CN110450853A - Agv小车 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种AGV小车，在AGV小车中设置有第一可伸缩机构和多个车轮，第一可伸缩机构包括第一左移动部、第一右移动部和伸缩部，伸缩部位于第一左移动部和第一右移动部之间，伸缩部的至少一部分可伸缩地设置，以调节第一左移动部和第一右移动部之间的距离，从而可以调节AGV小车的外形尺寸，通过多个车轮可便于第一左移动部和第一右移动部的移动以输送货物。采用该技术方案，当AGV小车在宽阔空间移动时，可通过调节将自身宽度增大，这样可以提高移动以及承载货物的稳定性，当需要通过狭窄空间时，AGV小车可通过调节减小自身宽度至小于路径宽度，从而可以顺利通过。该AGV小车可根据环境空间调整自身尺寸，以顺利通过不同宽度的路径，提高了适用性。

Description

AGV小车

技术领域

本发明涉及物流设备技术领域，具体而言，涉及一种AGV小车。

背景技术

现有的AGV小车(自动导引运输车)的外形尺寸一般在其设计要求时已经固定，在环境空间中运行时，其通过性会受到运动周围空间及车身尺寸的限制。例如AGV小车在通过狭窄空间时，当车体结构最宽处大于路径宽度最窄处时不能通过，限制了AGV小车适用性。

发明内容

本发明提供了一种AGV小车，以解决现有技术中的AGV小车的外形尺寸不可调节的问题。

为了解决上述问题，本发明提供了一种AGV小车，包括：第一可伸缩机构，第一可伸缩机构包括第一左移动部、第一右移动部和伸缩部，第一左移动部和第一右移动部可移动地设置，第一左移动部和第一右移动部均与伸缩部连接，伸缩部位于第一左移动部和第一右移动部之间，伸缩部的至少一部分可伸缩地设置，以调节第一左移动部和第一右移动部之间的距离；多个车轮，多个车轮分布在第一左移动部和第一右移动部的底部。

进一步地，伸缩部包括第一连接部、第二连接部和驱动部，其中，第一连接部的一侧与第一左移动部活动连接，第二连接部的一侧与第一右移动部活动连接，驱动部与第一连接部的另一侧以及第二连接部的另一侧均驱动连接，驱动部可带动第一连接部移动以调节第一左移动部与驱动部之间的距离，驱动部可带动第二连接部移动以调节第一右移动部与驱动部之间的距离。

进一步地，驱动部包括丝杆、第一连接块和第二连接块，丝杆沿自身长度方向设置有第一螺纹和第二螺纹，第一螺纹和第二螺纹的旋向相反，第一连接块的内螺纹与第一螺纹配合连接，第二连接块的外螺纹与第二螺纹配合连接，丝杆可转动地设置，以使第一连接块和第二连接块相互靠近或远离；第一连接部包括第一左拉杆和第二左拉杆，第一左拉杆的一端与第一左移动部铰接，第一左拉杆的另一端与第一连接块铰接，第二左拉杆的一端与第一左移动部铰接，第二左拉杆的另一端与第二连接块铰接；第二连接部包括第一右拉杆和第二右拉杆，第一右拉杆的一端与第一右移动部铰接，第一右拉杆的另一端与第一连接块铰接，第二右拉杆的一端与第一右移动部铰接，第二右拉杆的另一端与第二连接块铰接。

进一步地，驱动部还包括电机和传动组件，电机通过传动组件与丝杆驱动连接，以驱动丝杆转动。

进一步地，第一可伸缩机构还包括：支撑架，设置在第一左移动部和第一右移动部之间，丝杆可转动地设置在支撑架上；第一限位块，设置在支撑架上，第一限位块与丝杆的一端限位配合，以对丝杆的轴向进行限位；第二限位块，设置在支撑架上，第二限位块与丝杆的另一端限位配合，以对丝杆的轴向进行限位。

进一步地，第一可伸缩机构还包括：可伸缩外壳，可伸缩外壳的两侧分别与第一左移动部和第一右移动部连接，可伸缩外壳罩住伸缩部，可伸缩外壳可伸缩地设置，以与第一左移动部和第一右移动部之间的距离匹配。

进一步地，可伸缩外壳包括多个依次插接的筒状结构，相互插接的两个筒状结构的插接深度可调节地设置。

进一步地，第一可伸缩机构可在水平方向调节自身宽度，AGV小车还包括：第二可伸缩机构，至少部分可移动地设置在第一可伸缩机构的上方，第二可伸缩机构的尺寸可随第一可伸缩机构的尺寸变化而变化，第二可伸缩机构的至少一部分可升降地设置，以调节第二可伸缩机构的顶端与第一可伸缩机构之间的距离。

进一步地，第二可伸缩机构包括第二左移动部、第二右移动部、第一升降部和第二升降部，其中，第二左移动部设置在第一左移动部的上方，第二右移动部设置在第一右移动部的上方，第一升降部可升降地设置在第一左移动部和第二左移动部之间，以调节第二右移动部的高度，第二升降部可升降地设置在第一右移动部和第二右移动部之间，以调节第二右移动部的高度。

进一步地，车轮包括：轮毂，可转动地设置，轮毂的轴线平行于伸缩部的伸缩方向；滚子，可转动地设置在轮毂的外周面上，滚子的轴线垂直于伸缩部的伸缩方向，滚子为多个，多个滚子分布在轮毂的外周面上。

应用本发明的技术方案，在AGV小车中设置有第一可伸缩机构和多个车轮，其中，第一可伸缩机构包括第一左移动部、第一右移动部和伸缩部，伸缩部位于第一左移动部和第一右移动部之间，伸缩部的至少一部分可伸缩地设置，以调节第一左移动部和第一右移动部之间的距离，从而可以调节AGV小车的外形尺寸，通过多个车轮可便于第一左移动部和第一右移动部的移动以输送货物。采用该技术方案，当AGV小车在宽阔空间移动时，可通过调节将自身宽度增大，这样可以提高移动以及承载货物的稳定性，当需要通过狭窄空间时，AGV小车可通过调节减小自身宽度至小于路径宽度，从而可以顺利通过。因此，该AGV小车可根据环境空间调整自身尺寸，以顺利通过不同宽度的路径，提高了适用性。

在本发明的技术方案中，AGV小车采用可变形结构，通过车身变窄可以在狭窄空间位置运行通过，通过车身变高可以在低矮空间位置运行通过；通过车身变宽可以在停靠位置对接外部设备时拥有更多的安全空间，近距离的接触可以在停稳后使车身变宽后来实现对接，而不需要在运动停车时保证与对象有很近的距离，减小了靠近停车的难度同时增大了安全性。因此，该技术方案提高了AGV小车的适应能力以及安全性。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了本发明的实施例提供的AGV小车的结构示意图；

图2示出了图1中的AGV小车在宽度变窄后的示意图；

图3示出了图1中的车轮的示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、第一左移动部；20、第一右移动部；30、伸缩部；31、第一连接部；311、第一左拉杆；312、第二左拉杆；32、第二连接部；321、第一右拉杆；322、第二右拉杆；33、驱动部； 331、丝杆；332、第一连接块；333、第二连接块；41、支撑架；42、第一限位块；43、第二限位块；50、可伸缩外壳；60、车轮；61、轮毂；62、滚子。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1至图3所示，本发明的实施例提供了一种AGV小车，包括：第一可伸缩机构，第一可伸缩机构包括第一左移动部10、第一右移动部20和伸缩部30，第一左移动部10和第一右移动部20可移动地设置，第一左移动部10和第一右移动部20均与伸缩部30连接，伸缩部30位于第一左移动部10和第一右移动部20之间，伸缩部30的至少一部分可伸缩地设置，以调节第一左移动部10和第一右移动部20之间的距离；多个车轮60，多个车轮60分布在第一左移动部10和第一右移动部20的底部。

应用本实施例的技术方案，在AGV小车中设置有第一可伸缩机构和多个车轮60，其中，第一可伸缩机构包括第一左移动部10、第一右移动部20和伸缩部30，伸缩部30位于第一左移动部10和第一右移动部20之间，伸缩部30的至少一部分可伸缩地设置，以调节第一左移动部10和第一右移动部20之间的距离，从而可以调节AGV小车的外形尺寸，通过多个车轮60可便于第一左移动部10和第一右移动部20的移动以输送货物。采用该技术方案，当AGV小车在宽阔空间移动时，可通过调节将自身宽度增大，这样可以提高移动以及承载货物的稳定性，当需要通过狭窄空间时，AGV小车可通过调节减小自身宽度至小于路径宽度，从而可以顺利通过。因此，该AGV小车可根据环境空间调整自身尺寸，以顺利通过不同宽度的路径，提高了适用性。

在本实施例中，伸缩部30包括第一连接部31、第二连接部32和驱动部33，其中，第一连接部31的一侧与第一左移动部10活动连接，第二连接部32的一侧与第一右移动部20活动连接，驱动部33与第一连接部31的另一侧以及第二连接部32的另一侧均驱动连接，驱动部33可带动第一连接部31移动以调节第一左移动部10与驱动部33之间的距离，驱动部33可带动第二连接部32移动以调节第一右移动部20与驱动部33之间的距离。这样可通过调节第一左移动部10与驱动部33之间的距离以及第一右移动部20与驱动部33之间的距离来实现第一左移动部10和第一右移动部20之间的距离调节，从而调节AGV小车的尺寸。

具体地，驱动部33包括丝杆331、第一连接块332和第二连接块333，丝杆331沿自身长度方向设置有第一螺纹和第二螺纹，第一螺纹和第二螺纹的旋向相反，第一连接块332的内螺纹与第一螺纹配合连接，第二连接块333的外螺纹与第二螺纹配合连接，丝杆331可转动地设置，以使第一连接块332和第二连接块333相互靠近或远离；第一连接部31包括第一左拉杆311和第二左拉杆312，第一左拉杆311的一端与第一左移动部10铰接，第一左拉杆311的另一端与第一连接块332铰接，第二左拉杆312的一端与第一左移动部10铰接，第二左拉杆312的另一端与第二连接块333铰接；第二连接部32包括第一右拉杆321和第二右拉杆322，第一右拉杆321的一端与第一右移动部20铰接，第一右拉杆321的另一端与第一连接块332铰接，第二右拉杆322的一端与第一右移动部20铰接，第二右拉杆322的另一端与第二连接块333铰接。

通过上述设置，丝杆331在转动的情况下可调节第一左拉杆311和第二左拉杆312之间的夹角，以调节第一左移动部10与驱动部33之间的距离。丝杆331在转动的情况下可调节第一右拉杆321和第二右拉杆322之间的夹角，以调节第一右移动部20与驱动部33之间的距离。采用上述设置可使用一个驱动部33驱动第一左移动部10和第一右移动部20运动，此种设置结构简单，并且位置调整精确。

可选地，在本实施例中，第一可伸缩机构还包括第一连接件和第二连接件，其中，第一连接件固定设置在第一左移动部10上，第一左拉杆311和第二左拉杆312均铰接在第一连接件上，第二连接件固定设置在第一右移动部20上，第一右拉杆321和第二右拉杆322均铰接在第二连接件上，这样可方便装配。

在本实施例中，驱动部33还包括电机和传动组件，电机通过传动组件与丝杆331驱动连接，以驱动丝杆331转动。其中，传动组件可采用齿轮箱或链传动结构。

如图1和图2所示，第一可伸缩机构还包括：支撑架41，设置在第一左移动部10和第一右移动部20之间，丝杆331可转动地设置在支撑架41上；第一限位块42，设置在支撑架41上，第一限位块42与丝杆331的一端限位配合，以对丝杆331的轴向进行限位；第二限位块43，设置在支撑架41上，第二限位块43与丝杆331的另一端限位配合，以对丝杆331的轴向进行限位。通过上述设置，使得丝杆331只能沿自身周向转动而不能沿轴向移动，这样丝杆331在转动时驱动第一连接块332和第二连接块333在丝杆331的轴向移动，从而使第一左移动部10和第一右移动部20相互靠近或相互远离。

在本实施例中，第一可伸缩机构还包括：可伸缩外壳50，可伸缩外壳50的两侧分别与第一左移动部10和第一右移动部20连接，可伸缩外壳50罩住伸缩部30，可伸缩外壳50可伸缩地设置，以与第一左移动部10和第一右移动部20之间的距离匹配。通过可伸缩外壳50可对伸缩部30起到防护作用，提高安全性，并且可伸缩外壳50可伸缩地设置，这样不影响AGV 小车的尺寸变化。

具体地，可伸缩外壳50包括多个依次插接的筒状结构，相互插接的两个筒状结构的插接深度可调节地设置。这样在第一左移动部10和第一右移动部20之间的距离发生变化时，相互插接的两个筒状结构的重合长度可相应地进行调节，以与第一左移动部10和第一右移动部 20之间的距离匹配。

进一步地，第一可伸缩机构可在水平方向调节自身宽度，AGV小车还包括：第二可伸缩机构，至少部分可移动地设置在第一可伸缩机构的上方，第二可伸缩机构的尺寸可随第一可伸缩机构的尺寸变化而变化，第二可伸缩机构的至少一部分可升降地设置，以调节第二可伸缩机构的顶端与第一可伸缩机构之间的距离。第二可伸缩机构的尺寸可随第一可伸缩机构的尺寸变化而变化，这样可实现AGV小车在水平方向的宽度变化，以与路径宽度匹配。

现有的AGV小车在通过低矮空间时，当小车结构最高处高于路径高度最低处时，其不能通过。采用上述设置，可通过第二可伸缩机构的至少一部分结构的升降调节第二可伸缩机构的顶端与第一可伸缩机构之间的距离，从而调节AGV小车的总高度。这样AGV小车在通过低矮空间时，可以降低高度，以顺利通过。因此，上述设置进一步提高了AGV小车的适用性。

具体地，第二可伸缩机构包括第二左移动部、第二右移动部、第一升降部和第二升降部，其中，第二左移动部设置在第一左移动部10的上方，第二右移动部设置在第一右移动部20 的上方，第一升降部可升降地设置在第一左移动部10和第二左移动部之间，以调节第二右移动部的高度，第二升降部可升降地设置在第一右移动部20和第二右移动部之间，以调节第二右移动部的高度。这样可通过第一升降部和第二升降部的升降调节第二可伸缩机构的高度，从而调节AGV小车的高度。在本实施例中，第一升降部和第二升降部可采用与伸缩部30相同的结构来实现升降。

如图3所示，车轮60包括：轮毂61，可转动地设置，轮毂61的轴线平行于伸缩部30的伸缩方向；滚子62，可转动地设置在轮毂61的外周面上，滚子62的轴线垂直于伸缩部30的伸缩方向，滚子62为多个，多个滚子62分布在轮毂61的外周面上。这样，第一左移动部10 和第一右移动部20在相对移动时，即AGV小车的宽度在发生变化时，与地面接触的滚子62 可沿AGV小车的宽度方向滚动，这样可减小阻力，便于尺寸调节。

可选地，第一左移动部10的下方设置有多个车轮60，第一左移动部10下方的多个车轮 60通过链传动组件同步转动；第一右移动部20的下方设置有多个车轮60，第一右移动部20 下方的多个车轮60通过链传动组件同步转动。

在本发明的技术方案中，AGV小车采用可变形结构，通过车身变窄可以在狭窄空间位置运行通过，通过车身变高可以在低矮空间位置运行通过；通过车身变宽可以在停靠位置对接外部设备时拥有更多的安全空间，近距离的接触可以在停稳后使车身变宽后来实现对接，而不需要在运动停车时保证与对象有很近的距离，减小了靠近停车的难度同时增大了安全性。因此，该技术方案提高了AGV小车的适应能力以及安全性。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种AGV小车，其特征在于，包括：

第一可伸缩机构，所述第一可伸缩机构包括第一左移动部(10)、第一右移动部(20)和伸缩部(30)，所述第一左移动部(10)和所述第一右移动部(20)可移动地设置，所述第一左移动部(10)和所述第一右移动部(20)均与所述伸缩部(30)连接，所述伸缩部(30)位于所述第一左移动部(10)和所述第一右移动部(20)之间，所述伸缩部(30)的至少一部分可伸缩地设置，以调节所述第一左移动部(10)和所述第一右移动部(20)之间的距离；

多个车轮(60)，多个所述车轮(60)分布在所述第一左移动部(10)和所述第一右移动部(20)的底部。

2.根据权利要求1所述的AGV小车，其特征在于，所述伸缩部(30)包括第一连接部(31)、第二连接部(32)和驱动部(33)，其中，所述第一连接部(31)的一侧与所述第一左移动部(10)活动连接，所述第二连接部(32)的一侧与所述第一右移动部(20)活动连接，所述驱动部(33)与所述第一连接部(31)的另一侧以及所述第二连接部(32)的另一侧均驱动连接，所述驱动部(33)可带动所述第一连接部(31)移动以调节所述第一左移动部(10)与所述驱动部(33)之间的距离，所述驱动部(33)可带动所述第二连接部(32)移动以调节所述第一右移动部(20)与所述驱动部(33)之间的距离。

3.根据权利要求2所述的AGV小车，其特征在于，

所述驱动部(33)包括丝杆(331)、第一连接块(332)和第二连接块(333)，所述丝杆(331)沿自身长度方向设置有第一螺纹和第二螺纹，所述第一螺纹和所述第二螺纹的旋向相反，所述第一连接块(332)的内螺纹与所述第一螺纹配合连接，所述第二连接块(333)的外螺纹与所述第二螺纹配合连接，所述丝杆(331)可转动地设置，以使所述第一连接块(332)和所述第二连接块(333)相互靠近或远离；

所述第一连接部(31)包括第一左拉杆(311)和第二左拉杆(312)，所述第一左拉杆(311)的一端与所述第一左移动部(10)铰接，所述第一左拉杆(311)的另一端与所述第一连接块(332)铰接，所述第二左拉杆(312)的一端与所述第一左移动部(10)铰接，所述第二左拉杆(312)的另一端与所述第二连接块(333)铰接；

所述第二连接部(32)包括第一右拉杆(321)和第二右拉杆(322)，所述第一右拉杆(321)的一端与所述第一右移动部(20)铰接，所述第一右拉杆(321)的另一端与所述第一连接块(332)铰接，所述第二右拉杆(322)的一端与所述第一右移动部(20)铰接，所述第二右拉杆(322)的另一端与所述第二连接块(333)铰接。

4.根据权利要求3所述的AGV小车，其特征在于，所述驱动部(33)还包括电机和传动组件，所述电机通过所述传动组件与所述丝杆(331)驱动连接，以驱动所述丝杆(331)转动。

5.根据权利要求3所述的AGV小车，其特征在于，所述第一可伸缩机构还包括：

支撑架(41)，设置在所述第一左移动部(10)和所述第一右移动部(20)之间，所述丝杆(331)可转动地设置在所述支撑架(41)上；

第一限位块(42)，设置在所述支撑架(41)上，所述第一限位块(42)与所述丝杆(331)的一端限位配合，以对所述丝杆(331)的轴向进行限位；

第二限位块(43)，设置在所述支撑架(41)上，所述第二限位块(43)与所述丝杆(331)的另一端限位配合，以对所述丝杆(331)的轴向进行限位。

6.根据权利要求1所述的AGV小车，其特征在于，所述第一可伸缩机构还包括：

可伸缩外壳(50)，所述可伸缩外壳(50)的两侧分别与所述第一左移动部(10)和所述第一右移动部(20)连接，所述可伸缩外壳(50)罩住所述伸缩部(30)，所述可伸缩外壳(50)可伸缩地设置，以与所述第一左移动部(10)和所述第一右移动部(20)之间的距离匹配。

7.根据权利要求6所述的AGV小车，其特征在于，所述可伸缩外壳(50)包括多个依次插接的筒状结构，相互插接的两个筒状结构的插接深度可调节地设置。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的AGV小车，其特征在于，第一可伸缩机构可在水平方向调节自身宽度，所述AGV小车还包括：

第二可伸缩机构，至少部分可移动地设置在所述第一可伸缩机构的上方，所述第二可伸缩机构的尺寸可随所述第一可伸缩机构的尺寸变化而变化，所述第二可伸缩机构的至少一部分可升降地设置，以调节所述第二可伸缩机构的顶端与所述第一可伸缩机构之间的距离。

9.根据权利要求8所述的AGV小车，其特征在于，所述第二可伸缩机构包括第二左移动部、第二右移动部、第一升降部和第二升降部，其中，所述第二左移动部设置在所述第一左移动部(10)的上方，所述第二右移动部设置在所述第一右移动部(20)的上方，所述第一升降部可升降地设置在所述第一左移动部(10)和所述第二左移动部之间，以调节所述第二右移动部的高度，所述第二升降部可升降地设置在所述第一右移动部(20)和所述第二右移动部之间，以调节所述第二右移动部的高度。

10.根据权利要求1所述的AGV小车，其特征在于，所述车轮(60)包括：

轮毂(61)，可转动地设置，所述轮毂(61)的轴线平行于所述伸缩部(30)的伸缩方向；

滚子(62)，可转动地设置在所述轮毂(61)的外周面上，所述滚子(62)的轴线垂直于所述伸缩部(30)的伸缩方向，所述滚子(62)为多个，多个所述滚子(62)分布在所述轮毂(61)的外周面上。