CN112573267A - 一种布斗对边控制装置 - Google Patents

一种布斗对边控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN112573267A
CN112573267A CN202011372081.XA CN202011372081A CN112573267A CN 112573267 A CN112573267 A CN 112573267A CN 202011372081 A CN202011372081 A CN 202011372081A CN 112573267 A CN112573267 A CN 112573267A
Authority
CN
China
Prior art keywords
opposite side
cloth
electric eye
side control
relay
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202011372081.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN112573267B (zh
Inventor
蔡忠溪
王善旭
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shishi Zhuocheng Machinery Automation Equipment Co ltd
Original Assignee
Shishi Zhuocheng Machinery Automation Equipment Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shishi Zhuocheng Machinery Automation Equipment Co ltd filed Critical Shishi Zhuocheng Machinery Automation Equipment Co ltd
Priority to CN202011372081.XA priority Critical patent/CN112573267B/zh
Publication of CN112573267A publication Critical patent/CN112573267A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112573267B publication Critical patent/CN112573267B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H23/00—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs
    • B65H23/02—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs transversely
    • B65H23/0204—Sensing transverse register of web
    • B65H23/0216—Sensing transverse register of web with an element utilising photoelectric effect
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H23/00—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs
    • B65H23/02—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs transversely
    • B65H23/032—Controlling transverse register of web
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H47/00—Unfolding thin limp material
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2553/00—Sensing or detecting means
    • B65H2553/40—Sensing or detecting means using optical, e.g. photographic, elements
    • B65H2553/41—Photoelectric detectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2701/00—Handled material; Storage means
    • B65H2701/10—Handled articles or webs
    • B65H2701/17—Nature of material
    • B65H2701/174—Textile; fibres

Landscapes

  • Road Paving Machines (AREA)

Abstract

本发明公开一种布斗对边控制装置，包括铺布机主体、对边电机和可横向移动在铺布机主体上的布斗，布斗与铺布机主体之间设置有驱动布斗与铺布机主体相对移动的执行机构，对边电机与执行机构连接；铺布机主体上设置有对边控制电眼以及用于检测布料边缘位置的左电眼和右电眼，左电眼和右电眼之间横向错开设定的距离；对边电机连接有控制对边电机正反转的对边控制电路；与现有技术相比，本发明通过设置有开关和继电器组成的对边控制电路，实现了对边控制，减少了PLC控制器的使用，减少了成本，提高了产品的稳定性和竞争力。

Description

一种布斗对边控制装置
技术领域
本发明涉及铺布机技术领域，具体涉及的是一种布斗对边控制装置。
背景技术
由于铺设的面料是软性材料，在卷绕或松解过程中会产生布边偏移，铺布系统在铺布过程中如果布边不进行纠正，铺出来的布边左右不平齐，会产生偏移，造成很大的浪费。
现有的铺布机如CN107577206A所示，其通过PLC控制电机驱动布斗进行移动，从而纠正布斗的位置，使得布料能够均匀整齐的铺设。
但是需要使用PLC控制器对布斗位置进行实时检测和调节，PLC价格昂贵，并且PLC对工作环境要求较高，否则容易对PLC造成损坏，为此需要使用附属设置对PLC进行防护，使得铺布机的造价较高，大大降低了铺布机的市场竞争力。
有鉴于此，本申请人针对现有技术中的上述缺陷深入研究，遂有本案产生。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种布斗对边控制装置，其具有降低布斗对边控制的成本和提高使用稳定性的特点。
为了达成上述目的，本发明的解决方案是：
一种布斗对边控制装置，其中，包括铺布机主体、对边电机和可横向移动在所述铺布机主体上的布斗，所述布斗与所述铺布机主体之间设置有驱动布斗与铺布机主体相对移动的执行机构，所述对边电机与执行机构连接；
所述铺布机主体上设置有对边控制电眼以及用于检测布料边缘位置的左电眼和右电眼，所述左电眼和右电眼之间横向错开设定的距离；
所述对边电机连接有控制对边电机正反转的对边控制电路，所述对边控制电路包括供电电源、左极限开关、右极限开关、左回中开关、右回中开关、左电眼继电器、右电眼继电器、第一对边控制继电器和第二对边控制继电器；所述对边控制电眼控制第一对边控制继电器和第二对边控制继电器同时动作；所述左极限开关、右极限开关、左回中开关和右回中开关设置在所述铺布机主体上。
进一步，所述布斗上设置有用于与所述左极限开关、右极限开关、左回中开关和右回中开关进行抵顶的抵顶块。
进一步，所述供电电源的正极通过导线与左回中开关的常开触点、右回中开关的常开触点、左电眼继电器的常闭触点及右电眼继电器的常闭触点连接；所述供电电源的负极通过导线与左回中开关的常闭触点、右回中开关的常闭触点、左极限开关的公共端点和右极限开关的公共端点连接；所述左极限开关的常闭触点与左电眼继电器的常闭触点连接；所述右极限开关的常闭触点与右电眼继电器的常开触点连接；所述左电眼继电器的公共端点与所述第一对边控制继电器常开触点连接；所述右电眼继电器的公共端点与所述第二对边控制继电器常开触点连接；所述左回中开关的公共端点与所述第一对边控制继电器的常闭触点连接；所述右回中开关的公共端点与所述第二对边控制继电器的常闭触点连接；所述对边电机的正极和负极分别通过导线与所述第一对边控制继电器和第二对边控制继电器的公共端点连接；所述对边电机为直流电机。
进一步，所述左极限开关的常开触点与所述右极限开关的常开触点连接；所述对边控制电路还包括报警装置，所述报警装置的正极与供电电源的正极连接，所述报警装置的负极与所述左极限开关的常开触点及所述右极限开关的常开触点连接；所述报警装置为蜂鸣器。
进一步，所述供电电源为24V电源。
进一步，所述铺布机主体上设置有支撑杆，所述支撑杆上设置有安装架，所述对边控制电眼、左电眼和右电眼固定安装在所述安装架上。
进一步，所述左电眼和所述右电眼分别安装在所述安装架的上表面和下表面。
进一步，所述执行机构包括电动推杆，所述电动推杆的两端分别与所述铺布机主体和所述布斗铰接。
进一步，所述布斗下部设置有导向轮，所述铺布机主体上设置有供导向轮滑动的固定导轨。
进一步，所述第一对边控制继电器和第二对边控制继电器集成在同一个继电器上。
采用上述结构后，本发明涉及的一种布斗对边控制装置,其至少具有以下有益效果：
一、通过采用由若干个开关和继电器构成的对边控制电路对对边电机进行控制，大大降低了对边控制的成本和提高了稳定性。当布斗上不进行铺布时，此时对边控制电眼未检测到布料的存在，此时第一对边控制继电器和第二对边控制继电器不动作保持常闭状态，此时布斗会自动归中。例如假设布斗偏左未对中，此时左回中开关被抵顶块抵顶，左回中开关的公共端点与常开触点连接，这样对边电机正装带动布斗右行。布斗归中后，左回中开关复位，此时对边电机的两个电极均与供电电源的负极连接，对边电机的正负极形成短接，能够形成制动力。
假设布斗偏右未对中，右回中开关的公共端点与常开触点连接，此时对边电机反转，带动布斗左行。
二、布斗上进行放布时，所述对边控制电眼检测到布料，从而所述第一对边控制继电器和第二对边控制继电器动作，将第一对边控制继电器和第二对边控制继电器的公共端点与常开触点连接，进行对边控制模式。假设布料边缘位于左电眼和右电眼之间的正常位置，此时右电眼被布料遮挡，控制右电眼继电器动作，此时所述对边电机均与负极连接，对边电机不转。假设布料偏左，使得左电眼和右电眼均被遮盖，此时所述左电眼继电器和右电眼继电器均动作，电机左端接正电，右端接负电，电机正转带动布斗右行。假设布料偏右，使得左电眼和右电眼均未被遮盖，此时所述左电眼继电器和右电眼继电器均不动作，电机左端接负电，右端接正电，电机反转带动布斗左行。
三、一旦布斗左行至左极限或右行至右极限，右极限开关的公共端点与常开触点连接，电机失去动力，同时警报装置报警。
与现有技术相比，本发明通过设置有开关和继电器组成的对边控制电路，实现了对边控制，减少了PLC控制器的使用，减少了成本，提高了产品的稳定性和竞争力。
附图说明
图1为本发明涉及一种布斗对边控制装置布斗和铺布机主体的立体结构示意图。
图2为布斗和铺布机主体的分解结构示意图。
图3为另一角度的布斗和铺布机主体的分解结构示意图。
图4为左极限开关、右极限开关、左回中开关、右回中开关及抵顶块的结构示意图。
图5为对边控制电眼、左电眼和右电眼设置在安装架的立体结构示意图。
图6为布料处于正常位置时布料与左电眼和右电眼的相对位置示意图。
图7为布料偏左时布料与左电眼和右电眼的相对位置示意图。
图8为布料偏右时布料与左电眼和右电眼的相对位置示意图。
图9为对边控制电路的结构示意图。
图中：
铺布机主体1；对边控制电眼11；左电眼12；右电眼13；支撑杆14；安装架15；布斗16；抵顶块161；导向轮162；固定导轨17；
对边电机2；电动推杆21；
供电电源31；左极限开关41；右极限开关42；左回中开关51；右回中开关52；左电眼继电器61；右电眼继电器62；第一对边控制继电器71；第二对边控制继电器72；
蜂鸣器8；布料100。
具体实施方式
为了进一步解释本发明的技术方案，下面通过具体实施例来对本发明进行详细阐述。
如图1至图9所示，其为本发明涉及的一种布斗对边控制装置，包括铺布机主体1、对边电机2和可横向移动在所述铺布机主体1上的布斗16，所述布斗16与所述铺布机主体1之间设置有驱动布斗16与铺布机主体1相对移动的执行机构，所述对边电机2与执行机构连接；所述铺布机主体1上设置有对边控制电眼11以及用于检测布料100边缘位置的左电眼12和右电眼13，所述左电眼12和右电眼13之间横向错开设定的距离。优选地，所述对边电机2为直流电机。
所述对边电机2连接有控制对边电机2正反转的对边控制电路，所述对边控制电路包括供电电源31、左极限开关41、右极限开关42、左回中开关51、右回中开关52、左电眼继电器61、右电眼继电器62、第一对边控制继电器71和第二对边控制继电器72；所述对边控制电眼11控制第一对边控制继电器71和第二对边控制继电器72同时动作；所述左极限开关41、右极限开关42、左回中开关51和右回中开关52设置在所述铺布机主体1上；优选地，所述布斗16上设置有用于与所述左极限开关41、右极限开关42、左回中开关51和右回中开关52进行抵顶的抵顶块161。
所述供电电源31的正极通过导线与左回中开关51的常开触点、右回中开关52的常开触点、左电眼继电器61的常闭触点及右电眼继电器62的常闭触点连接；所述供电电源31的负极通过导线与左回中开关51的常闭触点、右回中开关52的常闭触点、左极限开关41的公共端点和右极限开关42的公共端点连接；所述左极限开关41的常开触点与所述右极限开关42的常开触点连接；所述左极限开关41的常闭触点与左电眼继电器61的常闭触点连接；所述右极限开关42的常闭触点与右电眼继电器62的常开触点连接；所述左电眼继电器61的公共端点与所述第一对边控制继电器71常开触点连接；所述右电眼继电器62的公共端点与所述第二对边控制继电器72常开触点连接；所述左回中开关51的公共端点与所述第一对边控制继电器71的常闭触点连接；所述右回中开关52的公共端点与所述第二对边控制继电器72的常闭触点连接；所述对边电机2的正极和负极分别通过导线与所述第一对边控制继电器71和第二对边控制继电器72的公共端点连接。
这样本发明涉及的一种布斗对边控制装置,通过采用由若干个开关和继电器构成的对边控制电路对对边电机2进行控制，大大降低了对边控制的成本和提高了稳定性。当布斗16上不进行铺布时，此时对边控制电眼11未检测到布料100的存在，此时第一对边控制继电器71和第二对边控制继电器72不动作保持常闭状态，此时布斗16会自动归中。例如假设布斗16偏左未对中，此时左回中开关51被抵顶块161抵顶，左回中开关51的公共端点与常开触点连接，这样对边电机2正装带动布斗16右行。布斗16归中后，左回中开关51复位，此时对边电机2的两个电极均与供电电源31的负极连接，对边电机2的正负极形成短接，能够形成制动力。假设布斗16偏右未对中，右回中开关52的公共端点与常开触点连接，此时对边电机2反转，带动布斗16左行。
布斗16上进行放布时，所述对边控制电眼11检测到布料100，从而所述第一对边控制继电器71和第二对边控制继电器72动作，将第一对边控制继电器71和第二对边控制继电器72的公共端点与常开触点连接，进行对边控制模式。假设布料100边缘位于左电眼12和右电眼13之间的正常位置，如图6所示，此时右电眼13被布料100遮挡，控制右电眼继电器62动作，此时所述对边电机2均与负极连接，对边电机2不转，且由于对边电机2的两个电极通过导线连接，形成制动力。假设布料100偏左，如图7所示，使得左电眼12和右电眼13均被遮盖，此时所述左电眼继电器61和右电眼继电器62均动作，电机左端接正电，右端接负电，电机正转带动布斗16右行。假设布料100偏右，如图8所示，使得左电眼12和右电眼13均未被遮盖，此时所述左电眼继电器61和右电眼继电器62均不动作，电机左端接负电，右端接正电，电机反转带动布斗16左行。
优选地，所述对边控制电路还包括报警装置，所述报警装置的正极与供电电源31的正极连接，所述报警装置的负极与所述左极限开关41的常开触点及所述右极限开关42的常开触点连接。一旦布斗16左行至左极限或右行至右极限，右极限开关42的公共端点与常开触点连接，电机失去动力，且对边电机2的两电极均与供电电源31的负极连接，对边电机2产生制动力，同时警报装置报警。更进一步的，所述报警装置为蜂鸣器8或报警灯。
优选地，所述供电电源31为24V电源。
优选地，所述铺布机主体1上设置有支撑杆14，所述支撑杆14上设置有安装架15，所述对边控制电眼11、左电眼12和右电眼13固定安装在所述安装架15上。这样所述对边控制电眼11、左电眼12和右电眼13能够很方便的进行固定安装，也可以方便的根据需要对左电眼12和右电眼13的位置进行调节。
优选地，所述左电眼12和所述右电眼13分别安装在所述安装架15的上表面和下表面。如此减少左电眼12和右电眼13在空间上的干涉，使得两个电眼之间的横向间距能够更好的进行设定。更进一步的，左电眼12和所述右电眼13的安装方式不限于上下安装，还可以是倾斜安装，使得所述左电眼12和右电眼13之间错开一定的距离，用以检测布料的边缘位置。
优选地，所述执行机构包括电动推杆21，所述电动推杆21的两端分别与所述铺布机主体1和所述布斗16铰接。更进一步的，所述执行机构也可以采用齿轮齿排等其他通过对边电机2驱动布斗16横向移动的机械结构。
优选地，所述布斗16下部设置有导向轮162，所述铺布机主体1上设置有供导向轮162滑动的固定导轨17。所述导向轮162和所述固定导轨17使得所述布斗16的横向移动的摩擦阻力更小。
优选地，所述第一对边控制继电器71和第二对边控制继电器72集成在同一个继电器上。这样通过一个线圈的动作，同时实现切换，同时也减少了继电器的数量。
与现有技术相比，本发明通过设置有开关和继电器组成的对边控制电路，实现了对边控制，减少了PLC控制器的使用，减少了成本，提高了产品的稳定性和竞争力。
上述实施例和图式并非限定本发明的产品形态和式样，任何所属技术领域的普通技术人员对其所做的适当变化或修饰，皆应视为不脱离本发明的专利范畴。

Claims (10)

1.一种布斗对边控制装置，其特征在于，包括铺布机主体、对边电机和可横向移动在所述铺布机主体上的布斗，所述布斗与所述铺布机主体之间设置有驱动布斗与铺布机主体相对移动的执行机构，所述对边电机与执行机构连接；
所述铺布机主体上设置有对边控制电眼以及用于检测布料边缘位置的左电眼和右电眼，所述左电眼和右电眼之间横向错开设定的距离；
所述对边电机连接有控制对边电机正反转的对边控制电路，所述对边控制电路包括供电电源、左极限开关、右极限开关、左回中开关、右回中开关、左电眼继电器、右电眼继电器、第一对边控制继电器和第二对边控制继电器；所述对边控制电眼控制第一对边控制继电器和第二对边控制继电器同时动作；所述左极限开关、右极限开关、左回中开关和右回中开关设置在所述铺布机主体上。
2.如权利要求1所述的一种布斗对边控制装置，其特征在于，所述布斗上设置有用于与所述左极限开关、右极限开关、左回中开关和右回中开关进行抵顶的抵顶块。
3.如权利要求1所述的一种布斗对边控制装置，其特征在于，所述供电电源的正极通过导线与左回中开关的常开触点、右回中开关的常开触点、左电眼继电器的常闭触点及右电眼继电器的常闭触点连接；所述供电电源的负极通过导线与左回中开关的常闭触点、右回中开关的常闭触点、左极限开关的公共端点和右极限开关的公共端点连接；所述左极限开关的常闭触点与左电眼继电器的常闭触点连接；所述右极限开关的常闭触点与右电眼继电器的常开触点连接；所述左电眼继电器的公共端点与所述第一对边控制继电器常开触点连接；所述右电眼继电器的公共端点与所述第二对边控制继电器常开触点连接；所述左回中开关的公共端点与所述第一对边控制继电器的常闭触点连接；所述右回中开关的公共端点与所述第二对边控制继电器的常闭触点连接；所述对边电机的正极和负极分别通过导线与所述第一对边控制继电器和第二对边控制继电器的公共端点连接；所述对边电机为直流电机。
4.如权利要求3所述的一种布斗对边控制装置，其特征在于，所述左极限开关的常开触点与所述右极限开关的常开触点连接；所述对边控制电路还包括报警装置，所述报警装置的正极与供电电源的正极连接，所述报警装置的负极与所述左极限开关的常开触点及所述右极限开关的常开触点连接；所述报警装置为蜂鸣器。
5.如权利要求1所述的一种布斗对边控制装置，其特征在于，所述供电电源为24V电源。
6.如权利要求1所述的一种布斗对边控制装置，其特征在于，所述铺布机主体上设置有支撑杆，所述支撑杆上设置有安装架，所述对边控制电眼、左电眼和右电眼固定安装在所述安装架上。
7.如权利要求6所述的一种布斗对边控制装置，其特征在于，所述左电眼和所述右电眼分别安装在所述安装架的上表面和下表面。
8.如权利要求1所述的一种布斗对边控制装置，其特征在于，所述执行机构包括电动推杆，所述电动推杆的两端分别与所述铺布机主体和所述布斗铰接。
9.如权利要求8所述的一种布斗对边控制装置，其特征在于，所述布斗下部设置有导向轮，所述铺布机主体上设置有供导向轮滑动的固定导轨。
10.如权利要求1所述的一种布斗对边控制装置，其特征在于，所述第一对边控制继电器和第二对边控制继电器集成在同一个继电器上。
CN202011372081.XA 2020-11-30 2020-11-30 一种布斗对边控制装置 Active CN112573267B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011372081.XA CN112573267B (zh) 2020-11-30 2020-11-30 一种布斗对边控制装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011372081.XA CN112573267B (zh) 2020-11-30 2020-11-30 一种布斗对边控制装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112573267A true CN112573267A (zh) 2021-03-30
CN112573267B CN112573267B (zh) 2022-12-27

Family

ID=75126676

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011372081.XA Active CN112573267B (zh) 2020-11-30 2020-11-30 一种布斗对边控制装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112573267B (zh)

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3225988A (en) * 1963-08-07 1965-12-28 Koppers Co Inc Ultrasonic web position detector and aligning means
JPS5847746A (ja) * 1981-09-14 1983-03-19 Toyo Kikai Kk 走行生地の拡布、案内装置
CN106829618A (zh) * 2017-02-08 2017-06-13 长园和鹰智能科技有限公司 一种铺布机
CN107577206A (zh) * 2017-10-18 2018-01-12 广东元科技实业有限公司 铺设系统的自动对边装置及对边控制方法
CN207908939U (zh) * 2017-10-18 2018-09-25 广东元一科技实业有限公司 铺设系统的自动对边装置
CN109436932A (zh) * 2019-01-17 2019-03-08 广东元科技实业有限公司 花边铺布机的对中装置
CN109896324A (zh) * 2019-04-16 2019-06-18 拓卡奔马机电科技有限公司 铺布机
CN209467894U (zh) * 2018-12-26 2019-10-08 浙江精力玛智能机械有限公司 一种拉布机的纠偏结构

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3225988A (en) * 1963-08-07 1965-12-28 Koppers Co Inc Ultrasonic web position detector and aligning means
JPS5847746A (ja) * 1981-09-14 1983-03-19 Toyo Kikai Kk 走行生地の拡布、案内装置
CN106829618A (zh) * 2017-02-08 2017-06-13 长园和鹰智能科技有限公司 一种铺布机
CN107577206A (zh) * 2017-10-18 2018-01-12 广东元科技实业有限公司 铺设系统的自动对边装置及对边控制方法
CN207908939U (zh) * 2017-10-18 2018-09-25 广东元一科技实业有限公司 铺设系统的自动对边装置
CN209467894U (zh) * 2018-12-26 2019-10-08 浙江精力玛智能机械有限公司 一种拉布机的纠偏结构
CN109436932A (zh) * 2019-01-17 2019-03-08 广东元科技实业有限公司 花边铺布机的对中装置
CN109896324A (zh) * 2019-04-16 2019-06-18 拓卡奔马机电科技有限公司 铺布机

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
杨龙兴: "《电气控制与PLC应用》", 31 May 2017, 西安电子科技大学出版社, pages: 107 - 109 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN112573267B (zh) 2022-12-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
AU2018209866A1 (en) Moving robot
WO2018086081A1 (zh) 清洁设备及光伏组件清洁系统
CN104169158A (zh) 输送台车
CN112573267B (zh) 一种布斗对边控制装置
CN214569508U (zh) 一种新型布斗对边控制装置及对边控制电路
CN110745117A (zh) 一种定位装置及具有其的换电平台
US4803781A (en) Cutting machine for flat material such as cloth, sheet material and the like
CN209993503U (zh) 一种可远程监测隔离开关开合状态的监测装置
JPH0772452B2 (ja) 自動車のための床式駐車装置
CN203624787U (zh) 直行电梯无门刀轿门层门联动装置
US6854552B2 (en) Fork lift with traverse motion system
CN219627658U (zh) 一种地面行走式光伏板清扫装置
CN111071052A (zh) 电动汽车滑触取电装置
JP5729644B2 (ja) クレーン装置及びクレーン制御方法
CN211308250U (zh) 电动汽车滑触取电装置
GB1185331A (en) Improved Vehicle-Cleaning Appliance
CA3236154A1 (en) Positioning unit for a charging station, and method for establishing contact
CN113427463A (zh) 一种可移动式越障带电作业机器人
CN206774973U (zh) 集约式双电源转换开关
CN205343223U (zh) 一种玻璃纤维隔板的裁切平台
CN110281159B (zh) 一种智能自动化喷砂除锈机器人
JPH0146338B2 (zh)
CN214238252U (zh) 一种带电作业机器人的移动装置和带电作业机器人
CN208578390U (zh) 一种地下停车库
CN220906470U (zh) 一种新型激光吸盘上料机

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant