KR101427659B1 - 원소재 투입 및 성형렌즈 취출 자동화장치, 및 원소재 투입및 성형렌즈 취출 방법 - Google Patents

원소재 투입 및 성형렌즈 취출 자동화장치, 및 원소재 투입및 성형렌즈 취출 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 원소재를 성형장치에 투입하고 성형된 렌즈를 렌즈 홀더로 이송하는 전체 사이클 시간을 줄이고, 효율적이고 장시간 무인화 상태로 자동으로 작동하기 위하여, 반출된 금형을 분해하여 성형렌즈를 취출한 후 상기 성형렌즈를 렌즈 정렬 유닛에 배치시키며, 새로운 원소재를 상기 분해된 금형에 투입하고 상기 분해된 금형을 조립하는 제1 로봇 핸들러; 상기 렌즈 정렬 유닛에 정렬된 성형렌즈를 렌즈 홀더에 정렬시키고, 새로운 원소재들이 수용된 원소재 홀더로부터 상기 원소재를 흡착하여 원소재 정렬 유닛에 정렬시키는 핸드를 가지는 제2 로봇 핸들러; 상기 렌즈 정렬 유닛을 상기 제1 로봇 핸들러의 작업 위치와 상기 제2 로봇 핸들러의 작업 위치 사이에서 이송하는 렌즈 정렬 유닛 이송장치; 상기 원소재 정렬 유닛을 상기 제1 로봇 핸들러의 작업 위치와 상기 제2 로봇 핸들러의 작업 위치 사이에서 이송하는 원소재 정렬 유닛 이송장치; 상기 렌즈 정렬 유닛에 정렬된 성형렌즈들 중 상기 제2 로봇 핸들러에 의해 상기 렌즈 홀더로 이송되지 않고 남은 미취출 성형렌즈 또는 파쇄된 성형렌즈를 흡착하여 상기 렌즈 정렬 유닛으로부터 제거하는 미취출 성형렌즈 배출 장치; 및 상기 렌즈 정렬 유닛에 놓인 성형렌즈를 저장 및 적재하고, 상기 원소재 정렬 유닛에 놓일 원소재를 공급하는 자동 멀티매거진 장치;를 포함하는 원소재 투입 및 성형렌즈 취출 자동화 장치 및 방법을 제공한다.

Description

원소재 투입 및 성형렌즈 취출 자동화장치, 및 원소재 투입 및 성형렌즈 취출 방법{Apparatus for loading raw material and unloading molded lens automatically, and Method of loading raw material and unloading molded lens}
본 발명은 원소재 투입 및 성형렌즈 취출 자동화장치와 원소재 투입 및 성형렌즈 취출 방법에 관한 것으로서, 더 상세하게는 원소재 홀더 내의 원소재를 성형장치에 투입하고 성형된 렌즈를 금형으로부터 취출하여 렌즈 홀더로 이송하는 전체적인 사이클 시간을 줄이고, 보다 효율적이고 장시간 동안 무인화 상태로 자동으로 작동할 수 있는 원소재 투입 및 성형렌즈 취출 자동화장치에 관한 것이다.
최근의 디지털 카메라, 카메라 폰, 웹 카메라 등이 소형화 및 박형화되어 카메라 모듈의 크기가 점점 줄어들고 있다. 카메라 모듈이 소형화되면서 기존의 구면렌즈 대신 비구면렌즈의 수요가 크게 증대되고 있다.
이러한 비구면렌즈는 연삭 방법 또는 프레스 성형법으로 생산될 수 있는데, 연삭 방법은 대량 생산에 부적합하다. 따라서 최근에는 상금형과 하금형 내에 원 소재를 넣고 상금형과 하금형을 상호 조립한 다음 성형기에 장착하여 고온 가열 공정, 프레싱 공정, 냉각 공정을 통하여 성형하는 프레스 성형법이 많이 사용된다.
대한민국 공개특허공보 제2006-0001861호에는 프레스 성형을 위한 자동화 성형장치의 일 예가 개시되어 있다. 상기 문헌에 개시된 자동화 성형장치는 성형장치로부터 반출된 금형을 분해하여 성형렌즈를 취출한 후 렌즈 정렬 플레이트에 배치시키며 새로운 원소재를 상기 분해된 금형에 투입하고 분해된 금형을 조립하는 반입/반출 로봇 및 렌즈 정렬 플레이트에 정렬된 성형렌즈를 순차적으로 렌즈 홀더에 정렬시키며 새로운 원소재 홀더로부터 원소재를 순차적으로 원소재 정렬 플레이트에 정렬시키는 직교 좌표형 로봇을 구비한다.
그러나 렌즈 정렬 플레이트와 원소재 정렬 플레이트가 가까운 곳에 고정된 상태로 배치되어 있다. 그러므로 반입/반출 로봇이 성형렌즈를 렌즈 정렬 플레이트로 이송하는 작업을 수행하는 동안, 반입/반출 로봇과의 충돌을 피하기 위해 직교 좌표형 로봇은 작동되지 않는다. 그럼으로써, 원소재 홀더에 있는 원소재들을 원소재 정렬 플레이트로 이송하는 작업을 수행할 수 없으며, 이로 인하여 전체 렌즈 성형 사이클 시간이 증가되는 문제점이 있다.
한편, 반입/반출 로봇과 직교 좌표형 로봇의 충돌을 회피하기 위해서는 성형 자동화장치의 전체 크기가 아주 커져서 장치의 설치 공간을 많이 차지하는 문제점이 발생한다.
또한, 원소재 정렬 플레이트와 렌즈 정렬 플레이트들이 고정되어 있으므로 반입/반출 로봇 또는 직교 좌표형 로봇의 이동 범위가 커지고 제작 비용이 증가되는 단점이 있다.
또한, 종래의 직교 좌표형 로봇은 원소재 홀더 내의 원소재들을 원소재 정렬 플레이트로 이송시킬 때, 그리고 렌즈 정렬 플레이트 내의 성형렌즈들을 렌즈 홀더로 이송시킬 때 하나씩 이송시키므로 전체 사이클 시간이 오래 걸리는 단점이 있다.
본 발명은 미취출 성형렌즈나 파쇄된 성형렌즈로 인한 에러 및 복구 작업에 소요되는 시간을 감소시켜 무인 자동화에 유리하고, 전체 성형 사이클 시간을 감소시킬 수 있는 원소재 투입 및 성형렌즈 취출 자동화장치와 원소재 투입 및 성형렌즈 취출 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.
상기한 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 측면에 따르면, (ⅰ)상기 성형장치로 원소재가 수용된 금형을 공급하는 공급 수단; (ⅱ)상기 성형장치에서의 성형 후, 상기 성형장치로부터 상기 금형을 반출하는 반출 수단; (ⅲ)상기 반출된 금형을 분해하여 성형렌즈를 취출한 후 상기 성형렌즈를 렌즈 정렬 유닛에 배치시키며, 새로운 원소재를 상기 분해된 금형에 투입하고 상기 분해된 금형을 조립하는 제1 로봇 핸들러; (ⅳ)상기 렌즈 정렬 유닛에 정렬된 성형렌즈를 렌즈 홀더에 정렬시키고, 새로운 원소재들이 수용된 원소재 홀더로부터 상기 원소재를 흡착하여 원소재 정렬 유닛에 정렬시키는 핸드를 가진 제2 로봇 핸들러; (ⅴ)상기 렌즈 정렬 유닛을 상기 제1 로봇 핸들러의 작업 위치와 상기 제2 로봇 핸들러의 작업 위치 사이에서 이송하는 렌즈 정렬 유닛 이송장치; (ⅵ)상기 원소재 정렬 유닛을 상기 제1 로봇 핸들러의 작업 위치와 상기 제2 로봇 핸들러의 작업 위치 사이에서 이송하는 원소재 정렬 유닛 이송장치; (ⅶ)상기 렌즈 정렬 유닛에 정렬된 성형렌즈들 중 상기 제2 로봇 핸들러에 의해 상기 렌즈 홀더로 이송되지 않고 남은 미취출 성형렌즈 또는 파쇄된 성형렌즈를 흡착하여 상기 렌즈 정렬 유닛으로부터 제거하는 미취출 성형렌즈 배출 장치; 및 (ⅷ)상기 렌즈 정렬 유닛에 놓인 성형렌즈를 저장 및 적재하고, 상기 원소재 정렬 유닛에 놓일 원소재를 공급하는 자동 멀티매거진 장치;를 포함하며, 상기 렌즈 정렬 유닛 이송장치는 상기 렌즈 정렬 유닛이 성형렌즈로 채워져 있으면 상기 렌즈 정렬 유닛을 상기 제2 로봇 핸들러 쪽으로 이송하고 상기 렌즈 정렬 유닛에 성형렌즈들이 없으면 상기 렌즈 정렬 유닛을 상기 제1 로봇 핸들러 쪽으로 이송하도록 제어되며, 상기 원소재 정렬 유닛 이송장치는 상기 원소재 정렬 유닛이 원소재들로 채워져 있으면 상기 원소재 정렬 유닛을 상기 제1 로봇 핸들러 쪽으로 이송하고 상기 원소재 정렬 유닛에 원소재들이 없으면 상기 원소재 정렬 유닛을 상기 제2 로봇 핸들러 쪽으로 이송하도록 제어되는 원소재 투입 및 성형렌즈 취출 자동화장치를 개시한다.
이와 같이, 미취출 성형렌즈 배출 작업을 반복적으로 행함으로써 미취출 성형렌즈나 파쇄된 성형렌즈로 인한 에러 및 복구 작업에 소요되는 시간을 감소시킬 수 있으므로, 무인 자동화에 유리하고, 전체 성형 사이클 시간을 감소시킬 수 있다.
정렬 유닛 이송장치가 렌즈 정렬 유닛과 원소재 정렬 유닛을 제1 로봇 핸들러의 작업 위치와 제2 로봇 핸들러의 작업 위치 사이에서 이동시키기 때문에 제1 로봇 핸들러와 제2 로봇 핸들러의 작업 이동 범위를 줄여 제조비용을 절감하고 전체 성형 사이클 시간을 줄일 수 있다.
상기 렌즈 정렬 유닛 이송장치와 상기 원소재 정렬 유닛 이송장치는 개별적 으로 구동되도록 제어된다. 상기 렌즈 정렬 유닛 이송장치와 상기 원소재 정렬 유닛 이송장치는 개별적으로 구동되도록 제어될 수 있다. 따라서 렌즈 정렬 유닛과 원소재 정렬 유닛이 멀리 배치되도록 렌즈 정렬 유닛 이송장치와 원소재 정렬 유닛 이송장치를 독립적으로 구동함으로써 서로 충돌없이 제1 로봇 핸들러와 제2 로봇 핸들러가 동시에 작업을 수행할 수 있다. 그러므로 전체 성형 사이클 시간을 줄일 수 있고, 전체 설비의 부피를 줄이는 것이 가능하다.
상기 렌즈 홀더와 상기 원소재 홀더는 각각 2열씩 배치되며, 상기 제2 로봇 핸들러는 상기 성형렌즈들을 위한 렌즈용 제2 로봇 핸들러와 상기 원소재들을 위한 원소재용 제2 로봇 핸들러를 구비할 수 있다. 따라서 렌즈 홀더와 원소재 홀더를 1열씩만 배치하였을 때와 비교하여 더 오랜 시간동안 무인 자동화 작업이 가능하다.
상기 핸드는 부압을 이용한 흡착 수단이며, 상기 흡착 수단은 실린더의 일 단에 장착되어 상하 방향으로 이동 가능하다.
상기 렌즈 정렬 유닛과 상기 원소재 정렬 유닛 중 적어도 어느 하나는 렌즈 또는 원소재가 각각 상기 렌즈 정렬 유닛 또는 상기 원소재 정렬 유닛으로부터 이탈하지 않도록 하는 부압을 발생시키는 진공흡착 장치를 더 포함할 수 있다. 따라서 렌즈 정렬 유닛이나 원소재 정렬 유닛의 이송시 렌즈나 원소재가 이탈하거나 자세 이상이 발생하는 것을 방지할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, (ⅰ)원소재 정렬 유닛 이송장치를 이용하여 원소재 정렬 유닛을 제2 로봇 핸들러의 작업 위치로 이송하는 단계; (ⅱ)상기 제2 로봇 핸들러를 이용하여 원소재 홀더 내의 복수 개의 원소재들을 동시에 취출하여 상기 원소재 정렬 유닛으로 이송하는 단계; (ⅲ)상기 원소재 정렬 유닛 이송장치를 이용하여 상기 원소재 정렬 유닛을 제1 로봇 핸들러의 작업 위치로 이송하는 단계; (ⅳ)상기 제1 로봇 핸들러를 이용하여 원소재들을 금형 내에 투입하는 단계; (ⅴ)상기 제1 로봇 핸들러를 이용하여 상기 금형을 공급 컨베이어로 이송하는 단계; (ⅵ)상기 공급 컨베이어를 이용하여 상기 금형을 성형장치내로 투입하는 단계; (ⅶ)반출 컨베이어를 이용하여 상기 성형장치로부터 성형 완료된 금형을 반출하는 단계; (ⅷ)상기 제1 로봇 핸들러를 이용하여 상기 반출된 금형을 분해하여 성형렌즈를 취출하는 단계; (ⅸ)상기 제1 로봇 핸들러를 이용하여 상기 취출된 성형렌즈를 상기 렌즈 정렬 유닛에 배치시키는 단계; (ⅹ)상기 렌즈 정렬 유닛 이송장치를 이용하여 상기 렌즈 정렬 유닛을 상기 제2 로봇 핸들러의 작업 위치로 이송하는 단계; (ⅹⅰ)상기 제2 로봇 핸들러를 이용하여 상기 렌즈 정렬 유닛 내의 복수 개의 성형렌즈를 렌즈 홀더로 동시에 이송하는 단계; (ⅹⅱ)상기 렌즈 정렬 유닛 이송장치를 이용하여 상기 렌즈 정렬 유닛을 상기 제1 로봇 핸들러의 작업 위치로 이송하는 단계; 및 (ⅹⅲ)상기 렌즈 정렬 유닛에 정렬된 성형렌즈들 중 상기 제2 로봇 핸들러에 의해 상기 렌즈 홀더로 이송되지 않고 남은 미취출 성형렌즈 또는 파쇄된 성형렌즈를 흡착하여 상기 렌즈 정렬 유닛으로부터 제거하는 배출 단계;를 포함하는 원소재 투입 및 성형렌즈 취출 방법을 개시한다.
본 발명의 원소재 투입 및 성형렌즈 취출 자동화장치는 미취출 성형렌즈 배 출 작업을 반복적으로 행함으로써 미취출 성형렌즈나 파쇄된 성형렌즈로 인한 에러 및 복구 작업에 소요되는 시간을 감소시킬 수 있으므로, 무인 자동화에 유리하고, 전체 성형 사이클 시간을 감소시킬 수 있다.
또한, 본 발명의 원소재 투입 및 성형렌즈 취출 자동화장치는 제1 로봇 핸들러와 제2 로봇 핸들러의 작업 이동 범위를 줄이고, 제1 로봇 핸들러와 제2 로봇 핸들러가 서로 충돌하지 않고 동시에 작업을 수행할 수 있다. 따라서 전체 성형 사이클 시간을 줄일 수 있고, 장치의 전체 부피를 줄이는 것이 가능하다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.
이하에서는, 첨부된 도면들에 도시된 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 원소재 투입 및 성형렌즈 취출 자동화장치의 평면도이다. 도면을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 원소재 투입 및 성형렌즈 취출 자동화장치는 공급 수단, 반출 수단, 제1 로봇 핸들러(4), 제2 로봇 핸들러(110, 120), 원소재 정렬 유닛(30), 원소재 정렬 유닛 이송장치(32), 원소재 중심 정렬 장치(31), 렌즈 정렬 유닛(35), 렌즈 정렬 유닛 이송장치(37), 미취출 성형렌즈 배출장치(140) 및 자동 멀티매거진 장치(80, 90)를 구비한다.
성형장치(1)의 정면 양측에는 성형장치(1)로부터 성형이 완료된 금형(7)을 이송하는 반출 컨베이어(2)와 성형장치(1)에 원소재를 공급하는 공급 컨베이어(3)가 설치된다. 이 실시예에서, 반출 컨베이어가 반출 수단으로 사용되고, 공급 컨베이어가 공급 수단으로 사용되고 있으나, 본 발명의 보호범위는 이에 한정되지 않으며, 당업자가 통상의 창작 능력을 발휘하여 용이하게 변형할 수 있는 반출 수단 및 공급 수단이라면 모두 본 발명의 보호범위에 포함될 것이다.
성형장치(1)의 정면 일측 및 중앙부에는 제1 로봇 핸들러(4)가 설치되어 있으며, 제1 로봇 핸들러(4)는 상기 반출된 금형(7)을 분해하여 성형렌즈를 취출한 후 상기 성형렌즈를 렌즈 정렬 유닛(35)에 배치시키며, 새로운 원소재를 상기 분해된 금형에 투입하고 상기 분해된 금형을 조립한다. 그리고 성형장치(1)의 정면 타측에는 제2 로봇 핸들러(110, 120)가 설치되어 있다. 본 실시예의 경우, 제2 로봇 핸들러(110, 120)는 원소재용 제2 로봇 핸들러(110)와 렌즈용 제2 로봇 핸들러(120)로 이루어질 수 있다. 렌즈용 제2 로봇 핸들러(120)는 렌즈 정렬 유닛(35)에 정렬된 성형렌즈를 순차적으로 렌즈 홀더(91)에 정렬시키며, 원소재용 제2 로봇 핸들러(110)는 새로운 원소재들이 수용된 원소재 홀더(81)로부터 원소재를 순차적으로 원소재 정렬 유닛(30)에 정렬시킨다. 도 1에는, 제2 로봇 핸들러(110, 120)가 원소재용 제2 로봇 핸들러(110)와 렌즈용 제2 로봇 핸들러(120)로 별개로 이루어져 있는 것으로 도시되어 있으나, 본 발명의 보호범위는 이에 한정되지 아니한다. 예를 들면, 하나의 제2 로봇 핸들러가 원소재를 원소재 홀더로부터 원소재 정렬 유닛으로 정렬시킬 수 있을 뿐만 아니라 성형렌즈를 렌즈 정렬 유닛으로부터 렌 즈 홀더로 이송시키는 역할을 담당할 수도 있으며, 이러한 제2 로봇 핸들러도 본 발명의 보호범위에 포함된다 할 것이다.
성형장치(1)의 정면에는 금형 규정부(8)가 설치되어 있다. 그리고 성형장치(1)의 반대쪽에는 성형장치(1)에 투입될 원소재를 공급하고 성형장치(1)에서 나온 성형렌즈를 저장하는 원소재 및 성형렌즈 자동 멀티매거진 장치(80, 90)가 설치되어 있다.
렌즈 정렬 유닛(35)은 다수의 성형공간을 갖는 금형에서의 성형공간의 개수와 동일한 수, 예를 들면 6개의 렌즈를 원주 모양으로 수용한다. 원소재 정렬 유닛(30)도 다수의 성형공간을 갖는 금형에서의 성형공간의 개수와 동일한 수의 원소재를 원주 모양으로 수용한다. 본 실시예에서는 원소재 정렬 유닛(30) 또는 렌즈 정렬 유닛(35)이 원주 모양으로 원소재 또는 렌즈들을 배치시키지만, 본 발명의 보호범위는 이에 한정되지 아니하며, 원소재나 렌즈들은 원소재 정렬 유닛(30) 또는 렌즈 정렬 유닛(35)에서 일렬로 배치되도록 구성될 수도 있다.
특히, 원소재 정렬 유닛(30) 또는 렌즈 정렬 유닛(35)에서의 원소재나 렌즈의 배치를 금형에서의 성형공간의 배치와 대응되도록 할 수 있으며, 그럼으로써 원소재 정렬 유닛(30)으로부터 금형으로 원소재들을 이동시 일괄적으로 흡착하여 원소재를 동시에 이동시킬 수 있고, 금형으로부터 취출한 성형렌즈들을 렌즈 정렬 유닛(35)으로 일괄적으로 흡착하여 동시에 이동시킬 수 있다.
렌즈 정렬 유닛(35) 및 원소재 정렬 유닛(30)이 수용할 수 있는 성형렌즈 및 원소재의 개수는 다양하게 변형될 수 있으며, 그 경우 미리 준비된 렌즈 정렬 유닛 및 원소재 정렬 유닛만 교체함으로써 렌즈의 크기 및 개수의 변화에 신속하게 대응할 수 있다.
원소재 정렬 유닛 이송장치(32)는 원소재 정렬 유닛(30)의 하부에 설치되어 있으며, 렌즈 정렬 유닛 이송장치(37)는 렌즈 정렬 유닛(35)의 하부에 설치되어 있다. 도면에는 도시되지 않았으나, 원소재 정렬 유닛 이송장치(32) 및 렌즈 정렬 유닛 이송장치(37)는 각각 액추에이터와 이송 메인 플레이트를 구비할 수 있다. 액추에이터는 공압 실린더가 이용되지만, 본 발명의 보호범위는 이에 한정되지 아니하고 예를 들면, 서보 모터나 스텝 모터와 같이 왕복 리니어 모션을 제공하는 수단이라면 어느 것이라도 사용될 수 있다.
이송 메인플레이트는 액추에이터의 이동부에 장착되어 액추에이터가 구동되면 이송 메인 플레이트가 함께 이동된다. 메인 플레이트의 상부에는 각각 렌즈 정렬 유닛 회전방향조정 정밀스테이지 또는 원소재 정렬 유닛 회전방향조정 정밀스테이지가 설치될 수 있다. 렌즈 정렬 유닛 회전방향조정 정밀 스테이지는 렌즈 정렬 유닛(35)을 회전시켜 정렬하는 역할을 수행하며, 원소재 정렬 유닛 회전방향조정 정밀 스테이지도 원소재 정렬 유닛(30)을 회전시켜 정위치로 정렬하는 역할을 수행한다. 그리고 정밀스테이지에는 렌즈 정렬 유닛(35) 또는 원소재 정렬 유닛(30)가 설치된다.
이와 같은 구성에 의하여 제1 로봇 핸들러(4)의 작업을 위해서 원소재 정렬 유닛 이송장치(32)는 원소재 정렬 유닛(30)을 제1 로봇 핸들러(4)의 작업 위치로 이동시켜 대기시키며, 렌즈 정렬 유닛 이송장치(37)는 렌즈 정렬 유닛(35)을 제1 로 봇 핸들러(4)의 작업 위치로 대기시켜 놓는다. 따라서, 제1 로봇 핸들러(4)의 작업 이동 범위를 줄일 수 있어서 제조 비용을 줄이고 작업 사이클 시간을 줄일 수 있다. 반대로 제2 로봇 핸들러(110, 120)가 작업하는 공정에서는 원소재 정렬 유닛 이송장치(32)는 원소재 정렬 유닛(30)을 제2 로봇 핸들러(110)의 작업 위치로, 렌즈 정렬 유닛(35)을 제2 로봇 핸들러(120)의 작업 위치로 이동시켜 놓는다. 따라서 제2 로봇 핸들러(110, 120)의 작업 이동 범위를 줄일 수 있어서 제작비용을 줄이고 작업 사이클 시간을 줄일 수 있다.
또한 렌즈 정렬 유닛 이송장치(37)와 원소재 정렬 유닛 이송장치(32)는 독립적으로 이송되도록 제어된다. 따라서 렌즈 정렬 유닛 이송장치(37)는 렌즈 정렬 유닛(35)이 성형렌즈로 채워져 있으면 렌즈 정렬 유닛(35)을 렌즈용 제2 로봇 핸들러(120)의 작업 위치로 이송하고, 렌즈 정렬 유닛(35)에 성형렌즈들이 없으면 렌즈 정렬 유닛(35)을 제1 로봇 핸들러(4)의 작업 위치로 이송하도록 제어된다. 그리고 이와 독립하게 원소재 정렬 유닛 이송장치(32)는 원소재 정렬 유닛(30)이 원소재들로 채워져 있으면 원소재 정렬 유닛(30)을 제1 로봇 핸들러(4)의 작업 위치로 이송하고 원소재 정렬 유닛(30)에 원소재들이 없으면 원소재 정렬 유닛(30)을 원소재용 제2 로봇 핸들러(110)의 작업 위치로 이송하도록 제어된다.
따라서 제1 로봇 핸들러(4)와 제2 로봇 핸들러(110, 120)의 작업 이동 범위를 줄일 수 있어서 제작비용을 줄이고 작업 소요 시간을 줄일 수 있다. 뿐만 아니라, 렌즈용 제2 로봇 핸들러(120)가 성형렌즈를 렌즈 홀더(91)로 이송하는 작업을 하는 동안에는 렌즈 정렬 유닛(35)이 우측으로 이동해 있고, 원소재 정렬 유닛(30) 은 좌측으로 이동해 있으므로 제1 로봇 핸들러(4)가 원소재를 금형에 이송하는 작업을 동시에 수행할 수 있다. 즉, 전체 장치의 크기를 증가시키지 않으면서도 제1 로봇 핸들러(4)와 제2 로봇 핸들러(110, 120)는 서로 충돌하지 않고 동시에 작업을 수행할 수 있다. 따라서 전체 성형 사이클 시간을 감소시킬 수 있는 효과가 있다.
렌즈 정렬 유닛(35)과 원소재 정렬 유닛(30)의 하부에는 각각 진공흡착 장치(미도시)가 설치될 수 있다. 상기 실시예들에 따른 원소재 정렬 유닛 이송장치(32)와 렌즈 정렬 유닛 이송장치(37)에서는, 그 하부에 각각 진공흡착 장치가 설치될 수 있다. 이러한 진공흡착 장치는 오리피스(orifice)로 진공압을 제공하기 때문에 렌즈 정렬 유닛 이송장치(37) 및 원소재 정렬 유닛 이송장치(32)에 의해 렌즈 정렬 유닛(35)가 이송되는 동안 성형렌즈가 렌즈 정렬 유닛(35)로부터 이탈 또는 자세 이상이 되는 것을 방지한다. 진공흡착 장치는 원소재 정렬 유닛(30)에만 장착될 수도 있고, 렌즈 정렬 유닛(35)에만 장착될 수도 있으며, 이와 달리 원소재 정렬 유닛(30)와 렌즈 정렬 유닛(35) 모두에 장착될 수도 있다.
한편, 원소재로서 납작한 타원 형태의 원소재가 사용되는 실시예에서는 도 1에 도시된 바와 같이, 원소재 중심 정렬장치(31)가 원소재 정렬 유닛 이송장치(32)의 근처에 배치될 수 있다. 원소재 중심 정렬장치(31)는 원소재들을 금형 내에 투입하기 전에 투입할 원소재의 중심 위치를 정렬하는 기능을 수행한다. 타원 형태 또는 판형의 원소재의 경우 원소재 정렬 유닛(30)에서 제대로 정위치 되지 않고 이상 자세로 배치될 수 있으며, 원소재의 중심을 정렬하지 않고 제1 로봇 핸들러의 다열 핸드(112)에 흡착하여 금형 내부로 투입하는 경우에는 금형의 부쉬부에 원소 재가 충돌하여 파손될 수 있으며, 제1 로봇 핸들러(110) 동작의 오류를 야기할 수 있기 때문에 원소재 중심 정렬장치(31)가 필요하다. 한편, 볼 형태의 원소재의 경우 특별한 작업 없이도 원소재 정렬 유닛(30)에서 제대로 정위치 되기 때문에 원소재 중심 정렬장치(31)가 불필요하다.
원소재 중심 정렬장치(31)는 양측에 형성된 그립퍼들이 서로 마주보는 방향으로 왕복 이동함으로써 원소재의 중심을 정위치에 정렬시킨다. 그립퍼들은 공압 실린더에 의해 구동될 수 있다. 원소재 중심 정렬장치(31)의 개수는 원소재 정렬 유닛(30)에 수용되는 원소재의 개수와 동일하도록 결정될 수 있으나, 본 발명의 보호범위는 반드시 이에 한정되지 아니하며, 하나일 수도 있다. 원소재 중심 정렬장치(31)를 복수 개 구비할 경우, 원소재의 중심을 동시에 정렬할 수 있으므로 전체 성형 사이클 시간을 줄일 수 있는 이점이 있다.
도 2 및 3은 도 1에 도시된 원소재 투입 및 성형렌즈 취출 자동화장치에서의 미취출 성형렌즈 배출장치의 평면도 및 측면도를 보여준다. 도면을 참조하면, 미취출 성형렌즈 배출장치(140)는 상하 이동 액추에이터(146), 회전 이동 액추에이터(142), 회전 암(143), 흡착부(141) 및 부압 발생기(144)를 구비한다. 상하 이동 액추에이터(146)가 구동되면 흡착부(141)가 상하 방향(V 방향)으로 이동되며, 회전 이동 액추에이터(142)가 구동되면 회전 암(143) 및 흡착부(141)가 원주 방향으로 이동된다. 흡착부(141)는 부압 발생기(144)와 유체적으로 연결되어 있으며, 이를 위하여 흡착부(141)의 피팅(145)에 연결된 공압 배관은 부압 발생기(144)에 연결된다.
미취출 성형렌즈 배출장치(140)는 렌즈 정렬 유닛(35)에서 취출되어 렌즈 홀더(91)로 이송되지 않고 남은 성형렌즈, 즉 미취출 성형렌즈 및 파손된 성형렌즈들을 렌즈 정렬 유닛(35)으로부터 흡착하여 외부로 배출하는 역할을 한다. 이 과정을 상세하게 설명하면, 성형 완료된 성형렌즈들이 렌즈용 제2 로봇 핸들러(120)에 의해 렌즈 홀더(91)로 전부 이송되고 나면, 빈 렌즈 정렬 유닛(35)은 제1 로봇 핸들러(4)의 작업 범위로 이동된다. 그러면 미취출 성형렌즈 배출장치(140)는 회전 이동 액추에이터(142)를 구동하여 흡착부(141)를 렌즈 정렬 유닛(35)의 상부에 위치시킨 후, 상하 이동 액추에이터(146)를 구동하여 흡착부(141)를 렌즈 정렬 유닛(35)의 바로 위까지 이동시켜 미취출 성형렌즈 및 파손 성형렌즈를 진공 흡착한다. 그러면 흡착된 미취출 성형렌즈 및 파손 성형렌즈는 공압 배관을 통해 화살표 방향을 따라 진공 발생기 쪽으로 이동되어 배출된다.
이하에서는 도 4a 및 4b를 참조하여, 도 1에 도시된 실시예에 따른 원소재 투입 및 성형렌즈 취출 자동화장치의 작동에 대하여 설명한다. 먼저, 성형장치(1)에서 투입될 원소재를 자동 멀티매거진 장치(80, 90)의 원소재 홀더(81)로부터 성형장치(1)까지 공급하는 과정을 설명한다.
원소재 정렬 유닛(30)이 원소재로 모두 채워져 있는지가 판단된다.(S210) 만약 모두 채워져 있지 않다면 원소재 정렬 유닛 이송장치(32)로 원소재 정렬 유닛(30)을 원소재용 제2 로봇 핸들러(110)의 작업 위치로 이송한다.(S220) 그리고 자동 멀티매거진 장치(80)가 원소재 홀더(81)를 1개씩 성형장치(1) 방향으로 빼면 원소재용 제2 로봇 핸들러(110)의 핸드(112)가 원소재 홀더(81)에 있던 원소재를 흡착한 후, 원소재 정렬 유닛(30)에 이송하여 안착시킨다.(S230)
원소재 정렬 유닛(30)이 원소재로 모두 채워져 있으면, 원소재 정렬 유닛 이송장치(32)는 다시 원소재 정렬 유닛(30)을 제1 로봇 핸들러(4)의 작업 위치, 즉 좌측으로 이송한다.(S240) 원소재의 형상이 구형이 아닌 경우, 이송 중에, 원소재 정렬 유닛(30)에 놓인 원소재들의 중심이 정렬될 수 있다.(S250) 따라서 원소재들이 금형에 투입되는 위치를 올바르게 하여 렌즈 성형시 불량이 발생하지 않도록 해준다.
제1 로봇 핸들러(4)는 중심 정렬되어 원소재 정렬 유닛(30)에 안착된 원소재들을 금형에 순차적으로 올려놓는다.(S260) 이와 같이, 원소재 정렬 유닛 이송장치(32)에 의해 원소재 정렬 유닛(30)가 제1 로봇 핸들러(4)와 원소재용 제2 로봇 핸들러(110) 사이에서 이송되기 때문에 제1 로봇 핸들러(4)와 제2 로봇 핸들러(110)의 이동 범위가 줄어든다. 따라서 제1 로봇 핸들러(4)와 원소재용 제2 로봇 핸들러(120)의 제조원가를 절감하고 작업 소요 시간을 줄일 수 있다.
이제 제1 로봇 핸들러(4)가 원소재 정렬 유닛(30)에 놓여진 원소재를 금형에 투입한 후 상부 금형을 원소재 위에 놓고 조립하고 가이드 링을 금형과 합체시키고 합체된 금형을 공급 컨베이어(3)에 올려놓는다.(S270) 그러면 금형은 공급 컨베이어(3)를 통해 성형장치(1)로 투입되고 가열 공정, 프레스 공정, 냉각 공정을 거쳐 성형이 완성된다.(S280) 한편, 원소재용 제2 로봇 핸들러(110)에 의해 원소재 홀더(81)상의 모든 원소재들이 원소재 정렬 유닛(30)에 이재되면 빈 원소재 홀더(81)는 원소재용 제2 로봇 핸들러(110)에 의해 원소재 홀더 매거진으로 회수 적재되고 다음 원소재 홀더(81)가 원소재용 제2 로봇 핸들러(110)의 작업 위치까지 이송된다.
다음으로, 성형장치(1)에서 성형된 렌즈를 자동 멀티매거진 장치(80, 90)의 렌즈 홀더(91)에 저장하는 과정을 설명한다.
성형된 렌즈를 가진 금형(7)이 반출 컨베이어(2)를 타고 이송되면, 푸셔에 의해서 제1 위치로 이송된다.(S290) 그러면 제1 로봇 핸들러(4)에 장착된 멀티 핸드에 의해서 회전규정부(31)로 이송된다. 회전 규정부에서는 금형(7)을 감싸고 있던 가이드링(미도시)을 빼내고 금형(7)만을 회전하여 그 위치를 보정한 다음, 제1 로봇 핸들러(4)의 멀티 핸드에 의해 가이드링을 제외한 금형(7)이 금형 규정부(8)로 이송된다. 금형 규정부(8)에서 금형(7)은 고정된 상태로, 제1 로봇 핸들러(4)의 핸드에 의해 상부 금형이 분해되고 성형렌즈가 흡착 취출되며 렌즈 정렬 유닛(35)에 안착된다.(S300)
한편, 렌즈 정렬 유닛(35)이 렌즈로 모두 채워져 있는지가 판단된다.(S310) 만약 렌즈 정렬 유닛(35)이 비어 있다면 제1 로봇 핸들러(4)가 성형렌즈를 렌즈 정렬 유닛(35)에 안착하기 전에, 렌즈 정렬 유닛 이송장치(37)에 의해 렌즈 정렬 유닛(35)이 제1 로봇 핸들러(4)의 작업 위치로 이송된다.(S320) 제1 로봇 핸들러(4)가 성형렌즈들을 렌즈 정렬 유닛(35)에 모두 안착하면(S330), 렌즈 정렬 유닛 이송장치(37)는 다시 렌즈 정렬 유닛(35)을 렌즈용 제2 로봇 핸들러(120)의 작업 위치, 즉 우측으로 이송한다.(S340) 그러면, 렌즈용 제2 로봇 핸들러(120)의 핸드(122)가 렌즈 정렬 유닛(35)에 안착된 성형렌즈를 순차적으로 흡착한 후, 렌즈 홀더(91) 로 이송하고 배치시킨다.(S350)
또한, 렌즈 정렬 유닛 이송장치(37)에 의해 렌즈 정렬 유닛(35)이 제1 로봇 핸들러(4)와 렌즈용 제2 로봇 핸들러(120) 사이에서 이송되기 때문에 제1 로봇 핸들러(4)와 렌즈용 제2 로봇 핸들러(120)의 이동 범위가 줄어든다. 따라서 제1 로봇 핸들러(4)와 렌즈용 제2 로봇 핸들러(120)의 제조원가를 절감하고 작업 소요 시간을 줄일 수 있다.
뿐만 아니라, 렌즈용 제2 로봇 핸들러(120)가 성형렌즈를 렌즈 홀더(91)로 이송하는 작업을 하는 동안에는 렌즈 정렬 유닛(35)이 우측으로 이동해 있고, 원소재 정렬 유닛(30)은 좌측으로 이동해 있으므로 제1 로봇 핸들러(4)가 원소재를 금형에 이송하는 작업을 동시에 수행할 수 있다. 즉, 전체 장치의 크기를 증가시키지 않으면서도 제1 로봇 핸들러(4)와 제2 로봇 핸들러(110, 120)는 서로 충돌하지 않고 동시에 작업을 수행할 수 있다. 따라서 전체 성형 사이클 시간을 감소시킬 수 있는 효과가 있다.
렌즈 정렬 유닛(35)에 있던 성형렌즈들을 모두 렌즈 홀더(91)로 이송하여 렌즈 정렬 유닛(35)이 비어 있는 것으로 판단되고 제1 로봇 핸들러로 취출할 성형렌즈가 남아 있다고 판단되면(S360), 미취출 성형렌즈 배출장치(140)를 구동하여 미취출되어 렌즈 정렬 유닛(35)에 남아 있던 미취출 성형렌즈 또는 파쇄된 성형렌즈를 진공 흡착하여 외부로 배출한다.(S370) 그리고 미취출 성형렌즈 배출장치(140)의 흡착부(141)은 회전 암(143)에 의하여 렌즈 정렬 유닛(35)의 상부로부터 벗어나도록 위치된다. 그러고 나면, 제1 로봇 핸들러는 금형에서 취출한 성형렌즈들을 렌즈 정렬 유닛(35)에 배치하고(S330), 렌즈 정렬 유닛(35)이 렌즈 정렬 유닛 이송장치(37)에 의해 렌즈 홀더(91)쪽으로 이동한 후, 성형렌즈들이 렌즈 홀더(91)로 일괄 취출 배치된다. 미취출 성형렌즈 배출 작업은 렌즈 정렬 유닛(35)이 비워지고 제1 로봇 핸들러(4)의 작업 범위에 이동된 이후에 반복적으로 행해진다.
종래에는 성형 완료된 금형에서 취출된 성형렌즈가 소형 및 박형화됨에 따라 렌즈 정렬 유닛(35)에 틀어진 자세로 위치되는 경우 진공 오리피스를 막지 못하여 진공 감도를 이용한 렌즈 유무 판단시 성형렌즈가 없는 것으로 인식하여 렌즈를 미취출하게 되는 문제가 발생하고, 그로 인하여 새로운 성형렌즈를 올바로 위치시키지 못하는 문제가 발생하였다. 또한, 파쇄된 성형렌즈의 조각들이 렌즈 정렬 유닛(35)의 진공흡착장치의 진공 오리피스에 쌓여 진공 오리피스를 막게 되는 경우, 종래에는 진공 감도를 이용한 렌즈 유무 판단 시 성형렌즈가 있는 것으로 인식하여 렌즈용 제2 로봇 핸들러(120)가 성형렌즈를 계속 취출하려는 동작을 반복하여 에러를 유발하여 전체 장치의 동작이 멈추는 문제점이 있었다.
본 실시예에 따른 원소재 투입 및 성형렌즈 취출 자동화장치는 렌즈 정렬 유닛(35)이 비워지고 제1 로봇 핸들러(4)의 작업 범위에 이동된 이후에 미취출 성형렌즈 배출 작업을 반복적으로 행함으로써 상기한 에러로 인한 작업 중지등의 문제를 방지할 수 있다. 따라서 전체 장치의 무인화 및 자동화를 향상시키며, 전체 사이클 시간을 줄이고, 생산성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
이렇게 해서 렌즈 홀더(91)가 렌즈로 모두 채워지면 채워진 렌즈 홀더(91)가 자동 멀티매거진 장치(80, 90)에 의해 렌즈 홀더 매거진으로 이송 적재된다. 그리 고 빈 렌즈 홀더(91)가 렌즈 홀더 매거진으로부터 렌즈용 제2 로봇 핸들러(120)의 작업 위치로 이송된 후 렌즈용 제2 로봇 핸들러(120)에 의해 성형렌즈의 저장 작업이 계속된다. 성형렌즈로 채워진 렌즈 홀더(91)들이 렌즈 홀더 매거진 내에 모두 적재될 때까지 이와 같은 작업이 반복 수행된다.
본 발명은 렌즈를 제조 및 이용하는 산업에 이용될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 원소재 투입 및 성형렌즈 취출 자동화장치의 평면도이다.
도 2는 도 1에 도시된 원소재 투입 및 성형렌즈 취출 자동화장치에서의 미취출 성형렌즈 배출장치의 평면도이다.
도 3은 도 1에 도시된 원소재 투입 및 성형렌즈 취출 자동화장치에서의 미취출 성형렌즈 배출장치의 측면도이다.
도 4a 및 4b는 본 발명의 일 실시예에 따른 원소재 투입 및 성형렌즈 취출 방법을 나타내는 순서도이다.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 간단한 설명 *
1: 성형장치 2: 반출 컨베이어
3: 공급 컨베이어 4: 제1 로봇 핸들러
7: 반출 금형 8: 금형 규정부
9: 렌즈 융착 방지 장치 30: 원소재 정렬 유닛
31: 원소재 중심 정렬 장치 32: 원소재 정렬 유닛 이송장치
35: 렌즈 정렬 유닛 37: 렌즈 정렬 유닛 이송장치
80: 원소재용 자동 멀티 매거진 장치 90: 렌즈용 자동 멀티 매거진 장치
110: 원소재용 제2 로봇 핸들러 112: 원소재용 핸드
120: 렌즈용 제2 로봇 핸들러 122: 렌즈용 핸드
131: 원소재 134: 상하 이동 액추에이터
140: 미취출 성형렌즈 배출장치 142: 회전 이동 액추에이터
144: 부압 발생기 145: 공압 배관용 피팅
146: 상하 이동 액추에이터

Claims (6)

  1. 성형장치에 원소재와 성형렌즈를 각각 자동으로 투입(loading) 및 취출(unloading)하는 원소재 투입 및 성형렌즈 취출 자동화장치로서,
    상기 성형장치로 원소재가 수용된 금형을 공급하는 공급 수단;
    상기 성형장치에서의 성형 후, 상기 성형장치로부터 상기 금형을 반출하는 반출 수단;
    상기 반출된 금형을 분해하여 성형렌즈를 취출한 후 상기 성형렌즈를 렌즈 정렬 유닛에 배치시키며, 새로운 원소재를 상기 분해된 금형에 투입하고 상기 분해된 금형을 조립하는 제1 로봇 핸들러;
    상기 렌즈 정렬 유닛에 정렬된 성형렌즈를 렌즈 홀더에 정렬시키고, 새로운 원소재들이 수용된 원소재 홀더로부터 상기 원소재를 흡착하여 원소재 정렬 유닛에 정렬시키는 핸드를 가진 제2 로봇 핸들러;
    상기 렌즈 정렬 유닛을 상기 제1 로봇 핸들러의 작업 위치와 상기 제2 로봇 핸들러의 작업 위치 사이에서 이송하는 렌즈 정렬 유닛 이송장치;
    상기 원소재 정렬 유닛을 상기 제1 로봇 핸들러의 작업 위치와 상기 제2 로봇 핸들러의 작업 위치 사이에서 이송하는 원소재 정렬 유닛 이송장치;
    상기 렌즈 정렬 유닛에 정렬된 성형렌즈들 중 상기 제2 로봇 핸들러에 의해 상기 렌즈 홀더로 이송되지 않고 남은 미취출 성형렌즈 또는 파쇄된 성형렌즈를 흡착하여 상기 렌즈 정렬 유닛으로부터 제거하는 미취출 성형렌즈 배출 장치; 및
    상기 렌즈 정렬 유닛에 놓인 성형렌즈를 저장 및 적재하고, 상기 원소재 정렬 유닛에 놓일 원소재를 공급하는 자동 멀티매거진 장치;를 포함하며,
    상기 렌즈 정렬 유닛 이송장치는 상기 렌즈 정렬 유닛이 성형렌즈로 채워져 있으면 상기 렌즈 정렬 유닛을 상기 제2 로봇 핸들러 쪽으로 이송하고 상기 렌즈 정렬 유닛에 성형렌즈들이 없으면 상기 렌즈 정렬 유닛을 상기 제1 로봇 핸들러 쪽으로 이송하도록 제어되며, 상기 원소재 정렬 유닛 이송장치는 상기 원소재 정렬 유닛이 원소재들로 채워져 있으면 상기 원소재 정렬 유닛을 상기 제1 로봇 핸들러 쪽으로 이송하고 상기 원소재 정렬 유닛에 원소재들이 없으면 상기 원소재 정렬 유닛을 상기 제2 로봇 핸들러 쪽으로 이송하도록 제어되는 원소재 투입 및 성형렌즈 취출 자동화장치.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 렌즈 정렬 유닛 이송장치와 상기 원소재 정렬 유닛 이송장치는 개별적으로 구동되도록 제어되는 원소재 투입 및 성형렌즈 취출 자동화장치.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 렌즈 홀더와 상기 원소재 홀더는 각각 2열씩 배치되며, 상기 제2 로봇 핸들러는 상기 성형렌즈들을 위한 렌즈용 제2 로봇 핸들러와 상기 원소재들을 위한 원소재용 제2 로봇 핸들러를 구비하는 원소재 투입 및 성형렌즈 취출 자동화장치.
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 핸드는 부압을 이용한 흡착 수단이며, 상기 흡착 수단은 실린더의 일 단에 장착되어 상하 방향으로 이동 가능한 원소재 투입 및 성형렌즈 취출 자동화장치.
  5. 제1 항에 있어서,
    상기 렌즈 정렬 유닛과 상기 원소재 정렬 유닛 중 적어도 어느 하나는 렌즈 또는 원소재가 각각 상기 렌즈 정렬 유닛 또는 상기 원소재 정렬 유닛으로부터 이탈하지 않도록 하는 부압을 발생시키는 진공흡착 장치를 더 포함하는 원소재 투입 및 성형렌즈 취출 자동화장치.
  6. 원소재 정렬 유닛 이송장치를 이용하여 원소재 정렬 유닛을 제2 로봇 핸들러의 작업 위치로 이송하는 단계;
    상기 제2 로봇 핸들러를 이용하여 원소재 홀더 내의 원소재들을 취출하여 상기 원소재 정렬 유닛으로 이송하는 단계;
    상기 원소재 정렬 유닛 이송장치를 이용하여 상기 원소재 정렬 유닛을 제1 로봇 핸들러의 작업 위치로 이송하는 단계;
    상기 제1 로봇 핸들러를 이용하여 원소재들을 금형 내에 투입하는 단계;
    상기 제1 로봇 핸들러를 이용하여 상기 금형을 공급 수단으로 이송하는 단계;
    상기 공급 수단을 이용하여 상기 금형을 성형장치내로 투입하는 단계;
    반출 수단을 이용하여 상기 성형장치로부터 성형 완료된 금형을 반출하는 단계;
    상기 제1 로봇 핸들러를 이용하여 상기 반출된 금형을 분해하여 성형렌즈를 취출하는 단계;
    상기 제1 로봇 핸들러를 이용하여 상기 취출된 성형렌즈를 상기 렌즈 정렬 유닛에 배치시키는 단계;
    상기 렌즈 정렬 유닛 이송장치를 이용하여 상기 렌즈 정렬 유닛을 상기 제2 로봇 핸들러의 작업 위치로 이송하는 단계;
    상기 제2 로봇 핸들러를 이용하여 상기 렌즈 정렬 유닛 내의 성형렌즈를 렌즈 홀더로 이송하는 단계;
    상기 렌즈 정렬 유닛 이송장치를 이용하여 상기 렌즈 정렬 유닛을 상기 제1 로봇 핸들러의 작업 위치로 이송하는 단계; 및
    상기 렌즈 정렬 유닛에 정렬된 성형렌즈들 중 상기 제2 로봇 핸들러에 의해 상기 렌즈 홀더로 이송되지 않고 남은 미취출 성형렌즈 또는 파쇄된 성형렌즈를 흡착하여 상기 렌즈 정렬 유닛으로부터 제거하는 배출 단계;를 포함하는 원소재 투입 및 성형렌즈 취출 방법.
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