CN112571054A - 一种行星排高效装配工艺及组装设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种行星排高效装配工艺及组装设备，装配工艺包括以下步骤：S1：对滚针轴承进行检测，判断滚针轴承是否漏针；S2：在手动压机上完成下止推垫片、滚针轴承和行星轮地组装；S3：取上止推垫片放到行星轮上端，上止推垫片、下止推垫片、行星轮和滚针轴承的内套及滚针组成行星轮组件；S4：在线上自动组装设备上装配行星轮组件、行星架、行星轮轴及保持销。线上自动组装设备包括行星轮轴工装、行星轮轴气爪、第二复检装置、行星架定位盘、行星架机械手、第二压头、自动吹料装置、行星轮夹爪、第一复检装置、行星轮工装、内套收集箱、内套夹爪和辅助支撑定位台。工艺顺序合理，结合组装设备，能够高效、准确地完成行星排地组装。

Description

一种行星排高效装配工艺及组装设备

技术领域

本发明涉及变速箱技术领域，特别是指一种行星排高效装配工艺及组装设备。

背景技术

8AT变速箱采用4个行星轮与太阳轮相互啮合的特殊设计结构，装配复杂度和精度要求都高于其它变速箱，装配多采用人工装配，由于人工操作容易产生错漏装等，严重影响变速箱的性能。

发明内容

本发明提出一种行星排高效装配工艺及组装设备，能够高效、准确的完成行星排的组装，解决了现有技术中行星轮组装慢，并且人工装配潜在错漏装风险的问题。

本发明的技术方案是这样实现的：一种行星排高效装配工艺，包括以下步骤：

S1：对滚针轴承进行检测，判断滚针轴承是否漏针；

如果漏针，滚针轴承报废、返修；

如果不漏针，进入步骤S2；

S2：在手动压机上完成下止推垫片、滚针轴承和行星轮地组装；

S3：取上止推垫片放到行星轮上端，上止推垫片、下止推垫片、行星轮和滚针轴承的内套及滚针组成行星轮组件；

S4：在线上自动组装设备上装配行星轮组件、行星架、行星轮轴及保持销。

作为优选的技术方案，步骤S2包括以下步骤：

S21：将下止推垫片套在定位轴的外侧，浮动轴套对下止推垫片进行支撑；

S22：取行星轮套在定位轴的外侧，放置在下止推垫片上；

S23：将滚针轴承放置在行星轮的上端面上，使得定位轴的上端倒角部位伸入滚针轴承的内套中；

S24：控制第一压头下行，当第一压头与滚针轴承接触后，下止推垫片、行星轮和滚针轴承在第一压头的推动下向下移动；当浮动轴套移动到下限位置后，下止推垫片和行星轮停止下行，第一压头继续下压直至将滚针轴承的内套和滚针压装到行星轮内。

作为优选的技术方案，步骤S4包括以下步骤：

S41：复检行星轮组件堆叠正确后，将行星轮组件送至行星架的行星轮安装位置；

S42：辅助支撑定位台顶升，对滚针轴承的内套进行支撑、定位；

S43：复检行星轮轴姿态正确后，行星轮轴气爪夹取行星轮轴并将行星轮轴放置在滚针轴承的上端面上并维持行星轮轴气爪的夹紧状态；

S44：第二压头向下移动第一行程，直至第二压头压在行星轮轴的上端面上；然后，行星轮轴气爪释放并复位；

第二压头继续向下移动第二行程，直至将行星轮轴压装到位；

第二压头继续向下移动第三行程，行星架定位盘与第二压头一同下降设定位移，然后维持行星架定位盘的下压状态，自动吹料装置移动到位后将保持销压装至行星架的销孔内；

在第二压头的第二行程和第三行程中，辅助支撑定位台与第二压头同步下移，保持对滚针轴承的内套的支撑以及内套对行星轮轴支撑；

S45：完成保持销的安装后，第二压头维持下压状态，内套夹爪移动并夹持滚针轴承的内套；

S46：辅助支撑定位台和第二压头复位；

S47：内套夹爪下降，将滚针轴承的内套送至内套收集箱内。

作为优选的技术方案，步骤S47中，通过工件有无检测元件来检测内套是否进入内套收集箱内；通过料满检测元件检测内套收集箱是否料满。

作为优选的技术方案，步骤S41中，通过第一复检装置复检行星轮组件堆叠是否正确；步骤S43中，通过第二复检装置复检行星轮轴姿态是否正确。

作为优选的技术方案，当行星架上需要安装多个行星轮组件时，重复步骤S1至S3，完成多个行星轮组件的装配。

作为优选的技术方案，完成步骤S3之后，先将行星轮组件放到处于线外的行星轮定位盘上；将行星轮轴放到处于线外的行星轮轴定位盘上；

然后，将行星轮定位盘放置到线上自动组装设备的行星轮工装上；将行星轮轴定位盘放置到线上自动组装设备的行星轮轴工装；行星架机械手上料行星架至线上自动组装设备的行星架定位盘上；

再执行步骤S4。

作为优选的技术方案，完成一组行星轮组件和行星轮轴与行星架的组装后，变位气缸带动行星架定位盘旋转设定角度；行星轮轴工装带动行星轮轴定位盘旋转设定角度；行星轮工装带动行星轮定位盘旋转设定角度；

然后执行步骤S4，进行下一组行星轮组件的安装，直至完成行星排的组装。

作为优选的技术方案，完成行星架组件装配后，将行星架组件转移至下一工位完成行星轮轴与行星架的铆接。

实现上述的行星排高效装配工艺的组装设备，包括辅助工装组件、线外组装组件和线上自动组装设备；

辅助工装组件包括

行星轮轴定位盘，用于暂存行星轮轴；

和行星轮定位盘，用于暂存行星轮组件；

线外组装组件包括

防漏针检测装置，用于检测滚针轴承是否漏针；

和手动压机，手动压机包括第一压头和定位支撑座，定位支撑座包括浮动轴套，用于对下止推垫片、行星轮及滚针轴承支撑；浮动轴套可上下滑动地设置在机体上，浮动轴套的下端与机体之间设有压缩弹簧；

线上自动组装设备包括

行星轮轴工装，用于带动行星轮轴定位盘转动；

行星轮轴气爪，用于夹持、转移行星轮轴；

第二复检装置，用于检测行星轮轴姿态是否正确；

行星架定位盘，用于放置、固定行星架；

行星架机械手，用于夹持、转移行星架；

第二压头，对行星轮轴和行星轮组件进行压装；

自动吹料装置，在横移气缸的驱动下移动，用于将保持销装入行星架的销孔内；

行星轮夹爪，用于夹持、转移行星轮组件；

第一复检装置，用于检测行星轮组件堆叠是否正确；

行星轮工装，用于带动行星轮定位盘转动；

内套收集箱，用于回收滚针轴承的内套；

内套夹爪，用于夹持、转移自行星轮组件压出的内套；

和辅助支撑定位台，用于对内套支撑、定位。

行星排高效装配工艺，工艺顺序合理，结合组装设备，通过设备自动对各组件进行检测、压装，能够高效、准确地完成行星排地组装；解决操作者长时间操作，容易出现疲劳，容易漏装及压装不到位风险。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为行星轮与滚针轴承的压装结构示意图；

图2为行星轮组件与行星轮定位盘的结构示意图；

图3为图2中A-A向剖视图；

图4为行星轮轴与行星轮轴定位盘的结构示意图；

图5为图4中B-B向剖视图；

图6为行星架的组装示意图；

图7为图6中C-C截面的剖视图；

图8为行星架定位盘的装夹定位示意图。

图中，

1-变位气缸；2-行星轮轴工装；3-行星轮轴定位盘；4-行星轮轴气爪；5-行星轮轴升降气缸；6-第二复检装置；7-行星架机械手；8-第二压头；9-行星架；10-行星架定位盘；11-自动吹料装置；12-行星轮升降气缸；13-行星轮夹爪；14-第一复检装置；15-行星轮工装；16-工件有无检测元件；17-内套收集箱；18-料满检测元件；19-行星轮定位盘；20-自动组装设备；21-内套升降气缸；22-内套夹爪；23-横移气缸；24-定位轴；25-浮动轴套；26-行星轮；27-滚针轴承；28-下止推垫片；29-第一压头；30-上止推垫片；31-行星轮轴；32-卡爪。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

一种行星排高效装配工艺，包括以下步骤：

S1：对滚针轴承27进行检测，判断滚针轴承27是否漏针；

如果漏针，滚针轴承27报废、返修；

如果不漏针，进入步骤S2。

由于滚针轴承27包括外套、内套和滚针，如图1所示，滚针在内套和外套的作用下定型，用于维持滚针的排布结构；装配完成后，滚针装入行星轮26和行星轮轴31之间，而外套和内套都是辅助件，在组装过程中会依次去除。滚针轴承27的滚针在转运过程中易掉落，装配前需要进行检测，避免漏针。

滚针轴承27的其中一种检测方式是取滚针轴承27放置在检测台上照相检测，判断滚针轴承27是否漏针。 滚针轴承27包含有上下双排滚针，取滚针轴承27放置到配有上下两个工业相机的检测台上检测，工业相机对滚针轴承27地上下端面拍照形成图片，与系统中存储地合格地图片对比，该过程为现有技术，不是本发明地创新点，在此不作详细说明。

滚针轴承27的其中一种检测方式则是人工进行检测，亦可达到防止漏针的目的，但是效率较上一种方式低。

S2：在手动压机上完成下止推垫片28、滚针轴承27和行星轮26地组装；如图1所示，

21）将下止推垫片28套在定位轴24的外侧，浮动轴套25对下止推垫片28进行支撑；

22）取行星轮26套在定位轴24的外侧，放置在下止推垫片28上，下止推垫片28位于行星轮26和浮动轴套25之间；

23）将滚针轴承27放置行星轮26的上端面上，使得定位轴24的上端倒角部位伸入滚针轴承27的内套中；

24）控制第一压头29下行，当第一压头29与滚针轴承27接触后，下止推垫片28、行星轮26和滚针轴承27在第一压头29的推动下向下移动，当浮动轴套25移动到下限位置后，下止推垫片28和行星轮26停止下行；移动过程中，定位轴24进入内套，完成对滚针轴承27的定位；同时，第一压头29的端部对滚针轴承27的滚针和内套施加压力，第一压头29的端部进入滚针轴承27的外套内，可避免第一压头29与外套位置错位导致外套压坏；第一压头29继续下压直至将滚针轴承27的内套和滚针压装到行星轮26内；

当压装头完成压装复位后，将滚针轴承27的外套收集处理。

S3：取上止推垫片30放到行星轮26上端，上止推垫片30、下止推垫片28、行星轮26和滚针轴承27的内套及滚针组成行星轮组件。

S4：在线上自动组装设备（20）上装配行星轮组件、行星架（9）、行星轮轴（31）及保持销；如图6和图7所示，

S41：复检行星轮组件堆叠正确后，将行星轮组件送至行星架9的行星轮安装位置；

具体地，通过第一复检装置14复检行星轮组件堆叠正确后，行星轮夹爪13在行星轮升降气缸12的带动下下降并夹取行星轮组件，然后行星轮夹爪13上升；在第一平移气缸地驱动下将行星轮组件送至行星架9上的行星轮安装位置，行星轮夹爪13复位。

第一复检装置14优选工业相机，机械化检测，效率高，准确度有保证。当然，行星轮组件的复检也可人工进行。

S42：辅助支撑定位台顶升，对滚针轴承27的内套进行支撑、定位；

具体地，辅助支撑定位台为阶梯轴且朝上的轴肩形成工作面，阶梯轴地上端伸入内套内，对行星轮组件定位，工作面支撑在内套地下端；辅助支撑定位台在气缸地驱动下升降。

S43：复检行星轮轴31姿态正确后，行星轮轴气爪4夹取行星轮轴31并将行星轮轴31放置在滚针轴承27的上端面上并维持行星轮轴气爪4的夹紧状态；

具体地，通过第二复检装置6复检行星轮轴31姿态正确后，行星轮轴气爪4在第二平移气缸地带动下移动至行星轮轴31的正上方，行星轮轴升降气缸5带动行星轮轴气爪4下行夹取行星轮轴31，然后行星轮轴气爪4再上行、平移，当行星轮轴气爪4位于行星轮安装位置时，行星轮轴气爪4下行直至行星轮轴31的下端面紧贴在滚针轴承27在内套的上端面上，然后维持行星轮轴气爪4的夹紧状态。

第二复检装置6优选工业相机，机械化检测，效率高，准确度有保证。当然，行星轮组件的复检也可人工进行。

S44：第二压头8向下移动第一行程，直至第二压头8压在行星轮轴31的上端面上，行星轮轴气爪4释放并复位；

第二压头8继续向下移动第二行程，直至将行星轮轴31压装到位；

第二压头8继续向下移动第三行程，行星架定位盘10与第二压头8一同下降设定位移，然后维持行星架定位盘10的下压状态，自动吹料装置11在横移气缸23的带动下向行星架定位盘10靠近，自动吹料装置11到位后将保持销压装至行星架9的销孔内，防止行星轮轴31掉落；

在第二压头8的第二行程和第三行程中，辅助支撑定位台与第二压头8同步下移，保持对滚针轴承27的内套的支撑，滚针轴承27的内套对行星轮轴31支撑；

此过程中，第二压头8在第一行程和第二行程中，自动吹料装置11的位置低于行星架定位盘10的上侧面，故如果第二压头8不进行第三行程，自动吹料装置11是无法进保持销的装配的，有效的避免了误操作、错误操作，提高了装配的准确度。该过程中，第二压头8的压装时的压力范围为10-300kg，压装行程为338-339mm；自动吹料装置11的压装时的压力范围为1-400Kg，压装行程为56-58mm。

S45：完成保持销的安装后，第二压头8维持下压状态，内套夹爪22移动并夹取滚针轴承27的内套。

S46：完成内套的夹取后，辅助支撑定位台和第二压头8复位。

S47：内套夹爪22在内套升降气缸21的带动下下降，将滚针轴承27的内套送至内套收集箱16内。通过工件有无检测元件16来检测内套是否进入内套收集箱17内；通过料满检测元件18检测内套收集箱17是否料满。

当行星架上需要安装多个行星轮组件时，重复步骤S1至S3，完成多个行星轮组件的装配。

完成步骤S3之后，先将行星轮组件放到处于线外的行星轮定位盘19上，如图2和图3所示；将行星轮轴31放到处于线外的行星轮轴定位盘3上，如图4和图5所示；

然后，将行星轮定位盘19放置到线上自动组装设备20的行星轮工装15上；将行星轮轴定位盘3放置到线上自动组装设备20的行星轮轴工装2上；行星架机械手7上料行星架9至线上自动组装设备20的行星架定位盘10上，如图8所示；

再执行步骤S4。

行星轮组件的线下组装与线上装配分开，线上、线下操作同时进行，整体装配效率高。例如，在线下依次将4个行星轮轴31放到行星轮轴定位盘3上，具体的，如图4和图5所示，行星轮轴31上端面定位槽向外，通过行星轮轴定位盘3上的卡爪32卡进定位槽内，对行星轮轴31定位；然后将行星轮轴定位盘3放置到线上自动组装设备20的行星轮轴工装2；准备下一个行星架所需的组件；线上自动组装设备20对上一个行星架进行装配，线上、线下操作互不影响。

完成一组行星轮组件和行星轮轴31与行星架9的组装后，变位气缸1带动行星架定位盘10旋转设定角度；行星轮轴工装2带动行星轮轴定位盘3旋转设定角度；行星轮工装15带动行星轮定位盘19旋转设定角度；然后执行步骤S4，进行下一组行星轮组件的安装，直至完成行星排的组装。

如图2、图4和图8所示的，当行星架9需要四个行星轮26时，行星轮轴定位盘3上放置四个行星轮轴31，行星轮定位盘19上放置四个行星轮组件；完成一组行星轮组件的装配后，行星架9、行星轮轴定位盘3和行星轮定位盘19均转动90°，再执行步骤S4，完成星轮组件的安装。

完成行星架组件装配后，将行星架组件转移至下一工位完成行星轮轴31与行星架9的铆接。

实现上述行星排高效装配工艺的组装设备，包括辅助工装组件、线外组装组件和线上自动组装设备20。

辅助工装组件，适用于行星架9需要多个行星轮26的情况，包括行星轮轴定位盘3和行星轮定位盘19；行星轮轴定位盘3，用于暂存行星轮轴31；行星轮定位盘19，用于暂存行星轮组件。具体的，多个行星轮组件在线下完成组装，并放置在行星轮定位盘19上，当完成所需数量的行星轮组件之后，再将行星轮定位盘19转移至线上自动组装设备20上，转移过程可机械化操作，也可人工操作。同理，行星轮轴31在线下放置在行星轮轴定位盘3上，当完成所需数量的行星轮轴31的放置后，再将行星轮轴定位盘3转移至线上自动组装设备20上。

线外组装组件包括防漏针检测装置和手动压机。防漏针检测装置采用工业相机，用于检测滚针轴承27是否漏针。应用工业相机检测轴承是否漏针是现有技术，例如采用康耐视2000及其配套系统进行检测，本申请并未做出改进，此处不作展开说明。手动压机，用于将滚针轴承27的滚针和内套装进行星轮26的轴孔内；包括第一压头29和定位支撑座，定位支撑座包括浮动轴套25，用于对下止推垫片28、行星轮26及滚针轴承27支撑；使用时，先将下止推垫片28放置在浮动轴套25的上端面上，然后再依次将行星轮26及滚针轴承27放置在下止推垫片28上。浮动轴套25可上下滑动地设置在机体上，浮动轴套25的下端与机体之间设有压缩弹簧33；当浮动轴套25上方无压力时，压缩弹簧33伸展，浮动轴套25处于上限位置；当浮动轴套25上方有压力时，压缩弹簧33被压缩变形。

线上自动组装设备20包括行星轮轴工装2、行星轮轴气爪4、第二复检装置6、行星架定位盘10、行星架机械手7、第二压头8、自动吹料装置11、行星轮夹爪13、第一复检装置14、行星轮工装15、内套收集箱17、内套夹爪22和辅助支撑定位台。行星轮轴工装2用于带动行星轮轴定位盘3转动；行星轮轴气爪4，用于夹持、转移行星轮轴31； 机架上设置带动行星轮轴气爪4横向移动的第二平移气缸和行星轮轴升降气缸5，分别用来驱动行星轮轴气爪4平移和升降；第二平移气缸图中未示出。第二复检装置6用于检测行星轮轴31姿态是否正确；第二复检装置6为工业相机，系统中预存行星轮轴31正确姿态的图片，相机获取行星轮轴31的图像，进行比对，从而确认是否正确；该比对方法为现有技术，例如使用康耐视7600及其配套系统进行检测，本申请未作改进。行星架定位盘10，用于放置、固定行星架9。行星架机械手7，用于夹持、转移行星架9；机架上设置驱动行星架机械手7平移和升降的气缸。第二压头8固定再伺服压机上，对行星轮轴31和行星轮组件进行压装。自动吹料装置11，在横移气缸23的驱动下移动，用于将保持销装入行星架9的销孔内。行星轮夹爪13，用于夹持、转移行星轮组件；机架上设置带动行星轮夹爪13平移的第一平移气缸，图中未示出，行星轮升降气缸12带动行星轮夹爪13升降。第一复检装置14，用于检测行星轮组件堆叠是否正确；第一复检装置14优选为工业相机，系统中预存行星轮组件的堆叠正确的图片，相机获取行星轮组件的堆叠的图像，进行比对，从而确认是否正确；该比对方法为现有技术，例如使用康耐视7600及其配套系统进行检测，本申请未作改进。行星轮工装15用于带动行星轮定位盘19转动。内套收集箱17用于回收滚针轴承27的内套；内套夹爪22，用于夹持、转移自行星轮组件压出的内套。辅助支撑定位台用于对内套支撑、定位。

还包括工件有无检测元件16和料满检测元件18，工件有无检测元件16用来检测滚针轴承27的内套是否进入内套收集箱17内；料满检测元件18用于检测内套收集箱17是否料满。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种行星排高效装配工艺，其特征在于：包括以下步骤：

S1：对滚针轴承（27）进行检测，判断滚针轴承（27）是否漏针；

如果漏针，滚针轴承（27）报废、返修；

如果不漏针，进入步骤S2；

S2：在手动压机上完成下止推垫片（28）、滚针轴承（27）和行星轮（26）地组装；

S3：取上止推垫片（30）放到行星轮（26）上端，上止推垫片（30）、下止推垫片（28）、行星轮（26）和滚针轴承（27）的内套及滚针组成行星轮组件；

S4：在线上自动组装设备（20）上装配行星轮组件、行星架（9）、行星轮轴（31）及保持销。

2.如权利要求1所述的一种行星排高效装配工艺，其特征在于：步骤S2包括以下步骤：

S21：将下止推垫片（28）套在定位轴（24）的外侧，浮动轴套（25）对下止推垫片（28）进行支撑；

S22：取行星轮（26）套在定位轴（24）的外侧，放置在下止推垫片（28）上；

S23：将滚针轴承（27）放置在行星轮（26）的上端面上，使得定位轴（24）的上端倒角部位伸入滚针轴承（27）的内套中；

S24：控制第一压头（29）下行，当第一压头（29）与滚针轴承（27）接触后，下止推垫片（28）、行星轮（26）和滚针轴承（27）在第一压头（29）的推动下向下移动；当浮动轴套（25）移动到下限位置后，下止推垫片（28）和行星轮（26）停止下行，第一压头（29）继续下压直至将滚针轴承（27）的内套和滚针压装到行星轮（26）内。

3.如权利要求1所述的一种行星排高效装配工艺，其特征在于：步骤S4包括以下步骤：

S41：复检行星轮组件堆叠正确后，将行星轮组件送至行星架（9）的行星轮安装位置；

S42：辅助支撑定位台顶升，对滚针轴承（27）的内套进行支撑、定位；

S43：复检行星轮轴（31）姿态正确后，行星轮轴气爪（4）夹取行星轮轴（31）并将行星轮轴（31）放置在滚针轴承（27）的上端面上并维持行星轮轴气爪（4）的夹紧状态；

S44：第二压头（8）向下移动第一行程，直至第二压头（8）压在行星轮轴（31）的上端面上；然后，行星轮轴气爪（4）释放并复位；

第二压头（8）继续向下移动第二行程，直至将行星轮轴（31）压装到位；

第二压头（8）继续向下移动第三行程，行星架定位盘（10）与第二压头（8）一同下降设定位移，然后维持行星架定位盘（10）的下压状态，自动吹料装置（11）移动到位后将保持销压装至行星架（9）的销孔内；

在第二压头（8）的第二行程和第三行程中，辅助支撑定位台与第二压头（8）同步下移，保持对滚针轴承（27）的内套的支撑以及内套对行星轮轴（31）支撑；

S45：完成保持销的安装后，第二压头（8）维持下压状态，内套夹爪（22）移动并夹持滚针轴承（27）的内套；

S46：辅助支撑定位台和第二压头（8）复位；

S47：内套夹爪（22）下降，将滚针轴承（27）的内套送至内套收集箱（16）内。

4.如权利要求3所述的一种行星排高效装配工艺，其特征在于：步骤S47中，通过工件有无检测元件（16）来检测内套是否进入内套收集箱（17）内；通过料满检测元件（18）检测内套收集箱（17）是否料满。

5.如权利要求3所述的一种行星排高效装配工艺，其特征在于：步骤S41中，通过第一复检装置（14）复检行星轮组件堆叠是否正确；步骤S43中，通过第二复检装置（6）复检行星轮轴（31）姿态是否正确。

6.如权利要求1所述的一种行星排高效装配工艺，其特征在于：当行星架上需要安装多个行星轮组件时，重复步骤S1至S3，完成多个行星轮组件的装配。

7.如权利要求6所述的一种行星排高效装配工艺，其特征在于：完成步骤S3之后，先将行星轮组件放到处于线外的行星轮定位盘（19）上；将行星轮轴（31）放到处于线外的行星轮轴定位盘（3）上；

然后，将行星轮定位盘（19）放置到线上自动组装设备（20）的行星轮工装（15）上；将行星轮轴定位盘（3）放置到线上自动组装设备（20）的行星轮轴工装（2）；行星架机械手（7）上料行星架（9）至线上自动组装设备（20）的行星架定位盘（10）上；

再执行步骤S4。

8.如权利要求7所述的一种行星排高效装配工艺，其特征在于：完成一组行星轮组件和行星轮轴（31）与行星架（9）的组装后，变位气缸（1）带动行星架定位盘（10）旋转设定角度；行星轮轴工装（2）带动行星轮轴定位盘（3）旋转设定角度；行星轮工装（15）带动行星轮定位盘（19）旋转设定角度；

然后执行步骤S4，进行下一组行星轮组件的安装，直至完成行星排的组装。

9.如权利要求1所述的一种行星排高效装配工艺，其特征在于：完成行星架组件装配后，将行星架组件转移至下一工位完成行星轮轴（31）与行星架（9）的铆接。

10.实现如权利要求1至9中任一项所述的行星排高效装配工艺的组装设备，其特征在于：包括辅助工装组件、线外组装组件和线上自动组装设备（20）；

辅助工装组件包括

行星轮轴定位盘（3），用于暂存行星轮轴（31）；

和行星轮定位盘（19），用于暂存行星轮组件；

线外组装组件包括

防漏针检测装置，用于检测滚针轴承（27）是否漏针；

和手动压机，手动压机包括第一压头（29）和定位支撑座，定位支撑座包括浮动轴套（25），用于对下止推垫片（28）、行星轮（26）及滚针轴承（27）支撑；浮动轴套（25）可上下滑动地设置在机体上，浮动轴套（25）的下端与机体之间设有压缩弹簧（33）；

线上自动组装设备（20）包括

行星轮轴工装（2），用于带动行星轮轴定位盘（3）转动；

行星轮轴气爪（4），用于夹持、转移行星轮轴（31）；

第二复检装置（6），用于检测行星轮轴（31）姿态是否正确；

行星架定位盘（10），用于放置、固定行星架（9）；

行星架机械手（7），用于夹持、转移行星架（9）；

第二压头（8），对行星轮轴（31）和行星轮组件进行压装；

自动吹料装置（11），在横移气缸（23）的驱动下移动，用于将保持销装入行星架（9）的销孔内；

行星轮夹爪（13），用于夹持、转移行星轮组件；

第一复检装置（14），用于检测行星轮组件堆叠是否正确；

行星轮工装（15），用于带动行星轮定位盘（19）转动；

内套收集箱（17），用于回收滚针轴承（27）的内套；

内套夹爪（22），用于夹持、转移自行星轮组件压出的内套；

和辅助支撑定位台，用于对内套支撑、定位。

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