CN112599276B - 核电厂放射性废过滤器滤芯搬运装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种核电厂放射性废过滤器滤芯搬运装置，包括：移动组件，滤芯容器本体，存放容器，抓取组件。本申请提供的上述方案，通过将废过滤器滤芯存放在滤芯容器本体内，移动组件带动滤芯容器本体运动到预设位置，然后抓取组件将滤芯容器本体中存放的废过滤器滤芯抓取后并按照预设位置码放到存放容器中，整体装置利用移动组件和抓取组件代替人工搬运和滤芯投放作业，避免了人员受辐照的风险，有效提高了滤芯搬运作业效率和可靠性，降低对厂房环境的辐照剂量，通过将废过滤器滤芯抓取后并按照预设位置码放到存放容器中，从而充分利用了存放容器的内部空间，有效降低固废容积，有助于提高电厂的经济效益和安全性。

Description

核电厂放射性废过滤器滤芯搬运装置

技术领域

本发明涉及核电站技术领域，特别是涉及一种核电厂放射性废过滤器滤芯搬运装置。

背景技术

核电厂常采用滤芯式过滤器进行放射性流体介质的过滤处理，滤芯式过滤器使用失效后，产生的放射性废过滤器滤芯需进行更换，并转运至专用设施进行特殊处理，以形成稳定的废物包，防止放射性物质向环境中扩散。

核电厂产生的放射性废过滤器滤芯的放射性水平通常较高，一旦暴露于环境中将导致操作人员与公众受到放射性照射，因此需要采取专门措施对其进行处理。

然而现有的核电厂放射性废过滤器滤芯屏蔽容器及转运系统，只能在固定的轨道上短距离对滤芯搬运，同时需要借助于厂房内大型行车和专用滤芯屏蔽容器，对废滤芯的短距离转运，该过程不但需要工作人员操作搬运机器的运行，而且不方便在复杂环境通道中搬运滤芯。

发明内容

基于此，有必要针对现有的核电厂放射性废过滤器滤芯搬运装置需要工作人员操作搬运机器，从而容易导致工作人员受到放射性照射的问题，提供一种核电厂放射性废过滤器滤芯搬运装置。

本发明提供了一种核电厂放射性废过滤器滤芯搬运装置，包括：

移动组件；

滤芯容器本体，所述滤芯容器本体设置在所述移动组件上，所述废过滤器滤芯存放在所述滤芯容器本体内；

存放容器；

抓取组件，所述抓取组件用于将所述滤芯容器本体中存放的废过滤器滤芯抓取后并放置到所述存放容器。

上述核电厂放射性废过滤器滤芯搬运装置，通过将废过滤器滤芯存放在滤芯容器本体内，移动组件带动滤芯容器本体运动到预设位置，然后抓取组件将滤芯容器本体中存放的废过滤器滤芯抓取后并按照预设位置码放到存放容器中，整体装置利用移动组件和抓取组件代替人工搬运和滤芯投放作业，避免了人员受辐照的风险，有效提高了滤芯搬运作业效率和可靠性，降低对厂房环境的辐照剂量，通过将废过滤器滤芯抓取后并按照预设位置码放到存放容器中，从而充分利用了存放容器的内部空间，有效降低固废容积，有助于提高电厂的经济效益和安全性。

在其中一个实施例中，所述移动组件包括履带式移动平台、底盘以及连杆机构；

所述底盘通过转轴安装在所述履带式移动平台上，且所述底盘能够沿所述转轴的轴向转动，所述连杆机构的一端与所述底盘铰接，另一端与所述滤芯容器本体上的滤芯容器盖铰接；

所述滤芯容器本体还包括筒体，所述滤芯容器盖可拆卸地安装在所述筒体的开口端，所述筒体远离所述滤芯容器盖的一端与所述底盘上的连接座铰接。

在其中一个实施例中，所述连杆机构包括第一顶升电动缸和第二顶升电动缸，所述第一顶升电动缸的一端与所述底盘铰接，另一端与所述第二顶升电动缸铰接，所述第二顶升电动缸远离所述第一顶升电动缸的一端与所述滤芯容器盖连接；

所述第一顶升电动缸和所述第二顶升电动缸均具有相对于所述底盘静止的第一位置和运动的第二位置，当所述第一顶升电动缸和所述第二顶升电动缸均处于第一位置时，所述滤芯容器盖扣合在所述筒体的开口端，所述筒体与所述底盘呈20°夹角，当所述第一顶升电动缸和所述第二顶升电动缸均处于第二位置时，所述滤芯容器盖相对所述筒体的开口端打开，所述筒体与所述底盘呈90°夹角。

在其中一个实施例中，所述筒体和所述滤芯容器盖上均设置有防辐射层。

在其中一个实施例中，所述移动组件还包括底座和第一视觉传感器，所述底座设置在所述底盘上，所述第一视觉传感器设置在所述底座上。

在其中一个实施例中，所述抓取组件包括支撑架、X轴驱动机构、Y轴驱动机构、Z轴驱动机构以及机械爪；

所述X轴驱动机构设置在所述支撑架上，所述Y轴驱动机构设置在所述X轴驱动机构上，所述Z轴驱动机构设置在所述Y轴驱动机构上，所述机械爪设置在所述Z轴驱动机构上。

在其中一个实施例中，所述抓取组件包括两个所述X轴驱动机构，两个所述X轴驱动机构平行间隔设置在所述支撑架上，每个所述X轴驱动机构均包括第一驱动电机、第一丝杆、第一丝杆螺母以及第一滑轨，所述第一滑轨设置所述支撑架上，所述第一驱动电机固定在所述第一滑轨上，所述第一丝杆沿轴向设置在所述第一滑轨上，所述第一丝杆螺母设置在所述第一丝杆上，所述第一驱动电机的输出轴穿过所述第一滑轨后与所述第一丝杆连接；

所述Y轴驱动机构上的第二滑轨设置在两个所述第一滑轨之间，且所述Y轴驱动机构上的第二滑轨与所述第一丝杆螺母连接。

在其中一个实施例中，所述Y轴驱动机构还包括第二驱动电机、第二丝杆以及第二丝杆螺母，所述第二滑轨上的滑槽与所述第一滑轨滑动连接，且所述滑槽与所述第一丝杆螺母连接；

所述第二驱动电机固定在所述第二滑轨上，所述第二丝杆沿轴向设置在所述第二滑轨上，所述第二丝杆螺母设置在所述第二丝杆，所述第二驱动电机的输出轴穿过所述第二滑轨后与所述第二丝杆连接；

所述Z轴驱动机构上的第三滑轨设置在所述第二滑轨上，且所述Z轴驱动机构上的第三滑轨与所述第二丝杆螺母连接。

在其中一个实施例中，所述Z轴驱动机构还包括第三驱动电机、第三丝杆以及第三丝杆螺母，所述第三滑轨上的滑槽与所述第二滑轨滑动连接，且所述第三滑轨上的滑槽与所述第二丝杆螺母连接；

所述第三驱动电机固定在所述第三滑轨上，所述第三丝杆沿轴向设置在所述第三滑轨上，所述第三丝杆螺母设置在所述第三丝杆上，所述第三驱动电机的输出轴穿过所述第三滑轨后与所述第三丝杆连接，所述机械爪与所述第三丝杆螺母连接。

在其中一个实施例中，还包括第二视觉传感器和第三视觉传感器，所述第二视觉传感器设置在所述第二滑轨上，所述第三视觉传感器设置在所述第三滑轨上。

附图说明

图1为本发明一实施例提供的核电厂放射性废过滤器滤芯搬运装置的结构示意图；

图2为图1中的移动组件和滤芯容器本体连接结构示意图；

图3为图2中的又一示意图；

图4为图1中的抓取组件示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

如图1并所示，本发明一实施例中，提供了一种核电厂放射性废过滤器滤芯搬运装置，包括：移动组件10、滤芯容器本体20、抓取组件30以及存放容器40，其中，滤芯容器本体20设置在移动组件10上，废过滤器滤芯存放在滤芯容器本体20内；抓取组件30用于将滤芯容器本体20中存放的废过滤器滤芯抓取后并放置到存放容器40。

采用上述技术方案，通过将废过滤器滤芯存放在滤芯容器本体内，移动组件带动滤芯容器本体运动到预设位置，然后抓取组件将滤芯容器本体中存放的废过滤器滤芯抓取后并按照预设位置码放到存放容器中，整体装置利用移动组件和抓取组件代替人工搬运和滤芯投放作业，避免了人员受辐照的风险，有效提高了滤芯搬运作业效率和可靠性，降低对厂房环境的辐照剂量，通过将废过滤器滤芯抓取后并按照预设位置码放到存放容器中，从而充分利用了存放容器的内部空间，有效降低固废容积，有助于提高电厂的经济效益和安全性。

在一些实施例中，如图2所示，本申请中的移动组件10包括履带式移动平台101、底盘以及连杆机构；其中，底盘通过转轴安装在履带式移动平台101上，且底盘能够沿转轴的轴向转动，连杆机构的一端与底盘铰接，另一端与滤芯容器本体20上的滤芯容器盖202铰接；滤芯容器本体20还包括筒体201，滤芯容器盖202可拆卸地安装在筒体201的开口端，筒体201远离滤芯容器盖202的一端与底盘上的连接座104铰接。

具体地，上述履带式移动平台101上设置有驱动马达，该驱动马达用于驱动履带式移动平台101上的履带运行，由于履带式移动平台101的结构有现有技术，此处不再累述；底盘通过转轴安装在履带式移动平台101上，履带式移动平台101上还设置有转动电机，该转动电机的输出轴通过联轴器与底盘底面上的转轴连接，当需要转动底盘时，只需要启动转动电机，转动电机带动底盘上的转轴转动即可。

进一步地，如图2并结合图3所示，上述连杆机构包括第一顶升电动缸102和第二顶升电动缸103，其中，第一顶升电动缸102的一端与底盘铰接，另一端与第二顶升电动缸103铰接，第二顶升电动缸103远离第一顶升电动缸102的一端与滤芯容器盖202连接；第一顶升电动缸102和第二顶升电动缸103均具有相对于底盘静止的第一位置和运动的第二位置，当第一顶升电动缸102和第二顶升电动缸103均处于第一位置时，滤芯容器盖202扣合在筒体201的开口端，筒体201与底盘呈20°夹角，当第一顶升电动缸102和第二顶升电动缸103均处于第二位置时，滤芯容器盖202相对筒体201的开口端打开，筒体201与底盘呈90°夹角。

具体地，第一顶升电动缸102的一端与底盘铰接，另一端与第二顶升电动缸103铰接，第二顶升电动缸103远离第一顶升电动缸102的一端与滤芯容器盖202连接，滤芯容器盖202上固定设置有连接件203该连接件通过转轴与筒体201上的固定片204连接，且滤芯容器盖202上的连接件203能够绕固定片204上的转轴的轴向转动；

如图2所示，当第一顶升电动缸102和第二顶升电动缸103均处于第一位置时，即第一顶升电动缸102和第二顶升电动缸103均处于收缩状态，此时，滤芯容器盖202扣合在筒体201的开口端，筒体201与底盘呈20°夹角；如图3所示，当第一顶升电动缸102和第二顶升电动缸103均处于第二位置时，即第一顶升电动缸102和第二顶升电动缸103均处于伸长状态，此时，滤芯容器盖202在第二顶升电动缸103的推力作用下相对筒体201的开口端打开，筒体201与底盘呈90°夹角。

在一些实施例中，为了避免放置在筒体201内的放射性废过滤器滤芯上的放射性物质散发，本申请中的筒体201和滤芯容器盖202上均设置有防辐射层。

在一些实施例中，为了方便履带式移动平台101的运行，如图2所示，本申请中的移动组件10还包括底座105和第一视觉传感器106，底座105设置在底盘上，第一视觉传感器106设置在底座105上。

具体地，当上述第一视觉传感器106检测到履带式移动平台101前方存在障碍物或者道路宽度小于预设值时，第一视觉传感器106将检测到的信号发送给履带式移动平台101上的控制器，控制器再控制履带式移动平台101整体转动方向，由于控制器控制履带式移动平台整体转动的技术为现有技术，此处不再累述。

需要说明的是，本申请实施例中在底盘上设置有第一视觉传感器的结构仅为示例，在其他可替代的方案中，也可以采用其它结构，例如，在底盘上设置有雷达或者红外线，通过雷达或者红外线检测障碍物。本申请对第一视觉传感器的具体结构类型不作特殊限制，只要上述结构能实现本申请的目的便可。

在一些实施例中，如图4所示，本申请中的抓取组件30包括支撑架301、X轴驱动机构302、Y轴驱动机构303、Z轴驱动机构304以及机械爪305；X轴驱动机构302设置在支撑架301上，Y轴驱动机构303设置在X轴驱动机构302上，Z轴驱动机构304设置在Y轴驱动机构303上，机械爪305设置在Z轴驱动机构304上。

具体地，上述抓取组件30包括两个X轴驱动机构302，两个X轴驱动机构302平行间隔设置在支撑架301上，每个X轴驱动机构302均包括第一驱动电机、第一丝杆、第一丝杆螺母以及第一滑轨，第一滑轨设置支撑架301上，第一驱动电机固定在第一滑轨上，第一丝杆沿轴向设置在第一滑轨上，第一丝杆螺母设置在第一丝杆上，第一驱动电机的输出轴穿过第一滑轨后与第一丝杆连接；Y轴驱动机构303上的第二滑轨设置在两个第一滑轨之间，且Y轴驱动机构303上的第二滑轨与第一丝杆螺母连接；

Y轴驱动机构303还包括第二驱动电机、第二丝杆以及第二丝杆螺母，第二滑轨上的滑槽与第一滑轨滑动连接，且滑槽与第一丝杆螺母连接；第二驱动电机固定在第二滑轨上，第二丝杆沿轴向设置在第二滑轨上，第二丝杆螺母设置在第二丝杆，第二驱动电机的输出轴穿过第二滑轨后与第二丝杆连接；Z轴驱动机构304上的第三滑轨设置在第二滑轨上，且Z轴驱动机构304上的第三滑轨与第二丝杆螺母连接。

Z轴驱动机构304还包括第三驱动电机、第三丝杆以及第三丝杆螺母，第三滑轨上的滑槽与第二滑轨滑动连接，且第三滑轨上的滑槽与第二丝杆螺母连接；第三驱动电机固定在第三滑轨上，第三丝杆沿轴向设置在第三滑轨上，第三丝杆螺母设置在第三丝杆上，第三驱动电机的输出轴穿过第三滑轨后与第三丝杆连接，机械爪305与第三丝杆螺母连接。

当需要调节机械爪305的X、Y、Z三个方向的位置时，首先通过第一驱动电机带动第一丝杆转动，第一丝杆带动第一丝杆螺母转动，由于第二滑轨设置在两个第一滑轨之间，且Y轴驱动机构303上的第二滑轨与第一丝杆螺母连接，当第一丝杆螺母转动的时候，就可以带动第二滑轨沿X轴方向移动，由于机械爪305通过Z轴驱动机构设置在Y轴驱动机构上，当Y轴驱动机构上的第二滑轨沿X轴方向移动时，就可以带动机械爪305沿X轴方向移动，当调节好机械爪305的X轴方向后，第一驱动电机停止转动；

此时启动第二驱动电机，第二驱动电机带动第二丝杆转动，第二丝杆带动第二丝杆螺母转动，由于Z轴驱动机构304上的第三滑轨设置在第二滑轨上，且Z轴驱动机构304上的第三滑轨与第二丝杆螺母连接，当第二丝杆螺母转动的时候，就可以带动第三滑轨沿Y轴方向移动，由于机械爪305通过Z轴驱动机构设置在Y轴驱动机构上，当调节好第三滑轨的Y轴方向后，就可以调节好机械爪305的Y轴方向，此时，第二驱动电机停止转动；

随后启动第三驱动电机，第三驱动电机带动第三丝杆转动，第三丝杆带动第三丝杆螺母转动，从而使得第三丝杆螺母沿第三滑轨运动，由于机械爪305与第三丝杆螺母连接，当调节好第三丝杆螺母的Z轴方向后，就可以调节好机械爪305的Z轴方向，此时，第三驱动电机停止转动；

最后通过控制机械爪305抓取滤芯容器本体20中存放的废过滤器滤芯，随后反向控制第一驱动电机、第二驱动电机以及第三驱动电机，使得机械爪305位于存放容器40的上方，然后再通过机械爪305将废过滤器滤芯按照预设位置放置到存放容器40中即可。

在一些实施例中，为了方便控制机械爪305的X轴、Y轴以及Z轴的移动距离，如图4所示，本申请中的核电厂放射性废过滤器滤芯搬运装置还包括第二视觉传感器306和第三视觉传感器307，第二视觉传感器306设置在第二滑轨上，第三视觉传感器307设置在第三滑轨上。

具体地，上述第二视觉传感器306为云台相机，第三视觉传感器307为工业相机，由于云台相机安装在第二滑轨上，从而可以方便检测到第二滑轨的X轴位置和第三滑轨的Y轴位置，而第三视觉传感器307安装在第三滑轨上，从而就可方便检测到机械爪305的Z轴位置，进而方便机械爪305整体位置的控制，有利于机械爪305抓取滤芯容器本体20中存放的废过滤器滤芯。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种核电厂放射性废过滤器滤芯搬运装置，其特征在于，包括：

移动组件(10)；

滤芯容器本体(20)，所述滤芯容器本体(20)设置在所述移动组件(10)上，所述废过滤器滤芯存放在所述滤芯容器本体(20)内；

存放容器(40)；

抓取组件(30)，所述抓取组件(30)用于将所述滤芯容器本体(20)中存放的废过滤器滤芯抓取后并放置到所述存放容器(40)；

所述移动组件(10)包括履带式移动平台(101)、底盘以及连杆机构；所述底盘通过转轴安装在所述履带式移动平台(101)上，且所述底盘能够沿所述转轴的轴向转动，所述连杆机构的一端与所述底盘铰接，另一端与所述滤芯容器本体(20)上的滤芯容器盖(202)铰接；所述滤芯容器本体(20)还包括筒体(201)，所述筒体(201)远离所述滤芯容器盖(202)的一端与所述底盘上的连接座(104)铰接。

2.根据权利要求1所述的核电厂放射性废过滤器滤芯搬运装置，其特征在于，所述滤芯容器盖(202)可拆卸地安装在所述筒体(201)的开口端。

3.根据权利要求2所述的核电厂放射性废过滤器滤芯搬运装置，其特征在于，所述连杆机构包括第一顶升电动缸(102)和第二顶升电动缸(103)，所述第一顶升电动缸(102)的一端与所述底盘铰接，另一端与所述第二顶升电动缸(103)铰接，所述第二顶升电动缸(103)远离所述第一顶升电动缸(102)的一端与所述滤芯容器盖(202)连接；

所述第一顶升电动缸(102)和所述第二顶升电动缸(103)均具有相对于所述底盘静止的第一位置和运动的第二位置，当所述第一顶升电动缸(102)和所述第二顶升电动缸(103)均处于第一位置时，所述滤芯容器盖(202)扣合在所述筒体(201)的开口端，所述筒体(201)与所述底盘呈20°夹角，当所述第一顶升电动缸(102)和所述第二顶升电动缸(103)均处于第二位置时，所述滤芯容器盖(202)相对所述筒体(201)的开口端打开，所述筒体(201)与所述底盘呈90°夹角。

4.根据权利要求2所述的核电厂放射性废过滤器滤芯搬运装置，其特征在于，所述筒体(201)和所述滤芯容器盖(202)上均设置有防辐射层。

5.根据权利要求2所述的核电厂放射性废过滤器滤芯搬运装置，其特征在于，所述移动组件(10)还包括底座(105)和第一视觉传感器(106)，所述底座(105)设置在所述底盘上，所述第一视觉传感器(106)设置在所述底座(105)上。

6.根据权利要求1所述的核电厂放射性废过滤器滤芯搬运装置，其特征在于，所述抓取组件(30)包括支撑架(301)、X轴驱动机构(302)、Y轴驱动机构(303)、Z轴驱动机构(304)以及机械爪(305)；

所述X轴驱动机构(302)设置在所述支撑架(301)上，所述Y轴驱动机构(303)设置在所述X轴驱动机构(302)上，所述Z轴驱动机构(304)设置在所述Y轴驱动机构(303)上，所述机械爪(305)设置在所述Z轴驱动机构(304)上。

7.根据权利要求6所述的核电厂放射性废过滤器滤芯搬运装置，其特征在于，所述抓取组件(30)包括两个所述X轴驱动机构(302)，两个所述X轴驱动机构(302)平行间隔设置在所述支撑架(301)上，每个所述X轴驱动机构(302)均包括第一驱动电机、第一丝杆、第一丝杆螺母以及第一滑轨，所述第一滑轨设置所述支撑架(301)上，所述第一驱动电机固定在所述第一滑轨上，所述第一丝杆沿轴向设置在所述第一滑轨上，所述第一丝杆螺母设置在所述第一丝杆上，所述第一驱动电机的输出轴穿过所述第一滑轨后与所述第一丝杆连接；

所述Y轴驱动机构(303)上的第二滑轨设置在两个所述第一滑轨之间，且所述Y轴驱动机构(303)上的第二滑轨与所述第一丝杆螺母连接。

8.根据权利要求7所述的核电厂放射性废过滤器滤芯搬运装置，其特征在于，所述Y轴驱动机构(303)还包括第二驱动电机、第二丝杆以及第二丝杆螺母，所述第二滑轨上的滑槽与所述第一滑轨滑动连接，且所述滑槽与所述第一丝杆螺母连接；

所述第二驱动电机固定在所述第二滑轨上，所述第二丝杆沿轴向设置在所述第二滑轨上，所述第二丝杆螺母设置在所述第二丝杆上 ，所述第二驱动电机的输出轴穿过所述第二滑轨后与所述第二丝杆连接；

所述Z轴驱动机构(304)上的第三滑轨设置在所述第二滑轨上，且所述Z轴驱动机构(304)上的第三滑轨与所述第二丝杆螺母连接。

9.根据权利要求8所述的核电厂放射性废过滤器滤芯搬运装置，其特征在于，所述Z轴驱动机构(304)还包括第三驱动电机、第三丝杆以及第三丝杆螺母，所述第三滑轨上的滑槽与所述第二滑轨滑动连接，且所述第三滑轨上的滑槽与所述第二丝杆螺母连接；

所述第三驱动电机固定在所述第三滑轨上，所述第三丝杆沿轴向设置在所述第三滑轨上，所述第三丝杆螺母设置在所述第三丝杆上，所述第三驱动电机的输出轴穿过所述第三滑轨后与所述第三丝杆连接，所述机械爪(305)与所述第三丝杆螺母连接。

10.根据权利要求9所述的核电厂放射性废过滤器滤芯搬运装置，其特征在于，还包括第二视觉传感器(306)和第三视觉传感器(307)，所述第二视觉传感器(306)设置在所述第二滑轨上，所述第三视觉传感器(307)设置在所述第三滑轨上。

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