CN112592036B - 三维形状的玻璃生产方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种三维形状的玻璃生产方法，所述三维形状的玻璃生产方法包括：将平板型的玻璃半成品从第一卡座上取出，并利用玻璃清洗机清洗之后，投入到玻璃成型机中的步骤；将成型完的三维形状的玻璃成品从上述玻璃成型机中取出，并装载于第二卡座上的步骤；以及为了在上述投入的步骤中再次使用，而将从上述玻璃成型机中取出的下模和上模进行移送的步骤；在上述为了再次使用而进行移送的步骤中，上述下模和上述上模以相互分离的方式而进行移动，并且在上述进行移动的过程中，通过单一的模具清洗机而被依次清洗。

Description

三维形状的玻璃生产方法

技术领域

本发明涉及一种通过移送玻璃和模具，而将平板型的玻璃成型为三维形状的三维形状的玻璃生产方法。

背景技术

三维形状的玻璃是指，具有曲面部位的玻璃，近来主要用于智能手机、智能手表等便携式终端。

三维形状的玻璃可通过研磨法或者冲压成型法而被生产，但研磨法存在不适于大量生产，且与冲压成型法相比质量较低的问题。因此，近年来多使用向模具中装入平板型(二维形状)的玻璃半成品，并使该模具依次经过高温加热工序、成型工序、冷却工序，以使三维形状的玻璃成品成型的冲压成型法。

例如，在本申请人的在先注册专利第10-1775333号(2017年08月31日注册)中，公开了一种在接受平板型的玻璃并成型为三维形状之后取出的玻璃成型机。

为自动实现向玻璃成型机投入平板型的玻璃半成品，并取出成型完的三维形状的玻璃成品的工序，在玻璃成型机上连接有对玻璃和模具进行移送的系统。

例如，在本申请人的在先注册专利第10-1914436号(2018年10月29日注册)中，公开了一种连接于玻璃成型机并对玻璃和模具进行移送的系统。

玻璃成型机以及与其连接的玻璃及模具移送系统构成，生产三维形状的玻璃的一个玻璃成型系统。为了在有限的空间内配置尽可能多的玻璃成型系统，需要缩小玻璃及模具移送系统的尺寸。

但是，在现有的玻璃及模具移送系统中，为执行特定功能各自单独地具备多个机器人和相关装置，而这成为了增加玻璃及模具移送系统的尺寸的原因。因此，为缩小玻璃及模具移送系统的尺寸，有必要减少机器人及相关装置的数量。

与此同时，在玻璃及模具移送系统中，玻璃和模具被移送的速度会影响平板型的玻璃半成品被成型为三维形状的玻璃成品的自动化工序的整体循环时间。因此，需要对以更有效的移动路线快速移送玻璃和模具的方法、和实现上述方法的移送系统进行研究。

如果通过这种研究能够开发出移送玻璃和模具的新的方式，则三维形状的玻璃生产方法也将被重新定义。

发明内容

本发明用于提供一种能够进一步简化现有的玻璃及模具移送工序的移送系统、以及玻璃及模具移送工序。与此同时，本发明用于提供一种使用上述工序的被进一步简化了的三维形状的玻璃生产方法。

具体而言，本发明的第一目的在于，提供一种通过整合为执行特定的功能而分别单独具备的多个机器人以及相关装置中的一部分，从而能够减少整体设备的尺寸的玻璃及模具移送系统。

本发明的第二目的在于，提供一种能够使处理玻璃半成品、玻璃成品、下模及上模的工序中的至少一部分，在使延迟被最小化了的状态下同时执行的玻璃及模具移送系统、玻璃及模具移送工序、以及利用上述工序的三维形状的玻璃生产方法。

为达成本发明的第一目的，本发明公开了一种玻璃及模具移送系统，所述玻璃及模具移送系统包括：第一机器人，其从第一卡座取出玻璃半成品并投入到玻璃清洗机中，并且将在上述玻璃清洗机中完成了对齐和清洗的玻璃半成品安置在位于第一位置处的下模上；第二机器人，其在第二位置处夹紧从玻璃成型机中被取出的下模，并移动至上述第一位置处；以及第三机器人，其在上述第二位置处夹紧上模并提起，并且通过吸附玻璃成品而装载于第二卡座上，并将上述上模移动至上述第一位置处。

玻璃及模具移送系统包括单一的模具清洗机，所述单一的模具清洗机在上述下模和上述上模移动至上述第一位置的过程中，依次清洗上述下模和上述上模。

上述第一及第二机器人分别被形成为，将上述下模和上述上模依次移送至上述模具清洗机中。

上述玻璃清洗机包括：玻璃清洗机主体，其具备向上侧开放的开口部，并且与如下的集尘装置连接，所述集尘装置对下落至内部的灰尘或者异物进行收集；盖，其以开闭上述开口部的方式而构成；玻璃对齐单元，其将收纳于上述玻璃清洗机主体内的玻璃半成品进行对齐；以及离子风机，其被设置在上述玻璃清洗机主体的内部，并且向上述开口部喷射离子化空气。

与此同时，为了达成本发明的第一目的，本发明公开了一种玻璃及模具移送系统，所述玻璃及模具移送系统包括：多个机器人，所述多个机器人在将平板型的玻璃半成品从第一卡座取出并清洗之后，置于下模和上模内，并投入到玻璃成型机中，并且通过将从上述玻璃成型机中取出的上述下模和上述上模进行分离，从而将成型完的三维形状的玻璃成品装载于第二卡座上，并将从上述玻璃成型机中取出的上述下模和上述上模恢复至被预先设定的位置处，以便在上述投入中再次使用；以及单一的模具清洗机，其在上述下模和上述上模恢复至上述被预先设定的位置的过程中，对上述下模和上述上模依次进行清洗，上述多个机器人中的一部分被形成为，将上述下模和上述上模依次移送至上述模具清洗机中。

为了达成本发明的第二目的，在执行从上述玻璃成型机取出玻璃成品，并且使上述下模和上述上模相互分离的工序的期间内，执行玻璃半成品从上述第一卡座被取出，并被投入到上述玻璃清洗机中的工序。

另外，被形成为，在执行通过上述玻璃清洗机来清洗玻璃半成品的同时，通过吸附玻璃成品来使其装载于上述第二卡座上的工序的期间内，执行上述下模被移送至上述模具清洗机的工序。在此过程中，能够实现通过上述模具清洗机的对下模的清洗。

与此同时，被形成为，在执行通过吸附被清洗完的玻璃半成品，而使其安置在上述被清洗过的下模上的工序的期间内，执行将上述上模移送至上述模具清洗机中的工序。在此过程中，能够实现通过上述模具清洗机的对上模的清洗。

另外，为了达成本发明的第二目的，本发明公开了一种三维形状的玻璃生产方法，所述三维形状的玻璃生产方法包括：将平板型的玻璃半成品从第一卡座取出，并利用玻璃清洗机清洗之后，投入到玻璃成型机中的步骤；将成型完的三维形状的玻璃成品从上述玻璃成型机中取出，并装载于第二卡座上的步骤；以及将从上述玻璃成型机中被取出的下模和上模进行移送，以便在上述投入步骤中再次使用的步骤；在为了上述再次使用而进行移送的步骤中，上述下模和上述上模以相互分离的方式进行移动，并且在上述进行移动的过程中，通过单一的模具清洗机而被依次清洗。

通过上述的解决方法而获得的本发明的效果如下：

第一、由于以第一机器人处理玻璃半成品，第二机器人处理下模具，第三机器人处理玻璃成品和上模的方式而形成，因此与现有的相比，能够减少为了执行特定的功能而分别单独具备的机器人的数量。

另外，由于被形成为，在为了将下模和上模恢复至被预先设定的位置，而依次进行移送的过程中，下模和上模通过单一的模具清洗机而被依次清洗，因此较之现有技术中分别具备有下模清洗部和上模清洗部，能够减少设备的数量。

与此同时，由于被形成为，在玻璃清洗机中，不仅执行玻璃半成品的清洗而且还执行对齐，因此较之现有技术中分别具备玻璃半成品的清洗单元和玻璃半成品的位置调节单元，能够减少设备的数量。

由此，根据本发明，能够进一步简化玻璃及模具移送工序和实现该工序的移送系统。通过上述的工序的简化以及移送路线的缩短，能够提高工序的准确度，并且能够提高投入产出比，而且通过设备的简化，能够减少整体设备的故障率。

第二、由于被形成为，在执行从玻璃成型机取出玻璃成品，并通过第二机器人和第三机器人而使下模和上模相互分离的工序的期间内，执行第一机器人取出玻璃半成品并投入到玻璃清洗机中的工序，因此能够提高工序的速度。可供参考的是，上述的以及将要后述的“执行工序”的含义并不限于必须到完成该工序为止，而包括执行该工序的一部分的情况。

另外，由于被形成为，在执行通过玻璃清洗机来清洗玻璃半成品，并通过第三机器人来吸附玻璃成品并装载于第二卡座上的工序的期间内，执行第二机器人将下模移送至模具清洗机中的工序，因此能够提高工序的速度。

与此同时，由于被形成为，在执行通过第二机器人来移送下模并恢复至被预先设定的位置的状态下，第一机器人通过吸附玻璃半成品，而使其安置于下模上的工序的期间内，执行第三机器人将上模移送至模具清洗机中的工序，因此能够提高工序的速度。

如上所述，由于在使延迟被最小化了的状态下同时执行对玻璃半成品、玻璃成品、下模及上模进行处理的工序中的至少一部分，因此能够提高三维形状的玻璃的生产速度。

附图说明

图1及图2为表示本发明一个实施例所涉及的玻璃及模具移送系统与玻璃成型机对接的状态的立体图和俯视图。

图3为从图2分离玻璃及模具移送系统而进行表示的俯视图。

图4为表示用于图3所示的玻璃及模具移送系统的模具的一个示例的分解立体图。

图5为表示图3所示的模具投入单元的一个示例的概念图。

图6为表示图3所示的模具排出单元的一个示例的概念图。

图7为表示图3所示的第一机器人的一个示例的概念图。

图8为表示图3所示的第二机器人的一个示例的概念图。

图9为表示图3所示的第三机器人的一个示例的概念图。

图10为表示图3所示的玻璃清洗机的一个示例的概念图。

图11为表示图10所示的玻璃清洗机的内部结构的概念图。

图12为表示图3所示的模具清洗机的一个示例的概念图。

图13为表示图3所示的第一卡座的概念图。

图14为表示图3所示的第二卡座的概念图。

图15为表示图3所示的模具装载单元的概念图。

图16为用于对通过图3所示的玻璃及模具移送系统，来移送玻璃半成品、玻璃成品、下模以及上模的工序进行说明的概念图。

具体实施方式

下面，参照附图，对玻璃及模具移送系统以及三维形状的玻璃生产方法进一步详细地进行说明。

在对本说明书所公开的实施例进行说明的过程中，当判断为对相关公知技术的具体的说明会使本说明书所公开的实施例的主旨含糊不清时，将省略其详细说明。

附图的作用只是帮助理解本说明书所公开的实施例，而非由附图来限定本说明书中所公开的技术思想，并且应当理解为，包括属于本发明的思想及技术范围的所有变更、等同物乃至替代物。

在以下的说明中，除非上下文另外明确指出，否则单数的表达包括复数表达的含义。

在本申请中，应当理解为，诸如“包括”或者“具有”之类的术语旨在表示存在说明书中所记载的特征、数字、步骤、操作、组件、部件或它们的组合，而并非预先排除一个或者一个以上的其他特征、数字、步骤、操作、组件、部件或它们的组合的存在或者附加可能性。

图1及图2为表示本发明的一个实施例所涉及的玻璃及模具移送系统100与玻璃成型机200对接的状态的立体图和俯视图。

如图1及图2所示，玻璃成型机200为，将所投入的玻璃成型为预先设定的形状并排出的装置。作为成型对象物的玻璃，以被收纳于模具M的内部的状态被投入到玻璃成型机200中，并经过成型工序后，从玻璃成型机200被排出。

例如，如果在模具M的内部放入平板型(二维形状)的玻璃半成品G1，并将上述模具M投入到玻璃成型机200中，则经过高温加热工序、成型工序、冷却工序之后，从玻璃成型机200排出包含被成型为三维形状的玻璃成品G2的模具M。

为了能够连续地执行上述工序，在玻璃成型机200上连接有玻璃及模具移送系统100。

即，玻璃及模具移送系统100被形成为，在模具M中放入玻璃之后投入到玻璃成型机200中，并且从玻璃成型机200取出模具M之后，对成型完的玻璃进行装载，且为了将模具M再利用到上述投入中而进行移送。

本发明用于提供一种能够进一步简化现有的玻璃及模具M移送工序的玻璃及模具移送系统100、和玻璃及模具M移送工序，下面，对此具体地进行说明。

可供参考的是，后述的图5至图15所示的方向、和在对各附图的说明中所涉及的方向是，以图3为基准的。因此，显而易见的是，如果参照图3的话，则能够容易理解图5至图15所示的各结构的布置和移动原理，和玻璃及模具移送系统100的原理。

图3为从图2分离玻璃及模具移送系统100而进行表示的俯视图，图4为表示用于图3所示的玻璃及模具移送系统100的模具M的一个示例的分解立体图。

首先，如图3所示，玻璃及模具移送系统100包括，模具投入单元110、模具排出单元120、第一卡座181、第二卡座182、第一机器人130、第二机器人140、第三机器人150、玻璃清洗机160以及模具清洗机170。

模具投入单元110为，将内部收纳有玻璃的模具M投入到玻璃成型机200中的装置，并且与玻璃成型机200的入口连接。由于上述玻璃是通过玻璃成型机200而被成型之前的玻璃，因此可以被理解为玻璃半成品G1。

模具排出单元120为，将从玻璃成型机200排出来的模具M取出来的装置，并且与玻璃成型机200的出口连接。在此，由于位于模具M内部的玻璃是通过玻璃成型机200完成了成型的玻璃，因此可以被理解为玻璃成品G2。

第一卡座181为装载玻璃半成品G1的装置，第二卡座182为装载玻璃成品G2的装置。即，从第一卡座181取出的玻璃半成品G1被投入到玻璃成型机200中，并且从玻璃成型机200排出的玻璃成品G2被装载在第二卡座182上。

以第一机器人130处理玻璃半成品G1，第二机器人140处理下模M1，第三机器人150处理玻璃成品G2和上模M2的方式而形成。对于各机器人130、140、150的具体功能，将会在下文中进行叙述。

玻璃清洗机160为，以对齐并清洗玻璃半成品G1的方式而形成的装置，并且被形成为，从第一卡座181取出的玻璃半成品G1在被安置于模具M之前，经过玻璃清洗机160。

模具清洗机170为，以清洗从玻璃成型机200排出的模具M的方式而形成的装置，并且被形成为，模具M在取出玻璃成品G2之后，为了再投入到玻璃成型机200中，而在进行移送的过程中经过模具清洗机170。

如图4所示，图3所示的玻璃及模具移送系统100中所使用的模具M可以被大体分为两个部分。

例如，模具M可以包括，对玻璃进行安置的下模M1、和以覆盖玻璃的方式与下模M1结合的上模M2。

如图所示，下模M1和上模M2可以分别被形成为单一的模具M。

另外，下模M1或上模M2中的至少一个还可以被分离为多个部分。例如，下模M1可以包括，形成模具部的底部的底模、和形成模具部的侧面部分并引导上模M2的插入的导模。底模和导模能够通过紧固部件相互结合在一起。

可供参考的是，在本申请人的在先注册专利第10-1433072号(2014年08月18日注册)中，公开了上述结构的玻璃成型用模具。

图5为表示图3所示的模具投入单元110的一个示例的概念图。

如图5所示，模具投入单元110被形成为，将内部收纳有玻璃的模具M于水平方向上进行移送，并投入到玻璃成型机200中。为实现上述移送，可以采用推动模具M的方式或者使安置有模具M的结构进行移动的方式。

模具投入单元110可以具备，沿着不同的方向移送模具M的多个模具投入部111、112。在本附图中，示出了如下的第一模具投入部111和第二模具投入部112被组合在一起的模具投入单元110，所述第一模具投入部111以推动模具M的方式沿着第一方向移送模具M，所述第二模具投入部112以使安置有模具M的结构进行移动的方式沿着垂直于第一方向的第二方向移送模具M。

具体而言，第一模具投入部111包括，引导部件111a、导轨111b、移动部件111c、推动部件111d。

引导部件111a被配置在，从工作台101起向上侧隔开距离的位置处，并且沿着第一方向(图中的Y轴方向)延长以使被安置的模具M能够滑动移动。

在引导部件111a的两侧各具备突出部111a’，上述突出部111a’沿着第一方向延长。通过将模具M配置在两个突出部111a’之间，从而引导沿着第一方向的移动，并且防止向突出部111a’外侧的脱离。

导轨111b以平行于引导部件111a的方式而配置，并且沿着第一方向被延长。导轨111b可以被配置在，与引导部件111a相比靠下侧处，例如可以被设置在工作台101上。

移动部件111c以可滑动移动的方式被设置在导轨111b上。移动部件111c被形成为，能够沿着导轨111b的延长方向即第一方向进行移动。

移动部件111c可以具备，朝向引导部件111a被较长地延长的部分。在本附图中，示出了移动部件111c的一部分以沿着垂直于第一方向的第二方向(图中的Z轴方向)被延长的方式而形成。

推动部件111d通过被设置在移动部件111c上，从而与移动部件111c一起移动。推动部件111d以在引导部件111a的上侧沿着第一方向进行滑动移动的方式而形成，并且被形成为，当在引导部件111a上安置有模具M时，沿着第一方向推出模具M的侧面。

在本附图中，示出了推动部件111d以沿着与第一方向和第二方向均垂直的第三方向(图中的X轴方向)被延长的方式而形成，从而能够以与引导部件111a重叠的状态沿着第一方向进行移动。

可供参考的是，推动部件111d从旋转单元143的后方沿着第一方向进行移动，从而推出被安置在位于第一位置P1的旋转单元143的安置部143a上的模具M。换言之，推动部件111d被形成为，通过推出被安置在安置部143a上的模具M，从而使其移动到引导部件111a上。因此，在推动部件111d推出模具之前，模具M位于被设置在推动部件111d与引导部件111a之间的第一位置P1处的旋转单元143的安置部143a上。

第二模具投入部112包括，导轨112a、移动部件112b、推动活塞112c以及推动部件112e。

导轨112a沿着第三方向而被延长。导轨112a可以被配置在，从工作台101的上侧起隔开距离的位置处。在本附图中，示出了导轨112a位于第一模具投入部111的引导部件111a与导轨111b之间的高度处。

移动部件112b以可滑动移动的方式被设置在导轨112a上。移动部件112b以能够沿着导轨112a的延长方向即第三方向进行移动的方式而形成。

移动部件112b具备，能够安置模具M的安置面。上述安置面通过被配置成，与引导部件111a形成同一平面，从而能够使经过引导部件111a的模具M沿着水平方向滑动移动而被安置。

在移动部件112b的一侧处，具备如下的安装部112d，所述安装部112d具备朝向上述第三方向开口的孔。推动活塞112c被设置在安装部112d上，并且以使一部分通过上述孔而被露出，从而能够改变长度的方式而形成。

推动部件112e以如下方式构成，所述方式为，通过被结合到推动活塞112c的端部处，从而能够通过推动活塞112c的长度变化，而相对于安装部112d进行相对移动的方式。当模具M被安置在移动部件112b上时，以如果推动活塞112c的长度伸长，则推动部件112e就会将模具M推出的方式而形成。因此，模具M将会在移动部件112b的安置面上滑动移动。上述动作可在最终将模具M投入到玻璃成型机200的入口时使用。

在第二模具投入部112上，可具备用于检测模具M是否被安置于移动部件112b上的模具检测传感器112f。可使用接近传感器、照度传感器等作为模具检测传感器112f。此时，模具检测传感器112f被配置成，当模具M被安置于移动部件112b上时，被模具M遮挡。

图6为表示图3所示的模具排出单元120的一个示例的概念图。

如图6所示，模具排出单元120以沿着水平方向移送从玻璃成型机200排出的模具M的方式而形成。

如在上述模具投入单元110中所说明的那样，为实现上述移送，可以采用推动模具M的方式或者使安置有模具M的结构进行移动的方式。在本附图中，示出了以推动模具M的方式而沿着第一方向(附图中的Y轴方向)移送模具M的单一的模具排出部。

当然，与上述模具投入单元110相同，模具排出单元120可以具备沿着不同的方向移送模具M的多个模具排出部。与此同时，此时，多个模具排出部可以通过将推动模具M的方式和使安置有模具M的结构进行移动的方式组合起来而构成。

在本附图中，模具投入单元110包括，引导部件121a、导轨121d、移动部件121c、推动部件121b。

引导部件121a被配置在，从工作台101起向上侧隔开距离的位置处，并且以能够使被安置的模具M滑动移动的方式沿着第一方向延长。

在引导部件121a的两侧各具备突出部121a’，上述突出部121a’沿着第一方向被延长。通过将模具M配置在两个突出部121a’之间，从而对沿着第一方向的移动进行引导，并且防止向突出部121a’外侧的脱离。

导轨121d以平行于引导部件121a的方式而配置，并且沿着第一方向被延长。导轨121d可以被设置在工作台101上。

移动部件121c以可滑动移动的方式设置在导轨121d上。移动部件121c以能够沿着导轨121d的延长方向即第一方向进行移动的方式而形成。

移动部件121c可具备，朝向引导部件121a较长地延长的部分。在本附图中，示出了移动部件121c的一部分以沿着垂直于第一方向的第二方向(附图中的Z轴方向)被延长的方式而形成。

推动部件121b通过被结合到移动部件121c上，从而与移动部件121c一起移动。推动部件121b在引导部件121a的上侧处，以沿着第一方向滑动移动的方式而设置，并且被设置为，当模具M被安置在引导部件121a上时，沿着第一方向推出模具M的侧面。

在本附图中，示出了推动部件121b沿着与第一方向和第二方向均垂直的第三方向(图中的X轴方向)延长的方式而形成，从而能够以与引导部件121a重叠的状态沿着第一方向进行移动。

可供参考的是，推动部件121b被形成为，直至模具M被安置到位于第二位置P2的旋转单元143的安置部143a为止，推出模具M。从旋转单元143的后方起沿着第一方向进行移动。换言之，推动部件121b以推出被安置在引导部件121a上的模具M，从而移动至安置部143a的方式而形成。

图7为表示图3所示的第一机器人130的一个示例的概念图。

如图7所示，第一机器人130被形成为，从第一卡座181取出玻璃半成品G1并投入到玻璃清洗机160中，并且将在玻璃清洗机160中完成了对齐和清洗的玻璃半成品G1安置到位于第一位置P1的下模M1上。

第一机器人130以能够沿着三个轴移动的方式而形成，并且被形成为，能够使一部分以一个轴为中心进行旋转。

具体而言，第一机器人130包括，引导单元131、第一移动单元132、第二移动单元133、旋转单元134以及吸附单元135。

引导单元131以沿着第一方向(图中的Y轴方向)延长的方式而形成。引导单元131可以被配置在，从工作台101起向上侧隔开距离的位置处。

第一移动单元132被形成为，通过被结合到引导单元131上，从而能够沿着第一方向进行移动。第一移动单元132以沿着垂直于第一方向的第二方向(图中的X轴方向)被延长的方式而形成。

第二移动单元133包括，托物架133a和移动框架133b。

托物架133a以通过被结合到第一移动单元132上，从而能够沿着第二方向进行移动的方式而形成。

移动框架133b以通过被结合到托物架133a上，从而能够沿着垂直于第一方向和第二方向的第三方向(图中的Z轴方向)进行移动的方式而形成。移动框架133b以沿着第三方向被延长的方式而形成。

即，第二移动单元133被形成为，能够沿着第二方向和第三方向进行移动。

旋转单元134以可旋转的方式被设置在第二移动单元133上，具体而言移动框架133b上。在本附图中，示出了旋转单元134被构成为，能够以沿着第二方向的轴为中心进行旋转。

吸附单元135被形成为，通过被结合到旋转单元134上，从而能够在旋转单元134旋转时一起进行旋转。吸附单元135以对玻璃半成品G1进行吸附的方式而形成。吸附单元135是否吸附住玻璃半成品G1，可利用被施加到与吸附单元135连接的真空发生器(未图示)上的压力负荷来进行检测。

图8为表示图3所示的第二机器人140的一个示例的概念图。

如图8所示，第二机器人140将从玻璃成型机200取出的下模M1在第二位置P2处进行夹紧，并移动至第一位置P1。

第二机器人140以能够沿着一个轴进行移动的方式而形成，并且被形成为，能够使一部分以一个轴为中心进行旋转。

具体而言，第二机器人140包括，引导单元141、移动单元142以及旋转单元143。

引导单元141以沿着第一方向(图中的X轴方向)被延长的方式而形成。可供参考的是，上述第一方向为，与连接第一位置P1和第二位置P2的虚拟的直线平行的方向。引导单元141可以被配置在，从工作台101起向上侧隔开距离的位置处。

移动单元142被形成为，通过被结合到引导单元141上，从而能够沿着第一方向进行移动。移动单元142以沿着垂直于第一方向的第二方向(图中的Y轴方向)被延长的方式而形成。

旋转单元143以可旋转的方式被结合到移动单元142上。在本附图中，示出了旋转单元143被构成为，能够以沿着第二方向的轴为中心旋转180度以上。

旋转单元143具备，对下模M1进行安置的安置部143a、和对下模M1进行夹紧的夹紧部143b。

旋转单元143以能够使安置部143a在第一及第二位置P1、P2处朝向上侧，而在第一位置P1与第二位置P2之间时朝向下侧的方式进行旋转。即，旋转单元143以在第一位置P1与第二位置P2之间，先旋转180度而被反转，之后再旋转180度而被恢复至原位的方式形成。因此，下模M1在第一位置P1和第二位置P2处，被配置在同一平面上。

具体而言，在第一位置P1处，安置部143a朝向上侧配置，从而能够以安置下模M1的方式而形成。在第二位置P2处，安置部143a朝向上侧配置，从而能够在下模M1上安置玻璃半成品G1的方式而形成。在第一位置P1与第二位置P2之间，安置部143a朝向下侧配置，从而能够通过模具清洗机170来清洗安置部143a的方式而形成。

图9为表示图3所示的第三机器人150的一个示例的概念图。

如图9所示，第三机器人150被形成为，在第二位置P2处夹紧上模M2并提起，并吸附玻璃成品G2而装载于第二卡座182上，并且将上模M2移动至第一位置P1。

第三机器人150以能够沿着两个轴进行移动的方式而形成。

第三机器人150包括，引导单元151、移动单元152、夹紧单元153以及取出单元154。

引导单元151以沿着第一方向(图中的X轴方向)被延长的方式而形成。可供参考的是，上述第一方向为，与连接第一位置P1和第二位置P2的虚拟直线平行的方向。引导单元151可以被配置在，从工作台101起向上侧隔开距离的位置处。

移动单元152包括，托物架152a和移动框架152b。

托物架152a被结合到引导单元151上，从而能够沿着第一方向移动。

移动框架152b结合到托物架152a上，形成为能够沿着垂直于第一方向的第二方向(图中的Z轴方向)进行移动。移动框架152b沿着第二方向被延长而形成。

即，移动单元152以能够沿着第一方向和第二方向移动的方式而形成。

夹紧单元153被形成为结合到移动单元152上，具体而言移动框架152b上，并夹紧上模M2。

取出单元154以通过被结合到夹紧单元153上，从而在移动单元152移动时，和夹紧单元153一起移动的同时，还相对于夹紧单元153沿着第二方向相对移动的方式而形成。

取出单元154以取出被安置在旋转单元143的安置部143a上的玻璃成品G2的方式而形成。作为取出单元154取出玻璃成品G2的方式，可以使用吸附、夹紧、利用重力的取出等各种方式。

在本附图中，取出单元154配置在夹紧单元153的一侧，从而在上模M2被夹紧并被提起之后向侧方移动(向第二方向移动)的状态下(沿着第一方向移动)，与玻璃成品G2相对置。并且，之后，取出单元154向下移动并吸附玻璃成品G2。

取出单元154以抓住被取出的玻璃成品G2，并在第二卡座182的被预先设定的位置处解除上述抓住状态的方式而形成。

图10为表示图3所示的玻璃清洗机160的一个示例的概念图，图11为表示图10所示的玻璃清洗机160的内部结构的概念图。

如图10及图11所示，玻璃清洗机160包括，玻璃清洗机主体161、盖162、玻璃对齐单元163及离子风机164。

玻璃清洗机主体161在内部具备能够收纳玻璃半成品G1的空间，并且在上侧形成开口部161a。以在玻璃清洗机主体161上连接有集尘装置166，从而收集下落至玻璃清洗机主体161的内部的灰尘或异物的方式而形成。在本实施例中，示出了在玻璃清洗机主体161的一侧面上形成有排出口161b，并且在上述排出口161b上连接有集尘装置166。

盖162以开闭玻璃清洗机主体161的开口部161a的方式而形成。盖162被配置成，仅在将玻璃半成品G1投入到玻璃清洗机主体161的内部或者从玻璃清洗机主体161取出的情况下，开放开口部161a，而在除此之外的情况下，盖住开口部161a。

在本附图中，示出了盖162被形成为，以在玻璃清洗机主体161的上面滑动移动的方式开闭开口部161a的结构。

为此，在玻璃清洗机主体161的上面具备滑轨165。滑轨165包括，引导部件165a和连接部件165b。

引导部件165a以沿着上述盖162的滑动移动方向被较长地延长的方式而形成。例如，引导部件165a能够以平行于开口部161a的一侧边的方式而配置。

连接部件165b以通过被结合到引导部件165a上，从而能够沿着引导部件165a的延长方向进行移动的方式而形成。并且，被形成为，通过在连接部件165b上结合有盖162，从而在连接部件165b移动时，能够使盖162一起移动。

玻璃对齐单元163被形成为，对被收纳在玻璃清洗机主体161的内部的玻璃半成品G1进行对齐。玻璃对齐单元163包括，支承部163a、第一对齐部163b’以及第二对齐部163b”。

支承部163a以在玻璃清洗机主体161的内部与开口部161a对置的方式而设置，并且被形成为，对被安置的玻璃半成品G1的一面进行支承。

在本附图中，示出了以通过在玻璃清洗机主体161的底部具备至少三个以上的支承棒，从而支承玻璃半成品G1的一面的方式而形成。在如上所述支承部163a被形成为，圆角支承棒的情况下，存在如下优点，即，通过使支承棒与玻璃半成品G1的一面点接触，从而能够减少接触面积。

在玻璃清洗机160中，可以具备用于检测支承部163a上是否安置有玻璃半成品G1的纤维传感器(未图示)。在下文中叙述的第二对齐部163b”当通过上述纤维传感器检测出玻璃半成品G1的安置时，进行移动。

第一对齐部163b’以固定到被预先设置的位置的状态而设置，并且被形成为，对被安置在支承部163a上的玻璃半成品G1的侧边进行支承。

在本附图中，示出了在对应于第一及第二侧边的位置处各具备有至少一个以上的第一对齐部163b’，以使该第一对齐部163b’对玻璃半成品G1的相互交叉的第一侧边和第二侧边分别进行支承。

第二对齐部163b”接触于玻璃半成品G1的另一侧边，并且被形成为，以隔着玻璃半成品G1而能够靠近第一对齐部163b’的方式进行移动。

在本附图中，示出了在对应于第三及第四侧边的位置处各具备有至少一个以上的第二对齐部163b”，以使该第二对齐部163b”与玻璃半成品G1的与上述的第一侧边和第二侧边相对置的第三侧边和第四侧边进行接触。

如果对通过对齐单元163而使玻璃半成品G1对齐的过程具体地进行说明的话，首先，在玻璃半成品G1被支承部163a支承的状态下，第二对齐部163b”以隔着玻璃半成品G1而靠近第一对齐部163b’的方式进行移动。在此过程中，第二对齐部163b”分别与玻璃半成品G1的第三及第四侧边进行接触。此后，第二对齐部163b”在推动玻璃半成品G1的同时，以靠近第一对齐部163b’的方式进行移动，并且当玻璃半成品G1接触到第一对齐部163b’时，停止第二对齐部163b”的移动。

第二对齐部163b”的移动以及停止移动，能够基于由传感器检测到的检测值而进行控制。

例如，可以在第一对齐部163b’或者第二对齐部163b”上具备检测所施加的压力的压力检测传感器(未图示)。当完成玻璃半成品G1的对齐时，被施加到第一对齐部163b’或者第二对齐部163b”上的压力会超过预先设定的压力。第二对齐部163b”可以被形成为，在由上述压力检测传感器检测到的压力超过预先设定的压力的情况下，会停止移动。

离子风机164以向玻璃清洗机主体161的内部喷射离子化空气的方式而形成。通过喷射离子化空气，从而能够去除玻璃半成品G1的灰尘，通过去除玻璃半成品G1的静电，从而能够防止灰尘被吸附的情况。

在本附图中，示出了在玻璃清洗机主体161的至少一侧面上设置有离子风机164。

如上所述，玻璃清洗机160被形成为，对玻璃半成品G1进行对齐及清洗。玻璃半成品G1的对齐和清洗既可以同时执行，也可以在先执行对齐后，再执行清洗。

图12为表示图3所示的模具清洗机170的一个示例的概念图。

如图12所示，模具清洗机170被形成为，对下模M1的模具部和上模M2的模具部分别进行清洗。模具清洗机170被配置在，第一位置P1和第二位置P2之间。具体而言，下模M1在第一位置P1和第二位置P2处被配置在同一平面上，而模具清洗机170在第一位置P1和第二位置P2之间位于上述平面的下方处。

模具清洗机170被形成为，在下模M1和上模M2分别通过第二机器人140和第三机器人150而恢复至第一位置P1的过程中，对下模M1和上模M2依次进行清洗。为此，以在第二机器人140将下模M1移送至模具清洗机170之后，由第三机器人150将上模M2移送至模具清洗机170的方式而形成。

模具清洗机170包括，模具清洗机主体171、电离器172、鼓风机(或者刷子)173。

模具清洗机主体171具备向上侧开放的开口部171a。并且，被形成为，通过在模具清洗机主体171上连接集尘装置174，从而收集下落至模具清洗机主体171的内部的灰尘或异物。在本实施例中，示出了在模具清洗机主体171的一侧面上连接有集尘装置174。

电离器172被设置在模具清洗机主体171的内部，并且以朝向开口部171a放出离子的方式而形成。在本附图中，示出了电离器172被形成为条状，并且被分别配置在鼓风机173的两侧。

电离器172也可以被形成为喷嘴型，以喷射离子化空气。

鼓风机173被设置在模具清洗机主体171的内部，并且以朝向位于开口部171a上的下模M1以及上模M2的模具部吹送空气的方式而形成。

另外，也可以具备刷子，以代替鼓风机173。刷子以刷过下模M1及上模M2的模具部的方式而形成。

图13为表示图3所示的第一卡座181的一个示例的概念图。

如图13所示，第一卡座181以装载玻璃半成品G1的方式而形成。第一卡座181可以具备多个。

在玻璃及模具移送系统100的工作台101上，设置有以沿着第一方向(图中的Y轴方向)被延长的方式而形成的滑轨(未图示)，而在第一卡座181的下部具备有如下的滑动部181a，所述滑动部181a以通过被结合到上述滑轨上，而能够沿着上述滑轨进行移动的方式而形成。通过上述的滑动结合结构，能够容易实现第一卡座181的更换。

可以在与第一卡座181相对置的结构物中具备第一卡座检测传感器(未图示)，以检测第一卡座181是否被安装在准确的位置处。可以使用接近传感器、照度传感器等作为上述第一卡座检测传感器。此时，当第一卡座181被安装在准确的位置时，第一卡座检测传感器被模具M遮挡。

第一卡座181具备有，沿着第一方向以隔开固定距离的方式形成有多个突出部181b’的夹紧条181b。夹紧条181b在玻璃半成品G1的两侧分别具备至少一个以上。玻璃半成品G1被收纳在两个突出部181b’之间的凹陷的部分处，并且以垂直立起的状态被装载，并沿着第一方向被排列。

第一卡座181可以至少具备一个支承条181c，所述支承条181c对玻璃半成品G1的下侧进行支承。

由于如上所述，玻璃半成品G1以垂直立起的状态被装载，因此与以水平方式被装载的结构相比，能够减少在更换第一卡座181时，玻璃半成品G1因倾倒而破损的危险，并且能够解决在玻璃半成品G1上布满灰尘的问题。

图14为表示图3所示的第二卡座182的概念图。

如图14所示，在玻璃及模具移送系统100的工作台101上，设置有以沿着第一方向(图中的Y轴方向)被延长的方式而形成的滑轨102，而在滑轨102上具备有滑动部103，所述滑动部103被结合到上述滑轨102上，而能够沿着上述滑轨102进行移动。

滑动部103具备有，将装载有玻璃成品G2的第二卡座182进行安置的安置面103a，并且在上述安置面103a上具备有，对第二卡座182进行固定的固定部104。根据上述结构，由于能够通过解除利用固定部104实施的第二卡座182的固定，来取出第二卡座182，因此能够容易实现第二卡座182的更换。

在本实施例中，示出了通过被构成为如下结构，即，在第二卡座182的后表面被滑动部103的台阶卡住的状态下，使由铰接夹构成的固定部104对第二卡座182的前表面进行加压或者解除加压，从而以对第二卡座182进行固定或者解除固定的方式而形成。

可以具备多个滑轨102-滑动部103的结构物，以具备多个第二卡座182。

第二卡座182具备有，沿着第一方向以隔开固定距离的方式形成有多个突出部182a’的夹紧条182a。夹紧条182a在玻璃成品G2的两侧分别具备至少一个以上。玻璃成品G2被收容在两个突出部182a’之间的凹陷的部分处，并且以垂直立起的状态被装载，并沿着第一方向排列。

第二卡座182可以至少具备一个支承条182b，所述支承条182b对玻璃成品G2的下侧进行支承。

图15为表示图3所示的模具装载单元190的一个示例的概念图。

如图15所示，模具装载单元190以在必要时装载下模M1和上模M2的方式而形成。例如，被形成为，在工序中断时，模具装载单元190对从玻璃成型机200排出的模具M进行装载。

模具装载单元190包括，引导单元191、移送单元192以及引导条193。模具装载单元190可以被收纳在，形成于工作台101上的收纳部内。在本附图中，示出了模具装载单元190以与第二位置P2重叠的方式而配置，以使所述模具装载单元190对从玻璃成型机200排出的模具M进行装载。

引导单元191以沿着垂直于工作台101的上下方向(图中的Z轴方向)被延长的方式而形成。

移送单元192被形成为，通过被结合到引导单元191上，从而能够沿着上下方向进行移动。移送单元192以能够安置模具M的方式而构成，并且在被移动至上侧时，能够位于第二位置P2处。因此，从玻璃成型机200被排出的模具M能够被安置在移送单元192上。

移送单元192可以被形成为，每当装载模具M时，按照被预先设定的间距向下移动。

引导条193在移送单元192的外侧，以在多个位置处沿着上下方向被延长的方式而形成。即，引导条193通过被配置在移送单元192上所装载的模具M的外侧处，从而以防止模具M的脱离的方式而形成。

下面，对利用了上述玻璃及模具移送系统100的玻璃及模具M的移送工序具体地进行说明。

图16为用于说明通过图3所示的玻璃及模具移送系统100，来移送玻璃半成品G1、玻璃成品G2、下模M1及上模M2的工序的概念图。上述工序相当于生产三维形状的玻璃的方法的一部分。

若与上述图3至图15一起参照图16的话，本发明的玻璃及模具M移送工序被形成为，能够使处理玻璃半成品G1、玻璃成品G2、下模M1及上模M2的工序中的至少一部分，在使延迟被最小化了的状态下同时被执行。由此，能够提高三维形状的玻璃生产速度。

首先，在执行通过模具排出单元120而从玻璃成型机200取出玻璃成品G2，并通过第二机器人140和第三机器人150而使下模M1和上模M2相互分离的工序期间，执行通过使第一机器人130取出玻璃半成品G1而投入到玻璃清洗机160中的工序。

可供参考的是，上述的以及将要后述的“执行工序”的含义并不限于必须到完成该工序为止，而包括执行该工序的一部分的情况。

接下来，在执行通过玻璃清洗机160来清洗玻璃半成品G1，并通过第三机器人150来吸附玻璃成品G2从而装载于第二卡座182上的工序的期间，执行通过第二机器人140来将下模M1移送至模具清洗机170的工序。

之后，在执行通过第二机器人140来移送下模M1，从而恢复至被预先设定的位置(即第一位置P1)的状态下，通过使第一机器人130吸附玻璃半成品G1，从而安置到下模M1上的工序的期间，执行通过第三机器人150而将上模M2移送至模具清洗机170的工序。

接下来，在执行通过第三机器人150而配置成上模M2覆盖下模M1(即向第一位置P1的移动)的工序的期间，执行第一机器人130移动至被预先设定的位置(初始位置)的工序。

之后，在执行通过模具投入单元110而向玻璃成型机200投入玻璃半成品G1的工序的期间，执行在第三机器人150移动至被预先设定的位置(初始位置)之后，使第二机器人140移动至被预先设定的位置(初始位置)的工序。

从玻璃半成品G1和玻璃成品G2的处理以及模具M的处理方面来看，上述工序可以整理如下：

玻璃及模具M移送工序包括，在将平板型的玻璃半成品G1从第一卡座181取出，并使用玻璃清洗机160清洗之后，投入至玻璃成型机200的步骤；通过将成型完的三维形状的玻璃成品G2从玻璃成型机200取出，从而装载于第二卡座182上的步骤；以及将从玻璃成型机200被取出的下模M1和上模M2进行移送，以在上述投入步骤中再使用的步骤。通过上述移送，下模M1和上模M2从第二位置P2被移动至第一位置P1。

上述通过取出从而装载于第二卡座182的步骤包括：下模M1和上模M2中的某一个进行相对移动的第一步骤、和通过吸附被安置在下模M1上的玻璃成品G2，从而投入至第二卡座182的第二步骤。

关于上述第一步骤，可构成为，在上述下模M1被固定的状态下，通过夹紧上述上模M2而向上侧移动。

可在邻近第二位置P2的位置处，具备向下模M1与上模M2之间的缝隙喷射空气的鼓风机106(请参照图3)。鼓风机106通过在下模M1和上模M2中的某一个进行相对移动时喷射空气，从而在玻璃被附着在上模M2上的情况下，使其分离。

鼓风机106可以被构成为，能够任意地调节其位置。为此，鼓风机106可以具备，能够以三维方式调节形状的多关节结构。

上述第二步骤包括：通过使被吸附的玻璃成品G2下降至被预先设定的位置，从而被收纳在第二卡座182上的步骤；解除对玻璃成品G2的吸附的步骤；以及使第二卡座182按照被预先设定的间距水平移动(图14中的向Y轴方向的移动)的步骤。由此，第三机器人150的取出单元154只需将玻璃成品G2下降至特定位置处即可，因此能够简化第三机器人150的结构，并且能够提高工序的准确度。

在执行上述第二步骤的期间，玻璃半成品G1通过玻璃清洗机160而被清洗，下模M1通过模具清洗机170而被清洗。

在上述为再利用而移送的步骤中，下模M1和上模M2被相互分开而进行移动，并且在上述移动的过程中，通过单一的模具清洗机170而被依次清洗。

即，上述为再利用而移送的步骤包括：使用模具清洗机170来清洗下模M1的A步骤、和使用模具清洗机170来清洗上模M2的B步骤。

下模M1被形成为，在上述A步骤之前被旋转180度，而在上述A步骤之后被重新旋转180度。上述A步骤之后的旋转方向，可以是上述A步骤之前的旋转方向的反方向。

下模M1的模具部以如下方式被清洗，所述方式为，在下模M1以在上述A步骤之前被旋转180度的状态进行水平移动(向图8中的X轴方向进行移动)的过程中，经过模具清洗机170的上侧的方式。

可在第二位置P2和模具清洗机170之间具备异物集尘单元105，以在下模M1进入模具清洗机170之前被旋转时，对从模具部落下的异物进行收集。

上述B步骤，在将完成了对齐和清洗的玻璃半成品G1进行吸附，从而完成清洗之后，安置在位于第一位置P1处的下模M1上的期间内被实现。

上模M2的移动路径与下模M1的移动路径在上下方向(图3中的Z轴方向)上重叠。但是，下模M1和上模M2被形成为，由于相隔时间差而进行移动，从而不影响相互之间的移动路径。因此，在下模M1和上模M2为恢复至被预先设定的位置而依次被移送的过程中，下模M1和上模M2通过单一的模具清洗机170而被依次清洗。

Claims (6)

1.一种三维形状的玻璃生产方法，其特征在于，包括：

将平板型的玻璃半成品从第一卡座上取出，并利用玻璃清洗机清洗之后，放入下模和上模内，并投入到玻璃成型机中的步骤；

通过将从上述玻璃成型机中取出的上述下模和上述上模在第二位置处进行分离，从而将成型完的三维形状的玻璃成品从上述玻璃成型机中取出并装载于第二卡座上的步骤；以及

为了在上述投入的步骤中再次使用，而将从上述玻璃成型机中取出的上述下模和上述上模向第一位置处进行移送的步骤；

在上述为了再次使用而进行移送的步骤中，上述下模和上述上模在上述第二位置处相互分离，之后恢复至上述第一位置处，并且在上述恢复的过程中，通过位于上述第二位置与上述第一位置之间的单一的模具清洗机而被依次清洗，

上述为了再次使用而进行移送的步骤包括：

利用上述模具清洗机，而对上述下模进行清洗的第一步骤；以及

在通过吸附清洗完的玻璃半成品，而将其安置于上述被清洗过的下模上的期间内，利用上述模具清洗机来对上述上模进行清洗的第二步骤，

上述模具清洗机的清洗单元，通过向上侧开放的开口部而被露出，

上述下模在上述第一步骤之前被旋转180度，而在上述第一步骤之后再次被旋转180度，以使安置有玻璃成品的模具部在清洗时与上述开口部相对置，

上述下模以在从上述第二位置朝向上述第一位置以被旋转180度的状态进行水平移动的过程中，经过上述开口部的上侧的方式被清洗，

在上述第二位置与上述第一位置之间的上述上模的移动路径与上述下模的移动路径在上下方向上重叠。

2.根据权利要求1所述的三维形状的玻璃生产方法，其特征在于，其中，

上述取出并装载于第二卡座上的步骤包括：

上述下模和上述上模中的某一个进行相对移动的第一步骤；以及

通过吸附被安置于上述下模上的玻璃成品，从而投入到上述第二卡座上的第二步骤。

3.根据权利要求2所述的三维形状的玻璃生产方法，其特征在于，其中，

上述取出并装载于第二卡座上的步骤的上述第一步骤为，在上述下模被固定的状态下，上述上模被夹紧并向上侧进行移动的步骤。

4.根据权利要求2所述的三维形状的玻璃生产方法，其特征在于，其中，

在上述取出并装载于第二卡座上的步骤的上述第一步骤中，通过鼓风机而向上述下模和上述上模之间的缝隙喷射空气。

5.根据权利要求2所述的三维形状的玻璃生产方法，其特征在于，其中，

上述取出并装载于第二卡座上的步骤的上述第二步骤包括：

使被吸附的玻璃成品下降至预先设定的位置，从而被收纳于上述第二卡座上的步骤；

解除对玻璃成品的吸附的步骤；以及

上述第二卡座按照预先设定的间距进行水平移动的步骤。

6.根据权利要求2所述的三维形状的玻璃生产方法，其特征在于，其中，

在执行上述取出并装载于第二卡座上的步骤的上述第二步骤的期间内，玻璃半成品通过上述玻璃清洗机而被清洗，上述下模通过上述模具清洗机而被清洗。

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