70向上延伸。控制台70在前排座椅62之间延伸。如图3所示，底座68可以安装到前排座椅62的扶手72，并且操纵杆主体38可以从扶手72向上延伸。
参考图4至图7，操纵杆34包括底座68、操纵杆主体38、盖子40、弹簧74、倾斜传感器58、盖子传感器60、第一输入端42和第二输入端44。
操纵杆主体38包括前表面76、后表面78和顶表面80。“前”、“后”和“顶”是相对于握持操纵杆34的乘员测量的，即，当底座68安装到仪表板66时相对于车辆30测量，且当底座68安装到扶手72时相对于前排座椅62测量。操纵杆主体38被成形为由手握持，其中拇指绕后表面78卷曲且其余四指绕前表面76卷曲。操纵杆主体38具有限定纵向轴线L的最长长度。纵向轴线L在大致竖直的方向上延伸。当手握持操纵杆主体38时，拇指和其余四指围绕纵向轴线L周向延伸。如图5和图7所示，顶表面80与纵向轴线L相交并横向于纵向轴线L。顶表面80被定位成可由握持操纵杆主体38的手的拇指触及。
操纵杆主体38安装到底座68并且可相对于底座68倾斜。操纵杆主体38可以相对于底座68在两个维度上倾斜，即前后维度和左右维度。“前向”、“后向”、“左”和“右”是相对于握持操纵杆34的乘员测量的，即，当底座68安装到仪表板66时相对于车辆30测量，且当底座68安装到扶手72时相对于前排座椅62测量。操纵杆主体38可围绕延伸穿过底座68的水平左右轴线ALR在前后维度上旋转通过前后运动范围RMFR，并且操纵杆主体38可围绕延伸穿过底座68的水平前后轴线AFR的在左右维度上旋转通过左右运动范围RMLR。
倾斜传感器58被定位并配置成在运动范围RMFR、RMLR内测量操纵杆主体38相对于底座68的移动。倾斜传感器58可以是提供映射到操纵杆主体38的位置的输出的任何传感器，例如电容传感器、电容位移传感器、涡流传感器、超声波传感器、霍尔效应传感器、感应非接触位置传感器、线性可变差动变压器、压电换能器、电位计、接近传感器、线性编码器、旋转编码器、弦线电位计等。
第一输入端42和第二输入端44位于操纵杆主体38上，具体是在顶表面80上。第一输入端42被定位成可由握持操纵杆主体38的手的拇指触及，例如，在拇指具有松弛的长度时，在由拇指的尖端可触及的点处。第二输入端44与第一输入端42间隔开。第一输入端42以及每个第二输入端44可以是按钮、开关或触敏表面，例如，对皮肤敏感的电容传感器。
盖子40铰接到操纵杆主体38，即经由铰链82联接到操纵杆主体38。盖子40可相对于操纵杆主体38围绕横向于纵向轴线L的旋转轴线R旋转。旋转轴线R与纵向轴线L间隔开并设置在纵向轴线L的前方。旋转轴线R可平行于左右轴线ALR。通过围绕旋转轴线R旋转，盖子40可在如图5和图7所示的打开位置和如图4和图6所示的关闭位置之间移动。在关闭位置，盖子40隐藏顶表面80(包括隐藏第一输入端42和第二输入端44)，并且盖子40与纵向轴线L相交。在打开位置，盖子40暴露顶表面80、第一输入端42和第二输入端44，并且盖子40与纵向轴线L间隔开并且设置在纵向轴线L的前方。
盖子40的轮廓被设定为(即被成形为)当盖子40处于关闭位置时适形于操纵杆主体38的顶表面80。当盖子40处于关闭位置时，盖子40延伸跨过顶表面80，到达向下延伸越过顶表面80的边缘。盖子40包括夹具84，夹具84被定位成当盖子40处于关闭位置时通过接合到操纵杆主体38来将盖子40保持在关闭位置。
操纵杆34包括从操纵杆主体38延伸到盖子40的弹簧74。弹簧74可以是螺旋扭转弹簧或任何其他合适类型的弹簧，以在加载时施加围绕旋转轴线R的旋转力。弹簧74当盖子40处于关闭位置时将盖子40偏置到打开位置。当盖子40处于关闭位置时，弹簧74在盖子40上施加相对于操纵杆主体38围绕旋转轴线R的倾向于将盖子40移动到打开位置的扭矩。当盖子40处于打开位置时，弹簧74不施加扭矩或者施加比关闭位置更小的扭矩。
盖子传感器60被定位和配置为检测盖子40是处于打开位置还是处于关闭位置。例如，盖子传感器60可以是任何合适类型的位置编码器，例如导电的、光学的、在轴磁性的、离轴磁性的等。又例如，盖子传感器60可以是机械微动开关，例如，当盖子40处于关闭位置时，其完成电路，且当盖子40处于打开位置时，其断开电路。
指示灯86设置在盖子40上。指示灯86设置在盖子40的外表面上。当盖子40处于关闭位置时，指示灯86被定位成面朝上。如下所述，指示灯86可以向乘员显示计算机36处于哪种模式。当计算机36处于第一模式时，指示灯86可以点亮，且当计算机36处于第二模式时，指示灯86变暗。
图8是示出使用操纵杆34操作车辆30的示例性过程800的过程流程图。计算机36的存储器存储用于执行过程800的步骤的可执行指令。作为过程800的总体概述，计算机36响应于关闭盖子40而进入第一模式，即自主模式；并且响应于打开盖子40且然后激活第一输入端42而进入第二模式，即半自主或手动模式；打开盖子40但不激活第一输入端42使计算机36处于与计算机36已经处于的模式相同的模式。在第一模式下，计算机36忽略来自操纵杆34的输入，且在第二模式下，计算机36响应来自操纵杆34的输入。
过程800开始于框805，其中计算机36从操纵杆34接收输入数据，具体是从倾斜传感器58、盖子传感器60、第一输入端42和/或第二输入端44接收输入数据。来自倾斜传感器58的数据可以是映射到操纵杆主体38沿着前后运动范围RMFR和沿着左右运动范围RMLR的位置上的有序数字对。来自盖子传感器60的数据可以是表示盖子40的位置的二进制值，即打开或关闭。来自第一输入端42的数据可以是表示第一输端入42是否被激活的二进制值。来自第二输入端44的数据可以映射到用于车辆系统的各种命令上，如下面关于框855所述。
接下来，在判定框810中，计算机36基于来自盖子传感器60的数据确定盖子40是处于打开位置还是关闭位置，例如，1表示关闭且0表示打开。响应于盖子40被关闭，过程800进行到框815。响应于盖子40被打开，过程800进行到判定框830。
在框815中，计算机36进入(或保持在)第一模式。存储器中表示模式的变量或标志可以被改变或保持为表示第一模式的值。指示灯86被点亮。
接下来，在框820中，计算机36忽略操纵杆主体38的移动，即，忽略来自倾斜传感器58的数据。
接下来，在框825中，计算机36自主地操作车辆30。如上所述，第一种模式是自主模式。特别地，计算机36基于来自传感器56的数据在没有来自乘员的输入的情况下(即，忽略来自操纵杆34的输入)操作推进装置50、制动系统52和转向系统54，这是众所周知的。在框825之后，过程800进行到判定框860。
在判定框830中，计算机36基于来自第一输入端42的数据确定第一输入端42是否被激活。如果第一输入端42未被激活，即，响应于盖子40从关闭位置移动到打开位置而第一输入端42未被激活，则过程800进行到框835。如果第一输入端42被激活，即，响应于盖子40从关闭位置移动到打开位置且第一输入端42被激活，过程800进行到框845。
在框835中，计算机36保持在第一模式和第二模式中的相同模式。换句话说，如果计算机36处于第一模式，则计算机36保持在第一模式，且如果计算机36处于第二模式，则计算机36保持在第二模式。
接下来，在判定框840中，计算机36确定计算机36处于哪种模式，例如，通过参考将当前模式存储在计算机36的存储器中的变量或标志。如果计算机36处于第一模式，则过程800进行到框815，如上所述。如果计算机36处于第二模式，过程800进行到框845。
在框845中，计算机36进入(或保持在)第二模式。存储器中表示模式的变量或标志可以被改变或保持为表示第二模式的值。指示灯86变暗。
接下来，在框850中，计算机36响应于操纵杆主体38的移动来操作车辆30，具体地操作推进装置50、制动系统52和转向系统54。来自倾斜传感器58的数据可以是映射到操纵杆主体38沿着前后运动范围RMFR和沿着左右运动范围RMLR的位置上的有序数字对。计算机36的存储器可以存储将来自倾斜传感器58的数据映射到用于推进装置50、制动系统52和转向系统54的命令的一个或多个控制配置文件。例如，控制配置文件可以将表示操纵杆主体38在左右运动范围RMLR中的位置的数字映射到转向系统54使车轮转弯的指令，其中将操纵杆主体38进一步向右倾斜映射到将车辆30的车轮更向右转弯，反之亦然。控制配置文件可以将表示操纵杆主体38在前后运动范围RMFR中的位置的数字映射到利用推进装置50加速或者利用制动系统52制动，例如，将操纵杆主体38进一步向前倾斜映射到加速更多，并且将操纵杆主体38进一步向后倾斜映射到利用更大力制动。其他控制配置文件可以以不同的方式映射操纵杆主体38的倾斜移动。
接下来，在框855中，计算机36响应于第二输入端44的激活而致动车辆30的部件。例如，激活第二输入端44中的一个可以致动车辆30的灯，例如转向信号灯或前照灯。又例如，激活第二输入端44中的另一个可以控制车辆30的刮水器，例如用于挡风玻璃的刮水器。又例如，激活第二输入端44中的另一个可以打开或关闭巡航控制功能。
接下来，在判定框860中，计算机36确定车辆30是仍开启还是已经关闭。如果车辆30仍开启，则过程800返回到框805以继续从操纵杆34接收数据。如果车辆30已经关闭，则过程800结束。
通常，所描述的计算系统和/或装置可采用多种计算机操作系统中的任一种，包括但决不限于以下版本和/或种类：Ford
Figure BDA0002612628660000131
应用程序；AppLink/智能装置连接中间件；Microsoft
Figure BDA0002612628660000132
操作系统；Microsoft
Figure BDA0002612628660000133
操作系统；Unix操作系统(例如，由加利福尼亚州红木海岸的甲骨文公司发布的
Figure BDA0002612628660000134
操作系统)；由纽约州阿蒙克市的国际商业机器公司发布的AIX UNIX操作系统；Linux操作系统；由加利福尼亚州库比蒂诺市的苹果公司发布的Mac OSX和iOS操作系统；由加拿大滑铁卢的黑莓有限公司发布的黑莓操作系统；以及由谷歌公司和开放手机联盟开发的安卓操作系统；或由QNX软件系统公司提供的
Figure BDA0002612628660000135
车载娱乐信息平台。计算装置的示例包括但不限于车载计算机、计算机工作站、服务器、台式机、笔记本、或膝上型计算机或手持计算机、或一些其他计算系统和/或装置。
计算装置通常包括计算机可执行指令，其中所述指令可由诸如以上列出的那些的一个或多个计算装置执行。可由使用多种编程语言和/或技术创建的计算机程序编译或解译计算机可执行指令，所述编程语言和/或技术单独地或者组合地包括但不限于JavaTM、C、C++、Matlab、Simulink、Stateflow、Visual Basic、Java Script、Python、Perl、HTML等。这些应用程序中的一些可在诸如Java虚拟机、Dalvik虚拟机等虚拟机上编译和执行。通常，处理器(例如，微处理器)接收来自例如存储器、计算机可读介质等的指令，并执行这些指令，从而执行一个或多个过程，包括本文所述过程中的一个或多个。可使用各种计算机可读介质来存储和传输此类指令和其他数据。计算装置中的文件通常是存储在诸如存储介质、随机存取存储器等的计算机可读介质上的数据的集合。
计算机可读介质(也称为处理器可读介质)包括参与提供可由计算机(例如，由计算机的处理器)读取的数据(例如，指令)的任何非暂态(例如，有形)介质。此类介质可采取许多形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可包括例如光盘或磁盘以及其他永久存储器。例如，易失性介质包括通常构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。此类指令可由一种或多种传输介质传输，该一种或多种传输介质包括同轴电缆、铜线和光纤，包括包含联接到ECU的处理器的系统总线的线。计算机可读介质的常见形式包括例如软盘、软磁盘、硬盘、磁带、任何其他磁性介质、CD-ROM、DVD、任何其他光学介质、穿孔卡片、纸带、任何其他具有孔图案的物理介质、RAM、PROM、EPROM、快闪-EEPROM、任何其他存储器芯片或盒式磁带，或计算机可从中读取的任何其他介质。
本文所述的数据库、数据存储库或其他数据存储区可包括用于存储、存取和检索各种数据的各种机制，包括分层数据库、文件系统中的一组文件、专有格式中的应用程序数据库、关系型数据库管理系统(RDBMS)、非关系型数据库(NoSQL)、图形数据库(GDB)等。每个这样的数据存储区通常被包括在采用诸如以上提及中的一种的计算机操作系统的计算装置内，并且以各种方式中的任何一种或多种来经由网络进行存取。文件系统可从计算机操作系统存取，并且可包括以各种格式存储的文件。除了用于创建、存储、编辑和执行存储过程的语言之外，RDBMS通常还使用结构化查询语言(SQL)，诸如上文提及的PL/SQL语言。
在一些示例中，系统元件可以被实施为一个或多个计算装置(例如，服务器、个人计算机等)上的、存储在与其相关联的计算机可读介质上(例如，磁盘、存储器等)上的计算机可读指令(例如，软件)。计算机程序产品可以包括存储在计算机可读介质上用于执行本文所述的功能的此类指令。
在附图中，相同的附图标记指示相同的元件。此外，可改变这些元件中的一些或全部。关于本文所描述的介质、过程、系统、方法、启发等，应当理解，虽然此类过程等的步骤已被描述为根据某一有序顺序发生，但此类过程可在以与本文所描述次序不同的次序执行所描述步骤的情况下来实践。还应当理解，可同时执行某些步骤，可添加其他步骤，或者可省略本文所描述的某些步骤。
除非本文作出相反的明确指示，否则权利要求中使用的所有术语意图给出如本领域技术人员所理解的普通和通常的含义。特定地，除非权利要求相反地叙述明确限制，否则使用诸如“一个”、“该”、“所述”等单数冠词应被解读为叙述所指示的要素中的一个或多个。
已经以说明性方式描述了本公开，并且应当理解，已经使用的术语旨在具有描述性词语而非限制性词语的性质。形容词“第一”和“第二”贯穿本文档用作标识符，并且不意图表示重要性、次序或数量。鉴于以上教导，本公开的许多修改和变化是可能的，并且本公开可以不同于具体描述的其他方式来实践。
根据本发明，提供了一种控制系统，其具有：操纵杆，所述操纵杆包括操纵杆主体、铰接地联接到所述操纵杆主体且可在打开位置和关闭位置之间移动的盖子以及位于所述操纵杆主体上的输入端，其中当所述盖子处于所述打开位置时，所述输入端被所述盖子暴露，且当所述盖子处于所述关闭位置时，所述输入端被所述盖子隐藏；以及计算机，所述计算机通信地联接到所述操纵杆并且被编程为响应于所述盖子从所述打开位置移动到所述关闭位置而进入第一模式，响应于所述盖子从所述关闭位置移动到所述打开位置且所述输入端被激活而进入第二模式，以及响应于所述盖子从所述关闭位置移动到所述打开位置而所述输入端未被激活而保持在所述第一模式和所述第二模式中的相同模式。
根据一个实施例，所述计算机还被编程为当所述计算机处于所述第一模式时忽略所述操纵杆主体的移动。
根据一个实施例，所述计算机还被编程为当所述计算机处于所述第一模式时自主地操作车辆。
根据一个实施例，所述计算机还被编程为当所述计算机处于所述第二模式时响应于所述操纵杆主体的移动来操作车辆。
根据一个实施例，所述计算机还被编程为当所述计算机处于所述第二模式时响应于所述操纵杆主体的倾斜移动来操作所述车辆的推进装置、制动系统和转向系统。
根据一个实施例，所述输入端是按钮、开关或触敏表面中的一者。
根据一个实施例，所述输入端是第一输入端，并且所述操纵杆包括位于所述操纵杆主体上的第二输入端，其中当所述盖子处于所述打开位置时，所述第二输入端被所述盖子暴露，且当所述盖子处于所述关闭位置时，所述第二输入端被所述盖子隐藏。
根据一个实施例，所述计算机还被编程为响应于所述第二输入端的激活而致动车辆的灯、所述车辆的刮水器或所述车辆的巡航控制。
根据一个实施例，所述操纵杆包括从所述操纵杆主体延伸到所述盖子的弹簧，其中所述弹簧当所述盖子处于所述关闭位置时将所述盖子偏置到所述打开位置。
根据一个实施例，所述操纵杆主体具有限定纵向轴线的最长长度，并且所述盖子可相对于所述操纵杆主体围绕横向于所述纵向轴线的旋转轴线旋转。
根据一个实施例，所述操纵杆主体具有限定纵向轴线的最长长度，并且当所述盖子处于所述关闭位置时，所述盖子与所述纵向轴线相交，且当所述盖子处于所述打开位置时，所述盖子与所述纵向轴线间隔开。
根据一个实施例，本发明的特征还在于可围绕竖直轴线旋转的座椅，其中所述操纵杆包括相对于所述座椅固定的底座，并且所述操纵杆主体安装到所述底座并且可相对于所述底座倾斜。
根据一个实施例，本发明的特征还在于仪表板，其中所述操纵杆包括相对于所述仪表板固定的底座，并且所述操纵杆主体安装到所述底座并且可相对于所述底座倾斜。
根据本发明，提供了一种计算机，其具有：处理器和存储器，所述存储器存储可由所述处理器执行以进行以下操作的指令：响应于铰接地联接到操纵杆主体的盖子从打开位置移动到关闭位置而进入第一模式；响应于所述盖子从所述关闭位置移动到所述打开位置且位于所述操纵杆主体上的输入端被激活而进入第二模式，其中当所述盖子处于所述打开位置时，所述输入端被所述盖子暴露，且当所述盖子处于所述关闭位置时，所述输入端被所述盖子隐藏；以及响应于所述盖子从所述关闭位置移动到所述打开位置而所述输入端未被激活而保持在所述第一模式和所述第二模式中的相同模式。
根据一个实施例，所述指令还包括用于当所述计算机处于第一模式时忽略所述操纵杆主体的移动的指令。
根据一个实施例，所述指令还包括用于当所述计算机处于所述第一模式时自主地操作车辆的指令。
根据一个实施例，所述指令还包括用于当所述计算机处于所述第二模式时响应于所述操纵杆主体的移动来操作车辆的指令。
根据一个实施例，所述指令还包括用于当所述计算机处于所述第二模式时响应于所述操纵杆主体的倾斜移动来操作所述车辆的推进装置、制动系统和转向系统的指令。
根据本发明，一种方法包括：响应于铰接地联接到操纵杆主体的盖子从打开位置移动到关闭位置而将计算机置于第一模式；响应于所述盖子从所述关闭位置移动到所述打开位置且位于所述操纵杆主体上的输入端被激活而将所述计算机置于第二模式，其中当所述盖子处于所述打开位置时，所述输入端被所述盖子暴露，且当所述盖子处于所述关闭位置时，所述输入端被所述盖子隐藏；以及响应于所述盖子从所述关闭位置移动到所述打开位置而所述输入端未被激活而将所述计算机保持在所述第一模式和所述第二模式中的相同模式。

Claims (15)

1.一种控制系统，其包括：
操纵杆，其包括操纵杆主体、铰接地联接到所述操纵杆主体且可在打开位置和关闭位置之间移动的盖子以及位于所述操纵杆主体上的输入端，其中当所述盖子处于所述打开位置时，所述输入端被所述盖子暴露，且当所述盖子处于所述关闭位置时，所述输入端被所述盖子隐藏；以及
计算机，所述计算机通信地联接到所述操纵杆并且被编程为响应于所述盖子从所述打开位置移动到所述关闭位置而进入第一模式，响应于所述盖子从所述关闭位置移动到所述打开位置且所述输入端被激活而进入第二模式，以及响应于所述盖子从所述关闭位置移动到所述打开位置而所述输入端未被激活而保持在所述第一模式和所述第二模式中的相同模式。
2.根据权利要求1所述的控制系统，其中所述计算机还被编程为当所述计算机处于所述第一模式时忽略所述操纵杆主体的移动。
3.根据权利要求1所述的控制系统，其中所述计算机还被编程为当所述计算机处于所述第一模式时自主地操作车辆。
4.根据权利要求1所述的控制系统，其中所述计算机还被编程为当所述计算机处于所述第二模式时响应于所述操纵杆主体的移动来操作车辆。
5.根据权利要求4所述的控制系统，其中所述计算机还被编程为当所述计算机处于所述第二模式时响应于所述操纵杆主体的倾斜移动来操作所述车辆的推进装置、制动系统和转向系统。
6.根据权利要求1所述的控制系统，其中所述输入端是按钮、开关或触敏表面中的一者。
7.根据权利要求1所述的控制系统，其中所述输入端是第一输入端，并且所述操纵杆包括位于所述操纵杆主体上的第二输入端，其中当所述盖子处于所述打开位置时，所述第二输入端被所述盖子暴露，且当所述盖子处于所述关闭位置时，所述第二输入端被所述盖子隐藏。
8.根据权利要求7所述的控制系统，其中所述计算机还被编程为响应于所述第二输入端的激活而致动车辆的灯、所述车辆的刮水器或所述车辆的巡航控制。
9.根据权利要求1所述的控制系统，其中所述操纵杆主体具有限定纵向轴线的最长长度，并且所述盖子可相对于所述操纵杆主体围绕横向于所述纵向轴线的旋转轴线旋转。
10.根据权利要求1所述的控制系统，其中所述操纵杆主体具有限定纵向轴线的最长长度，并且当所述盖子处于所述关闭位置时，所述盖子与所述纵向轴线相交，且当所述盖子处于所述打开位置时，所述盖子与所述纵向轴线间隔开。
11.根据权利要求1所述的控制系统，其还包括可围绕竖直轴线旋转的座椅，其中所述操纵杆包括相对于所述座椅固定的底座，并且所述操纵杆主体安装到所述底座并且可相对于所述底座倾斜。
12.根据权利要求1所述的控制系统，其还包括仪表板，其中所述操纵杆包括相对于所述仪表板固定的底座，并且所述操纵杆主体安装到所述底座并且可相对于所述底座倾斜。
13.根据权利要求1至12中一项所述的控制系统，其中所述操纵杆包括从所述操纵杆主体延伸到所述盖子的弹簧，其中所述弹簧当所述盖子处于所述关闭位置时将所述盖子偏置到所述打开位置。
14.一种方法，其包括：
响应于铰接地联接到操纵杆主体的盖子从打开位置移动到关闭位置而将计算机置于第一模式；
响应于所述盖子从所述关闭位置移动到所述打开位置且位于所述操纵杆主体上的输入端被激活而将所述计算机置于第二模式，其中当所述盖子处于所述打开位置时，所述输入端被所述盖子暴露，且当所述盖子处于所述关闭位置时，所述输入端被所述盖子隐藏；以及
响应于所述盖子从所述关闭位置移动到所述打开位置而所述输入端未被激活而将所述计算机保持在所述第一模式和所述第二模式中的相同模式。
15.一种计算机，其包括处理器和存储器，所述存储器存储可由所述处理器执行以执行根据权利要求14所述的方法的指令。
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