CN209919296U - 一种行星轮装配机 - Google Patents

Abstract

一种行星轮装配机，包括：转盘，其用于各个流程的运转，包括顺时针依次设置的行星轮上料工位、滚针上料及装配工位、芯轴上料及装配工位、滚针检测工位、隔套上料及装配工位以及下料工位；行星轮上料机构，其用于行星轮的上料；滚针上料及装配机构，其用于将滚针装入行星轮内；芯轴上料及装配机构，其用于将芯轴装入行星轮内；滚针检测机构，其用于检测滚针是否漏装；隔套上料及装配机构，其用于将隔套装入行星轮内；下料机构，其用于将装配体进行下料位。通过本设备内的各个机构和工位的配合，实现了全自动装配，装配效率高，并且装配质量好，节省了人工成本。

Description

一种行星轮装配机

技术领域

本发明涉及一种装配机，具体是一种行星轮装配机。

背景技术

行星轮是指除了能像定轴齿轮那样围绕着自己的转动轴转动之外，它们的转动轴还随着行星架绕其它齿轮的轴线转动的齿轮系统。而现有的行星轮一般包括行星轮主体、芯轴以及位于行星轮与芯轴之间的滚针，较为常规的装配方式都是人工手动装配，其效率非常低下，并且由于滚针数量较多，经常会出现漏装的现象，影响产品质量。

发明内容

为了克服现有技术的上述不足，本发明提供一种行星轮的全自动装配机，其大大提高了装配效率和装配质量。

本发明解决其技术问题的技术方案是：一种行星轮装配机，包括：

转盘，其用于各个流程的运转，包括顺时针依次设置的行星轮上料工位、 滚针上料及装配工位、芯轴上料及装配工位、滚针检测工位、隔套上料及装配工位以及下料工位；

所述的行星轮上料工位、 滚针上料及装配工位、芯轴上料及装配工位、滚针检测工位、隔套上料及装配工位以及下料工位均包括一个工装支架，所述的工装支架上设有定位套，所述的定位套内设有一联动块，所述的联动块内设有滚针安装轴，所述联动块的背面连接有工装推块；

行星轮上料机构，其用于行星轮的上料，且位于行星轮上料工位旁，包括行星轮上料装置、第一上料机械手、第二上料机械手、行星轮流转台和行星轮推送装置；

所述的第一上料机械手包括第一行星轮上料支架，所述的第一行星轮上料支架上设有第一上料横向模组，所述的第一上料横向模组上设有第一上料滑块，所述的第一上料滑块上设有第一上料竖向模组，所述的第一上料竖向模组上设有第一上料夹头气缸，所述第一上料夹头气缸的前端连接有第一上料夹头；

所述的第二上料机械手包括第二行星轮上料支架，所述的第二行星轮上料支架上设有第二上料横向模组，所述的第二上料横向模组上设有第二上料滑块，所述的第二上料滑块上设有第二上料竖向模组，所述的第二上料竖向模组上设有上料转动气缸，所述的上料转动气缸连接有第二上料夹头气缸，所述的第二上料夹头气缸的前端连接有第二上料夹头；

所述的行星轮推送装置包括行星轮推送支架，所述的行星轮推送支架内设有行星轮定位块，所述的行星轮定位块内穿设有行星轮推送杆，所述的行星轮推送杆连接有行星轮推送气缸；

滚针上料及装配机构，其用于将滚针装入行星轮内，且位于滚针上料工位旁，包括滚针装配装置和滚针振动盘，该滚针装配装置与滚针振动盘之间通过弹簧管相连；

芯轴上料及装配机构，其用于将芯轴装入行星轮内，且位于芯轴上料及装配工位旁，包括芯轴上料支架，所述的芯轴上料支架的上端设有芯轴上料装置，所述芯轴上料支架的下端设有芯轴装配装置，所述的芯轴上料装置与芯轴装配装置之间通过芯轴通道相连；

滚针检测机构，其用于检测滚针是否漏装，且位于滚针检测工位旁，包括滚针检测支架以及位于该检测支架上的滚针检测头；

隔套上料及装配机构，其用于将隔套装入行星轮内，且位于隔套上料及装配工位旁，包括隔套振动盘和隔套上料支架，所述的隔套上料支架上设有隔套上料气缸，所述隔套上料气缸的前端连接有隔套上料推头，所述的隔套振动盘通过隔套上料轨道与该隔套上料推头相连，所述的隔套上料支架上还设有隔套阻断气缸，所述的隔套阻断气缸的前端连接有隔套阻断头；

下料机构，其用于将装配体进行下料，且位于下料工位旁，包括下料流转台、称重台、储料台以及下料机械手；

所述的下料机械手包括下料支架，所述的下料支架上设有第一下料横向模组，所述的第一下料横向模组上设有第二下料横线模组，所述的第二下料横线模组上设有下料竖向模组，所述的下料竖向模组上设有下料夹头气缸，所述的下料夹头气缸的前端连接有下料夹头；

作为优选，所述的行星轮上料装置包括上料工作台，所述的上料工作台上设有上料转盘，所述的上料转盘连接有上料齿轮，所述的上料齿轮连接有上料转动气缸，所述的上料转盘上设有若干用于串行星轮的串杆，所述的上料工作台上还设有压料支架和联动支架，所述的压料支架上设有联动杆，所述的联动杆连接有压料气缸，所述的压料气缸连接有压料头，所述的联动支架上设有联动电机，所述的联动电机连接有联动链，所述的联动链与所述的联动杆相连。

作为优选，所述的滚针装配装置包括滚针上料支架，所述的滚针上料支架上设有滚针上料座，所述的滚针上料座的上端设有滚针上料通道，所述的滚针上料通道与滚针振动盘通过弹簧管连接，所述的滚针上料座内设有滚针上料杆，所述的滚针上料杆外套设有滚针上料套，所述的滚针上料套上开设有滚针开口，所述的滚针开口于所述滚针上料通道相对应，所述的滚针上料杆连接有滚针转动气缸，所述的滚针转动气缸，连接有滚针推动气缸。

作为优选，所述的芯轴上料装置包括倾斜设置的芯轴上料板，所述芯轴上料板的底部设有芯轴滑轨，所述上料板的一侧连接有芯轴上料板气缸，所述芯轴上料板的输出端与所述的芯轴通道相连；

所述的芯轴装配装置包括一芯轴出料座，所述的芯轴出料座内穿设有芯轴出料推杆，所述的芯轴出料推杆连接有芯轴出料气缸，所述芯轴出料座的一侧还设有芯轴出料隔断头，所述的芯轴出料隔断头连接有芯轴出料隔断气缸。

作为优选，所述串杆的数量为八根，且均匀圆周分布。

作为优选，所述的芯轴上料板上开设有两个芯轴槽。

作为优选，所述的称重台上设有称重定位座和称重气缸，所述的称重气缸连接有称重夹头。

本发明的有益效果在于：通过本设备内的各个机构和工位的配合，实现了全自动装配，装配效率高，并且装配质量好，节省了人工成本。

附图说明

图1是本发明的总装图。

图2是本发明的工位结构图。

图3是本发明的工位另一视角的结构图

图4是本发明的行星轮上料装置的结构图。

图5是本发明的行星轮上料装置的另一视角的结构图

图6是本发明的第一上料机械手的结构图。

图7是本发明的第二上料机械手的结构图。

图8是本发明的行星轮推送装置的结构图。

图9是本发明的滚针上料及装配机构的结构图。

图10是本发明的图9中的A放大图。

图11是本发明的滚针上料杆和滚针上料套的结构图。

图12是本发明的芯轴上料及装配机构的结构图。

图13是本发明的芯轴上料及装配机构的另一视角的结构图。

图14是本发明的芯轴装配装置的结构图。

图15是本发明的滚针检测机构的结构图。

图16是本发明的隔套上料及装配机构的结构图。

图17是本发明的下料机械手的结构图。

图18是本发明的称重台的结构图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。

参照图1，一种行星轮装配机，包括：

转盘1，其用于各个流程的运转，包括顺时针依次设置的行星轮上料工位2、 滚针上料及装配工位3、芯轴上料及装配工位4、滚针检测工位5、隔套上料及装配工位6以及下料工位7。

参照图2～3，所述的行星轮上料工位2、 滚针上料及装配工位3、芯轴上料及装配工位4、滚针检测工位5、隔套上料及装配工位6以及下料工位7均包括一个工装支架8，所述的工装支架8上设有定位套9，所述的定位套9内设有一联动块10，所述的联动块10内设有滚针安装轴11，所述联动块10的背面连接有工装推块12，在运行时其主要通过工装推块12推动联动块10从而将内部的零件或是装配体推出，其中滚针安装轴11主要用于滚针的装配，其作用会在后续中提到。

行星轮上料机构13，其用于行星轮的上料，且位于行星轮上料工位2旁，包括行星轮上料装置14、第一上料机械手15、第二上料机械手16、行星轮流转台17和行星轮推送装置96；

参照图4～5，在本实施例中，所述的行星轮上料装置14包括上料工作台18，所述的上料工作台18上设有上料转盘19，所述的上料转盘19连接有上料齿轮20，所述的上料齿轮20连接有上料转动气缸21，所述的上料转盘19上设有若干用于串行星轮的串杆22，作为优选串杆设置有八根，上料转动气缸21可以通过上料齿轮20传动从而带动上料转盘19转动，并且可以串杆22数量的不同设置不同的转动角度，本实施例中由于设置了八根，故其每次的转动角度为45°。所述的上料工作台18上还设有压料支架23和联动支架24，所述的压料支架23上设有联动杆25，所述的联动杆25连接有压料气缸26，所述的压料气缸26连接有压料头27，所述的联动支架24上设有联动电机28，所述的联动电机28连接有联动链29，所述的联动链29与所述的联动杆25相连。当第一上料机械手15需要抓取行星轮时，压料头27会受到讯息从而将同一串杆22的取料的往第二个行星轮进行压紧，从而防止第一上料机械手15在取料时，行星轮产生晃动二从串杆22内脱出，并且联动电机28转动带动联动链29转动，从而带动联动杆25上下运动，实现压料头27的上下移动。

参照图6，所述的第一上料机械手15包括第一行星轮上料支架30，所述的第一行星轮上料支架30上设有第一上料横向模组31，所述的第一上料横向模组31上设有第一上料滑块32，所述的第一上料滑块32上设有第一上料竖向模组33，所述的第一上料竖向模组33上设有第一上料夹头气缸34，所述第一上料夹头气缸34的前端连接有第一上料夹头35，第一上料夹头35可以通过第一上料夹头气缸35实现夹紧和松开状态，以及通过第一上料横向模组31和第一上料竖向模组33实现上下左右移动，从而移动到所需的位置，将串杆22内的行星轮夹至行星轮流转台17上。

参照图7，所述的第二上料机械手16包括第二行星轮上料支架36，所述的第二行星轮上料支架36上设有第二上料横向模组37，所述的第二上料横向模组37上设有第二上料滑块38，所述的第二上料滑块38上设有第二上料竖向模组39，所述的第二上料竖向模组39上设有上料转动气缸40，所述的上料转动气缸40连接有第二上料夹头气缸41，所述的第二上料夹头气缸41的前端连接有第二上料夹头42，第二上料夹头42通过第二上料夹头气缸41可以实现夹紧或是松开，以及通过第二上料横向模组37和第二上料竖向模组39实现上下左右移动，从而将行星轮流转台17上的行星轮夹至行星轮推送装置96内，由于在夹的过程中该行星轮需要转动一定的角度从而才能够装入行星轮推送装置96内，设置了该上料转动气缸40来实现行星轮夹持后的转动。

参照图8，所述的行星轮推送装置96包括行星轮推送支架97，所述的行星轮推送支97架内设有行星轮定位块98，所述的行星轮定位块98内穿设有行星轮推送杆99，所述的行星轮推送杆99连接有行星轮推送气缸100，通过行星轮推送气缸100带动行星轮推送杆99向前推送，从而推送行星轮定位块98内的行星轮至行星轮上料工位2。

参照图9～11，滚针上料及装配机构43，其用于将滚针装入行星轮内，且位于滚针上料工位3旁，包括滚针装配装置44和滚针振动盘45，该滚针装配装置44与滚针振动盘45之间通过弹簧管相连，从而实现滚针振动盘45向滚针装配装置44的滚针送料；

在本实施例中，所述的滚针装配装置44包括滚针上料支架46，所述的滚针上料支架46上设有滚针上料座47，所述的滚针上料座47的上端设有滚针上料通道48，所述的滚针上料通道48与滚针振动盘45的输出端54通过弹簧管连接（为了看清图中的结构，且连接关系也非常为清楚，故将该弹簧管隐藏，弹簧管为普通的连接输送管，本领域技术人员应当了解），所述的滚针上料座47内设有滚针上料杆49，所述的滚针上料杆49外套设有滚针上料套50，所述的滚针上料套50上开设有滚针开口51，所述的滚针开口51与所述滚针上料通道48相对应，所述的滚针上料杆49连接有滚针转动气缸52，所述的滚针转动气缸52连接有滚针推动气缸53。由于在装配滚针时，如果内部没有实体材料的话，滚针在装入行星轮后会掉落（因为内部空心），而又不能先将芯轴装入行星轮内，因为两者之间没有实体材料，故在定位套9装有用于滚针的装配的滚针安装轴11，而该滚针安装轴11的前端比行星轮长，故在滚针上料及装配工位3内的工装推块12推动联动块10往外，该滚针安装轴11与滚针上料杆49相接，同时行星轮不与上述装配结构发生干涉，然后从滚针上料通道48进入的滚针通过滚针开口51装入滚针上料套50与滚针安装轴11之间，再而滚针上料杆49通过滚针转动气缸52转动，实现滚针安装轴11一圈的滚针安装，安装完成后通过滚针推动气缸53带动滚针上料杆49将滚针往前推送，从而将滚针推入滚针安装轴11的后端位置（即滚针安装轴11与行星轮之间），完成滚子的装配。

参照图12～13，芯轴上料及装配机构54，其用于将芯轴装入行星轮内，且位于芯轴上料及装配工位4旁，包括芯轴上料支架55，所述的芯轴上料支架55的上端设有芯轴上料装置56，所述芯轴上料支架55的下端设有芯轴装配装置57，所述的芯轴上料装置56与芯轴装配装置57之间通过芯轴通道58相连，芯轴上料装置56将芯轴通过该芯轴通道58送入芯轴装配装置57，再由芯轴装配装置57送入芯轴上料及装配工位4内的装配体内。

参照图14，在本实施例中，所述的芯轴上料装置56包括倾斜设置的芯轴上料板59，所述芯轴上料板59的底部设有芯轴滑轨60，所述芯轴上料板59的一侧连接有芯轴上料板气缸61，所述芯轴上料板60的输出端与所述的芯轴通道58相连，芯轴上料板59内的斜度的使得芯轴会自动往下滚落，最后排至芯轴通道58内，作为优选所述的芯轴上料板59上开设有两个芯轴槽63，当其中一个槽内的芯轴拍完后，通过芯轴上料板气缸61带动芯轴上料板59沿芯轴滑轨60滑动，从而实现两个芯轴槽63均可以上料，使得每次可以有较长的加料时间。

所述的芯轴装配装置57包括一芯轴出料座64，所述的芯轴出料座64内穿设有芯轴出料推杆65，所述的芯轴出料推杆65连接有芯轴出料气缸66，所述芯轴出料座64的一侧还设有芯轴出料隔断头67，所述的芯轴出料隔断头67连接有芯轴出料隔断气缸68。芯轴通过芯轴通道58排入芯轴出料座64内，再而通过芯轴出料气缸66带动芯轴出料推杆65将芯轴推入芯轴上料及装配工位4内的装配体内，并将原有的滚针安装轴11推出至该芯轴后端的位置，使得芯轴与滚针和行星轮完成整体装配，并且在不需要芯轴装配时，通过芯轴出料隔断气缸68带动芯轴出料隔断头67将芯轴通道58与芯轴出料座64之间的传输通道阻断。

参照图15，滚针检测机构69，其用于检测滚针是否漏装，且位于滚针检测工位5旁，包括滚针检测支架70以及位于该检测支架70上的滚针检测头71，当该滚针检测头71检测到滚针漏装时，会报警待人工处理；

参照图16，隔套上料及装配机构72，其用于将隔套装入行星轮内，且位于隔套上料及装配工位6旁，包括隔套振动盘73和隔套上料支架74，所述的隔套上料支架74上设有隔套上料气缸75，所述隔套上料气缸75的前端连接有隔套上料推头78，所述的隔套振动盘73通过隔套上料轨道79与该隔套上料推头78相连，所述的隔套上料支架74上还设有隔套阻断气缸80，所述的隔套阻断气缸80的前端连接有隔套阻断头81，隔套振动盘73可以通过隔套上料轨道79将隔套送入隔套上料推头78内，然后通过隔套上料气缸75带动该隔套上料推头78将隔套推入隔套上料及装配工位6内的装配体内，并且通过隔套阻断气缸80带动该隔套阻断头81阻断隔套上料轨道79与隔套上料推头78之间隔套的输送通道，从而在不装配时，保证隔套不继续进入，防止多个隔套卡在零部件上。

下料机构82，其用于将装配体进行下料，且位于下料工位7旁，包括下料流转台83、称重台84、储料台85以及下料机械手86，下料工位7内的装配体在通过工装推块12推出时会直接推至下料流转台83上，然后通过下料机械手86将装配体从下料流转台83夹至称重台84台上进行称重，最后再夹至储料台85内进行储存。并且在称重的过程中，该设备会对每个重量进行区间划分，然后将每个区间的产品放置同一条产品线上，便于后续客户使用组装。

参照图18，所述的称重台84上设有称重定位座93和称重气缸94，所述的称重气缸94连接有称重夹头95。该称重夹头95通过称重气缸94可以对装配体进行夹紧，防止在称重过程中不慎滑落。

参照图17，在本实施例中，所述的下料机械手86包括下料支架87，所述的下料支架87上设有第一下料横向模组88，所述的第一下料横向模组88上设有第二下料横线模组89，所述的第二下料横线模组89上设有下料竖向模组90，所述的下料竖向模组90上设有下料夹头气缸91，所述的下料夹头气缸91的前端连接有下料夹头92。下料夹头92通过第一下料横向模组88、第二下料横线模组89以及下料竖向模组90可以实现全方位的移动，并且通过下料夹头气缸91可以实现该下料夹头92的夹紧以及松开。

本设备的运行步骤为：

1）设备开启，上料转盘19转动至行星轮取料位置，压料头27通过联动电机28带动联动链29以及联动杆25实现上下运动，然后运动至取料位置的串杆22上的第二个行星轮的位置，并通过压料气缸26进行压紧，防止后续取料时晃动。

2）第一上料夹头35通过第一上料横向模组31和第一上料竖向模组33实现上下左右移动，从而移动到串杆22的第一个行星轮的位置，通过第一上料夹头气缸34实现夹紧，并夹至行星轮流转台17上。

3）第二上料夹头42通过第二上料横向模组37和第二上料竖向模组39实现上下左右移动，通过第二上料夹头气缸41将行星轮从行星轮流转台17夹起，并通过上料转动气缸40实现行星轮的转动，最后夹至行星轮定位块98内。

4）行星轮推送杆99通过行星轮推送气缸100向前推送，从而推送行星轮定位块98内的行星轮至行星轮上料工位2。完毕后，转动至下一个工位。

5）在滚针上料及装配工位3内的工装推块12推动联动块10往外，将该滚针安装轴11与滚针上料杆49相接，滚针振动盘45通过弹簧管将滚针排入滚针上料通道48，然后从滚针上料通道48通过滚针开口51排入入滚针上料套50与滚针安装轴11之间，再而滚针上料杆49通过滚针转动气缸52转动，实现滚针安装轴11一圈的滚针安装，安装完成后通过滚针推动气缸53带动滚针上料杆49将滚针往前推送，完成滚针与行星轮的装配。完毕后转动至下一个工位

6）芯轴上料板59内芯轴自动往下滚落，然后滚至芯轴通道62内，芯轴出料隔断气缸68带动芯轴出料隔断头67将芯轴通道58与芯轴出料座64之间的传输通道打开，然后芯轴通过芯轴通道58排入芯轴出料座64内，再而通过芯轴出料气缸66带动芯轴出料推杆65将芯轴推入芯轴上料及装配工位4内的装配体内，并将原有的滚针安装轴11推出至该芯轴后端的位置，使得芯轴与滚针和行星轮完成整体装配。完毕后，转动至下一个工位。

7）该滚针检测头71检测检测滚针是否漏装，若有，则报警待人工处理，若无则转动至下一个工位；

8）隔套阻断气缸80带动该隔套阻断头81打开隔套上料轨道79与隔套上料推头78之间的输送通道，隔套振动盘73将隔套通过隔套上料轨道79装入该隔套上料推头78内，再而通过隔套上料气缸75带动该隔套上料推头78将隔套推入隔套上料及装配工位6内的装配体内。完毕后，转动至下一个工位。

9）下料工位7内的装配体通过工装推块12推至下料流转台83上，下料夹头92通过第一下料横向模组88、第二下料横线模组89以及下料竖向模组90移动至下料流转台83，然后通过下料夹头气缸91将装配体夹起，然后放置称重定位座93上，称重夹头95通过称重气缸94可以对装配体进行夹紧并且称重，完成后继续通过下料夹头92将装配体夹至储料台85内。

10）重复以上步骤。

本实施例只是本专利较为优选的方案之一，任何不脱离本技术方案范围内作出的改变，均在本专科的范畴内。

Claims (7)

1.一种行星轮装配机，其特征在于，包括：

转盘，其用于各个流程的运转，包括顺时针依次设置的行星轮上料工位、滚针上料及装配工位、芯轴上料及装配工位、滚针检测工位、隔套上料及装配工位以及下料工位；

所述的行星轮上料工位、滚针上料及装配工位、芯轴上料及装配工位、滚针检测工位、隔套上料及装配工位以及下料工位均包括一个工装支架，所述的工装支架上设有定位套，所述的定位套内设有一联动块，所述的联动块内设有滚针安装轴，所述联动块的背面连接有工装推块；

行星轮上料机构，其用于行星轮的上料，且位于行星轮上料工位旁，包括行星轮上料装置、第一上料机械手、第二上料机械手、行星轮流转台以及行星轮推送装置；

所述的第一上料机械手包括第一行星轮上料支架，所述的第一行星轮上料支架上设有第一上料横向模组，所述的第一上料横向模组上设有第一上料滑块，所述的第一上料滑块上设有第一上料竖向模组，所述的第一上料竖向模组上设有第一上料夹头气缸，所述第一上料夹头气缸的前端连接有第一上料夹头；

所述的第二上料机械手包括第二行星轮上料支架，所述的第二行星轮上料支架上设有第二上料横向模组，所述的第二上料横向模组上设有第二上料滑块，所述的第二上料滑块上设有第二上料竖向模组，所述的第二上料竖向模组上设有上料转动气缸，所述的上料转动气缸连接有第二上料夹头气缸，所述的第二上料夹头气缸的前端连接有第二上料夹头；

所述的行星轮推送装置包括行星轮推送支架，所述的行星轮推送支架内设有行星轮定位块，所述的行星轮定位块内穿设有行星轮推送杆，所述的行星轮推送杆连接有行星轮推送气缸；

滚针上料及装配机构，其用于将滚针装入行星轮内，且位于滚针上料工位旁，包括滚针装配装置和滚针振动盘，该滚针装配装置与滚针振动盘之间通过弹簧管相连；

芯轴上料及装配机构，其用于将芯轴装入行星轮内，且位于芯轴上料及装配工位旁，包括芯轴上料支架，所述的芯轴上料支架的上端设有芯轴上料装置，所述芯轴上料支架的下端设有芯轴装配装置，所述的芯轴上料装置与芯轴装配装置之间通过芯轴通道相连；

滚针检测机构，其用于检测滚针是否漏装，且位于滚针检测工位旁，包括滚针检测支架以及位于该检测支架上的滚针检测头；

隔套上料及装配机构，其用于将隔套装入行星轮内，且位于隔套上料及装配工位旁，包括隔套振动盘和隔套上料支架，所述的隔套上料支架上设有隔套上料气缸，所述隔套上料气缸的前端连接有隔套上料推头，所述的隔套振动盘通过隔套上料轨道与该隔套上料推头相连，所述的隔套上料支架上还设有隔套阻断气缸，所述的隔套阻断气缸的前端连接有隔套阻断头；

下料机构，其用于将装配体进行下料，且位于下料工位旁，包括下料流转台、称重台、储料台以及下料机械手；

所述的下料机械手包括下料支架，所述的下料支架上设有第一下料横向模组，所述的第一下料横向模组上设有第二下料横线模组，所述的第二下料横线模组上设有下料竖向模组，所述的下料竖向模组上设有下料夹头气缸，所述的下料夹头气缸的前端连接有下料夹头。

2.根据权利要求1所述的行星轮装配机，其特征在于：所述的行星轮上料装置包括上料工作台，所述的上料工作台上设有上料转盘，所述的上料转盘连接有上料齿轮，所述的上料齿轮连接有上料转动气缸，所述的上料转盘上设有若干用于串行星轮的串杆，所述的上料工作台上还设有压料支架和联动支架，所述的压料支架上设有联动杆，所述的联动杆连接有压料气缸，所述的压料气缸连接有压料头，所述的联动支架上设有联动电机，所述的联动电机连接有联动链，所述的联动链与所述的联动杆相连。

3.根据权利要求1所述的行星轮装配机，其特征在于：所述的滚针装配装置包括滚针上料支架，所述的滚针上料支架上设有滚针上料座，所述的滚针上料座的上端设有滚针上料通道，所述的滚针上料通道与滚针振动盘通过弹簧管连接，所述的滚针上料座内设有滚针上料杆，所述的滚针上料杆外套设有滚针上料套，所述的滚针上料套上开设有滚针开口，所述的滚针开口与所述滚针上料通道相对应，所述的滚针上料杆连接有滚针转动气缸，所述的滚针转动气缸连接有滚针推动气缸。

4.根据权利要求1所述的行星轮装配机，其特征在于：所述的芯轴上料装置包括倾斜设置的芯轴上料板，所述芯轴上料板的底部设有芯轴滑轨，所述芯轴上料板的一侧连接有芯轴上料板气缸，所述芯轴上料板的输出端与所述的芯轴通道相连；

所述的芯轴装配装置包括一芯轴出料座，所述的芯轴出料座内穿设有芯轴出料推杆，所述的芯轴出料推杆连接有芯轴出料气缸，所述芯轴出料座的一侧还设有芯轴出料隔断头，所述的芯轴出料隔断头连接有芯轴出料隔断气缸。

5.根据权利要求2所述的行星轮装配机，其特征在于：所述串杆的数量为八根，且均匀圆周分布。

6.根据权利要求1所述的行星轮装配机，其特征在于：所述的芯轴上料板上开设有两个芯轴槽。

7.根据权利要求1所述的行星轮装配机，其特征在于：所述的称重台上设有称重定位座和称重气缸，所述的称重气缸连接有称重夹头。

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