CN112572610A - 一种带有导航的搬运小车 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种带有导航的搬运小车，包括左、右侧护板，左、右侧护板通过宽度调节机构连接，实现宽度调节，左、右侧护板分别安装有左侧行走机构、右侧行走机构，用于带有导航的搬运小车的行走；带有导航的搬运小车的前部固定磁性导航传感器，搬运场地上粘贴的磁性轨道为磁性导航传感器进行导航，左、右侧护板的前端分别设置有左、右侧斜坡机构，左、右侧斜坡机构左右对称设置，右侧斜坡机构的右电动推杆收缩时，右侧斜坡机构呈斜坡状，方便货物装车，右侧斜坡机构的右电动推杆伸出时，右侧斜坡机构变为后护板和上盖板，提高货物运送的安全性。

Description

一种带有导航的搬运小车
技术领域
本发明涉及一种搬运小车，尤其适用于一种带有导航的搬运小车。
背景技术
工厂内货物搬运需要大量的人力，目前随着AGV小车技术的不断成熟，越来越多的企业采用AGV小车进行搬运，由于车间不在同一时间规划，车间过道宽窄不一，这些导航小车由于宽度不能调节，不能适应多个车间内行走，另外，货物在装车过程中，通过辅助工具进行装车，例如斜支撑板，货物沿着斜支撑板搬运到车内，或者采用叉车工具等，影响装车效率。
本发明的采用丝杠前、后侧螺纹旋向相反，通过前、后侧旋合的螺母牵引连接梁，实现左侧护板、右侧护板的相互靠近或者远离，调整带有导航的搬运小车的宽度；通过磁性导航传感器与场地上的磁性导轨配合使用，实现带有导航的搬运小车的导航；带有导航的搬运小前侧采用连杆机构，电动推杆收缩时，实现连杆机构呈斜坡状，可以沿着斜坡搬运货物，电动推杆伸出时，连杆机构转化为后侧护板和上盖板，提高运送过程中的安全性；磁性导航传感器固定在滑块上，滑块配对的导轨固定在前侧螺母上，滑块转动安装在丝杠的前端，实现调整带有导航的搬运小车的宽度时，磁性导航传感器位置不变化，提高导航的准确度。
发明内容
本发明的目的在于提供一种丝杠前、后侧旋合的螺母牵引连接梁，实现左侧护板、右侧护板的相互靠近或者远离，调整带有导航的搬运小车的宽度、前端通过连电动推杆收缩，实现连杆机构呈斜坡状，沿着斜坡搬运货物，以及连杆机构转化为后侧护板和上盖板的带有磁性导航的搬运小车。
本发明的技术方案是这样实现的：一种带有导航的搬运小车，包括右侧护板1、左侧护板2、右侧行走机构3、右侧斜坡机构4、左侧斜坡机构5、磁性导航传感器6、左侧行走机构7、控制系统8、宽度调节机构9，所述的宽度调节机构9包括螺母901、丝杠902、连接梁904，所述的丝杠902沿着前后方向水平设置，丝杠902前部、后部分别旋合两个螺母901，每个螺母901的左侧、右侧均铰接一个连接梁904的一端，位于螺母901左侧的连接梁904另一端与左侧护板2铰接，位于螺母901右侧的连接梁904另一端与右侧护板1铰接，与前部螺母901铰接的连接梁904朝向螺母的一侧向前倾斜，与后部螺母901铰接的连接梁904朝向螺母的一侧向后倾斜，前部螺母901同侧的两根连接梁904相互平行设置，后部螺母901同侧的两根连接梁904相互平行设置，所述的丝杠902前侧、后侧螺纹旋向相反；
所述的右侧护板1、左侧护板2分别安装有右侧行走机构3、左侧行走机构7，用于带有导航的搬运小车的行走；
所述的带有导航的搬运小车的前部固定磁性导航传感器6，搬运场地上粘贴的磁性轨道为磁性导航传感器进行导航；
所述的右侧斜坡机构4包括右前板401、右后板402、推杆支架403、右连接板404、右下铰接架405、右电动推杆406，所述的右侧护板1、左侧护板2前端分别设置右侧斜坡机构4、左侧斜坡机构5，右侧护板1后端下侧固定想左伸出的右下铰接架405，右下铰接架405铰接右后板402的后端，右前板401呈L形，右前板401的L形拐角处与右后板402前端铰接，右前板401的L形一边与右连接板404下端铰接，右连接板404上端与右侧护板1前端上部铰接，所述的右下铰接架405下端固定推杆支架403上端，推杆支架403下端向前侧、下侧伸出，推杆支架403下端铰接右电动推杆406的固定端，右电动推杆406上端与右后板402前部铰接；
所述的蓄电池固定在右侧护板1或左侧护板2下侧，蓄电池为右电机减速机306、左侧行走机构7的左电机减速机、磁性导航传感器6、控制系统8、右电动推杆406、左侧斜坡机构7的左电动推杆供电，所述的带有导航的搬运小车上固定右电动推杆406、左侧斜坡机构7的左电动推杆的操纵手柄；
所述的右侧护板1的下部、前端均固定有右横杆15，左侧护板2与右横杆15相对应位置固定左横杆13，右横杆15与对应的左横杆13滑动连接；
所述的磁性导航传感器6通过线路与控制系统8连接，控制系统8根据磁性导航传感器6检测的磁性轨道信号驱动右电机减速机306、左侧行走机构7的左电机减速机转动，控制系统8设置有无线网络收发模块、定位装置，无线网络收发模块通过无线网络与主控系统连接，无线网络收发模块将带有导航的搬运小车的位置信息发送给主控系统，主控系统控制根据带有导航的搬运小车的定位装置的位置信息，通过无线网络收发模块将位置移动信息发送给控制系统8，控制系统8控制带有导航的搬运小车的启停位置。
优选地，所述的带有导航的搬运小车的前部固定磁性导航传感器6的结构为：所述的丝杠902前部旋合的两个螺母901下端固定导轨11，导轨11沿着前后方向水平设置，导轨11上滑动安装滑块12，滑块12下侧固定磁性导航传感器6、控制系统8，丝杠902前部转动安装连接架10的前端，连接架10后端固定滑块12，用以实现丝杠902转动时，磁性导航传感器6的位置不变。
优选地，所述的右侧护板1的下部、前端均固定右横杆15的结构为：所述的右侧护板1的下部固定四根右横杆15的右端，以及右侧护板1的后端中部固定一根右横杆15的右端，一根右横杆15的左侧与一根左横杆13的右侧沿着左右方向滑动连接，左侧护板2与右横杆15相对应位置固定左横杆13的左端，左横杆13、右横杆15且位于连接梁904、螺母901的上侧。
优选地，右侧行走机构3、左侧行走机构7左右对称设置，所述的右侧行走机构3包括右后支撑架301、右后轴302、右后轮303、右前轮304、右前支撑架305、右电机减速机306,所述的右侧护板1前端下侧固定右前支撑架305，右前支撑架305固定右电机减速机306, 右电机减速机306的输出轴向右穿过右前支撑架305后固定右前轮304，所述的右侧护板1 的后端固定右后支撑架301，右后支撑架301固定右后轴302的左端，右后轴302右端转动安装右后轮303。
优选地，所述的右侧护板1、左侧护板2呈长方形结构，相互平行设置。
优选地，所述的右前板401的L形两边夹角为120度-130度。
优选地，相邻两根右横杆15的中部、左端分别通过一根右前后杆16固定连接，相邻两根左横杆13的左部通过左前后杆14固定连接。
优选地，所述的丝杠902后端固定手轮903。
与现有技术相比，本发明具有如下优点：
本发明的采用丝杠前、后侧螺纹旋向相反，通过前、后侧旋合的螺母牵引连接梁，实现左侧护板、右侧护板的相互靠近或者远离，调整带有导航的搬运小车的宽度；通过磁性导航传感器与场地上的磁性导轨配合使用，实现带有导航的搬运小车的导航；带有导航的搬运小前侧采用连杆机构，电动推杆收缩时，实现连杆机构呈斜坡状，可以沿着斜坡搬运货物，电动推杆伸出时，连杆机构转化为后侧护板和上盖板，提高运送过程中的安全性；磁性导航传感器固定在滑块上，滑块配对的导轨固定在前侧螺母上，滑块转动安装在丝杠的前端，实现调整带有导航的搬运小车的宽度时，磁性导航传感器位置不变化，提高导航的准确度。
附图说明
图1是一种带有导航的搬运小车的总体结构图一。
图2是一种带有导航的搬运小车的总体结构图二。
图3是一种带有导航的搬运小车的总体结构图三。
图4是宽度调节机构的结构示意图。
图5是右侧行走机构的结构示意图。
图6是螺母固定导轨的结构示意图。
图7是右侧斜坡机构的结构示意图。
图8是左、右电动推杆伸长后左、右侧斜坡机构翻转后的结构示意图。
图9是左、右侧护板通过左、右横杆滑动连接的结构示意图一。
图10是左、右侧护板通过左、右横杆滑动连接的结构示意图二。
附图标记：1-右侧护板、2-左侧护板、3-右侧行走机构、4-右侧斜坡机构、5-左侧斜坡机构、6-磁性导航传感器、7-左侧行走机构、8-控制系统、9-宽度调节机构、10-连接架、11-导轨、12-滑块、13-左横杆、14-左前后杆、15-右横杆、16-右前后杆、301-右后支撑架、302-右后轴、303-右后轮、304-右前轮、305-右前支撑架、306-右电机减速机、401-右前板、402-右后板、403-推杆支架、404-右连接板、405-右下铰接架、406-右电动推杆、901-螺母、902-丝杠、903-手轮、904-连接梁。
具体实施方式
结合图1～10，本发明一种带有导航的搬运小车，包括右侧护板1、左侧护板2、右侧行走机构3、右侧斜坡机构4、左侧斜坡机构5、磁性导航传感器6、左侧行走机构7、控制系统8、宽度调节机构9、连接架10、导轨11、滑块12、左横杆13、左前后杆14、右横杆15、右前后杆16、蓄电池，以附图3的上下、左右方向定义本申请的上下、左右方向，以朝向手轮方向定义本申请的后方，反之为前方，以便描述本申请。所述的右侧护板1、左侧护板2呈长方形结构，相互平行设置，所述的宽度调节机构9包括螺母901、丝杠902、手轮903、连接梁904，所述的丝杠902沿着前后方向水平设置，丝杠902前部、后部分别旋合两个螺母901，即丝杠902上旋合四个螺母901，每个螺母901的左侧、右侧均铰接一个连接梁904的一端，位于螺母901左侧的连接梁另一端与左侧护板2铰接，位于螺母901右侧的连接梁的另一端与右侧护板1铰接，与前部螺母901铰接的连接梁904朝向螺母的一侧向前倾斜，与后部螺母901铰接的连接梁904朝向螺母的一侧向后倾斜，前部螺母901同侧的两根连接梁904相互平行设置，后部螺母901同侧的两根连接梁904相互平行设置，所述的丝杠902后端固定手轮903，所述的丝杠902前侧、后侧螺纹旋向相反。
所述的右侧护板1、左侧护板2分别安装有右侧行走机构3、左侧行走机构7，用于带有导航的搬运小车的行走，右侧行走机构3、左侧行走机构7左右对称设置，所述的右侧行走机构3包括右后支撑架301、右后轴302、右后轮303、右前轮304、右前支撑架305、右电机减速机306, 所述的右侧护板1前端下侧固定右前支撑架305，右前支撑架305固定右电机减速机306, 右电机减速机306的输出轴向右穿过右前支撑架305后固定右前轮304，所述的右侧护板1 的后端固定右后支撑架301，右后支撑架301固定右后轴302的左端，右后轴302右端转动安装右后轮303。
所述的丝杠902前部旋合的两个螺母901下端固定导轨11，导轨11沿着前后方向水平设置，导轨11上滑动安装滑块12，滑块12下侧固定磁性导航传感器6、控制系统8，丝杠902前部转动安装连接架10的前端，连接架10后端固定滑块12，用以实现丝杠902转动时，导轨11前后移动，而滑块12位置不变，磁性导航传感器6的位置不变，以免影响磁性导航传感器6的导航精度，搬运场地上粘贴的磁性轨道为磁性导航传感器进行导航，磁性导航小车是本领域的常规技术，这里不再赘述。
所述的右侧斜坡机构4包括右前板401、右后板402、推杆支架403、右连接板404、右下铰接架405、右电动推杆406，所述的右侧护板1、左侧护板2前端分别设置右侧斜坡机构4、左侧斜坡机构5，右侧护板1后端下侧固定想左伸出的右下铰接架405，右下铰接架405铰接右后板402的后端，右前板401呈L形，右前板401的L形拐角处与右后板402前端铰接，右前板401的L形一边与右连接板404下端铰接，右连接板404上端与右侧护板1前端上部铰接，所述的右下铰接架405下端固定推杆支架403上端，推杆支架403下端向前侧、下侧伸出，推杆支架403下端铰接右电动推杆406的固定端，右电动推杆406上端与右后板402前部铰接。
所述的右侧护板1的下部固定四根右横杆15的右端，以及右侧护板1的后端中部固定一根右横杆15的右端，一根右横杆15的左侧与一根左横杆13的右侧沿着左右方向滑动连接，左侧护板2与右横杆15相对应位置固定左横杆13的左端，左横杆13、右横杆15且位于连接梁904、螺母901的上侧。
相邻两根右横杆15的中部、左端分别通过一根右前后杆16固定连接，相邻两根左横杆13的左部通过左前后杆14固定连接。
所述的蓄电池固定在右侧护板1或左侧护板2下侧，蓄电池为右电机减速机306、左侧行走机构7的左电机减速机、磁性导航传感器6、控制系统8、右电动推杆406、左侧斜坡机构7的左电动推杆供电。
所述的带有导航的搬运小车上固定右电动推杆406、左侧斜坡机构7的左电动推杆的操纵手柄，用于控制右电动推杆406、左侧斜坡机构7的左电动推杆的伸缩。
所述的磁性导航传感器6通过线路与控制系统8连接，控制系统8根据磁性导航传感器6检测的磁性轨道信号驱动右电机减速机306、左侧行走机构7的左电机减速机转动，实现带有导航的搬运小车的行走，控制系统8设置有无线网络收发模块、定位装置，定位装置可以采用GPS定位，无线网络收发模块通过无线网络与主控系统连接，无线网络收发模块将带有导航的搬运小车的位置信息发送给主控系统，主控系统控制根据带有导航的搬运小车的定位装置的位置信息，通过无线网络收发模块将位置移动信息发送给控制系统8，控制系统8控制带有导航的搬运小车的启停位置。
根据带有导航的搬运小车需要行走通道的宽窄，转动丝杠902，调整带有导航的搬运小车的宽度，在装货物之前，操纵手柄控制控制右电动推杆406、左侧斜坡机构7的左电动推杆的收缩，右前板401的L形另一边、左侧斜坡机构5的左前板的L形另一边前端贴合在地面上，如果搬运的货物为圆柱形，将圆柱形货物沿着右前板401、左侧斜坡机构5的左前板滚动到带有导航的搬运小车内，如果搬运的货物是较重的货物，货物放置在两轮推车上，两轮推车的两轮沿着右前板401、左侧斜坡机构5的左前板推到带有导航的搬运小车内，然后卸货，如果货物是袋子包装，将货物放置在右前板401、左侧斜坡机构5的左前板前部，操纵手柄控制控制右电动推杆406、左侧斜坡机构7的左电动推杆的伸长，右前板401、右后板402以及左侧斜坡机构5的左前板、左后板翻转，将货物叉起并滑落到带有导航的搬运小车内，装货完成后，操纵手柄控制控制右电动推杆406、左侧斜坡机构7的左电动推杆的伸长，右前板401、右后板402以及左侧斜坡机构5的左前板、左后板翻转，右后板402、左后板成为带有导航的搬运小车的后侧护板，右前板401、左前板成为为带有导航的搬运小车的盖板，实现运输过程中防止货物掉落，主控系统通过无线网络收发模块将位置移动信息发送给控制系统8，控制系统8控制带有导航的搬运小车的到达设定位置。卸货时，操纵手柄控制控制右电动推杆406、左侧斜坡机构7的左电动推杆的收缩，右前板401的L形另一边、左侧斜坡机构5的左前板L形另一边前端贴合在地面上，货物沿着右前板401、左侧斜坡机构5的左前板卸下。

Claims (8)

1.一种带有导航的搬运小车，其特征在于：包括右侧护板(1)、左侧护板(2)、右侧行走机构(3)、右侧斜坡机构(4)、左侧斜坡机构(5)、磁性导航传感器(6)、左侧行走机构(7)、控制系统(8)、宽度调节机构(9)，所述的宽度调节机构(9)包括螺母(901)、丝杠(902)、连接梁(904)，所述的丝杠(902)沿着前后方向水平设置，丝杠(902)前部、后部分别旋合两个螺母(901)，每个螺母(901)的左侧、右侧均铰接一个连接梁(904)的一端，位于螺母(901)左侧的连接梁(904)另一端与左侧护板(2)铰接，位于螺母(901)右侧的连接梁(904)另一端与右侧护板(1)铰接，与前部螺母(901)铰接的连接梁(904)朝向螺母的一侧向前倾斜，与后部螺母(901)铰接的连接梁(904)朝向螺母的一侧向后倾斜，前部螺母(901)同侧的两根连接梁(904)相互平行设置，后部螺母(901)同侧的两根连接梁(904)相互平行设置，所述的丝杠(902)前侧、后侧螺纹旋向相反；
所述的右侧护板(1)、左侧护板(2)分别安装有右侧行走机构(3)、左侧行走机构(7)，用于带有导航的搬运小车的行走；
所述的带有导航的搬运小车的前部固定磁性导航传感器(6)，搬运场地上粘贴的磁性轨道为磁性导航传感器进行导航；
所述的右侧斜坡机构(4)包括右前板(401)、右后板(402)、推杆支架(403)、右连接板(404)、右下铰接架(405)、右电动推杆(406)，所述的右侧护板(1)、左侧护板(2)前端分别设置右侧斜坡机构(4)、左侧斜坡机构(5)，右侧护板(1)后端下侧固定想左伸出的右下铰接架(405)，右下铰接架(405)铰接右后板(402)的后端，右前板(401)呈L形，右前板(401)的L形拐角处与右后板(402)前端铰接，右前板(401)的L形一边与右连接板(404)下端铰接，右连接板(404)上端与右侧护板(1)前端上部铰接，所述的右下铰接架(405)下端固定推杆支架(403)上端，推杆支架(403)下端向前侧、下侧伸出，推杆支架(403)下端铰接右电动推杆(406)的固定端，右电动推杆(406)上端与右后板(402)前部铰接；
所述的蓄电池固定在右侧护板(1)或左侧护板(2)下侧，蓄电池为右电机减速机(306)、左侧行走机构(7)的左电机减速机、磁性导航传感器(6)、控制系统(8)、右电动推杆(406)、左侧斜坡机构(7)的左电动推杆供电，所述的带有导航的搬运小车上固定右电动推杆(406)、左侧斜坡机构(7)的左电动推杆的操纵手柄；
所述的右侧护板(1)的下部、前端均固定有右横杆(15)，左侧护板(2)与右横杆(15)相对应位置固定左横杆(13)，右横杆(15)与对应的左横杆(13)滑动连接；
所述的磁性导航传感器(6)通过线路与控制系统(8)连接，控制系统(8)根据磁性导航传感器(6)检测的磁性轨道信号驱动右电机减速机(306)、左侧行走机构(7)的左电机减速机转动，控制系统(8)设置有无线网络收发模块、定位装置，无线网络收发模块通过无线网络与主控系统连接，无线网络收发模块将带有导航的搬运小车的位置信息发送给主控系统，主控系统控制根据带有导航的搬运小车的定位装置的位置信息，通过无线网络收发模块将位置移动信息发送给控制系统(8)，控制系统(8)控制带有导航的搬运小车的启停位置。
2.根据权利要求1所述的带有导航的搬运小车，其特征在于：所述的带有导航的搬运小车的前部固定磁性导航传感器(6)的结构为：所述的丝杠(902)前部旋合的两个螺母(901)下端固定导轨(11)，导轨(11)沿着前后方向水平设置，导轨(11)上滑动安装滑块(12)，滑块(12)下侧固定磁性导航传感器(6)、控制系统(8)，丝杠(902)前部转动安装连接架(10)的前端，连接架(10)后端固定滑块(12)，用以实现丝杠(902)转动时，磁性导航传感器(6)的位置不变。
3.根据权利要求1所述的带有导航的搬运小车，其特征在于：所述的右侧护板(1)的下部、前端均固定右横杆(15)的结构为：所述的右侧护板(1)的下部固定四根右横杆(15)的右端，以及右侧护板(1)的后端中部固定一根右横杆(15)的右端，一根右横杆(15)的左侧与一根左横杆(13)的右侧沿着左右方向滑动连接， 左侧护板(2)与右横杆(15)相对应位置固定左横杆(13)的左端，左横杆(13)、右横杆(15)且位于连接梁(904)、螺母(901)的上侧。
4.根据权利要求1所述的带有导航的搬运小车，其特征在于：右侧行走机构(3)、左侧行走机构(7)左右对称设置，所述的右侧行走机构(3)包括右后支撑架(301)、右后轴(302)、右后轮(303)、右前轮(304)、右前支撑架(305)、右电机减速机(306), 所述的右侧护板(1)前端下侧固定右前支撑架(305)，右前支撑架(305)固定右电机减速机(306), 右电机减速机(306)的输出轴向右穿过右前支撑架(305)后固定右前轮(304)，所述的右侧护板(1) 的后端固定右后支撑架(301)，右后支撑架(301)固定右后轴(302)的左端，右后轴(302)右端转动安装右后轮(303)。
5.根据权利要求1-4任一项所述的带有导航的搬运小车，其特征在于：所述的右侧护板(1)、左侧护板(2)呈长方形结构，相互平行设置。
6.根据权利要求1-4任一项所述的带有导航的搬运小车，其特征在于：所述的右前板(401)的L形两边夹角为120度-130度。
7.根据权利要求1-4任一项所述的带有导航的搬运小车，其特征在于：相邻两根右横杆(15)的中部、左端分别通过一根右前后杆(16)固定连接，相邻两根左横杆(13)的左部通过左前后杆(14)固定连接。
8.根据权利要求1-4任一项所述的带有导航的搬运小车，其特征在于：所述的丝杠(902)后端固定手轮(903)。
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