CN217667634U - 链轨装配线 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及装配线领域，提供一种链轨装配线，第二机器人抓取装置将链轨节储存装置内的链轨节抓取到第二间歇旋转工作台。销轴供给装置和销套供给装置分别将销轴和销套输送至轴套组件组合装置，轴套组件组合装置将销轴穿设到销套内。轴套组件转运装置将轴套组件转移至组对装置的第一轴套组件固定装置上。第一机器人抓取装置将组对完成的链轨节和轴套组件转移至压装装置，轴套组件位于第二轴套组件固定装置上，链轨节位于推压装置的第二链轨节固定装置上，推压装置推动链轨节与轴套组件结合。如此往复，完成链轨的装配。本实用新型提供的链轨装配线实现了链轨的自动化装配，降低了劳动强度，提高了装配效率，且提高了装配的安全性。

Description

链轨装配线

技术领域

本实用新型涉及装配线技术领域，尤其涉及一种链轨装配线。

背景技术

一对完整的链轨由左右链轨节、销轴、销套、密封圈组合而成。目前链轨的装配主要由人工来完成，在装配过程中，需要一部分工人手动将密封圈分别压入链轨节的轴孔内，同时需要一部分工人手动将销轴和销套进行组合并使用注脂机对销轴销套组合件进行注脂，然后将压入密封圈的链轨节和注脂后的销轴销套组合件分别输送给压机操作者，压机操作者手动搬运链轨节和销轴销套组合件，并通过压装机进行压装。此过程中，人工劳动强度大，作业效率低，而且人工操作压装机存在安全风险。

实用新型内容

本实用新型提供一种链轨装配线，用以解决现有技术中人工装配链轨导致的人工劳动强度大，作业效率低且存在安全风险的缺陷，实现链轨全自动装配的效果。

本实用新型提供一种链轨装配线，包括组对装置和设置在所述组对装置周围的链轨节供给装置、轴套组件供给装置、密封圈供给装置和压装装置，所述组对装置与所述压装装置之间还设置有第一机器人抓取装置，其中：

所述链轨节供给装置包括链轨节储存装置和第二机器人抓取装置，所述第二机器人抓取装置用于将所述链轨节储存装置内的链轨节转移至所述组对装置；

所述轴套组件供给装置包括销轴供给装置、销套供给装置、轴套组件组合装置和轴套组件转运装置，所述轴套组件组合装置用于接收所述销轴供给装置输送的销轴和所述销套供给装置输送的销套，并将所述销轴穿设到所述销套内，所述轴套组件转运装置用于将组合后的轴套组件转移至所述组对装置；

所述密封圈供给装置包括第一间歇旋转工作台和密封圈转运装置，所述第一间歇旋转工作台上设置有多个密封圈放置位，所述密封圈转运装置设置在所述组对装置与所述第一间歇旋转工作台之间，所述密封圈转运装置用于将所述第一间歇旋转工作台上的密封圈转移至位于所述组对装置上的所述链轨节的其中一个轴孔内；

所述组对装置包括一对相对设置的第一链轨节固定装置和设置在两个所述第一链轨节固定装置之间的第一轴套组件固定装置，两个所述第一链轨节固定装置相互远离的一侧各设置一个第二间歇旋转工作台，所述第二间歇旋转工作台上设置有多个链轨节放置位，所述链轨节放置位用于接收所述第二机器人抓取装置输送的所述链轨节，所述第二间歇旋转工作台与所述第一链轨节固定装置之间设置有链轨节转运装置，所述链轨节转运装置用于将所述第二间歇旋转工作台上的所述链轨节转移到所述第一链轨节固定装置上，所述第一轴套组件固定装置用于接收所述轴套组件转运装置输送的所述轴套组件；

所述第一机器人抓取装置用于将所述第一链轨节固定装置上的所述链轨节与所述第一轴套组件固定装置上的所述轴套组件转移至所述压装装置；

所述压装装置包括第二轴套组件固定装置和设置在所述第二轴套组件固定装置的两端的推压装置，所述推压装置上设置有第二链轨节固定装置，所述第二链轨节固定装置用于接收所述第一机器人抓取装置输送的所述链轨节，所述第二轴套组件固定装置用于接收所述第一机器人抓取装置输送的所述轴套组件，所述推压装置用于推动所述链轨节向靠近所述轴套组件的方向移动，使所述轴套组件的轴端穿设到所述链轨节的轴孔内。

根据本实用新型提供的链轨装配线，所述链轨节供给装置还包括视觉拍照组件、中转台和第一翻转工作台，所述第二机器人抓取装置根据所述视觉拍照组件拍摄的图像信息将所述链轨节储存装置内的所述链轨节抓取到所述中转台上，且所述视觉拍照组件用于识别所述中转台上的所述链轨节的正反状态，所述第二机器人抓取装置根据视觉拍照组件识别的正反状态信息，可选择的将所述中转台上的所述链轨节抓取到所述第二间歇旋转工作台或所述第一翻转工作台上；

当所述中转台上的所述链轨节的正面朝上时，所述第二机器人抓取装置将所述链轨节抓取到所述第二间歇旋转工作台的链轨节放置位上，当所述中转台上的所述链轨节的反面朝上时，所述第二机器人抓取装置将所述链轨节抓取到所述第一翻转工作台上。

根据本实用新型提供的链轨装配线，所述视觉拍照组件包括第一支架、移动组件和相机，所述相机通过所述移动组件与所述第一支架连接，且所述相机在所述链轨节储存装置的顶部移动。

根据本实用新型提供的链轨装配线，所述第一翻转工作台包括第一升降组件、第一水平旋转组件、第一翻转台和第一夹持组件，所述第一水平旋转组件与所述第一升降组件的移动部连接，所述第一翻转台与所述第一水平旋转组件的旋转部连接，所述旋转部可带动所述第一翻转台绕水平轴线旋转180度，所述第一夹持组件设置在所述第一翻转台上，用于固定放置在所述第一翻转台上的所述链轨节。

根据本实用新型提供的链轨装配线，所述轴套组件组合装置包括销轴固定装置、销套固定装置、销套阻挡装置和销轴顶推装置，固定在所述销轴固定装置上的销轴、固定在所述销套固定装置上的销套和所述销轴顶推装置的顶推轴线共线，所述销套阻挡装置阻挡在所述销套远离所述销轴的一端，所述销轴顶推装置用于将所述销轴顶推到所述销套内。

根据本实用新型提供的链轨装配线，所述轴套组件转运装置包括轴套组件输送线，所述轴套组件输送线的入料端与所述轴套组件组合装置对接，所述轴套组件输送线的出料端与所述第一轴套组件固定装置对接，所述第一轴套组件固定装置包括第四升降组件和第一轴套组件托架，所述第四升降组件可通过所述第一轴套组件托架顶升所述轴套组件。

根据本实用新型提供的链轨装配线，所述第一链轨节固定装置包括第二水平旋转组件、第二翻转台和第二夹持组件，所述第二翻转台与所述第二水平旋转组件的旋转部连接，所述旋转部可带动所述第二翻转台绕水平轴线旋转90度，所述第二夹持组件设置在所述第二翻转台上，用于固定放置在所述第二翻转台上的所述链轨节。

根据本实用新型提供的链轨装配线，所述链轨节转运装置和所述密封圈转运装置均包括第三升降组件、第四水平移动组件和第二抓手，所述第三升降组件和所述第四水平移动组件用于驱动所述第二抓手将所述第二间歇旋转工作台上的所述链轨节转运到所述第二翻转台上，或者将所述第一间歇旋转工作台上的所述密封圈转运至所述第二间歇旋转工作台上的所述链轨节的其中一个轴孔内。

根据本实用新型提供的链轨装配线，所述第一机器人抓取装置上设置有两个相对设置的链轨节抓手和设置在两个所述链轨节抓手之间的轴套组件抓手。

根据本实用新型提供的链轨装配线，所述压装装置还包括检测装置，所述检测装置设置在链轨节的上方，所述检测装置包括第五升降组件和定位头，所述定位头设置在所述第五升降组件的底部，当所述链轨节安装到位时，所述定位头可插入所述链轨节的定位孔内。

本实用新型提供的链轨装配线，第二机器人抓取装置将链轨节储存装置内的链轨节抓取到第二间歇旋转工作台的链轨节放置位。销轴供给装置将销轴输送至轴套组件组合装置，销套供给装置将销套输送至轴套组件组合装置，轴套组件组合装置将销轴穿设到销套内，组成轴套组件，轴套组件转运装置将轴套组件转移至组对装置的第一轴套组件固定装置上。第一机器人抓取装置将组对完成的两个链轨节和一个轴套组件转移至压装装置，轴套组件位于第二轴套组件固定装置上，链轨节位于推压装置上的第二链轨节固定装置上，推压装置推动链轨节向靠近轴套组件的方向运动，使轴套组件的轴端穿设到链轨节的轴孔内。如此往复，完成链轨的装配。本实用新型提供的链轨装配线实现了链轨的自动化装配，降低了劳动强度，提高了装配效率，且提高了装配的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型提供的链轨装配线俯视图；

图2是本实用新型提供的链轨节储料箱和视觉拍照组件结构示意图；

图3是本实用新型提供的第二机器人抓取装置结构示意图；

图4是本实用新型提供的组对装置和密封圈供给装置结构示意图；

图5是本实用新型提供的密封圈供给装置与第二间歇旋转工作台的结构示意图；

图6是本实用新型提供的压装装置结构示意图；

图7是本实用新型提供的压装装置工作过程示意图；

图8是本实用新型提供的压装装置局部结构示意图；

图9是本实用新型提供的轴套组件组合装置工作过程示意图；

图10是本实用新型提供的轴套组件组合装置局部结构示意图；

图11是本实用新型提供的第一机器人抓取装置结构示意图；

图12是本实用新型提供的链轨节抓手和轴套组件抓手结构示意图；

图13是本实用新型提供的轴套组件转运装置结构示意图；

图14是本实用新型提供的链轨节转运装置和第一翻转工作台的结构示意图一；

图15是本实用新型提供的链轨节转运装置和第一翻转工作台的结构示意图二；

附图标记：

110、链轨节储料箱；121、第一支架；122、第一水平移动组件；123、相机；130、第二机器人抓取装置；140、中转台；151、第一升降组件；152、第一水平旋转组件；153、第一翻转台；1541、双向伸缩气缸；1542、夹板；155、第一固定柱；

210、销轴储料箱；220、销套储料箱；231、第二支架；232、第一抓手；241、第一托架；2411、第一凹槽；242、第二托架；2421、第二凹槽；2422、第三凹槽；243、挡板；244、第二伸缩装置；251、第一输送线；252、第二输送线；261、第三伸缩装置；262、刮板；

310、第二间歇旋转工作台；311、第二固定柱；321、第二水平旋转组件；322、第二翻转台；323、第三固定柱；3241、旋转气缸；3242、挡杆；331、第三支架；332、第三升降组件；333、第四水平移动组件；334、第二抓手；341、第四升降组件；342、第一轴套组件托架；3421、第四凹槽；

400、第一机器人抓取装置；410、第一机器人；420、链轨节抓手；430、轴套组件抓手；440、第五水平移动组件；

510、第一间歇旋转工作台；520、密封圈转运装置；

610、第二轴套组件托架；611、第五凹槽；621、平推气缸；622、第六水平移动组件；631、固定套筒；632、伸缩杆；641：第五升降组件；642：定位头。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型中的附图，对本实用新型中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

下面结合图1至图15描述本实用新型的链轨装配线。

在对本实用新型提供的链轨装配线进行说明之前，首先对方向进行如下规定，参看图1，沿纸面向左的方向为左，沿纸面向右的方向为右，沿纸面向上的方向为前，沿纸面向下的方向为后，沿纸面垂直向外的方向为上，沿纸面垂直向内的方向为下。

本实用新型提供的链轨装配线，包括组对装置和设置在组对装置周围的链轨节供给装置、轴套组件供给装置、密封圈供给装置和压装装置，且在组对装置与压装装置之间还设置有第一机器人抓取装置400。

链轨节供给装置包括链轨节储存装置、第二机器人抓取装置130、视觉拍照组件、中转台140和第一翻转工作台。链轨节储存装置设置在组对装置的左侧，第二机器人抓取装置130设置在链轨节储存装置与组对装置之间。

链轨节储存装置可以为链轨节储料箱110，链轨节储料箱110可以设置四个，当然链轨节储料箱110的数量不限，仅是本实施例中设置了四个。四个链轨节储料箱110沿前后方向均匀分布，链轨节杂乱的储存在链轨节储料箱110内。

视觉拍照组件包括第一支架121、移动组件和相机123。第一支架121包括第一立柱和第一横梁，第一立柱包括两根，两根第一立柱分别设置在链轨节储料箱110放置区域的前后两侧，第一横梁的两端分别与两根第一立柱的顶端连接，且第一横梁可以沿前后方向水平延伸。

移动组件包括第一水平移动组件122，第一水平移动组件122与第一横梁连接，且第一水平移动组件122的移动部沿前后方向平动。相机123与第一水平移动组件122的移动部连接，第一水平移动组件122可带动相机123在多个链轨节储料箱110的顶部移动。优选的，第一水平移动组件122和相机123均设置两个，每两个链轨节储料箱110的顶部设置一个第一水平移动组件122和一个相机123，每个相机123负责为对应的两个链轨节储料箱110内的链轨节进行拍照。

中转台140设置在链轨节储料箱110的放置区域的右侧，中转台140可以设置两个，位于前侧的两个链轨节储料箱110之间的右侧设置一个中转台140，位于后侧的两个链轨节储料箱110之间的右侧设置一个中转台140。

在每个中转台140的右侧，或者说在中转台140远离链轨节储料箱110的一侧均设置有一个第二机器人抓取装置130，相机123在第一水平移动组件122的带动下在对应的两个链轨节储料箱110的顶部移动，同时对链轨节储料箱110内的链轨节进行拍照，找出最佳抓取姿态。第二机器人抓取装置130根据相机123拍摄的图像信息将链轨节抓取到对应的中转台140上。

然后相机123对中转台140上的链轨节进行拍照，并判断出链轨节的正反状态，第二机器人抓取装置130根据相机123判断出的正反状态信息，选择性的将链轨节抓取到组对装置上或者第一翻转工作台上。第一翻转工作台可将链轨节翻转180度，并将翻转后的链轨节放置到组对装置的对应位置上。

第一翻转工作台包括第一升降组件151、第一水平旋转组件152、第一翻转台153和第一夹持组件。第一升降组件151设置在组对装置的一侧，第一升降组件151的移动部沿上下方向运动。第一水平旋转组件152与第一升降组件151的移动部连接，第一水平旋转组件152的旋转部绕左右方向的轴线旋转，第一升降组件151用于驱动第一水平旋转组件152上下移动。第一翻转台153与第一水平旋转组件152的转动部连接，第一水平旋转组件152用于驱动第一翻转台153旋转，且每次可旋转180度。第一翻转台153的工作面上设置有两个第一固定柱155，两个第一固定柱155与链轨节的两个轴孔对应设置。

第一夹持组件设置在第一翻转台153的工作面上，第一夹持组件包括双向伸缩气缸1541和设置在双向伸缩气缸1541的伸缩杆上的两个夹板1542，两个夹板1542可分别设置在链轨节沿宽度方向的两侧，双向伸缩气缸1541可带动两个夹板1542向相互靠近或相互远离的方向运动，以夹紧或释放放置在第一翻转台153上的链轨节。

在工作时，第二机器人抓取装置130首先将反面向上的链轨节抓取到第一翻转台153上的两个第一固定柱155上，双向伸缩气缸1541带动两个夹板1542向相互靠近的方向运动，以夹紧链轨节。第一升降组件151带动该链轨节向上运动，然后第一水平旋转组件152通过第一翻转台153带动链轨节旋转180度，使链轨节的正面朝上，然后第一升降组件151带动第一翻转台153向下运动，双向伸缩气缸1541带动两个夹板1542向相互远离的方向运动，链轨节在重力的作用下下落到组对装置上，完成链轨节的翻转工作。

轴套组件为销轴和销套组合后的结构。轴套组件供给装置包括销轴供给装置、销套供给装置、轴套组件组合装置和轴套组件转运装置。

轴套组件组合装置设置在组对装置的右侧，轴套组件转运装置设置在轴套组件组合装置与组对装置之间，销轴供给装置和销套供给装置均设置在轴套组件组合装置的后侧。

销轴供给装置包括销轴储料箱210，销套供给装置包括销套储料箱220，销轴供给装置和销套供给装置还包括一个共用的销轴销套抓取装置。销轴储料箱210和销套储料箱220均设置在轴套组件组合装置的后侧，且沿左右方向并列设置，销轴销套抓取装置设置在销轴储料箱210和销套储料箱220的后侧。

销轴销套抓取装置包括第二支架231、第二水平移动组件、第三水平移动组件、第二升降组件和第一抓手232。第二支架231包括第二立柱和第二横梁，两个第二立柱沿左右方向分布，第二横梁的两端与两个第二立柱的顶部连接。第二水平移动组件连接在第二横梁上，第二水平移动组件的移动部沿左右方向移动。第三水平移动组件与第二水平移动组件的移动部连接，且第三水平移动组件的移动部沿前后方向移动。第二升降组件与第三水平移动组件的移动部连接，第二升降组件的移动部沿竖直方向移动。第一抓手232与第二升降组件的移动部连接。第二水平移动组件、第三水平移动组件和第二升降组件用于驱动第一抓手232将销轴或销套抓取到轴套组件组合装置对应的位置。

轴套组件组合装置包括销轴固定装置、销套固定装置、销套阻挡装置和销轴顶推装置。

销轴固定装置包括第一托架241，第一托架241上设置有第一凹槽2411，第一凹槽2411沿前后方向延伸，第一凹槽2411可用于限制销轴沿左右方向滚动。

销套固定装置包括第二托架242，第二托架242的顶部设置有沿前后方向延伸的第二凹槽2421，第二凹槽2421可阻止销套沿左右方向滚动。当第二凹槽2421上放置有销套，第一凹槽2411上放置有销轴时，销轴和销套的轴线共线，且均沿前后方向延伸。

在第二凹槽2421的左侧还设置有第三凹槽2422，第二托架242的右侧底部与链轨装配线的架体转动连接，转动轴线沿前后方向，第二托架242的左侧与链轨装配线的架体之间设置有第一伸缩装置，第一伸缩装置可带动第二支架231的左侧做俯仰运动。

销套阻挡装置设置在第二托架242的前侧，且与第二凹槽2421对正。例如销套阻挡装置可以为挡板243，当第二凹槽2421上放置有销套时，挡板243的顶端低于销套内圆的底部，且高于销套外圆的底部，以使在销轴穿入销套时，挡板243可以阻挡销套向前侧移动，且销轴可以穿过销套并延伸到销套的前侧。

销轴顶推装置可以为第二伸缩装置244，第二伸缩装置244设置在第一托架241的后侧，第二伸缩装置244向前侧伸出时，将销轴推入销套内。

当第一伸缩装置带动第二托架242的左侧向下运动时，位于第三凹槽2422内的轴套组件向左侧滚落至轴套组件转运装置上，位于第二凹槽2421内的轴套组件向左侧滚落至第三凹槽2422内。

此外，在销轴销套抓取装置将销轴或销套抓取到第一托架241或第二托架242之前，需要先将其输送到注脂机的位置对销套进行注脂，然后销轴销套抓取装置再将销轴和销套分别输送到第一托架241和第二托架242上。

轴套组件转运装置包括轴套组件输送线，轴套组件输送线包括第一输送线251和第二输送线252，第一输送线251沿前后方向延伸，第二输送线252沿左右方向延伸。第一输送线251的后端与第二托架242对接，当第三凹槽2422上的轴套组件滚落时，轴套组件可下落到第一输送线251上。第二输送线252的右端与第一输送线251的前端的左侧对接，且在第一输送线251的顶部的前端设置有中转组件，中转组件可间歇的将第一输送线251上的轴套组件中转到第二输送线252上。第二输送线252的左侧与组对装置对接，且第二输送线252的左端低于右端，轴套组件可滚落到组对装置上。

中转组件包括第三伸缩装置261和刮板262，第三伸缩装置261沿左右方向伸缩，例如当第三伸缩装置261伸出时，轴套组件随第一输送线251运动到刮板262的左侧，当第三伸缩装置261收缩时，位于刮板262左侧的轴套组件被刮板262推送到第二输送线252上。

组对装置包括一对相对设置的第一链轨节固定装置和设置在两个第一链轨节固定装置之间的第一轴套组件固定装置，两个第一链轨节固定装置相互远离的一侧各设置一个用于放置链轨节的第二间歇旋转工作台310，第二间歇旋转工作台310上设置有多个链轨节放置位，第二间歇旋转工作台310与第一链轨节固定装置之间设置有链轨节转运装置，链轨节转运装置用于将第二间歇旋转工作台310上的链轨节转移到第一链轨节固定装置上。

两个第二间歇旋转工作台310可以沿前后方向分布，第二间歇旋转工作台310可以为四分度间歇旋转工作台，即第二间歇旋转工作台310上设置有四个链轨节放置位，相邻两个链轨节放置位呈九十度间隔设置，四分度间歇旋转工作台每次旋转九十度。每个链轨节放置位上均设置有两个第二固定柱311，两个第二固定柱311与链轨节上的轴孔对应设置。

上述的第一翻转工作台设置在第二间歇旋转工作台310的其中一侧，且第一翻转台153位于其中一个链轨节放置位的上方，当第一翻转台153的工作面朝下时，第一翻转台153上的第一固定柱155与链轨节放置位上的第二固定柱311共线。

当中转台140上的链轨节正面向上时，第二机器人抓取装置130将该链轨节直接转运至第二间歇旋转工作台310的其中一个链轨节放置位的第二固定柱311上，当中转台140上的链轨节反面朝上时，第二机器人抓取装置130将该链轨节转运至第一翻转工作台的第一翻转台153的第一固定柱155上，然后第一夹持组件夹紧链轨节，第一升降组件151带动第一翻转台153向上运动，第一水平旋转组件152带动第一翻转台153旋转一百八十度，第一升降组件151带动第一翻转台153向下运动，使第一固定柱155的底部与第二固定柱311的顶部接触，然后第一夹持组件松开链轨节，链轨节掉落到第二固定柱311上，完成链轨节的翻转工作。

两个第一链轨节固定装置分别设置在两个第二间歇旋转工作台310相互靠近的两侧，链轨节转运装置用于将第二间歇旋转工作台310上的链轨节转运到第一链轨节固定装置上。

第一链轨节固定装置包括第二水平旋转组件321、第二翻转台322和第二夹持组件。以位于前侧的第一链轨节固定装置为例进行说明，位于后侧的第一链轨节固定装置与位于前侧的第一链轨节固定装置结构相同，仅位置不同，因此不做重复说明。

第二翻转台322与第二水平旋转组件321的转动部连接，第二水平旋转组件321的旋转轴线沿左右方向，第二翻转台322的工作面与第二间歇翻转平台的链轨节放置位对正，第二翻转台322的工作面上设置有两个与链轨节的轴孔对应的第三固定柱323。

在两个第二间歇旋转工作台310的固定部之间设置有第三支架331，第三支架331包括第三立柱和第三横梁，第三立柱包括至少两个，分别设置在两个第二间歇旋转工作台310的固定部，第三横梁的两端与第三立柱的顶部连接，且第三横梁沿前后方向延伸。

链轨节转运装置包括第三升降组件332、第四水平移动组件333和第二抓手334。第四水平移动组件333与第三横梁连接，第三升降组件332与第四水平移动组件333的移动部连接，第四水平移动组件333可带动第三升降组件332沿前后方向移动。第二抓手334连接在第三升降组件332的移动部上。

以将前侧的第二间歇旋转工作台310上的链轨节抓取到前侧的第一链轨节固定装置为例。第一链轨节固定装置在初始状态时，第二翻转台322的工作面朝上。第三升降组件332首先带动第二抓手334向上运动，第四水平移动组件333带动第二抓手334向前侧运动，即带动第二抓手334运动到第二间歇旋转工作台310的链轨节的上方，第三升降组件332带动第二抓手334向下运动，第二抓手334抓取链轨节，第三升降组件332带动第二抓手334向上运动，然后第四水平移动组件333带动第二抓手334向后侧运动到第一链轨节固定装置的第二翻转台322的上方，第三升降组件332带动第二抓手334向下运动，使第二抓手334将链轨节放置到第二翻转台322的两个第三固定柱323上。

第二夹持组件包括旋转气缸3241和挡杆3242，旋转气缸3241与第二翻转台322连接，且位于链轨节沿宽度方向的一侧。当链轨节被放置到第二翻转台322上后，旋转气缸3241旋转，带动挡杆3242运动到链轨节的上方，链轨节被夹紧在第二翻转台322与挡杆3242之间。然后第二水平旋转组件321带动第二翻转台322旋转90度，使链轨节的对接面朝向后侧，等待第一机器人抓取装置400抓取。

第一轴套组件固定装置包括第四升降组件341和第一轴套组件托架342，第一轴套组件托架342的顶部设置有第四凹槽3421，在初始状态，第四升降组件341带动第一轴套组件托架342向下运动，使第一轴套组件托架342的第四凹槽3421的顶部低于第二输送线252的出料端，或者与出料端平齐，使轴套组件可经第二输送线252滚落到第四凹槽3421内。当轴套组件进入第四凹槽3421后，第四升降组件341顶升第一轴套组件托架342，使位于第四凹槽3421内的轴套的轴线与两侧的链轨节的轴孔的轴线共线。

在第二间歇旋转工作台310相互远离的两侧各设置一个第一间歇旋转工作台510，第一间歇旋转工作台510上设置有多个密封圈放置位。在第一间歇旋转工作台510与第二间歇旋转工作台310之间设置有密封圈转运装置520。

其中，密封圈转运装置520与链轨节转运装置的结构相同，仅第二抓手334的形状不同，用于抓取密封圈的第二抓手334的形状与密封圈的形状相适配。当第二间歇旋转工作台310靠近第一间歇旋转工作台510的链轨节放置位上放置有链轨节时，密封圈转运装置520将第一间歇旋转工作台510上的密封圈转移至该链轨节的其中一个轴孔内。

上述的第一机器人抓取装置400包括第一机器人410和设置在第一机器人410上的链轨节抓手420和轴套组件抓手430，链轨节抓手420分别位于轴套组件抓手430的两端，链轨节抓手420和轴套组件抓手430均可以为电磁铁，可以将组对完成且尚未压合的链轨节和轴套组件一同转移至压装装置进行压合。

上述的链轨节抓手420与第一机器人410之间设置有第五水平移动组件440，使两个链轨节抓手420可向相互靠近或相互远离的方向移动。

在第一机器人抓取装置400抓取组对好的链轨节和轴套组件时，第一机器人410带动链轨节抓手420和轴套组件抓手430运动到对应的链轨节和轴套组件的上方，通电吸附，然后位于第二翻转台322上的旋转气缸3241带动挡杆3242旋转90度，使挡杆3242与链轨节分离。然后第五水平移动组件440带动两个链轨节抓手420向相互靠近的方向运动，使链轨节与第三固定柱323分离，此时第一机器人410带动链轨节和轴套组件移动到压装装置。

上述的压装装置包括第二轴套组件固定装置和设置在第二轴套组件固定装置的前后两侧的推压装置。

第二轴套组件固定装置包括第二轴套组件托架610，第二轴套组件托架610沿左右方向延伸，且在第二轴套组件托架610的顶面均匀设置有多个沿前后方向延伸的第五凹槽611，第五凹槽611与销套的外表面贴合。相邻两个第五凹槽611之间的距离等于一个链轨节上两个轴孔之间的间距。

推压装置包括平推气缸621、第六水平移动组件622和第二链轨节固定装置。本实施例仅对设置在前侧的推压装置的结构进行说明，设置在后侧的推压装置的结构与设置在前侧的推压装置的结构相同，仅设置位置不同，此处不做重复说明。

平推气缸621连接在链轨装配线的架体上，且平推气缸621向后侧伸出，向前侧收回，平推气缸621的伸缩端连接在第六水平移动组件622的前侧，用于推动第六水平移动组件622前后移动。

第二链轨节固定装置包括两组，两组第二链轨节固定装置与链轨上的轴孔位置对应，每组第二链轨节固定装置均包括一个固定套筒631和一个伸缩杆632，固定套筒631的一端与第六水平移动组件622的后侧连接，伸缩杆632的前端伸入固定套筒631内，且与固定套筒631滑动连接，伸缩杆632的后端伸出固定套筒631。在固定套筒631的内部，伸缩杆632的前端与第六水平移动组件622之间设置有弹簧。

当第一机器人抓取装置400将组对好的链轨节和轴套组件抓取到压装装置时，首先轴套组件进入其中一个第五凹槽611内，此时位于轴套组件两侧的链轨节与对应的伸缩杆632对正，第五水平移动组件440带动链轨节抓手420向相互远离的方向运动，最终链轨节被放置到伸缩杆632上。

此时，位于轴套组件前后两侧的平推气缸621同时向靠近轴套组件的方向推动各自对应的第六水平移动组件622，第六水平移动组件622带动第二链轨节固定装置移动，当伸缩杆632与轴套组件的销轴的端部接触时，伸缩杆632停止移动，平推气缸621继续通过第六水平移动组件622带动固定套筒631移动，固定套筒631将链轨节推压到销轴上。然后平推气缸621收缩，通过第六水平移动组件622带动固定套筒631和伸缩杆632回位，伸缩杆632在弹簧的作用下伸出固定套筒631，等待固定下一组链轨节。其中链轨节位于右侧的轴孔套设在上一个销轴的端部，链轨节位于左侧的轴孔套设在随链轨节一同转运的销轴的端部。

此外，压装装置还包括检测装置，检测装置包括设置在第六水平移动组件622上的第五升降组件641和定位头642，定位头642位于链轨节安装位置的上方。在链轨节沿宽度方向的两侧各设置有两个用于与履带板连接的连接孔，该连接孔可以作为定位孔使用。当第五升降组件641带动定位头642向下移动，且定位头642可插入链轨节的连接孔时，证明链轨节安装到位。

以下对本实用新型提供的链轨装配线的工作流程进行说明：

视觉拍照组件对链轨节储存箱内的无序链轨节进行拍照，第二机器人抓取装置130根据图像信息调整最佳抓取姿态，将链轨节抓取到中转台140上。

视觉拍照组件识别中转台140上的链轨节的正反状态信息，当链轨节正面向上时，对应的第二机器人抓取装置130将中转台140上的链轨节抓取到第二间歇旋转工作台310上，链轨节的两个轴孔套设在其中一个链轨节放置位的两个第二固定柱311上。

当链轨节反面向上时，对应的第二机器人抓取装置130将中转台140上的链轨节抓取到第一翻转台153上，且使链轨节的两个轴孔套设在第一翻转台153的两个第一固定柱155上。第一夹持组件夹紧链轨节，且第一升降组件151带动第一翻转台153向上移动，第一水平旋转组件152带动第一翻转台153翻转180度，第一升降组件151带动第一翻转台153向下运动，使第一固定柱155的底端与第二固定柱311的顶端接触，第一夹持组件松开链轨节，链轨节掉落到第二固定柱311上，完成链轨节的翻转动作。

在第二间歇旋转工作台310旋转，且链轨节经过第一间歇旋转工作台510时，密封圈转运装置520将第一间歇旋转工作台510的密封圈放置位上的密封圈放置到链轨节的其中一个轴孔内。

当放置有密封圈的链轨节到达与第一链轨节固定装置对应的位置时，链轨节转运装置的第四水平移动组件333带动第二抓手334向第二间歇旋转工作台310的链轨节放置位的上方运动，当第二抓手334到达链轨节放置位的上方时，第三升降组件332带动第二抓手334向下运动，第二抓手334抓取链轨节，第三升降组件332带动第二抓手334向上运动，第四水平移动组件333带动第二抓手334向第一链轨节固定装置的第二翻转台322上方运动，当第二抓手334运动到第二翻转台322上方时，第三升降组件332带动第二抓手334向下运动，第二抓手334将链轨节放置到第二翻转台322上的第三固定柱323上。

进一步，第一链轨节固定装置的第二夹持组件夹紧链轨节，第二水平旋转组件321带动第二翻转台322转动90度。

与此同时，销轴供给装置带动销轴注脂后放置到第一托架241上，销套供给装置带动销套注脂后放置到第二托架242上，销轴顶推装置将销轴顶推至销套内，随后，第二托架242的左端向下运动，轴套组件由第二凹槽2421滚动到第三凹槽2422，原来位于第三凹槽2422上的轴套组件掉落至第一输送线251上。

轴套组件随第一输送线251向前运动，当运动到与第二输送线252对应的位置时，第三伸缩装置261带动刮板262将第一输送线251上的轴套组件推送到第二输送线252上，轴套组件沿第二输送线252滚动到组对装置的第一轴套组件托架342上，第四升降组件341向上顶升第一轴套组件托架342，使轴套组件的两端与位于第二翻转台322上的两个链轨节的轴孔对正。需要说明的是，在组对装置处，仅仅是将链轨节与轴套组件的相对位置调整到位，此处并不做将轴套组件与链轨节连接的动作。

当链轨节与轴套组件组对完成后，第一机器人410带动链轨节抓手420和轴套组件抓手430运动到组对完成的链轨节和轴套组件的上方，链轨节抓手420和轴套组件抓手430通电吸附链轨节和轴套组件。此时第二夹持组件释放链轨节，两个链轨节抓手420带动两个链轨节向相互靠近的方向运动，使链轨节与第三固定柱323分离，然后第一机器人410通过链轨节抓手420和轴套组件抓手430将链轨节和轴套组件转移到压装装置处。

第一机器人410将轴套组件转移到第二轴套组件托架610的第五凹槽611内，此时，两个链轨节分别与伸缩杆632对正。链轨节抓手420带动两个链轨节向相互远离的方向运动，两个链轨节固定在对应的伸缩杆632上，链轨节抓手420和轴套组件抓手430将链轨节和轴套组件释放后，第一机器人410移走链轨节抓手420和轴套组件抓手430。

位于第二轴套组件固定装置两侧的平推气缸621对向伸出将链轨节压合到轴套组件的销轴端部。

最后，通过检测装置对链轨节是否安装到位进行检测。

如此往复运行，多个链轨节和轴套组件即连接成链轨。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种链轨装配线，其特征在于，包括组对装置和设置在所述组对装置周围的链轨节供给装置、轴套组件供给装置、密封圈供给装置和压装装置，所述组对装置与所述压装装置之间还设置有第一机器人抓取装置，其中：

所述链轨节供给装置包括链轨节储存装置和第二机器人抓取装置，所述第二机器人抓取装置用于将所述链轨节储存装置内的链轨节转移至所述组对装置；

所述轴套组件供给装置包括销轴供给装置、销套供给装置、轴套组件组合装置和轴套组件转运装置，所述轴套组件组合装置用于接收所述销轴供给装置输送的销轴和所述销套供给装置输送的销套，并将所述销轴穿设到所述销套内，所述轴套组件转运装置用于将组合后的轴套组件转移至所述组对装置；

所述密封圈供给装置包括第一间歇旋转工作台和密封圈转运装置，所述第一间歇旋转工作台上设置有多个密封圈放置位，所述密封圈转运装置设置在所述组对装置与所述第一间歇旋转工作台之间，所述密封圈转运装置用于将所述第一间歇旋转工作台上的密封圈转移至位于所述组对装置上的所述链轨节的其中一个轴孔内；

所述组对装置包括一对相对设置的第一链轨节固定装置和设置在两个所述第一链轨节固定装置之间的第一轴套组件固定装置，两个所述第一链轨节固定装置相互远离的一侧各设置一个第二间歇旋转工作台，所述第二间歇旋转工作台上设置有多个链轨节放置位，所述链轨节放置位用于接收所述第二机器人抓取装置输送的所述链轨节，所述第二间歇旋转工作台与所述第一链轨节固定装置之间设置有链轨节转运装置，所述链轨节转运装置用于将所述第二间歇旋转工作台上的所述链轨节转移到所述第一链轨节固定装置上，所述第一轴套组件固定装置用于接收所述轴套组件转运装置输送的所述轴套组件；

所述第一机器人抓取装置用于将所述第一链轨节固定装置上的所述链轨节与所述第一轴套组件固定装置上的所述轴套组件转移至所述压装装置；

所述压装装置包括第二轴套组件固定装置和设置在所述第二轴套组件固定装置的两端的推压装置，所述推压装置上设置有第二链轨节固定装置，所述第二链轨节固定装置用于接收所述第一机器人抓取装置输送的所述链轨节，所述第二轴套组件固定装置用于接收所述第一机器人抓取装置输送的所述轴套组件，所述推压装置用于推动所述链轨节向靠近所述轴套组件的方向移动，使所述轴套组件的轴端穿设到所述链轨节的轴孔内。

2.根据权利要求1所述的链轨装配线，其特征在于，所述链轨节供给装置还包括视觉拍照组件、中转台和第一翻转工作台，所述第二机器人抓取装置根据所述视觉拍照组件拍摄的图像信息将所述链轨节储存装置内的所述链轨节抓取到所述中转台上，且所述视觉拍照组件用于识别所述中转台上的所述链轨节的正反状态，所述第二机器人抓取装置根据视觉拍照组件识别的正反状态信息，可选择的将所述中转台上的所述链轨节抓取到所述第二间歇旋转工作台或所述第一翻转工作台上；

当所述中转台上的所述链轨节的正面朝上时，所述第二机器人抓取装置将所述链轨节抓取到所述第二间歇旋转工作台的链轨节放置位上，当所述中转台上的所述链轨节的反面朝上时，所述第二机器人抓取装置将所述链轨节抓取到所述第一翻转工作台上。

3.根据权利要求2所述的链轨装配线，其特征在于，所述视觉拍照组件包括第一支架、移动组件和相机，所述相机通过所述移动组件与所述第一支架连接，且所述相机在所述链轨节储存装置的顶部移动。

4.根据权利要求2所述的链轨装配线，其特征在于，所述第一翻转工作台包括第一升降组件、第一水平旋转组件、第一翻转台和第一夹持组件，所述第一水平旋转组件与所述第一升降组件的移动部连接，所述第一翻转台与所述第一水平旋转组件的旋转部连接，所述旋转部可带动所述第一翻转台绕水平轴线旋转180度，所述第一夹持组件设置在所述第一翻转台上，用于固定放置在所述第一翻转台上的所述链轨节。

5.根据权利要求1所述的链轨装配线，其特征在于，所述轴套组件组合装置包括销轴固定装置、销套固定装置、销套阻挡装置和销轴顶推装置，固定在所述销轴固定装置上的销轴、固定在所述销套固定装置上的销套和所述销轴顶推装置的顶推轴线共线，所述销套阻挡装置阻挡在所述销套远离所述销轴的一端，所述销轴顶推装置用于将所述销轴顶推到所述销套内。

6.根据权利要求5所述的链轨装配线，其特征在于，所述轴套组件转运装置包括轴套组件输送线，所述轴套组件输送线的入料端与所述轴套组件组合装置对接，所述轴套组件输送线的出料端与所述第一轴套组件固定装置对接，所述第一轴套组件固定装置包括第四升降组件和第一轴套组件托架，所述第四升降组件可通过所述第一轴套组件托架顶升所述轴套组件。

7.根据权利要求1所述的链轨装配线，其特征在于，所述第一链轨节固定装置包括第二水平旋转组件、第二翻转台和第二夹持组件，所述第二翻转台与所述第二水平旋转组件的旋转部连接，所述旋转部可带动所述第二翻转台绕水平轴线旋转90度，所述第二夹持组件设置在所述第二翻转台上，用于固定放置在所述第二翻转台上的所述链轨节。

8.根据权利要求7所述的链轨装配线，其特征在于，所述链轨节转运装置和所述密封圈转运装置均包括第三升降组件、第四水平移动组件和第二抓手，所述第三升降组件和所述第四水平移动组件用于驱动所述第二抓手将所述第二间歇旋转工作台上的所述链轨节转运到所述第二翻转台上，或者将所述第一间歇旋转工作台上的所述密封圈转运至所述第二间歇旋转工作台上的所述链轨节的其中一个轴孔内。

9.根据权利要求1所述的链轨装配线，其特征在于，所述第一机器人抓取装置上设置有两个相对设置的链轨节抓手和设置在两个所述链轨节抓手之间的轴套组件抓手。

10.根据权利要求1所述的链轨装配线，其特征在于，所述压装装置还包括检测装置，所述检测装置设置在链轨节的上方，所述检测装置包括第五升降组件和定位头，所述定位头设置在所述第五升降组件的底部，当所述链轨节安装到位时，所述定位头可插入所述链轨节的定位孔内。

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