WO2024004948A1 - 移動体 - Google Patents

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WO2024004948A1
WO2024004948A1 PCT/JP2023/023613 JP2023023613W WO2024004948A1 WO 2024004948 A1 WO2024004948 A1 WO 2024004948A1 JP 2023023613 W JP2023023613 W JP 2023023613W WO 2024004948 A1 WO2024004948 A1 WO 2024004948A1
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WO
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moving body
operator
moving
target trajectory
armrest
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PCT/JP2023/023613
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航輝 相澤
涼至 若山
健登 白方
英樹 松永
Original Assignee
本田技研工業株式会社
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
    • B60N2/75—Arm-rests
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N3/00—Arrangements or adaptations of other passenger fittings, not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • the present invention relates to a mobile object.
  • the present invention has been made in consideration of such circumstances, and one of its objects is to provide a moving body that allows the occupant to perform operations to specify the direction of travel in a comfortable posture. This in turn contributes to the development of sustainable transportation systems.
  • a movable body according to one aspect of the present invention is a movable body on which an occupant can board, and includes a drive device for moving the movable body, a control device for controlling the drive device, and a movable body for moving the movable body.
  • a target trajectory for the moving body to change the traveling direction is automatically generated based on the situation on the traveling direction side, and the moving body moves along the target trajectory.
  • control device In the aspect of (1) above, the control device generates a target trajectory for causing the mobile body to make a left/right turn or a lane change, as a target trajectory for the mobile body to change its traveling direction. It is something to do.
  • the armrest provided with the first operator is provided inside a door provided on a side surface of the moving body.
  • the armrest provided with the first operator is one of the two doors provided on the left and right sides of the movable body, through which the movable body passes according to regulations. It is installed on the inside of the door on the opposite side of the door.
  • the first operator is provided at a position that does not overlap in side view with respect to the opening/closing operator for opening and closing the door.
  • the first operator is more oriented toward the moving body than the second operator. It is installed on the rear side in the direction of travel.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of the configuration of a moving body.
  • FIG. 2 is a perspective view of the moving body according to the first embodiment seen from above.
  • FIG. 3 is a view from inside the moving body with the right door open. It is a figure which shows an example of the image imaged by the external camera of an external world detection device. It is a figure which illustrated the target trajectory before and after a 1st operator is operated.
  • FIG. 7 is a perspective view of the moving body of the second embodiment seen from above.
  • a moving body is a vehicle in which a passenger can ride, and is sometimes referred to as micromobility.
  • the mobile object may be able to travel not only on roadways but also on sidewalks. In that case, different speed limit controls are performed on the roadway and on the sidewalk, and if you are driving on the sidewalk, this may be notified to the outside by some means, but this will not be explained in this specification.
  • a case where a moving object moves exclusively on a roadway will be explained.
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of the configuration of a mobile object 1.
  • the moving body 1 includes, for example, an external world detection device 10, a moving body sensor 12, a group of operators 14, a positioning device 18, a mode changeover switch 22, an HMI 30, a drive device 40, and a direction indicator 50. , a storage device 70, and a control device 100 are installed. Note that some of these configurations that are not essential for realizing the functions of the present invention may be omitted.
  • the external world detection device 10 is a variety of devices for acquiring the situation at least on the traveling direction side of the moving body 1.
  • the external world sensing device 10 is an example of a sensing device.
  • the external world sensing device 10 includes, for example, an external camera.
  • the external world sensing device 10 may include a radar device, LIDAR (Light Detection and Ranging), a sensor fusion device, and the like.
  • the external world detection device 10 outputs information indicating the detection result (image, position of an object, etc.) to the control device 100.
  • the moving object sensor 12 includes, for example, a speed sensor, an acceleration sensor, a yaw rate (angular velocity) sensor, a direction sensor, and operation amount detection sensors attached to various operators included in the operator group 14.
  • the positioning device 18 is a device that measures the position of the mobile object 1.
  • the positioning device 18 is, for example, a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver, and specifies the position of the mobile object 1 based on a signal received from a GNSS satellite, and outputs it as position information.
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • the location information of the mobile object 1 may be estimated from the location of a Wi-Fi base station to which a communication device, which will be described later, is connected.
  • the mode changeover switch 22 is a switch operated by a passenger.
  • the mode changeover switch 22 may be a mechanical switch or a GUI (Graphical User Interface) switch set on a touch panel.
  • the mode changeover switch 22 is a switch for instructing the changeover of the driving mode.
  • the driving modes that can be executed by the moving body 1 include at least a mode A in which acceleration and deceleration are automatically controlled and steering is controlled based on a simple operation on a first operator OP1, which will be described later.
  • the driving modes may include a mode B in which acceleration and deceleration are automatically controlled and steering is controlled based on the operation on the second operator OP2.
  • the driving modes may include driving modes in which acceleration and deceleration in each of modes A and B are controlled based on manual operation. In the following explanation, modes A and B will be exclusively explained.
  • the HMI 30 is installed inside the vehicle (typically means a closed space for storing passengers, but if the vehicle 1 is in the form of an open car, it means a space surrounding the seats).
  • the HMI 30 includes, for example, a display device, a speaker, a touch panel, and the like.
  • the drive device 40 is a device for moving the mobile object 1 on the road.
  • the drive device 40 includes, for example, a wheel group including a steered wheel and a drive wheel, a motor that drives the drive wheels, a battery that stores electric power to be supplied to the motor, a steering device that adjusts the steering angle of the steered wheels, and the like.
  • the drive device 40 may include an internal combustion engine, a fuel cell, or the like as a driving force output means or a power generation means. Further, the drive device 40 may further include a brake device using frictional force or air resistance.
  • the direction indicator 50 is provided on the outer panel of the moving body 1, and notifies the outside of the moving body 1 of a change in course of the moving body 1 by blinking a lamp.
  • FIG. 2 is a perspective view of the moving body 1 according to the first embodiment seen from above.
  • FW is a steering wheel
  • RW is a driving wheel
  • SD is a steering device
  • MT is a motor
  • BT is a battery.
  • Steering device SD, motor MT, and battery BT are included in drive device 40.
  • AP is an accelerator pedal
  • BP is a brake pedal, which are included in the operator group 14, respectively. If acceleration and deceleration are always automatically controlled, at least the accelerator pedal AP may be omitted.
  • the illustrated moving object 1 is a one-person moving object, and an occupant P is seated in a driver's seat DS and wearing a seat belt SB.
  • Arrow D1 is the traveling direction (velocity vector) of moving body 1.
  • the external world detection device 10 is provided near the front end of the moving body 1, and the mode changeover switch 22 is provided in the boss portion of the steering wheel WH. Furthermore, direction indicators 50 are provided at the four corners of the moving body 1.
  • the moving body 1 is provided with, for example, a left door D_l and a right door D_r, so that passengers can get on and off from either the left or right side.
  • a left armrest Ar_l is provided inside the left door D_l
  • a right armrest Ar_r is provided inside the right door D_r.
  • a first operator OP1 is provided on the right armrest Ar_r.
  • This arrangement is an arrangement when the destination of the mobile body 1 is a country or region where traffic is driven on the left side. If the destination of the mobile body 1 is a country or region where traffic is on the right side, a first operator OP1 is provided on the left armrest Ar_l.
  • This arrangement is based on the assumption that when getting on and off the moving object 1 in countries or regions that drive on the left side, it is often the case that when getting on and off the moving object 1, the moving object 1 is stopped at the left end of the roadway and the getting on and off is from the sidewalk side, that is, the left side. .
  • the first operator OP1 is provided on the door on the side where the occupant P gets on and off, there is a possibility that the first operator OP1 may get caught on the body or clothes when getting on and off, so there is no chance of it being used for getting on and off.
  • a first operator OP1 is provided on the right armrest Ar_r provided on the right side door D_r, which has a small number of doors D_r. The opposite is true when driving on the right.
  • the armrest provided with the first operator OP1 is located on the opposite side of the two doors provided on the left and right sides of the moving object 1 from the side through which the moving object 1 is stipulated by law. It is installed inside the .
  • the first operator OP1 accepts, for example, a discrete operation (an operation in which there are only two states, an on operation and an off operation, for a certain instruction).
  • the first operator OP1 has the form of a joystick, a cross key, or the like. In the present invention, it is sufficient that the first operator OP1 can be operated at least in the left-right direction. If the first operator OP1 is a joystick, when it is operated to either the left or right side by a predetermined amount or more, the operation amount detection sensor attached to the first operator OP1 will indicate that it has been operated to the left or right. A signal indicating this is output to the control device 100.
  • a second operator OP2 may be provided in front of the occupant P in the moving body 1.
  • the second operator OP2 has the form of a so-called steering wheel (not limited to a wheel shape but may also be an oddly shaped steering wheel), and is used to manually control the traveling direction (steering angle) of the moving body 1.
  • the second operator OP2 for example, accepts continuous operations.
  • a rotation angle sensor and/or a torque sensor are attached to the second operator OP2 as operation amount detection sensors, and these sensors detect the operation amount (or operation force) performed by the occupant P and output it to the control device 100. do.
  • the first operator OP1 is provided on the rear side of the second operator OP2 with respect to the moving direction D1 of the moving body 1. This is because the driving control of the mobile object 1 based on the operation of the first operator OP1 is performed in a state closer to automatic driving (high degree of driving support), so it is assumed that the occupant P is in a relaxed posture. This is because it will be done.
  • the second operator OP2 is operated, at least the steering is performed manually, so the occupant P is assumed to be in a more forward-leaning posture than above.
  • FIG. 3 is a diagram of the moving body 1 viewed from inside with the right door D_r opened.
  • Lb_r is the right opening/closing operator.
  • the first operator OP1 is provided at a position that does not overlap the right opening/closing operator Lb_r in a side view. This can make it difficult for the occupant P to unconsciously and erroneously operate the right opening/closing operator Lb_r.
  • Lb_r when the occupant P operates the right side opening/closing operator Lb_r, it is possible to prevent a situation in which the occupant P unconsciously and erroneously operates the first operator OP1 to occur.
  • the storage device 70 is, for example, a non-transitory storage device such as an HDD (Hard Disk Drive), a flash memory, or a RAM (Random Access Memory).
  • the storage device 70 stores map information 72, a program 74 executed by the control device 100, and the like.
  • the storage device 70 is shown outside the control device 100 in the figure, the storage device 70 may be included in the control device 100.
  • the storage device 70 may be provided on a server (not shown). Note that the map information 72 may not exist.
  • the control device 100 includes, for example, a recognition section 120, a target trajectory generation section 130, a drive control section 140, and an HMI control section 150. These components are realized by, for example, executing a program (software) 74 by a hardware processor such as a CPU (Central Processing Unit). Some or all of these components are hardware (circuit parts) such as LSI (Large Scale Integration), ASIC (Application Specific Integrated Circuit), FPGA (Field-Programmable Gate Array), and GPU (Graphics Processing Unit). (including circuitry), or may be realized by collaboration between software and hardware.
  • LSI Large Scale Integration
  • ASIC Application Specific Integrated Circuit
  • FPGA Field-Programmable Gate Array
  • GPU Graphics Processing Unit
  • the program may be stored in advance in the storage device 70 or in a removable storage medium (non-transitory storage medium) such as a DVD or CD-ROM, and the storage medium is attached to the drive device.
  • the program may be installed in the storage device 70 by being installed.
  • the recognition unit 120 recognizes the type and position of an object at least on the traveling direction side of the moving body 1 based on the information input from the external world detection device 10.
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of an image IM captured by the external camera of the external world detection device 10.
  • the recognition unit 120 recognizes the road boundary 200, pedestrians 210, the states of traffic lights 220, other vehicles (not shown), and the like.
  • the road boundary 200 is a road marking line, a road shoulder, a step, a guardrail, etc., and is an outer edge line of an area in which the mobile object 1 can travel.
  • the recognition unit 120 recognizes the positions and types of these objects on the images IM by inputting the images IM into a trained model for recognizing the types of objects.
  • the target trajectory generation unit 130 projects the object recognized on the image IM onto a virtual plane seen from above, and generates a target trajectory on which the mobile object 1 should travel on the virtual plane.
  • the target trajectory generation unit 130 generates a target trajectory such that the mobile object 1 basically runs in the center of the lane boundary in the width direction and avoids contact with pedestrians or other vehicles when they are present.
  • the target trajectory generation unit 130 sets a distribution of risk values, which are index values for avoiding contact, around the route boundaries and objects, and generates a target trajectory so as to pass through points with small risk values.
  • the target trajectory may be generated with a speed element attached thereto, and the target trajectory may be generated such that the moving body 1 automatically stops when a traffic light indicates that the vehicle is not allowed to pass. Note that such acceleration/deceleration control may be performed in the drive control section 140.
  • the drive control unit 140 controls the drive device 40 so that the moving body 1 travels along the target trajectory.
  • the details of the control by the drive control section 140 are well known, so detailed explanation will be omitted.
  • the HMI control unit 150 controls the HMI 30 to notify the occupant P of the state of the moving body 1 and the like.
  • the target trajectory generation unit 130 causes the mobile object 1 to move so as to maintain the current course (so-called “following the road") based on the above-mentioned guideline. Generate a target trajectory.
  • the target trajectory generation unit 130 generates a target trajectory such that the mobile body 1 automatically turns to the left or right (turns right or left).
  • the first operator OP1 is operated to the right.
  • the target trajectory generation unit 130 generates a target trajectory that is the closest to the mobile body 1 among the routes that intersect with the route on which the mobile body 1 is currently traveling and that allows a right turn at the time when the first operator OP1 is operated to the right. Explore the track.
  • a right-turnable lane is a lane that is not too close to the moving body 1 (for example, the distance from the moving body 1 in the longitudinal direction of the currently running lane is a predetermined distance or more). In other words, if there is a sufficient margin for making a right turn and there is a course that intersects the currently running course, the target trajectory generation unit 130 generates a target trajectory so that the moving object 1 makes a right turn on that course. .
  • FIG. 5 is a diagram illustrating the target trajectory K before and after the first operator OP1 is operated.
  • the first operator OP1 in response to the operation of the first operator OP1, it is first confirmed that the distance X1 to the running path 240 extending to the right side is greater than or equal to the margin distance, and when the distance X1 is greater than or equal to the margin distance, The target trajectory K is changed to a route that enters the running route 240.
  • the target trajectory generation unit 130 and the drive control unit 140 cause the moving body 1 to travel along the target trajectory K while automatically performing the deceleration necessary for the right turn.
  • the target trajectory generation unit 130 controls the control when the first operator OP1 is operated to either the left or right and there is no lane on which a right or left turn is possible within a predetermined distance. , it may be determined that a lane change has been instructed, and the moving object 1 may be caused to change lanes.
  • the target trajectory generation unit 130 stops its operation (acceleration/deceleration control is not performed automatically). ). If the second operator OP2 is operated while the above-mentioned mode A is being executed, it is assumed that the occupant P has indicated the intention to drive manually, and the target trajectory generation unit 130 stops operating, and manual steering operation is performed. It may also be possible to shift to mode B in which this is performed.
  • the first operating element OP1 provided on the armrest is provided, and the detected progress is In order to automatically generate a target trajectory K for the moving body 1 to change the traveling direction based on the situation on the direction side, and to control the drive device 40 so that the moving body 1 moves along the target trajectory K, It is possible to allow the occupant to perform an operation to specify the direction of travel in a comfortable posture.
  • the moving body includes two seats arranged in a direction intersecting the traveling direction of the moving body, and is provided with the first operator OP1.
  • An armrest is provided between the two seats.
  • FIG. 6 is a perspective view of the moving body 1A of the second embodiment viewed from above. In this figure, some of the symbols shown in FIG. 2 that are not essential are omitted.
  • the mobile body 1A has two seats S1 and S2, and a central armrest Ar_c between them.
  • the first operator OP1 is provided on the central armrest Ar_c. Note that although the central armrest Ar_c is shown as an integral unit shared by occupants P1 and P2 in the figure, the central armrest Ar_c may be separated into a portion for occupant P1 and a portion for occupant P2; in that case, A first operator OP1 is provided in a portion of the central armrest Ar_c for the occupant P1.
  • the same effects as the first embodiment can be achieved. Further, since the first operator OP1 is provided at a position where it does not interfere with the passenger's getting on and off, it is also similar to the first embodiment in that it does not interfere with the passenger's getting on and off.
  • External world detection device 40
  • Drive device 100
  • Recognition unit 130
  • Target trajectory generation unit 140
  • Drive control unit OP1
  • First operator OP2
  • Second operator Ar_l Left armrest Ar_r Right armrest Ar_c Center armrest D_l Left door
  • D_r Right door D_r Right door

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Abstract

乗員が搭乗可能な移動体であって、前記移動体を移動させるための駆動装置と、前記駆動装置を制御する制御装置と、前記移動体の少なくとも進行方向側の状況を取得するための検知装置と、前記移動体のアームレストに設けられた第１操作子と、を備え、前記制御装置は、前記第１操作子に対してなされた左右のいずれかを指示する操作に応じて、前記進行方向側の状況に基づいて前記移動体が進行方向を変更するための目標軌道を自動的に生成し、前記目標軌道に沿って前記移動体が移動するように前記駆動装置を制御する、移動体。

Description

移動体
　本発明は、移動体に関する。
　近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて自動運転技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。たとえば、移動体の進行方向側をセンシングした結果に基づく自動運転や高度運転支援について実用化が進められている。これらの技術には、移動体の進行方向を移動体の制御装置が制御する形態と、乗員による何らかの操作を受け付けて少なくとも大まかな進行方向を決定する態様とが含まれ得る。また、近年では一人乗り、あるいは二人乗りのマイクロモビと称される移動体についても実用化が進められている（特許文献１）。
特開２０１９－１９７３２８号公報
　従来の技術では、乗員に楽な姿勢で進行方向を指定するための操作をさせることができない場合があった。
　本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、乗員に楽な姿勢で進行方向を指定するための操作をさせることができる移動体を提供することを目的の一つとする。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。
　この発明に係る移動体は、以下の構成を採用した。
　（１）：この発明の一態様に係る移動体は、乗員が搭乗可能な移動体であって、前記移動体を移動させるための駆動装置と、前記駆動装置を制御する制御装置と、前記移動体の少なくとも進行方向側の状況を取得するための検知装置と、前記移動体のアームレストに設けられた第１操作子と、を備え、前記制御装置は、前記第１操作子に対してなされた左右のいずれかを指示する操作に応じて、前記進行方向側の状況に基づいて前記移動体が進行方向を変更するための目標軌道を自動的に生成し、前記目標軌道に沿って前記移動体が移動するように前記駆動装置を制御する移動体である。
　（２）：上記（１）の態様において、前記制御装置は、前記移動体が進行方向を変更するための目標軌道として、前記移動体に右左折または車線変更を行わせるための目標軌道を生成するものである。
　（３）：上記（１）の態様において、前記第１操作子が設けられたアームレストは、前記移動体の側面に設けられたドアの内側に設けられているものである。
　（４）：上記（３）の態様において、前記第１操作子が設けられたアームレストは、前記移動体の左右の側面に設けられた二つのドアのうち、法規により前記移動体が通行することが定められた側の反対側のドアの内側に設けられているものである。
　（５）：上記（３）の態様において、前記第１操作子は、前記ドアを開閉させるための開閉操作子に対して、側面視で重ならない位置に設けられているものである。
　（６）：上記（１）の態様において、前記移動体の進行方向に交差する方向に並ぶ二つの座席を備え、前記アームレストは、前記二つの座席の間に設けられているものである。
　（７）：上記（１）の態様において、前記移動体の進行方向を手動で操作するための第２操作子を更に備え、前記第１操作子は、前記第２操作子よりも前記移動体の進行方向に関して後ろ側に設けられているものである。
　（１）～（７）の態様によれば、乗員に楽な姿勢で進行方向を指定するための操作をさせることができる。
移動体の構成の一例を示す図である。 第１実施形態に係る移動体を上方から見た透視図である。 右側ドアが開放された状態を移動体の内側から見た図である。 外界検知デバイスの外部カメラによって撮像された画像の一例を示す図である。 第１操作子が操作される前後における目標軌道を例示した図である。 第２実施形態の移動体を上方から見た透視図である。
　以下、図面を参照し、本発明の移動体について説明する。移動体は、乗員が搭乗可能な乗物であり、マイクロモビリティと称される場合がある。移動体は、車道だけでなく歩道も走行可能なものであってよい。その場合、車道と歩道で異なる速度制限制御が行われ、歩道を走行中である場合はその旨が何らかの手段で外部に報知されてもよいが、本明細書ではそれについての説明を省略し、専ら移動体が車道を移動する場合について説明する。
　＜第１実施形態＞
　［構成］
　図１は、移動体１の構成の一例を示す図である。移動体１には、例えば、外界検知デバイス１０と、移動体センサ１２と、操作子群１４と、測位装置１８と、モード切替スイッチ２２と、ＨＭＩ３０と、駆動装置４０と、方向指示器５０と、記憶装置７０と、制御装置１００とが搭載される。なお、これらの構成のうち本発明の機能を実現するのに必須でない一部の構成が省略されてもよい。
　外界検知デバイス１０は、移動体１の少なくとも進行方向側の状況を取得するための各種デバイスである。外界検知デバイス１０は、検知装置の一例である。外界検知デバイス１０は、例えば外部カメラを含む。外界検知デバイス１０は、レーダー装置、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、センサフュージョン装置などを含んでもよい。外界検知デバイス１０は、検知結果を示す情報（画像、物体の位置等）を制御装置１００に出力する。
　移動体センサ１２は、例えば、速度センサ、加速度センサ、ヨーレート（角速度）センサ、方位センサ、並びに操作子群１４に含まれる各種操作子に取り付けられた操作量検出センサなどを含む。
　測位装置１８は、移動体１の位置を測位する装置である。測位装置１８は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機であり、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、移動体１の位置を特定し、位置情報として出力する。なお、移動体１の位置情報は、後述する通信装置が接続しているＷｉ－Ｆｉ基地局の位置から推定されてもよい。
　モード切替スイッチ２２は、乗員により操作されるスイッチである。モード切替スイッチ２２は、機械式スイッチであってもよいし、タッチパネル上に設定されるＧＵＩ（Graphical User Interface）スイッチであってもよい。モード切替スイッチ２２は、運転モードの切替を指示するためのスイッチである。移動体１が実行可能な運転モードは、少なくとも、加減速が自動的に制御され、操舵が後述する第１操作子ＯＰ１に対する簡易な操作に基づいて制御されるモードＡを含む。その他、運転モードには、加減速が自動的に制御され、操舵が第２操作子ＯＰ２に対する操作に基づいて制御されるモードＢを含んでもよい。また、運転モードには、モードＡ、Ｂのそれぞれにおける加減速が手動操作に基づいて制御されるように変更された運転モードが含まれてもよい。以下の説明では、専らモードＡ、Ｂについて説明する。
　ＨＭＩ３０は、移動体の室内（典型的には乗員を格納する閉空間を意味するが、移動体１がオープンカーの形態であれば座席を囲む空間を意味する）に設けられる。ＨＭＩ３０は、例えば、表示装置、スピーカ、タッチパネルなどを含む。
　駆動装置４０は、道路において移動体１を移動させるための装置である。駆動装置４０は、例えば、操舵輪と駆動輪とを含む車輪群、駆動輪を駆動するモータ、モータに供給する電力を蓄えるバッテリ、操舵輪の操舵角を調整する操舵装置などを含む。駆動装置４０は、駆動力出力手段、或いは発電手段として、内燃機関や燃料電池などを含んでもよい。また、駆動装置４０は、摩擦力や空気抵抗によるブレーキ装置を更に備えてもよい。
　方向指示器５０は、移動体１の外板部に設けられ、移動体１の進路変更をランプの点滅動作で移動体１の外部に報知する。
　図２は、第１実施形態に係る移動体１を上方から見た透視図である。図中、ＦＷは操舵輪、ＲＷは駆動輪、ＳＤは操舵装置、ＭＴはモータ、ＢＴはバッテリである。操舵装置ＳＤ、モータＭＴ、バッテリＢＴは駆動装置４０に含まれる。また、ＡＰはアクセルペダル、ＢＰはブレーキペダルであり、それぞれ操作子群１４に含まれるものである。加減速が必ず自動的に制御される場合、少なくともアクセルペダルＡＰは省略されてよい。図示する移動体１は一人乗りの移動体であり、乗員Ｐは運転席ＤＳに着座してシートベルトＳＢを装着している。矢印Ｄ１は移動体１の進行方向（速度ベクトル）である。外界検知デバイス１０は移動体１の前端部付近に、モード切替スイッチ２２はステアリングホイールＷＨのボス部にそれぞれ設けられている。また、移動体１の四隅には、方向指示器５０が設けられている。
　［第１操作子］
　移動体１は、例えば、左側ドアＤ＿ｌと右側ドアＤ＿ｒが設けられており、左右どちら側からでも乗降できるようになっている。左側ドアＤ＿ｌの内側には左側アームレストＡｒ＿ｌが、右側ドアＤ＿ｒの内側には右側アームレストＡｒ＿ｒが、それぞれ設けられている。これらのうち右側アームレストＡｒ＿ｒには、第１操作子ＯＰ１が設けられている。この配置は、移動体１の仕向け地が左側通行の国または地域向けである場合の配置である。移動体１の仕向け地が右側通行の国または地域向けである場合、左側アームレストＡｒ＿ｌに第１操作子ＯＰ１が設けられる。係る配置は、左側通行の国または地域において移動体１に乗降する場合は、車道の左端において停車した移動体１に対して、歩道側すなわち左側から乗降するケースが多いことを想定したものである。乗員Ｐが乗降する側のドアに第１操作子ＯＰ１が設けられていると、乗降の際に身体や衣服に第１操作子ＯＰ１が引っかかったりする可能性があるため、乗降に用いられる機会が少ない右側ドアＤ＿ｒに設けられた右側アームレストＡｒ＿ｒに第１操作子ＯＰ１が設けられる。右側通行の場合はその逆である。つまり、第１操作子ＯＰ１が設けられたアームレストは、移動体１の左右の側面に設けられた二つのドアのうち、法規により移動体１が通行することが定められた側の反対側のドアの内側に設けられる。
　第１操作子ＯＰ１は、例えば、離散的な操作（ある指示について、オン操作かオフ操作かの二つの状態しか存在しない操作をいう）を受け付けるものである。第１操作子ＯＰ１は、ジョイスティック、十字キーなどの形態を有する。本発明において第１操作子ＯＰ１は、少なくとも左右方向に操作可能であればよい。第１操作子ＯＰ１がジョイスティックである場合、左右いずれかの側に所定量以上操作されたとき、第１操作子ＯＰ１に取り付けられた操作量検出センサは、「左右いずれかに操作された」旨を示す信号を制御装置１００に出力する。
　移動体１における乗員Ｐの前方側には、第２操作子ＯＰ２が設けられてよい。第２操作子ＯＰ２は、いわゆるステアリングホイールの形態を有し（ホイール状に限らず異形ステアでもよい）、移動体１の進行方向（操舵角）を手動で操作するためのものである。第２操作子ＯＰ２は、例えば、連続的な操作を受け付けるものである。第２操作子ＯＰ２には、回転角センサおよび／またはトルクセンサが操作量検出センサとして取り付けられ、これらのセンサが乗員Ｐが行った操作量（或いは操作力）を検出して制御装置１００に出力する。
　第１操作子ＯＰ１は、第２操作子ＯＰ２よりも移動体１の進行方向Ｄ１に関して後ろ側に設けられている。これは、第１操作子ＯＰ１の操作に基づく移動体１の走行制御は、より自動運転に近い（運転支援の度合いが高い）状態で行われるため、乗員Ｐがリラックスした体勢でいることが想定されるからである。一方、第２操作子ＯＰ２が操作される場合、少なくとも操舵に関して手動で行われるため、乗員Ｐは上記よりも前傾姿勢でいることが想定される。このような配置を採用することで、乗員Ｐの状態に応じて運転操作を好適に受け付けることができる。
　また、左側ドアＤ＿ｌと右側ドアＤ＿ｒのそれぞれには、開閉操作をするための開閉操作子が設けられている。図３は、右側ドアＤ＿ｒが開放された状態を移動体１の内側から見た図である。図中、Ｌｂ＿ｒが右側開閉操作子である。第１操作子ＯＰ１は、右側開閉操作子Ｌｂ＿ｒに対して、側面視で重ならない位置に設けられている。これによって、乗員Ｐが無意識に誤って右側開閉操作子Ｌｂ＿ｒを操作するような事態を生じにくくすることができる。また、乗員Ｐが右側開閉操作子Ｌｂ＿ｒを操作する際に、無意識に誤って第１操作子ＯＰ１を操作するような事態を生じにくくすることができる。
　図１に戻り、記憶装置７０は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの非一過性の記憶装置である。記憶装置７０には、地図情報７２、制御装置１００が実行するプログラム７４などが格納される。図では記憶装置７０を制御装置１００の枠外に記載しているが、記憶装置７０は制御装置１００に含まれるものであってよい。また、記憶装置７０は不図示のサーバ上に設けられてもよい。なお、地図情報７２は存在しなくてもよい。
　［制御装置］
　制御装置１００は、例えば、認識部１２０と、目標軌道生成部１３０と、駆動制御部１４０と、ＨＭＩ制御部１５０とを備える。これらの構成要素は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）７４を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め記憶装置７０に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶装置７０にインストールされてもよい。
　認識部１２０は、外界検知デバイス１０から入力された情報に基づいて、移動体１の少なくとも進行方向側に物体の種別や位置などを認識する。図４は、外界検知デバイス１０の外部カメラによって撮像された画像ＩＭの一例を示す図である。認識部１２０は、走路境界２００、歩行者２１０、信号機２２０の状態、図示しない他車両などを認識する。走路境界２００とは、道路区画線、路肩、段差、ガードレールなどであり、移動体１が走行可能な領域の外縁線である。認識部１２０は、物体の種別を認識するための学習済モデルに画像ＩＭを入力することで、これらの物体の画像ＩＭ上の位置と種別を認識する。
　目標軌道生成部１３０は、例えば、画像ＩＭ上で認識された物体を上空から見た仮想平面に射影し、仮想平面上で移動体１が走行すべき目標軌道を生成する。例えば、目標軌道生成部１３０は、移動体１が原則として走路境界の幅方向に関して中央を走行し、歩行者や他車両が存在する場合には接触を回避するように目標軌道を生成する。このとき、目標軌道生成部１３０は、走路境界や物体の周辺に接触を回避すべき指標値であるリスク値の分布を設定し、リスク値が小さい地点を通るように目標軌道を生成する。目標軌道は、速度要素が付随するように生成されてもよく、信号機が通行不可を示す場合には自動的に移動体１が停止するように目標軌道が生成されてよい。なお、係る加減速制御は駆動制御部１４０において行われてもよい。
　駆動制御部１４０は、目標軌道に沿って移動体１が走行するように駆動装置４０を制御する。駆動制御部１４０の制御の内容については公知であるため詳細な説明を省略する。
　ＨＭＩ制御部１５０は、移動体１の状態などを乗員Ｐに報知するようにＨＭＩ３０を制御する。
　［第１操作子の操作に基づく制御］
　目標軌道生成部１３０は、第１操作子ＯＰ１が操作されていない場合は、前述の指針に基づいて現在の走路を維持するように（いわゆる「道なり」で）移動体１が移動するように目標軌道を生成する。第１操作子ＯＰ１が左右いずれかに操作された場合、目標軌道生成部１３０は、移動体１が自動的に左右いずれかに曲がる（右左折する）ように目標軌道を生成する。以下、第１操作子ＯＰ１が右側に操作されたものとする。目標軌道生成部１３０は、第１操作子ＯＰ１が右側に操作された時点で、移動体１が現在走行中の走路に交差する走路であって、右折可能な走路のうち最も移動体１に近い走路を探索する。右折可能な走路とは、移動体１に近すぎない（例えば現在走行中の走路の長手方向に関して移動体１との距離が所定距離以上である）走路である。つまり、目標軌道生成部１３０は、右折するために十分な余裕距離があり、現在走行中の走路に交差する走路が存在する場合、その走路に移動体１を右折させるように目標軌道を生成する。
　図５は、第１操作子ＯＰ１が操作される前後における目標軌道Ｋを例示した図である。図示するように、第１操作子ＯＰ１が操作されるのに応じてまず右側に延びる走路２４０との距離Ｘ１が余裕距離以上であることが確認され、距離Ｘ１が余裕距離以上である場合に、目標軌道Ｋが走路２４０に進入する経路に変更される。このとき、目標軌道生成部１３０および駆動制御部１４０は、右折に必要な減速を自動的に行いつつ、目標軌道Ｋに沿って移動体１を走行させる。図５では右折をする場合の制御について例示したが、目標軌道生成部１３０は、第１操作子ＯＰ１が左右いずれかに操作され、且つ所定距離以内に右左折可能な走路が存在しない場合には、車線変更が指示されたものと判断し、移動体１に車線変更をさせるようにしてもよい。
　なお、第２操作子ＯＰ２への操作によって移動体１の進行方向が決定される場合、いわゆる手動による操舵が行われるため、目標軌道生成部１３０は動作を停止する（加減速制御は自動で行われてもよい）。前述したモードＡが実行されているときに第２操作子ＯＰ２が操作された場合、乗員Ｐが手動で運転する意思を示したとして、目標軌道生成部１３０が動作を停止し、手動で操舵操作を行うモードＢに移行するようにしてもよい。
　以上説明した第１実施形態によれば、アームレストに設けられた第１操作子ＯＰ１を備え、第１操作子ＯＰに対してなされた左右のいずれかを指示する操作に応じて、検知された進行方向側の状況に基づいて移動体１が進行方向を変更するための目標軌道Ｋを自動的に生成し、目標軌道Ｋに沿って移動体１が移動するように駆動装置４０を制御するため、乗員に楽な姿勢で進行方向を指定するための操作をさせることができる。
　＜第２実施形態＞
　以下、第２実施形態について説明する。第１実施形態では、座席が一つの形態について説明したが、第２実施形態の移動体は、移動体の進行方向に交差する方向に並ぶ二つの座席を備え、第１操作子ＯＰ１が設けられたアームレストは、二つの座席の間に設けられる。
　図６は、第２実施形態の移動体１Ａを上方から見た透視図である。本図において、図２に示した符号のうち本質的でない一部の符号を省略している。移動体１Ａは、二つの座席Ｓ１、Ｓ２を有し、それらの間に中央アームレストＡｒ＿ｃを有する。第１操作子ＯＰ１は、中央アームレストＡｒ＿ｃに設けられる。なお図では中央アームレストＡｒ＿ｃが乗員Ｐ１とＰ２で共用される一体のものとして表しているが、中央アームレストＡｒ＿ｃは乗員Ｐ１用の部分と乗員Ｐ２用の部分に分離していてもよく、その場合、中央アームレストＡｒ＿ｃのうち乗員Ｐ１用の部分に第１操作子ＯＰ１が設けられる。
　以上説明した第２実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果を奏することができる。また、第１操作子ＯＰ１が乗員の乗降に干渉しない位置に設けられるため、乗員の乗降を妨げないようにすることができる点についても第１実施形態と同様である。
　以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
１０　外界検知デバイス
４０　駆動装置
１００　制御装置
１２０　認識部
１３０　目標軌道生成部
１４０　駆動制御部
ＯＰ１　第１操作子
ＯＰ２　第２操作子
Ａｒ＿ｌ　左側アームレスト
Ａｒ＿ｒ　右側アームレスト
Ａｒ＿ｃ　中央アームレスト
Ｄ＿ｌ　左側ドア
Ｄ＿ｒ　右側ドア

Claims (7)

  1. 　乗員が搭乗可能な移動体であって、
    　前記移動体を移動させるための駆動装置と、
    　前記駆動装置を制御する制御装置と、
    　前記移動体の少なくとも進行方向側の状況を取得するための検知装置と、
    　前記移動体のアームレストに設けられた第１操作子と、を備え、
    　前記制御装置は、前記第１操作子に対してなされた左右のいずれかを指示する操作に応じて、前記進行方向側の状況に基づいて前記移動体が進行方向を変更するための目標軌道を自動的に生成し、前記目標軌道に沿って前記移動体が移動するように前記駆動装置を制御する、
    　移動体。
  2. 　前記制御装置は、前記移動体が進行方向を変更するための目標軌道として、前記移動体に右左折または車線変更を行わせるための目標軌道を生成する、
    　請求項１記載の移動体。
  3. 　前記第１操作子が設けられたアームレストは、前記移動体の側面に設けられたドアの内側に設けられている、
    　請求項１記載の移動体。
  4. 　前記第１操作子が設けられたアームレストは、前記移動体の左右の側面に設けられた二つのドアのうち、法規により前記移動体が通行することが定められた側の反対側のドアの内側に設けられている、
    　請求項３記載の移動体。
  5. 　前記第１操作子は、前記ドアを開閉させるための開閉操作子に対して、側面視で重ならない位置に設けられている、
    　請求項３記載の移動体。
  6. 　前記移動体の進行方向に交差する方向に並ぶ二つの座席を備え、
    　前記アームレストは、前記二つの座席の間に設けられている、
    　請求項１記載の移動体。
  7. 　前記移動体の進行方向を手動で操作するための第２操作子を更に備え、
    　前記第１操作子は、前記第２操作子よりも前記移動体の進行方向に関して後ろ側に設けられている、
    　請求項１記載の移動体。
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