CN112533833B - 用于物品的自动分配和包装的设备、系统和方法 - Google Patents

Abstract

本文提供了一种用于物品的自动分配和包装的系统。该系统可以包括：控制器，其配置为接收待包装的订单的指示，其中该订单包括一个或多个物品(153)；包装站；袋卷，其中将袋卷供给到包装站；气动台，其可配置为支撑设置在包装站处的袋(157)；打开机构，其包括气动喷嘴以打开设置在包装站处的袋；装载箱(158)，其配置为插入到打开的袋(157)中并存放该一个或多个物品(153)；以及闭合设备，其在接收该一个或多个物品之后密封设置在包装站处的袋。

Description

用于物品的自动分配和包装的设备、系统和方法

技术领域

本发明的实施方式总体上涉及物品的自动分配和包装，特别是涉及将各种构造、尺寸和组合的物品自动分配到包装中以便分配。这些实施方式可以包括过程的完全或部分自动化，并且可以包括用于提高药物分配的效率和准确性的机构。

背景技术

货物的分配是通常的做法，其通常可能是耗时的并且易于出错，特别是当手动执行时。分配的自动化可提高分配操作的效率和准确性；然而，不同类型的物品必然需要不同类型的分配。此外，自动分配可能是昂贵的，并且如果分配操作不是足够频繁，或者在具有与错误相关联的低风险的情况下，则自动化的成本可能是不合理的。

分配准确性是关键的一个特定领域是药物分配领域。例如在医疗机构中的药物分配可能是复杂且耗时的过程。随着药物订单的改变，以及由于将不正确的药物分配给患者的重大潜在后果，从中央药房向患者输送药物的过程可能是医疗环境中的高风险过程。

医疗机构通常从中央药房向患者分配药物，同时进行多个验证步骤以确保药物具有正确的类型和剂量并且适当的患者接收药物。验证步骤可能增加该过程的复杂性和时间，从而降低效率。因此，可能希望实现可以使一些或全部过程自动化并且可以增加将药物输送给患者的效率的设备、系统和方法。

发明内容

本发明的实施方式可以提供一种自动包装系统，以便于物品的自动分配和包装。该系统的实施方式可以包括：控制器，其配置为接收待包装订单的指示，其中该订单包括一个或多个物品；包装站；袋卷，其中将袋卷供给到包装站；气动台，其可配置为支撑设置在包装站处的袋；打开机构，其包括气动喷嘴以打开设置在包装站处的袋；装载箱，其配置为插入到打开的袋中并存放该一个或多个物品；以及闭合设备，其在接收该一个或多个物品之后密封设置在包装站处的袋。装载箱可以包括具有前部面板和底部面板的装载箱，其中，响应于装载箱插入到打开的袋中，前部面板可以被升高并且底部面板从打开的袋中收回，其中，响应于前部面板被升高并且底部面板被收回，装载箱从打开的袋中收回，将该一个或多个物品留在袋内。

根据一些实施方式，该系统可以包括配置为当将袋卷供给到包装站中时将识别标记打印到袋卷上的打印头，以及配置为读取打印到袋卷上的识别标记的标记读取器。一些实施方式的打开机构可以包括一个或多个指状物，该一个或多个指状物配置为插入到设置在包装站处的至少部分地由气动喷嘴打开的袋的开口中，并且在袋的填充操作期间将袋保持在完全打开位置。

一些实施方式的气动台可以包括至少两个位置，该至少两个位置包括升高位置和降低位置，其中气动台的位置由控制器响应于至少部分地由订单的该一个或多个物品限定的操作参数来建立。气动台可以包括至少两个位置，该至少两个位置包括升高位置和降低位置，其中气动台的位置可以由控制器响应于至少部分地由订单的该一个或多个物品限定的操作参数来建立。气动台可以包括通过台的至少两个不同水平高度的气流，其中通过台的气流的水平高度由控制器响应于至少部分地由订单的该一个或多个物品限定的操作参数来建立。

本文描述的实施方式可以提供一种方法，包括：接收订单的指示，其中订单包括一个或多个物品；识别订单的该一个或多个物品；至少部分地基于所识别的订单的一个或多个物品识别自动包装系统的操作参数；以及根据所识别的操作参数来操作包装系统。根据所识别的参数操作包装系统的步骤可以包括：将标记打印到袋卷的第一袋上；将袋卷的第一袋供给到包装系统的包装站；使用气动喷嘴打开袋卷的第一袋；将容纳该一个或多个物品的装载箱通过开口插入到第一袋中；以及将该一个或多个物品存放到第一袋中。

根据一些实施方式，根据所识别的参数操作包装系统的步骤还可以包括：响应于所识别的操作参数而升高气动台；以及响应于另一个所识别的操作参数向气动台供应预定水平高度的气流。根据所识别的参数操作包装系统的步骤可以包括：响应于所识别的操作参数在从第一袋移除装载箱之后提供空气流以将该一个或多个物品通过开口推入第一袋中。根据所识别的参数操作包装系统的步骤还可以包括：响应于装载箱通过开口插入到第一袋中而控制装载箱，以升高装载箱的端部面板并收回装载箱的底部面板。

根据一些实施方式，根据所识别的操作参数操作包装系统的步骤可以包括：响应于端部面板被升高且底部面板被移除而从第一袋收回装载箱。根据所识别的操作参数操作包装系统的步骤可以包括：响应于装载箱已经从第一袋收回而操作闭合机构以密封第一袋的开口。

本文提供的实施方式可以包括包装系统，其中，该包装系统包括：包装站，配置为在其中接收袋卷；喷嘴，其响应于袋卷中的一个袋设置在包装站中而指向袋卷的该袋的开口，其中喷嘴将空气引导到袋的开口以充气并打开袋；气动台，用于在包装站处支撑袋；装载箱，可操作为在包装站处插入到打开的袋中，将来自装载箱的一个或多个物品存放到打开的袋中，并且从打开的袋移除；以及闭合设备，其配置为响应于袋装载有一个或多个物品而密封袋的开口。这些实施方式可以包括一个或多个指状物，以响应于袋被喷嘴打开而在包装站处保持袋打开。气动支撑台相对于包装站可以配置在至少两个位置中。

根据一些实施方式，气动支撑台可以配置为引导气流通过该台以减小包装站处的袋和气动台之间的摩擦。闭合设备可以包括闭合杆，该闭合杆配置为在包装站处抵靠加热元件而闭合袋的开口，其中加热元件热密封袋的开口。装载箱可以包括前部面板和底部面板，其中响应于装载箱在包装站处插入到打开的袋中，底部面板可以从打开的袋收回并且前部面板被升高。喷嘴可以配置为响应于装载箱从打开的袋中收回而将气流引导到所存放的一个或多个物品，以驱动所存放的一个或多个物品进入袋中，离开袋的开口。喷嘴可以配置为在包装站处的袋不能打开的情况下，将空气流引导到未打开的袋以从包装站清除该袋。

附图说明

现在将参考附图，该附图不是必须按比例绘制，在附图中：

图1示出了根据本公开的实例实施方式的自动分配系统；

图2示出了根据本公开的实例实施方式的另一自动分配系统；

图3描绘了根据本公开的多个实例实施方式的托盘储存构造；

图4示出了根据本公开的实例实施方式的半自动分配系统；

图5示出了根据本公开的实例实施方式的自动包装系统的装载操作；

图6示出了供给到根据本公开的实例实施方式的自动包装系统的袋卷；

图7示出了进入根据本公开的实例实施方式的袋卷的打开的袋中的装载操作；

图8描绘了根据本公开的实例实施方式的包括气动台的自动包装系统；

图9示出了本公开的实例实施方式的包括插入到打开的袋中的装载箱的自动包装系统；

图10示出了根据本公开的实例实施方式的包括闭合并密封已填充后部的闭合机构的自动包装系统；

图11示出了根据本公开的实例实施方式的图10的自动包装系统，其中气动台移动到降低位置以弹出(eject)密封的包装；

图12描绘了用于控制根据本公开的实例实施方式的自动包装系统的各方面的控制器的框图；

图13示出了根据本公开的实例实施方式的基于待包装物品的自动包装系统的操作参数；

图14示出了根据本公开的实例实施方式的自动包装系统的图形用户界面；以及

图15是本公开的实例实施方式的自动包装系统的操作方法的流程图。

具体实施方式

本发明的实施方式可以提供用于提高医疗机构内药物分配效率的各种设备、系统和方法。现在将在下文中参考附图更全面地描述本发明的一些实施方式和部件，在附图中示出了本发明的一些但不是全部实施方式。实际上，本发明的各种实施方式可以许多不同的形式来实施，并且不应解释为限于本文阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本公开满足适用的法律要求。

本发明的实例实施方式可以提供一种方法、设备和计算机程序产品，其可以便于物品的自动分配和包装，例如医疗机构内的药物的分配和包装。这些实施方式可以提高分配和包装物品的效率和准确性，结合可以解决申请人在自动分配物品时，特别是当那些物品具有不同的尺寸、形状和重量，并且基于订单将其放置到包装中时、被认为是实质障碍的问题的机构。

虽然本发明的实施方式可以主要关于医疗机构(例如医院和长期护理机构)中的药物和医疗用品的分配和包装来描述，但是例如，本文描述的本发明的实施方式可以在各种类型的机构中实施，不限于本文明确描述的那些。例如，这些实施方式可以在分配仓库环境中实施，在该分配仓库环境中可以分配物品以履行订单并且包装物品以分配或装运。虽然本文描述的实施方式的某些方面可能是药物分配和与其相关的所需准确性所特有的，但是类似的实现方式可以省略某些特征或包括其他特征，如对于本领域普通技术人员将显而易见的。

医疗机构可以包括中央药房，在其中储存药物并将药物分配到整个医疗机构的区域。一些医疗机构可能依赖于供应商、配送中心或远程中央药房，其在远程位置储存药物和用品，并且基于需要输送药物和用品。在这个实施方式中，来自供应商、配送中心或远程中央药房的药物可以在接收区域处由医疗机构接收。虽然可以将本发明的实施方式描述为从中央药房分配和包装药物，但是中央药房位于远处的实施方式或使用分配中心的实施方式可以从中央药房或分配中心接收药物和用品的区域实施本发明的实施方式。可以将所需药物的指示以足够的交付时间提供给中央药房或分配中心，使得医疗机构可以在需要药物之前接收药物。

虽然本文描述的实例实施方式的自动分配和包装系统可以用于分配和包装各种类型的物品，但是本文描述的主要实施方式特别适合于分配和包装药物和医疗用品。然而，应理解，其他物品可以类似地受益于所公开的自动分配和包装系统的各种构造。

如上所述，根据实例实施方式的自动分配和包装系统可以在例如医疗机构的中央药房中实施。从中央药房分配的药物可以是从单个药丸或胶囊到一升或更大容量的静脉注射袋的各种形状因素。其他形状因素可以包括注射器、carpuject、药瓶、多剂量药物容器等。可以从医疗机构内的单独的医疗供应分配中心分配诸如静脉内药物管道、空注射器等的供给物，或者在一些情况下，中央药房和医疗供应分配操作可以组合。供给物和药物可以具有各种尺寸和形状，并且可能不容易且不能有效地从传统的自动分配设备中分配。此外，尺寸、形状和重量的显著变化可能使得包装非常困难，特别是自动包装。虽然由于小尺寸和基本上平面的表面可用于抓握而可以容易地处理容纳在泡罩包装中的单位剂量药物，但是静脉注射袋可能相对笨重，具有非刚性的包装和相对高的重量。此外，产品可能相对易碎，例如carpuject、安瓿或药瓶，使得在分配和包装这些产品时必须适当小心。

虽然某些药物配置为在药瓶中分配，其中注射器是伴随药瓶的必需供给，但是其他药物可能需要患者消耗除了水以外的食物或饮料。在这种情况下，伴随药物的食物或饮料可以被处理为供给物，并且这种供给物也可以被分配和包装，因为其他供给物可以如本文所述地被分配。

根据本文描述的一些实施方式，一些物品可以被包装在外包装或包装中，该外包装或包装以更均匀、更容易抓握、更容易储存等中的一种或多种的包装形状因素包围或保持药物或供给物。外包装可以提供共同的包装尺寸、轮廓、形状、抓握特征、内容物保护、统一识别等。

物品(包括药物和药物供给物)的订单，可以由用于分配和包装物品的自动系统接收。订单可以包括可根据多种因素分组的多个物品。例如，可以基于接收者，例如具有针对多种药物的处方的患者，对物品进行分组，其中处方订单的所有药物可以组合到单个包装中。物品可以基于接收者和时间进行分组，例如针对特定一天或一天中的时间的特定患者的所有药物。可选地，物品可以按目的地分组，例如机构中的病房所需的药物，其中在该房间中可以有两个或更多个患者，并且其药物都包括在袋中。可以根据可以改善用于将物品分配和输送到目的地的逻辑性的各种共性来对物品进行分组。

虽然订单可以包括多个物品，但是订单可以仅包括单个物品。本文描述的实施方式能够自动分配和包装各种产品尺寸、重量、形状和数量。本文提供的实例实施方式的自动分配可以使用多种可用的技术和方法，例如机器人拾取和取回，如图1和图2所示。

如图1所示，各种尺寸的空箱160可以配置为沿着传送器162运送并由机器人164或其他形式的自动装置填充。机器人164可以从诸如散装储存位置的储存位置取回以订单中标识的物品，并且将物品166推进到传送器162上的箱或位置。传送器162可以将物品从图1的自动分配站推进到下面进一步描述的自动包装站。

图2示出了根据本公开的实例实施方式的自动分配装置系统200的另一实例实施方式，其可以由控制器控制，如下面参考图11进一步描述的。所示实施方式包括多个储存模块202，其靠近机器人204布置，该机器人例如可以是用于取回和分配物品的六轴机器人臂，如下面进一步描述的。机器人204可以定位在轨道系统206上，以允许机器人沿着轨道移动，从而提供对储存模块的更大接近，并且允许自动分配系统的可扩展性和模块化。机器人204可以包括臂端工具208，其配置为附接到物品以便根据需要取回、移动和放置。

根据一些实施方式，可以提供工作平台210以便于物品的分配和物品的操作，如将通过下面的公开内容而显而易见的。此工作平台210可以有利地联接到机器人204，并且可以与机器人204一起穿过轨道系统206。机器人和工作平台210可以任何传统的方式沿着轨道系统移动，例如利用附接到机器人204基座的小齿轮，利用沿着轨道系统延伸的齿条。可选地，机器人204可以沿着轨道系统206被皮带驱动。不管机器人沿着轨道系统的运动机构如何，机器人沿着轨道系统的位置都可以经由轨道系统中的嵌入式传感器或标签、机器人204的位移测量，或精确地测量沿着轨道系统的位置的任何方法来精确地监测。沿着轨道系统206的位置的测量可以便于机器人204的臂的准确且可重复的移动以及臂端工具208的定位，以增强物品在整个系统200中的取回和移动的准确性。电力、液压动力(如果需要)、气动通信(例如，真空或压力)以及硬连线通信可以通过管线205与机器人204通信，该管线可以捆绑所有必要的配线、管道等，并且可以使得机器人204能够横穿轨道206，同时保持与固定设备(例如控制器、液压泵、气动泵和电源)的电通信和流体通信。

储存模块202可以配置为储存多个物品，其中每个物品对于机器人204的臂端工具208是可接近的。虽然竖直搁板的布置可能足以储存多个物品，但是为了增加储存密度，可用的储存位置可以水平延伸以提供储存容量的显著增加。为了实现这种增加的储存容量，储存模块可以包括多个托盘212，该多个托盘可以被接收在储存模块202内并且可以配置为在储存位置和取回位置之间移动，在储存位置中，托盘202被接收在储存模块内，在取回位置中，托盘212从储存模块滑出，可接近机器人204和臂端工具208。

实例实施方式的自动分配装置系统200还可以包括用户模块214，其可以由图11的控制器实现，或者与其分离。虽然实例实施方式的自动分配装置系统200可能能够通过远程接口或远程订单请求/履行设备(例如远程工作站、计算机、控制器等)完全控制，但是所示实施方式包括与自动分配装置系统集成的用户模块214。用户模块214可以包括用户界面216。用户界面216可以包括用于向用户提供信息的装置，例如显示器(例如，发光二极管(LED)显示器、有机LED显示器、液晶显示器(LCD)、等离子显示器等)，以及用于用户输入信息的装置。用于输入信息的装置可以包括触摸屏显示器、键盘、指向装置(例如鼠标)、扫描装置(例如条形码扫描器或射频识别(RFID)扫描器等)，等等。用户模块214可以用于请求分配物品、检查待分配物品的队列、检查错误或校正问题等。

实例实施方式的自动分配装置系统200可以自动方式分配和包装物品，并且可以这样分配到输送装置。例如，自动分配装置系统200可以将物品从托盘212分配到例如箱，箱进而可以用于将物品推进到系统200的包装站或包装模块。根据医疗机构的自动分配和包装系统的实例实施方式，该系统可以接收分配用于订单的一个或多个药物的请求。作为响应，机器人204可以沿着轨道系统206前进到用于接近包含一个或多个所请求的药物的托盘的位置。托盘212可以前进到取回位置，或者通过储存模块202的机构，或者使用机器人204将托盘移动到取回位置。一旦托盘处于取回位置，机器人臂端工具208就可以由机器人204移动到托盘中储存所请求药物中的一个的位置上方的位置。臂端工具208可以取回储存在其中的药物，并且将药物移动到分配位置。分配位置可以是例如患者专用箱或订单专用箱，其可以定位在工作平台210上，或者可以定位在系统200的模块的分配区域处。一旦已经取回了患者的每个所请求的药物并将其分配到订单专用箱，则可以将箱移动到包装站。

图2所示的实施方式包括推车模块218和推车220。推车220可以从自动分配系统200外部的位置被接收在推车模块218内，使得推车进出推车模块的移动可以不干扰系统内的机器人204的操作。机器人204可以在推车模块218内接近推车。机器人可以将包含所请求的药物的患者专用箱移动到推车模块218的推车220，使得患者专用箱准备好利用推车220运送到患者。可选地，推车可以在其中包括多个储存位置，并且机器人204可以将患者请求的药物分配到推车的储存位置，而不需要单独的患者专用箱。

根据本文描述的实例实施方式，自动分配系统200可以将多个物品(例如药物)分配到包装站，并且随后分配到运送装置，例如推车220，而不需要人工干预。这种自动分配可以通过在物品被接收在自动分配系统200中时和在系统内取回物品以便分配时对物品进行适当识别来实现。

每个储存模块202内的每个托盘212可以包括多个位置，其中每个位置具有唯一标识。例如，可以基于位置处的标识符(例如条形码或RFID标签)来唯一地识别位置，或者通过托盘内的坐标(例如笛卡尔坐标)来唯一地识别位置。托盘可以具有各种不同的构造，以便适应储存在其中的不同类型的物品。图3示出了根据本文描述的实例实施方式的托盘的几种潜在构造。托盘可以配置为保持多个杯子，例如222所示的药物杯。托盘可以配置为保持多个泡罩，例如224所示的药物单位剂量泡罩包装。托盘可以配置为保持多个箱，箱可以具有统一的或不同的尺寸，如226所示。这些箱可以是透明的，以便于识别其中所包含的物品，如下面进一步描述的。并且托盘可以配置为保持多个卡片，例如包含如228所示的多个单独单位剂量泡罩包装的卡片。托盘可以各种方式构造以保持需要自动分配的任何类型的物品。此外，托盘可以配置为保持各种不同的形状因数，包括在单个托盘中实现的图3的托盘构造的任何组合。托盘的袋可以可选地用相对较高摩擦的材料来加衬，特别是在光滑的塑料托盘袋上方。这可以使得实例实施方式能够将装载到袋中的物品(例如药瓶)的位置保持在标示位置，并且减轻袋内的物品的振动和移动的影响，以使得能够更容易地识别袋中的物品。

根据实例实施方式，托盘的每个位置可以被唯一地识别，使得托盘内的位置是已知的。托盘的几何形状和其中的位置可以储存在存储器内，例如图4所示的控制器的存储器232，并且在下面进一步描述。每个托盘可以是唯一的，使得存储器232包括唯一的布局和几何形状以及每个托盘的位置标识符。在这个实施方式中，每个托盘可以包括唯一的标识符，例如条形码、2维条形码、RFID标签等。可选地，可以存在特定数量的托盘配置，并且每个配置可以具有唯一标识。在这个实施方式中，托盘的标识可以仅提供配置信息，而托盘在储存模块内的位置可以储存在控制器232的存储器内以便于从托盘取回物品。

实例实施方式的托盘212可以保持在特定储存模块内或与特定储存模块相关联，使得补充托盘以从其分配物品。然而，根据一些实施方式，托盘可以从储存模块移除，并且可以通过替换储存模块内的托盘来进行补充。在托盘可从储存模块移除的这种情况下，托盘212的标识可以由诸如扫描装置的装置在接收到储存模块中时读取，使得控制器可将特定托盘与自动储存装置内的特定位置相关联。

当从如本文描述的自动分配系统分配物品时，需要补充物品以保持用于分配的物品的库存。该补充是可以在分配操作之间的停机时间中发生的操作，例如，这可以在正在分配较少药物的医疗机构中在夜里发生。可使用各种补充方法来补充本文描述的自动分配系统，并且在几乎没有发生补充的停机时间的实施方式中，以快速且有效的方式补充可能是重要的。

实例实施方式的自动分配系统200还可以使用如本文描述的机器人204和臂端工具208提供自动补充。补充可以通过替换整个托盘212或其部分来进行。例如，补充推车可以被接收在推车模块218内，其中补充推车包括多个储存在其中的托盘。这些托盘可以包括多个储存位置，如上面关于图3描述的。托盘可以从推车移除，使得托盘可以由机器人204取回。补充推车的托盘可以具有与储存模块202的托盘212相同的尺寸，并且可以与储存模块的托盘互换。在这个实施方式中，可以通过用来自补充推车的替换托盘交换储存模块内的托盘来进行补充。然而，根据一些实施方式，补充推车可能不具有足够的尺寸来保持与储存模块中的托盘相同尺寸的托盘。

储存模块的托盘可以相对较大，使得补充可以仅发生在储存模块的托盘的一部分上。在这个实施方式中，储存模块202的托盘212可以包括插入件，其中，插入件包括多个位置，并且每个托盘可以包括若干插入件。在这个实施方式中，托盘的插入件可以在补充期间交换。例如，储存模块的托盘212可以配置为保持三个插入件。被安排用于补充的插入件(因为插入件是空的、大部分为空的，或者包含现在过期或不久将过期的物品等)可以由机器人204使用臂端工具208从储存模块202的托盘212移除。在推车模块218处接收的补充推车可以包括插入件以替换所移除的插入件。机器人204可以取回补充插入件并且将补充插入件放置到托盘212中。在这个实施方式中，每个插入件可以被单独地识别，其中插入件的位置是已知的并且其内容物储存在数据库中，例如储存在控制器的存储器232中。这种插入件可以促进物品的批量补充。

根据一些实施方式，物品的补充可以在逐个单元的基础上发生。补充推车可以被接收在推车模块218处，并且可以包括用于系统200的补充的物品的托盘。托盘可以从补充推车移除，并且放置到自动分配系统200内的位置中，以便由机器人204和臂端工具208接近，例如在工作平台210上。机器人204使用臂端工具208并且沿着轨道系统206前进，可以从补充托盘取回物品并且将其放置到储存单元的托盘212的位置中。当这样做时，物品的位置和标识可以由控制器储存在例如存储器232中。

根据一些实施方式，机器人204还可以配置为在控制器的指令下在储存模块202的一个或多个托盘212内的不同储存位置之间移动物品。可以执行此操作以合并物品，或者基于可能与那些物品一起被取回的其他物品将物品放置到策略位置中。例如，如果第一药物经常引起用第二药物治疗的副作用，则第一药物和第二药物可以彼此接近地放置在储存模块202的托盘212内，因为很可能两种药物将需要同时取回。实例实施方式的自动储存系统还可以具有更有效地取回物品的托盘或区域。例如，与机器人204的行进的顶部或底部处的托盘相比，可以更有效地接近与机器人204的中间高度类似的高度处的托盘。大体积的物品或经常使用的物品可以定位在这些更有效地接近的区域中，以促进自动分配系统的更快吞吐量。大体积物品可以季节性地改变(例如过敏药物)，使得可以通过来自控制器的指令由机器人204执行药物的重新定位，以优化物品在储存模块中的组织。机器人204在控制器的指令下可以周期性地通过将物品合并到更密集的储存区域中来对所储存的物品进行去碎片或碎片整理。稀疏分布的物品可以被集合到一起以促进物品的有效取回和分配。

机器人204可以包括扫描仪，例如条形码扫描仪、RFID标签扫描仪/读取器等，以在物品被取回和/或放置到储存位置中时读取物品的标识。此外，此扫描仪可以读取托盘212、托盘插入件和/或托盘或插入件内的位置的标识。扫描仪可以用于识别正在分配或补充的物品，以便确保准确性，并且储存在储存模块的特定位置中的物品与预期的物品一致。

根据一些实施方式，扫描仪可以是图像捕获装置，以捕获条形码或标识符的图像，并且通过条形码分析或光学字符识别来使用该图像以推断扫描图像的身份。在这个实施方式中，机器人204可以使用图像捕获装置作为视觉引导系统以便于学习用于物品的托盘内的位置。图像捕获装置可以使得机器人能够确定物品的质心，以便最佳地抓握物品以将其取回。此外，图像捕获装置可以使得机器人204能够通过使用控制器来确定托盘内的物品的取向，使得臂端工具可适当地定位以基于所确定的取向取回物品。

虽然上面参考图1和图2描述了自动分配设备，但是如本文描述的包装站的实施方式可以不需要自动分配，并且可以与手动分配或半手动分配结合使用。图4示出了半自动分配的实例实施方式，其中用户手动拾取物品以分配到沿着传送器40前进的容器36中。如图所示，用户可以取回物品，并且用扫描仪32扫描物品30，以读取物品上的识别标记，从而确认物品30的标识。用户界面34可以促进该过程，并且可以提供所扫描物品是否令人满意的指示。在上述自动实施方式中，当用户提供机器人的功能时，箱38可以通过图4的半自动系统分配到传送器上。

如下面进一步描述的，实例实施方式的系统可以包括包装站，其中一个或多个物品放置在诸如袋的包装中，并且袋成为订单的该一个或多个物品的外包装。在这个实施方式中，最初可以将药物取回并分配到箱，其中将箱带到装袋装置或袋装载装置。在装袋站处的袋可以是袋卷(例如，在一卷或一管袋上)，其中袋是由穿孔分开的预定长度并且在一端密封，或者袋卷可以是材料管的连续卷，其中装袋站可以在一端或两端密封袋，并且根据需要将袋彼此分开。

根据一些实施方式，在装袋站处，袋打印有诸如要放置到袋中的内容物、袋的目的地、袋的内容物被开处方给的患者等的信息。袋可以打印有唯一的机器可读标识符，以便于机器识别。可以将袋转位到一个位置，扫描该位置以确保打印在袋上的标记是适当的，然后打开袋以接收药物。

图5示出了在装袋站处的袋装载操作的实例实施方式。如A所示，将包含一种或多种药物的装载箱158在装袋站处插入到打开的袋157中。例如，装载箱158可以由机器人204在159处使用臂端工具来推进。装载箱包括底板161和端部面板167。如B所示，一旦装载箱158插入袋157中，底板161就缩回，这可以通过各种机构来实现，例如齿轮传动168。从箱158的底部下面滑动底板161将箱的内容物留在袋157内。如C所示，将端部面板167升高，从而允许箱158沿着箭头169从袋中收回。因此，药物163以最小的损坏任何药物的风险存放在袋157内。

实例实施方式的袋可以具有可重新密封的特征，其可以在移除一个或多个物品时密封和重新密封。对于某些药物或设备，可能更需要防揭密封。可以在实例实施方式的袋上执行热封以提供密封的包装。由于在包装之后包含在袋内的过量空气可能是不期望的，所以可以使实例实施方式的袋通风以允许空气逸出，从而最小化包装尺寸。

图6示出了实例实施方式的包装站，其中，将袋的网152从袋151的卷或卷轴供给到自动装袋区域，在该自动装袋区域处填充袋。袋卷可以包括沿着袋的第一侧彼此附接的多个袋，而袋的第二侧能够与相邻的袋分离并打开。包装站可以包括打印机构，例如图6所示的打印头302和压纸辊304。此打印机构可以是热打印机构、喷墨打印机构、激光打印机构等，并且可以配置为将识别标记打印到特定的袋上。该标记可以包括要装载的袋的内容物、袋的目的地、袋的接收者，或者识别袋和/或内容物的其他信息。此外，该标记可以是人可读的形式，或者可以是条形码化形式，例如一维或二维条形码。

实例实施方式的包装站可以可选地包括用于读取打印到袋上的标记的设备。图6示出了读取器306，其可以是配置为捕获袋的标记的图像并解释该标记的条形码扫描仪或图像捕获装置的形式。基于所解释的标记，下面进一步描述的控制器可以确认该标记与要装载到袋中的内容物或与订单和/或内容物相关联的任何其他信息相匹配，以确保袋包括适当地指示关于袋的内容物的信息的标记。

如图6所示，将袋卷152供给到装袋站或包装站中，并且可以打开在包装站提供的袋。袋可以通过气动装置打开，例如使用来自喷嘴153的气动空气流，该气动空气流可以是打开袋并将袋保持在打开位置的短时的空气爆发或空气流。袋157可以可选地由指状物155打开，该指状物可以抓住袋的顶侧并且拉开袋，同时保持袋以接收内容物。指状物155和沿着箭头154的气动空气流可以单独使用或协同使用，以在包装操作期间打开袋并保持袋打开。

袋的卷152可以包括由于袋的制造时的潜在不一致性而比其他袋更难打开的一些袋。由于本文描述的包装站是自动的，所以不希望在袋卷的袋中具有不一致性。然而，在袋卷的袋不能打开的情况下，本文描述的实例实施方式可在不需要手动干预的情况下处置未打开的袋。包装站的传感器，例如附接到指状物155的传感器，可以提供在袋打开操作之后袋没有正确打开的指示。在这个实施方式中，下面进一步描述的闭合机构可以将未打开的袋与袋卷分离，同时袋通过诸如下面描述的气动台的运送机构来处置或者通过随后的待装载的袋被推出包装站。打印头302可以这样的方式定位，使得当确定袋未能打开时，下一个袋还没有被打印。这样，控制器可以引导打印头302将相同的标记打印到随后的袋上，使得可以将装载箱158的订单分配到正确贴标签的袋。

图7示出了在袋157已经打开并且通过指状物155保持打开之后的图6的实例实施方式。图8示出了装袋站/包装站，其中袋157已经打开，并且通过不可见的指状物保持打开，但是如图7所示，装载箱158示出为处于插入袋157中的初始阶段。图8的实例实施方式还包括气动台163，袋157在填充时搁置在该气动台上。图8所示的气动台163处于升高位置，准备在填充时支撑袋157。气动台包括多个间隔开的孔口，吹送空气通过该孔口以支撑，并使得支撑于其上的产品更具有浮力。

实例实施方式的气动台163可以由下述控制器控制，以相对于包装站处于特定位置，并且基于按订单包装的产品提供通过气动台的适当水平的气流。气动台163可以具有相对于包装站的升高位置，以在产品通过装载箱158插入袋157中时支撑产品。当产品不需要这种支撑时，例如对于重量轻的产品或不易损坏的产品，气动台可以具有相对于包装站降低的位置。此外，通过气动台的气流可以基于填充的订单而变化。插入袋中的较重产品可能导致袋通常更难以移动。然而，使用气动台163，填充的袋可以容易地移动，例如通过原动力(例如，空气、机械推动器等)或通过重力，这是由于流动通过气动台的空气提供的较低摩擦。流过气动台的空气的量可以仅包括开/关阀，以提供气流或停止气流通过气动台，或者气流可以可选地是可变的，因为一些产品可能非常轻，并且通过气动台的高流量可能导致袋装产品从气动台上升到不期望的或不可控制的高度。因此，气动台的功能性可以根据由控制器建立和控制的订单的内容基于每个订单来控制。

图9示出了当端部面板167被升高时，装载箱158插入袋157中。如图所示，装载箱基本上插入袋157中，使得箱内的内容物由袋包围，准备在装载箱158收回时转移到袋中。图10示出了在装载箱158已经收回之后的袋157。然后，将袋的内容物320设置在袋内，但是可以通过气动装置(例如喷嘴153)或者通过使用箱的一部分(例如箱的前部面板167)的推动，在箱收回并且前部面板关闭之后，将袋的内容物320进一步推入袋中。用于将箱的内容物320驱动到袋中的空气辅助可以根据包括袋的内容物320的物品在开或关之间动态地调节。空气辅助可以在流速和压力方面进行配置，以充分地将内容物320驱动到袋157中，以便离开闭合区域，从而能够密封袋。

一旦袋中的内容物被袋接收，闭合机构310就可以沿着箭头311向下压在袋的开口上以密封开口。闭合机构可以是基于袋材料和袋旨在如何密封的各种类型的机构。例如，闭合装置可以是热密封，其中封闭机构310是加热元件或压板以将袋压靠在加热元件上。可选地，袋可以被超声密封，其中闭合机构310将袋压靠在超声熔合装置上。袋可以包括粘合剂，使得闭合机构310仅仅将袋的端部压在一起以便将袋抵靠粘合剂闭合。闭合机构可以可选地包括伸出部或配置为接收伸出部的孔口，其中使用卷边装置来闭合袋。

一旦袋闭合和密封，袋就可以与袋卷分离。这可以通过闭合机构310来执行，该闭合机构可以配置为例如通过刀片或剪切动作将填充的袋从网切断。在将密封的、填充的袋与袋卷分离时，填充的袋可以沿着气动台163下降到运送机构。图11示出了气动台163移动到降低位置，允许包括内容物320的袋157离开包装站并前进到下一个位置，例如运送机构。运送机构可包括箱，其中包装站在将袋输送到箱以便稍后输送之前填充并密封袋，或者运送机构可以是传送器，其中将填充并密封的袋从包装站取出并输送到别处以便随后处理。

虽然包装站/装袋站的上述实例实施方式包括分离操作，通过该分离操作，在填充之后将一个袋与另一个袋分离，但是分离操作可以不是必需的。袋可以由连续的网形成，并且可以在不分离的情况下填充，使得可以形成袋的斜挎带，这在多个袋预定用于相同位置或指定给相同患者的实施方式中可能是有用的。可选地，可以分配药物以对药物柜进行再储存，使得袋的斜挎带可以用于对同一柜内的不同药物进行再储存。袋可以配备有孔以使袋内的截留空气最小化，并且可以包括快速接近穿孔以允许袋容易地打开。袋的打印部分或其一部分可以经由穿孔附接以易于移除。患者信息或受健康信息保护法案(HIPAA)保护的信息可以从袋中移除以遵守这种保护。袋可以可选地是不透明的或半透明的，而不是透明的，以保护患者隐私或掩盖可能是盗窃的期望目标的药物类型，例如麻醉剂。

如上所述的自动分配和包装系统可能需要配置为控制自动分配和包装的功能的控制器。可选地，分配和包装可以由包括可以彼此协同工作的单独控制器的单独系统执行。实例实施方式的控制器可以多种方式配置，其一个实例在图12中示出。实例实施方式的控制器可以包括处理电路。处理电路可以配置为执行根据本文公开的一个或多个实例实施方式的动作。在这方面，处理电路可以配置为根据各种实例实施方式执行诸如药物和/或供给物的物品的处理、储存或分配的一个或多个功能和/或控制该一个或多个功能的执行。处理电路可以配置为根据一个或多个实例实施方式执行数据处理、应用执行，和/或其他处理和管理服务。在一些实施方式中，计算这种或其部分或部件(例如处理电路)可以被实现为电路芯片或包括电路芯片。电路芯片可以构成用于执行一个或多个操作以提供本文描述的功能的装置。

图12中示出了可以作为自动分配系统的控制器实现的设备的示意图。如图所示，在一些实例实施方式中，处理电路可以包括处理器230，并且在一些实施方式中，还可以包括存储器232。处理电路可以与用户界面234和/或通信接口236通信，包括或以其他方式控制用户界面234和/或通信接口236。这样，处理电路可以被实现为电路芯片(例如集成电路芯片)，其配置为(例如，利用硬件、软件或硬件和软件的组合)执行本文描述的操作。

处理器230可以多种不同的方式来实现。例如，处理器可以被实现为各种处理装置，例如微处理器或其他处理元件、协同处理器、控制器或包括集成电路的各种其他计算或处理这种中的一个或多个，该集成电路例如是ASIC(专用集成电路)、FPGA(现场可编程门阵列)等。虽然示出为单个处理器，但是应理解，该处理器可以包括多个处理器。该多个处理器可以彼此操作通信，并且可以共同配置为执行如本文描述的用于处理、储存、运送或分配药物的系统的一个或多个功能。该多个处理器可以在单个计算装置上实现或者分布在多个计算装置上。在一些实例实施方式中，处理器可以配置为执行存储在存储器中的指令或者处理器可访问的指令。这样，无论是由硬件还是由硬件和软件的组合来配置，处理器都可以代表能够在相应配置时执行根据本发明的实施方式的操作的实体(例如，物理地体现在电路中——以处理电路的形式)。因此，例如，当处理器被实现为ASIC、FPGA等时，处理器可以是用于进行本文描述的操作的专门配置的硬件。或者，作为另一实例，当处理器被实现为软件指令的执行器时，该指令可以特定地配置处理器以执行本文描述的一或多个操作。

在一些实例实施方式中，存储器232可以包括一个或多个非暂时性存储器装置，例如可以是固定的或可移除的易失性和/或非易失性存储器。在这方面，存储器232可以包括非暂时性计算机可读存储介质。应理解，虽然存储器232示出为单个存储器，但是存储器可以包括多个存储器。该多个存储器可以包含在单个计算装置上或者可以跨多个计算装置分布。存储器可以配置为存储信息、数据、应用、指令等，以使得本发明的实施方式能够根据一个或多个实例实施方式执行各种功能。例如，存储器可以配置为缓冲用于由处理器处理的输入数据。附加地或替代地，存储器可以配置为存储用于由处理器执行的指令。作为又一替代方式，存储器可以包括一个或多个数据库，其可以存储各种文件、内容或数据集。在存储器的内容中，可以存储应用以供处理器执行，以实现与每个相应应用相关联的功能。

实例实施方式的用户界面234，例如自动分配系统的用户模块的用户界面，可以与处理电路通信，以在用户界面接收用户输入的指示和/或向用户提供听觉、视觉、机械或其他输出。这样，用户界面可以包括例如用户输入接口234，例如键盘、鼠标、操纵杆、显示器、触摸屏显示器、麦克风、扬声器和/或其他输入/输出机构。这样，在一些实例实施方式中，用户界面234可以提供用于本发明的实施方式的用户控制的装置。在本发明被实现为服务器、云计算系统等的一些实例实施方式中，用户界面的各方面可以是有限的，或者用户界面可以不存在。在一些实例实施方式中，用户界面的一个或多个方面可以在用户终端上实现。因此，不管实现方式如何，根据一个或多个实例实施方式，用户界面可以提供输入和输出装置以便于药物的处理、储存、运送或输送。

通信接口236可以包括一个或多个用于实现与其他装置和/或网络的通信的接口机构。在一些情况下，通信接口可以是任何装置，例如以硬件或硬件和软件的组合实现的装置或电路，其配置为从网络和/或与处理电路通信的任何其他装置或模块接收数据，和/或向网络和/或与处理电路通信的任何其他装置或模块发送数据。作为实例，通信接口236可以配置为使得本发明的实施方式能够与应用服务器和/或网络和/或信息数据库通信。因此，通信接口可以例如包括支持硬件和/或软件，用于使得能够经由电缆、数字用户线路(DSL)、通用串行总线(USB)、以太网或其他方法进行通信。

实例实施方式的控制器可以配置为控制分配和包装操作的各个方面。关于包装和装袋，可以根据放入袋中的订单以及根据订单的一个或多个物品的某些特性来控制各种操作。如上所述，订单可以包括多个物品。这些物品可以由自动分配系统取回，并且在装载箱157中呈现给包装站。在准备订单时，控制器可以导致打印头302将标记打印到要接收订单的袋上。控制器可以指示要打印什么信息。控制器可以配置为根据特定订单的“配方”来操作包装站，其中基于订单的特定需要来执行不同的操作。

根据一些实施方式，订单可以由自动包装机的控制器接收，并且识别内容以建立适当的包装配方。控制器可以确定订单的每个单独的物品，并且识别用于订单内的物品的组合的包装配方。例如，仅包括小而轻的物体的订单可以包括气动台处于向下位置的位置指示，并且通过气动台的气流较低。此外，这种订单可能需要在装载箱158已经将产品投入袋中之后将产品空气辅助地插入袋中，以确保产品充分地离开封闭件，从而不干扰闭合机构。

图12包括用户界面屏幕的实例实施方式，该用户界面屏幕可以限定用于待包装的各种物品的操作参数。实例包括小的口服固体、大的口服固体、小/中等药瓶、注射器、有或没有药瓶的混合药物、盒子等。对于每种类型的物品，可以定义包装站的各种操作参数。例如，在小的口服固体的情况下，空气台位于低位置，通过空气台的气流低，并且使用空气脉冲来确保在已经收回装载箱之后将物品推入袋中。相反，对于作为较重物品的注射器，空气台被启用并定位在升高位置，而通过气动台的气流较高，并且不使用空气脉冲将产品推入袋中。

虽然图13示出了用于各种单独物品的配方，但是配方可以存在或者可以针对物品的组合来确定。例如，包括小的口服固体和注射器的订单仍然可以使用空气脉冲来将产品插入袋中，因为小的口服固体可能需要这一点，而注射器没有受到不利影响。此外，如果袋要容纳将累积重量升高到预定阈值以上的多个物品，则气动台可以在升高位置使用。本文描述的实施方式识别订单中的物品，并且相应地识别用于包装站的操作参数。

图14示出了用于如本文描述的包装站的用户界面的实例实施方式。如图所示，在用户界面上描绘了各种功能，以便为操作者提供对包装站的操作状态的理解。

图15是根据本发明的实例实施方式的方法和程序产品的流程图。应理解，流程图的每个框和流程图中的框的组合可以通过各种装置来实现，例如硬件、固件、处理器、电路和/或与包括一个或多个计算机程序指令的软件的执行相关联的其他装置。这些计算机程序指令还可以存储在非暂时性计算机可读存储器中，其可以引导计算机或其他可编程设备以特定方式起作用，使得存储在计算机可读存储器中的指令产生实现流程图框中指定的功能的制品。计算机程序指令还可以被加载到计算机或其他可编程设备上，以导致在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作，以产生计算机实现的过程，使得在计算机或其他可编程设备上执行的指令实现流程图框中指定的功能。

因此，流程图的框支持用于执行指定功能的装置的组合和用于执行指定功能的操作的组合。还应理解，流程图的一个或多个框以及流程图中的框的组合可以由执行指定功能的基于专用硬件的计算机系统或者专用硬件和计算机指令的组合来实现。

在这方面，如图15所示，根据本公开的一个实施方式的方法可以包括接收订单的指示，其中订单包括一个或多个待包装的物品，如步骤510所示。在步骤520，可以至少部分地基于所识别的一个或多个物品来识别包装系统的操作参数。如步骤530所示，包装系统可以根据的操作参数来操作。如步骤540所示，根据所识别的操作参数操作包装系统可以包括将标记打印到袋卷的第一袋。如步骤550所示，可以将袋卷的第一袋供给到的包装系统的包装站。如步骤560所示，第一袋可以例如使用气动喷嘴打开。装载箱可以插入到打开的袋中，如步骤570所示，其中装载箱包括该一个或多个物品。在步骤580，该一个或多个物品可以通过箱被存放到袋中。

在一些实施方式中，操作中的某些操作可以被修改或进一步扩充，如下所述。此外，在一些实施方式中，还可以包括附加操作。应理解，下面的修改、可选添加或扩充中的每个可以单独地或与本文描述的特征中的任何其他特征组合地与上面的操作一起被包括。

在实例实施方式中，用于执行图14的方法的设备可以包括配置为执行上述操作步骤(510-580)中的一些或全部的处理器。处理器例如可以配置为通过执行硬件实现的逻辑功能(其执行所存储的指令)，或执行用于执行每个操作的算法来执行操作步骤(510-580)。或者，该设备可以包括用于执行上述操作中的每个操作的装置。

根据实例实施方式的设备的实例可以包括至少一个处理器和至少一个包括计算机程序代码的存储器。该至少一个存储器和计算机程序代码可以配置为利用该至少一个处理器导致该设备执行操作步骤510-580。

根据实例实施方式的计算机程序产品的实例可以包括至少一个计算机可读存储介质，其具有存储在其中的计算机可执行程序代码部分。计算机可执行程序代码部分可以包括用于执行操作步骤510-580的程序代码指令。

受益于在前述描述和相关附图中呈现的教导，本发明所属领域的技术人员将想到本文阐述的本发明的许多修改和其他实施方式。因此，应理解，本发明不限于所公开的具体实施方式，并且修改和其他实施方式旨在包括在所附权利要求的范围内。此外，虽然前述描述和相关附图在元件和/或功能的某些实例组合的上下文中描述了实例实施方式，但是应理解，在不背离所附权利要求的范围的情况下，可以通过替代实施方式来提供元件和/或功能的不同组合。在这方面，例如，与上文明确描述的那些不同的元件和/或功能的组合也被预期为可以在所附权利要求中的一些中阐述。虽然在此使用了特定术语，但是其仅在一般和描述性意义上使用，而不是为了限制的目的。

Claims (18)

1.一种自动包装系统，包括：

控制器，配置为接收待包装的订单的指示，其中，所述订单包括一个或多个物品；

包装站；

袋的卷，其中，将所述袋的卷供给到所述包装站；

气动台，能配置为支撑设置在所述包装站处的袋，其中，所述气动台相对于所述包装站能配置在至少两个位置中，并且其中所述气动台配置为引导气流通过所述气动台以减小所述包装站处的所述袋和所述气动台之间的摩擦；

打开机构，包括气动喷嘴以打开设置在所述包装站处的所述袋；

装载箱，配置为插入到打开的袋中并存放所述一个或多个物品；以及

闭合设备，在接收所述一个或多个物品之后密封设置在所述包装站处的所述袋。

2.根据权利要求1所述的自动包装系统，其中，所述装载箱包括：

具有前部面板和底部面板的装载箱；

其中，响应于所述装载箱插入到所述打开的袋中，所述前部面板被升高并且所述底部面板从所述打开的袋中收回，

其中，响应于所述前部面板被升高和所述底部面板被收回，所述装载箱从所述打开的袋中收回，将所述一个或多个物品留在所述袋内。

3.根据权利要求1所述的自动包装系统，还包括：

打印头，配置为当将所述袋的卷供给到所述包装站中时将识别标记打印到所述袋的卷上；以及

标记读取器，配置为读取打印到所述袋的卷上的所述识别标记。

4.根据权利要求1所述的自动包装系统，其中，所述打开机构还包括一个或多个指状物，该一个或多个指状物配置为插入到设置在所述包装站处的至少部分由所述气动喷嘴打开的所述袋的开口中，并且在所述袋的填充操作期间将所述袋保持在完全打开位置。

5.根据权利要求1所述的自动包装系统，其中，所述至少两个位置包括升高位置和降低位置，其中，所述气动台的位置由所述控制器基于至少部分地由所述订单的所述一个或多个物品限定的操作参数来建立。

6.根据权利要求5所述的自动包装系统，其中，所述气动台包括通过所述气动台的气流的至少两个不同水平高度，其中，通过所述气动台的气流的水平高度由所述控制器响应于至少部分地由所述订单的所述一个或多个物品限定的操作参数来建立。

7.一种用于操作自动包装系统的方法，包括：

接收订单的指示，其中，所述订单包括一个或多个物品；

识别所述订单的所述一个或多个物品；

至少部分地基于所识别的所述订单的一个或多个物品识别所述自动包装系统的操作参数；以及

根据所识别的操作参数来操作所述自动包装系统，其中，根据所识别的参数操作所述自动包装系统的步骤包括：

将标记打印到袋的卷的第一袋上；

将所述袋的卷的所述第一袋供给到所述自动包装系统的包装站；

使用气动喷嘴打开所述袋的卷的所述第一袋；

将容纳所述一个或多个物品的装载箱通过开口插入到所述第一袋中；以及

将所述一个或多个物品存放到所述第一袋中。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，根据所识别的操作参数操作所述自动包装系统的步骤还包括：

响应于所识别的操作参数而升高气动台；以及

响应于另一个所识别的操作参数而向所述气动台供应预定水平高度的气流。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，根据所识别的操作参数操作所述自动包装系统的步骤包括：

基于所识别的操作参数，在从所述第一袋移除所述装载箱之后提供空气流以将所述一个或多个物品通过所述开口推入所述第一袋中。

10.根据权利要求7所述的方法，其中，根据所识别的操作参数操作所述自动包装系统的步骤还包括：

响应于所述装载箱通过所述开口插入到所述第一袋中而控制所述装载箱，以升高所述装载箱的端部面板并收回所述装载箱的底部面板。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，根据所识别的操作参数操作所述自动包装系统的步骤还包括：

响应于所述端部面板被升高且所述底部面板被收回而从所述第一袋收回所述装载箱。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，根据所识别的操作参数操作所述自动包装系统的步骤还包括：

响应于所述装载箱已经从所述第一袋收回而操作闭合机构，以密封所述第一袋的所述开口。

13.一种包装系统，包括：

包装站，配置为在该包装站中接收袋的卷；

喷嘴，响应于所述袋的卷中的一个袋设置在所述包装站中而指向该袋的开口，其中，所述喷嘴将空气引导到所述袋的开口以充气并打开所述袋；

气动台，用于在所述包装站处支撑所述袋，其中，所述气动台相对于所述包装站能配置在至少两个位置中，并且配置为引导气流通过所述气动台以减小所述包装站处的所述袋和所述气动台之间的摩擦；

装载箱，能操作为在所述包装站处插入到打开的袋中，将来自所述装载箱的一个或多个物品存放到所述打开的袋中，并且从所述打开的袋移除；以及

闭合设备，配置为在所述袋已装载有一个或多个物品后密封所述袋的所述开口。

14.根据权利要求13所述的包装系统，还包括：一个或多个指状物，以在所述袋被所述喷嘴打开后在所述包装站处保持所述袋打开。

15.根据权利要求13所述的包装系统，其中，所述闭合设备包括闭合杆，所述闭合杆配置为在所述包装站处抵靠加热元件而闭合所述袋的所述开口，其中，所述加热元件热密封所述袋的所述开口。

16.根据权利要求13所述的包装系统，其中，所述装载箱包括前部面板和底部面板，其中，在所述装载箱在所述包装站处插入到所述打开的袋中后，所述底部面板从所述打开的袋收回，并且所述前部面板被升高。

17.根据权利要求13所述的包装系统，其中，所述喷嘴进一步配置为当所述装载箱从所述打开的袋中收回时将气流引导到所存放的一个或多个物品，以驱动所存放的一个或多个物品进入所述袋中，离开所述袋的所述开口。

18.根据权利要求13所述的包装系统，其中，所述喷嘴进一步配置为将空气流引导到未打开的袋以从所述包装站清除该袋，所述未打开的袋是不能打开的。

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