CN113086012A - 一种底盘可调节式移动机器人 - Google Patents

一种底盘可调节式移动机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN113086012A
CN113086012A CN202110563279.4A CN202110563279A CN113086012A CN 113086012 A CN113086012 A CN 113086012A CN 202110563279 A CN202110563279 A CN 202110563279A CN 113086012 A CN113086012 A CN 113086012A
Authority
CN
China
Prior art keywords
rack
gear
fixed
chassis
mobile robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110563279.4A
Other languages
English (en)
Inventor
彭闪闪
吴强
杨林
张海林
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Anhui Institute of Information Engineering
Original Assignee
Anhui Institute of Information Engineering
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Anhui Institute of Information Engineering filed Critical Anhui Institute of Information Engineering
Priority to CN202110563279.4A priority Critical patent/CN113086012A/zh
Publication of CN113086012A publication Critical patent/CN113086012A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D21/00—Understructures, i.e. chassis frame on which a vehicle body may be mounted
    • B62D21/14—Understructures, i.e. chassis frame on which a vehicle body may be mounted of adjustable length or width
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/0152—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the action on a particular type of suspension unit
    • B60G17/0157—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the action on a particular type of suspension unit non-fluid unit, e.g. electric motor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
    • B62D63/02—Motor vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/90—System Controller type
    • B60G2800/91—Suspension Control
    • B60G2800/914—Height Control System

Abstract

本发明公开了一种底盘可调节式移动机器人，底盘可调节式移动机器人包括架体，架体的两侧分别通过调节杆连接有边梁壳，边梁壳上固定有第一驱动电机，第一驱动电机的输出轴上固定有主动齿轮，边梁壳内分别可移动地设置有第一齿条和第二齿条，第一齿条和第二齿条分别位于主动齿轮的上下两侧并分别与主动齿轮相啮合，边梁壳的两端分别可转动地设置有与第一齿条相啮合的前齿轮和与第二齿条相啮合的后齿轮，边梁壳中可转动地设置有与后齿轮相啮合的调节齿轮，前齿轮上固定有前轮架，调节齿轮上固定有后轮架。解决了对于普通移动载物机器人，虽然它们在整体结构上形式各异，但是很少有能适应不同地形和工况的底盘的问题。

Description

一种底盘可调节式移动机器人
技术领域
本发明涉及机器人领域，具体地，涉及一种底盘可调节式移动机器人。
背景技术
进入二十一世纪以来，随着科学技术的快速发展，移动机器人作为一门新兴学科，取得了突飞猛进的发展。移动机器人几乎渗透到生活的各个领域，凭借其较好的灵活性与较低的成本，广泛应用在工业、服务业等多个领域，随着我国国家经济的不断发展和生活水平的不断提高，机器人将会应用在更多的领域中。对于普通移动载物机器人，虽然它们在整体结构上形式各异，但是很少有能适应不同地形和工况的底盘可变式多功能机器人。随着机器人使用的不断普及，功能单一的普通机器人已经不能满足人们对机器人的要求，人们对机器人的功能性和灵活性提出了更高的要求。因此，底盘可变式机器人应运而生，底盘可变式机器人可以适应不同的工况，例如在行驶路径发生变化的情况下可以通过底盘宽度变化而实现更好的通过性；在遇到涉水路况时，通过自身底盘高度的升高而实现良好的通过性，因此可以满足不同的工况的使用要求。底盘可变式机器人在满足普通机器人功能的前提下，同时兼顾复杂地形下的作业工作能力。在工业和智能家居中具有巨大的应用价值。
发明内容
本发明的目的是提供一种底盘可调节式移动机器人，解决了对于普通移动载物机器人，虽然它们在整体结构上形式各异，但是很少有能适应不同地形和工况的底盘的问题。
为了实现上述目的，本发明提供了一种底盘可调节式移动机器人，所述底盘可调节式移动机器人包括架体，所述架体的两侧分别通过调节杆连接有边梁壳，所述调节杆一端铰接在所述边梁壳上，另一端铰接在所述架体上，转动所述调节杆能够调整两个所述边梁壳之间的距离；
所述边梁壳上固定有第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出轴上固定有主动齿轮，所述边梁壳内分别可移动地设置有第一齿条和第二齿条，所述第一齿条和所述第二齿条分别位于所述主动齿轮的上下两侧并分别与所述主动齿轮相啮合，所述边梁壳的两端分别可转动地设置有与所述第一齿条相啮合的前齿轮和与所述第二齿条相啮合的后齿轮，所述边梁壳中可转动地设置有与所述后齿轮相啮合的调节齿轮，所述前齿轮上固定有前轮架，所述调节齿轮上固定有后轮架。
优选地，所述边梁壳内固定有第一轴承，所述第一驱动电机的输出轴可转动地卡合在所述第一轴承内。
优选地，所述边梁壳的两端分别固定有第二轴承，所述前齿轮和所述后齿轮的端面都固定有转动轴，所述转动轴可转动地卡合在所述第二轴承内。
优选地，所述前轮架和所述后轮架上分别可转动地设置有行走轮，所述行走轮内固定有轮毂电机。
优选地，所述边梁壳内可转动地设置有限位辊筒，所述第一齿条和所述第二齿条分别至少部分与所述限位辊筒相抵触。
优选地，所述边梁壳的侧面固定有支架，所述支架上固定有第二驱动电机，所述架体上固定有铰接座，所述调节杆一端铰接在所述铰接座上，另一端铰接在所述第二驱动电机的输出轴上。
优选地，所述架体上固定有分别与所述第一驱动电机和所述第二驱动电机电连接的电池。
优选地，所述架体上还设置有单片机控制器。
优选地，所述边梁壳上铰接有辅助轮杆，所述辅助轮杆上可转动地设置有辅助轮。
优选地，所述边梁壳内设置有滑动套，所述第一齿条和所述第二齿条分别至少部分可滑动地位于所述滑道套内。
本发明提供了一种底盘可调节式移动机器人，所述底盘可调节式移动机器人包括架体，所述架体的两侧分别通过调节杆连接有边梁壳，所述调节杆一端铰接在所述边梁壳上，另一端铰接在所述架体上，转动所述调节杆能够调整两个所述边梁壳之间的距离；所述边梁壳上固定有第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出轴上固定有主动齿轮，所述边梁壳内分别可移动地设置有第一齿条和第二齿条，所述第一齿条和所述第二齿条分别位于所述主动齿轮的上下两侧并分别与所述主动齿轮相啮合，所述边梁壳的两端分别可转动地设置有与所述第一齿条相啮合的前齿轮和与所述第二齿条相啮合的后齿轮，所述边梁壳中可转动地设置有与所述后齿轮相啮合的调节齿轮，所述前齿轮上固定有前轮架，所述调节齿轮上固定有后轮架。这里的架体的前后两端分别通过两组调节杆与两侧的边梁壳相交际，没条边上的边梁壳分别可转动地设置有行走轮，通过呈V型的两组调节杆的位移，实现边梁壳之间的距离调整，从而实现机器人底盘的宽度调节；此外，通过第一驱动电机带动主动齿轮正向转动，使得第一齿条和第二齿条反向运动，第一齿轮带动前齿轮正向转动，第二齿条带动后齿轮也正向转动，后齿轮和调节齿轮相啮合，使得调节齿轮反向转动，初始状态下前轮架和后轮架呈八字形分布，前齿轮和调节齿轮的转动方向相反，从而使得八字形分布的前轮架和后轮架可以在竖直平面内收缩或张开，从而调节机器人底盘的高低度；本发明提供的底盘可调节式移动机器人可以根据不同的地形调节宽窄度和高低距离，实现在较为狭窄的通道内通过的功能，同时可以满足一定的越障和涉水需求。
本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明提供的底盘可调节式移动机器人的结构图；
图2是本发明提供的底盘可调节式移动机器人的边梁壳的内部结构图；
图3是本发明提供的底盘可调节式移动机器人的局部放大图；
图4是本发明提供的底盘可调节式移动机器人的俯视图。
附图标记说明
1-架体 2-铰接座
3-调节杆 4-第二驱动电机
5-边梁壳 6-辅助轮杆
7-支架 8-第一驱动电机
9-单片机控制器 10-第一轴承
11-主动齿轮 12-第一齿条
13-第二齿条 14-前齿轮
15-前轮架 16-后齿轮
17-第二轴承 18-调节齿轮
19-后轮架 20-限位辊筒
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
如图1-4所示：本发明提供了一种底盘可调节式移动机器人，所述底盘可调节式移动机器人包括架体1，所述架体1的两侧分别通过调节杆3连接有边梁壳5，所述调节杆3一端铰接在所述边梁壳5上，另一端铰接在所述架体1上，转动所述调节杆3能够调整两个所述边梁壳5之间的距离；所述边梁壳5上固定有第一驱动电机8，所述第一驱动电机8的输出轴上固定有主动齿轮11，所述边梁壳5内分别可移动地设置有第一齿条12和第二齿条 13，所述第一齿条12和所述第二齿条13分别位于所述主动齿轮11的上下两侧并分别与所述主动齿轮11相啮合，所述边梁壳5的两端分别可转动地设置有与所述第一齿条12相啮合的前齿轮14和与所述第二齿条13相啮合的后齿轮16，所述边梁壳5中可转动地设置有与所述后齿轮16相啮合的调节齿轮18，所述前齿轮14上固定有前轮架15，所述调节齿轮18上固定有后轮架19。这里的架体的前后两端分别通过两组调节杆与两侧的边梁壳相交际，没条边上的边梁壳分别可转动地设置有行走轮，通过呈V型的两组调节杆的位移，实现边梁壳之间的距离调整，从而实现机器人底盘的宽度调节；此外，通过第一驱动电机带动主动齿轮正向转动，使得第一齿条和第二齿条反向运动，第一齿轮带动前齿轮正向转动，第二齿条带动后齿轮也正向转动，后齿轮和调节齿轮相啮合，使得调节齿轮反向转动，初始状态下前轮架和后轮架呈八字形分布，前齿轮和调节齿轮的转动方向相反，从而使得八字形分布的前轮架和后轮架可以在竖直平面内收缩或张开，从而调节机器人底盘的高低度；本发明提供的底盘可调节式移动机器人可以根据不同的地形调节宽窄度和高低距离，实现在较为狭窄的通道内通过的功能，同时可以满足一定的越障和涉水需求。
在本发明的一种优选的实施方式中，为了使得第一驱动电机8的输出轴能够更为顺畅的转动，所述边梁壳5内固定有第一轴承10，所述第一驱动电机8的输出轴可转动地卡合在所述第一轴承10内。
在本发明的一种优选的实施方式中，为了使得前齿轮14和后齿轮16能够更为顺畅的转动，所述边梁壳5的两端分别固定有第二轴承17，所述前齿轮14和所述后齿轮16的端面都固定有转动轴，所述转动轴可转动地卡合在所述第二轴承17内。
在本发明的一种优选的实施方式中，所述前轮架15和所述后轮架19上分别可转动地设置有行走轮，所述行走轮内固定有轮毂电机。轮毂电机能够给予移动机器人的行走轮提供动力，这里的轮毂电机可以为本领域常用的类型。
在本发明的一种优选的实施方式中，为了使得第一齿条12和第二齿条 13更为顺畅的滑动，所述边梁壳5内可转动地设置有限位辊筒20，所述第一齿条12和所述第二齿条13分别至少部分与所述限位辊筒20相抵触。
在本发明的一种优选的实施方式中，为了能够带动调节杆3的展开和收缩，方便调节边梁壳5的间距，所述边梁壳5的侧面固定有支架7，所述支架7上固定有第二驱动电机4，所述架体1上固定有铰接座2，所述调节杆3 一端铰接在所述铰接座2上，另一端铰接在所述第二驱动电机4的输出轴上。
在本发明的一种优选的实施方式中，为了给予驱动电机以及轮毂电机提供电力，所述架体1上固定有分别与所述第一驱动电机8和所述第二驱动电机4电连接的电池。
在本发明的一种优选的实施方式中，所述架体1上还设置有单片机控制器9。这里的单片机控制器9电连接第一驱动电机8、第二驱动电机4和轮毂电机。
在本发明的一种优选的实施方式中，所述边梁壳5上铰接有辅助轮杆6，所述辅助轮杆6上可转动地设置有辅助轮。
在本发明的一种优选的实施方式中，为了对第一齿条12和第二齿条13 的位移进行限位，所述边梁壳5内设置有滑动套，所述第一齿条12和所述第二齿条13分别至少部分可滑动地位于所述滑道套内。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (10)

1.一种底盘可调节式移动机器人，其特征在于，所述底盘可调节式移动机器人包括架体(1)，所述架体(1)的两侧分别通过调节杆(3)连接有边梁壳(5)，所述调节杆(3)一端铰接在所述边梁壳(5)上，另一端铰接在所述架体(1)上，转动所述调节杆(3)能够调整两个所述边梁壳(5)之间的距离；
所述边梁壳(5)上固定有第一驱动电机(8)，所述第一驱动电机(8)的输出轴上固定有主动齿轮(11)，所述边梁壳(5)内分别可移动地设置有第一齿条(12)和第二齿条(13)，所述第一齿条(12)和所述第二齿条(13)分别位于所述主动齿轮(11)的上下两侧并分别与所述主动齿轮(11)相啮合，所述边梁壳(5)的两端分别可转动地设置有与所述第一齿条(12)相啮合的前齿轮(14)和与所述第二齿条(13)相啮合的后齿轮(16)，所述边梁壳(5)中可转动地设置有与所述后齿轮(16)相啮合的调节齿轮(18)，所述前齿轮(14)上固定有前轮架(15)，所述调节齿轮(18)上固定有后轮架(19)。
2.根据权利要求1所述的底盘可调节式移动机器人，其特征在于，所述边梁壳(5)内固定有第一轴承(10)，所述第一驱动电机(8)的输出轴可转动地卡合在所述第一轴承(10)内。
3.根据权利要求2所述的底盘可调节式移动机器人，其特征在于，所述边梁壳(5)的两端分别固定有第二轴承(17)，所述前齿轮(14)和所述后齿轮(16)的端面都固定有转动轴，所述转动轴可转动地卡合在所述第二轴承(17)内。
4.根据权利要求3所述的底盘可调节式移动机器人，其特征在于，所述前轮架(15)和所述后轮架(19)上分别可转动地设置有行走轮，所述行走轮内固定有轮毂电机。
5.根据权利要求4所述的底盘可调节式移动机器人，其特征在于，所述边梁壳(5)内可转动地设置有限位辊筒(20)，所述第一齿条(12)和所述第二齿条(13)分别至少部分与所述限位辊筒(20)相抵触。
6.根据权利要求1所述的底盘可调节式移动机器人，其特征在于，所述边梁壳(5)的侧面固定有支架(7)，所述支架(7)上固定有第二驱动电机(4)，所述架体(1)上固定有铰接座(2)，所述调节杆(3)一端铰接在所述铰接座(2)上，另一端铰接在所述第二驱动电机(4)的输出轴上。
7.根据权利要求5所述的底盘可调节式移动机器人，其特征在于，所述架体(1)上固定有分别与所述第一驱动电机(8)和所述第二驱动电机(4)电连接的电池。
8.根据权利要求1所述的底盘可调节式移动机器人，其特征在于，所述架体(1)上还设置有单片机控制器(9)。
9.根据权利要求1所述的底盘可调节式移动机器人，其特征在于，所述边梁壳(5)上铰接有辅助轮杆(6)，所述辅助轮杆(6)上可转动地设置有辅助轮。
10.根据权利要求1所述的底盘可调节式移动机器人，其特征在于，所述边梁壳(5)内设置有滑动套，所述第一齿条(12)和所述第二齿条(13)分别至少部分可滑动地位于所述滑道套内。
CN202110563279.4A 2021-05-24 2021-05-24 一种底盘可调节式移动机器人 Pending CN113086012A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110563279.4A CN113086012A (zh) 2021-05-24 2021-05-24 一种底盘可调节式移动机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110563279.4A CN113086012A (zh) 2021-05-24 2021-05-24 一种底盘可调节式移动机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113086012A true CN113086012A (zh) 2021-07-09

Family

ID=76665941

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110563279.4A Pending CN113086012A (zh) 2021-05-24 2021-05-24 一种底盘可调节式移动机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113086012A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114955940A (zh) * 2022-06-17 2022-08-30 安徽合力股份有限公司 一种宽度可调叉车护顶架
CN116039313A (zh) * 2023-03-29 2023-05-02 哈尔滨学院 一种月球机器人底盘

Citations (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2350260Y (zh) * 1998-11-17 1999-11-24 罗恩华 汽车装修举升机
DE20106611U1 (de) * 2001-04-17 2001-07-12 Kotschenreuther Hans Zahnstangengetriebe für ein längenveränderbares Fahrzeug
CA2631442A1 (en) * 2005-12-27 2007-07-05 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle control device
FR2972169A1 (fr) * 2011-03-01 2012-09-07 Courb Chassis modulaire a longerons cintres pour vehicule electrique
KR20150027628A (ko) * 2013-09-04 2015-03-12 삼성테크윈 주식회사 차고 조정장치
CN106167059A (zh) * 2016-08-16 2016-11-30 中国矿业大学 采用齿条机构变形的行走部及具有其的消防移动平台
CN106940960A (zh) * 2017-04-12 2017-07-11 杨林刚 模拟或教学演示用寻迹灭火机器人及其控制方法
CA2931423A1 (en) * 2016-05-19 2017-11-19 Mammoet Usa South, Inc. Expanding self propelled modular transport trailers
CN107514519A (zh) * 2017-08-31 2017-12-26 安徽信息工程学院 管道机器人
CN107914788A (zh) * 2017-12-14 2018-04-17 浙江大学自贡创新中心 一种履带式底盘的高度调节装置及方法
WO2018150108A1 (fr) * 2017-02-20 2018-08-23 Franck Guigan Véhicule à géométrie variable
CN109484485A (zh) * 2018-11-27 2019-03-19 河南科技大学 一种可变轮距和底盘高度的车辆
CN109968938A (zh) * 2019-04-04 2019-07-05 南京工程学院 一种前后轮可同步升降的减震小车底盘
CN110450853A (zh) * 2019-08-15 2019-11-15 珠海格力智能装备有限公司 Agv小车
WO2019234369A1 (fr) * 2018-06-08 2019-12-12 Cybelium Technologies Châssis de véhicule agricole de largeur réglable et véhicule agricole
CN112572610A (zh) * 2020-12-15 2021-03-30 安阳工学院 一种带有导航的搬运小车

Patent Citations (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2350260Y (zh) * 1998-11-17 1999-11-24 罗恩华 汽车装修举升机
DE20106611U1 (de) * 2001-04-17 2001-07-12 Kotschenreuther Hans Zahnstangengetriebe für ein längenveränderbares Fahrzeug
CA2631442A1 (en) * 2005-12-27 2007-07-05 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle control device
FR2972169A1 (fr) * 2011-03-01 2012-09-07 Courb Chassis modulaire a longerons cintres pour vehicule electrique
KR20150027628A (ko) * 2013-09-04 2015-03-12 삼성테크윈 주식회사 차고 조정장치
CA2931423A1 (en) * 2016-05-19 2017-11-19 Mammoet Usa South, Inc. Expanding self propelled modular transport trailers
CN106167059A (zh) * 2016-08-16 2016-11-30 中国矿业大学 采用齿条机构变形的行走部及具有其的消防移动平台
WO2018150108A1 (fr) * 2017-02-20 2018-08-23 Franck Guigan Véhicule à géométrie variable
CN106940960A (zh) * 2017-04-12 2017-07-11 杨林刚 模拟或教学演示用寻迹灭火机器人及其控制方法
CN107514519A (zh) * 2017-08-31 2017-12-26 安徽信息工程学院 管道机器人
CN107914788A (zh) * 2017-12-14 2018-04-17 浙江大学自贡创新中心 一种履带式底盘的高度调节装置及方法
WO2019234369A1 (fr) * 2018-06-08 2019-12-12 Cybelium Technologies Châssis de véhicule agricole de largeur réglable et véhicule agricole
CN109484485A (zh) * 2018-11-27 2019-03-19 河南科技大学 一种可变轮距和底盘高度的车辆
CN109968938A (zh) * 2019-04-04 2019-07-05 南京工程学院 一种前后轮可同步升降的减震小车底盘
CN110450853A (zh) * 2019-08-15 2019-11-15 珠海格力智能装备有限公司 Agv小车
CN112572610A (zh) * 2020-12-15 2021-03-30 安阳工学院 一种带有导航的搬运小车

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114955940A (zh) * 2022-06-17 2022-08-30 安徽合力股份有限公司 一种宽度可调叉车护顶架
CN116039313A (zh) * 2023-03-29 2023-05-02 哈尔滨学院 一种月球机器人底盘
CN116039313B (zh) * 2023-03-29 2023-10-13 哈尔滨学院 一种月球机器人底盘

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113086012A (zh) 一种底盘可调节式移动机器人
CN113247138B (zh) 多运动模态轮腿分离式四足机器人
CN109760742B (zh) 一种可变轮距全向四轮驱动移动底盘
CN203601424U (zh) 一种行星轮机器人
CN200992242Y (zh) 多用途侦察车
CN110654194A (zh) 六轮独立转向可升降式移动平台
CN1990328A (zh) 四轮车的车轮配置结构
CN110615048B (zh) 一种基于泥泞地域快速移动的越野机器人
CN209757307U (zh) 一种用于可变胞无人地面移动系统的举升机构
CN210338053U (zh) 一种轮距及重心高度可调的车身结构
CN218145634U (zh) 一种换电站定位升降装置
CN217623398U (zh) 一种工件转运装配车
CN112721783B (zh) 一种用于新能源汽车的移动充电救援车
CN214394184U (zh) 一种工程施工机器人用滑台装置
CN212243602U (zh) 一种轮胎履带可转换式汽车
CN211335438U (zh) 一种分开式双电机同轴轮边行星轮减速驱动桥
CN210798422U (zh) 一种智能立体停车库用的搬运器
CN111591264A (zh) 一种差速转向汽车搬运机器人
CN108995728B (zh) 一种高机动轮足复合机器人
CN203283311U (zh) 一种平面行进和线路行进的机器人轮动模块
CN205310240U (zh) 一种全方位移动机器人
CN210941970U (zh) 一种滑移转向式高空作业车
CN210258375U (zh) 一种底盘和车厢可分离的智能驾驶汽车用对接微调机构
CN103273983A (zh) 一种平面行进和线路行进的机器人轮动模块
CN211844062U (zh) 一种移动底盘小车用两自由度驱动模组

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20210709