CN112499235B - 一种具有抓取功能物料传送设备及流程 - Google Patents

Abstract

本发明涉及运输储藏技术领域，公开了一种物料传送设备及流程，其包括：传送装置、正位装置和抓取装置，传送装置倾斜设置，根据结构划分为堆料区和待抓区，堆料区用于堆放物料，在堆料区的出料口位置设置有挡闸组件，用于控制传送装置定量将物料从堆料区输送至待抓区，待抓区两侧设置有正位装置，用于将待抓区的物料进行位置限定，使待抓区的物料与抓取装置位置对应，方便抓取装置对物料的抓取，本发明物料传送装置结构简单，将传送带倾斜设计可节省空间，可在同一时间可以在传送设备上放置更多的物料，且不用刻意地调整物料的位置和上料进度，操作方便，缩短了工人的上料周期，提高了工作效率。

Description

一种具有抓取功能物料传送设备及流程

技术领域

本发明涉及物料传送设备技术领域，特别涉及一种具有抓取功能的物料传送设备及流程。

背景技术

在制造行业的日常生产中，有大量的物料需要传送。在现有技术中，传送物料需要人工参与搬运，人工判断传送物料中的运送方式，运送时间，自动化程度低导致运送物料时需要大量的人力，运送效率低。

为减轻劳动强度，提高生产效率，需采用不同的传送装置来完成物料的传送。

现有的物料传送装置各个装置或者工序之间都是完全独立的，中间的运输过程通常采用人工驾驶天车或者平车进行运输，运输效率极低，而且还需要占用人工进行驾驶和监督，而且人工驾驶受驾驶者的主观影响较高，当操作者注意力不集中或者疲劳驾驶时，极容易发生危险。

发明内容

本申请的一些实施例中，提供一种物料传送设备，包括了传送装置，挡闸组件，正位装置和抓取装置，传送装置倾斜设置，且设置有有推料区和待抓区，在推料区和待抓区之间设置挡闸组件，当有物料需要传送时，挡闸组件开启，物料从堆料区传送到待抓区，正位装置将物料调整到抓取装置抓取的位置，由抓取装置抓取，运送到指定位置，抓取装置设置有多个抓取部，分阶段性抓取物料，整个抓取过程由物料传送装置自动运行，提高了运送效率，减少了人工过程。

本申请的一些实施例中，公开了一种物料传送设备，其包括：传送装置，所述传送装置用于进行物料的输送，且所述传送装置划分为堆料区和待抓区，所述堆料区用于物料存放，所述待抓区用于对待使用物料进行操作准备；挡闸组件，所述挡闸组件设置于所述堆料区与所述待抓区之间，用于根据物料被使用的情况来控制所述传送装置的工作状态；正位装置，所述正位装置设置于所述待抓区的两端，用于调整由所述堆料区进入到所述待抓区的物料的位置；加热装置，所述加热装置设置于所述待抓区的一侧，用于加热所述物料；运送装置，所述运送装置设置于所述加热装置的一侧，用于装载并运输加热处理后的物料；抓取系统，所述抓取系统包括轨道、第一抓取装置和第二抓取装置，所述第一抓取装置和第二抓取装置可移动的设置于所述轨道上，所述轨道跨设于所述待抓区和所述运送装置；其中，所述第一抓取装置和第二抓取装置可沿所述轨道在第一方向上移动。

本申请的一些实施例中，所述传送装置相对于放置平面倾斜设置，倾斜方向设置为由所述堆料区方向向所述待抓区方向倾斜。

本申请的一些实施例中，所述挡闸组件包括：挡闸，所述挡闸设置于所述堆料区与所述待抓区之间，用于控制所述堆料区物料进入所述待抓区；液压缸，所述液压缸连接在挡闸组件的两端，用于驱动所述挡闸运动；感应装置，所述感应装置设置在所述抓取区位置，用于监测物料的当前被使用情况。

本申请的一些实施例中，所述正位装置包括：限位部，所述限位部可移动地设置在待抓区的两端，用于移动物料的位置；传动部，所述传动部连接于所述限位部，用于驱动限位部移动；感应部，所述感应部连接于所述限位部，用于检测所述限位部与物料的接触状态。

本申请的一些实施例中，所述第一抓取装置包括：第一料爪，所述第一料爪用于夹紧抓取所述物料；第一活动部，所述第一活动部可移动的设置于所述轨道上，所述第一活动部可沿着所述轨道在第一方向上移动，用于调整所述第一料爪与物料间的相对位置；第一伸缩部，所述第一伸缩部两端分别连接所述第一活动部和第一料抓，用于带动所述第一料爪沿第二方向移动，用于调整所述第一料爪与物料间的相对距离；所述第二抓取装置包括：第二料爪，所述第二料爪用于夹紧抓取所述物料；第二活动部，所述第二活动部可移动的设置于所述轨道上，所述第二活动部可沿着所述轨道在第一方向上移动，用于调整所述第二料爪与物料间的相对位置；第二伸缩部，所述第二伸缩部两端分别连接所述第二活动部和第二料抓，用于带动所述第二料爪沿第二方向移动，用于调整所述第二料爪与物料间的相对距离。

本申请的一些实施例中，所述第一料爪可设置有两个，且所述第一伸缩部对应设置有两个，两个所述第一料爪通过两个所述第一伸缩部连接于所述第一活动部的两端；所述第二料爪可设置有两个，且所述第二伸缩部对应设置有两个，两个所述第二料爪通过两个所述所述第二伸缩部连接于所述第二活动部的两端。

本申请的一些实施例中，所述第一活动部与所述第二活动部之间设置有限位装置，所述限位装置用于监测所述第一活动部与所述第二活动部之间的相对位置，以防止所述第一活动部与所述第二活动部碰撞；其中，所述第一活动部在所述待抓区与所述加热装置之间运动，所述第二活动部可在所述加热装置与所述运送装置之间运动。

本申请的一些实施例中，所述加热装置包括有托架，所述托架可伸缩地设置于所述加热装置内部，所述加热装置设置有料口，所述料口上设置有可将所述料口开启或关闭的防护盖；其中，当所述防护盖开启时，所述加热装置停止加热，处于待机状态，所述托架从所述加热装置料口伸出所述加热装置外，当所述托架从所述加热装置料口缩回到所述加热装置内部时，所述防护盖关闭，此时加热装置处于加热状态。

本申请的一些实施例中，所述运送装置包括运料车，所述运料车可相对于所述加热装置在第一方向上移动，所述运料车上设置有物料传感器，用于检测所述运料车当前装载的物料数量并控制所述运料车的移动状态。

本申请的一些实施例中，一种物料传送方法，其包括：

S1，斜坡放料，所述物料堆放于所述堆料区，其中，所述堆料区可同时堆存多个物料，所述料爪和所述运送车静止位等待；

S2，物料正位，当所述感应装置检测到所述待抓区无物料时，所述挡闸开启，物料由所述堆料区滑动到待抓区，感应装置感应到物料后，控制所述挡闸关闭；

挡闸组件开启一次，通过一个物料，所述待抓区至多可存放一个物料；

物料滑动到待抓区后，所述待抓区两端的所述正位装置同时启动推动物料端部向所述待抓区中间移动，待两边所述限位部同时接触到物料料端部后，所述感应部感应到两端所述限位部都接触到物料以后，所述感应部控制两端的所述限位部撤回；

S3，系统启动冷料抓取，所述第一活动部沿所述轨道在第一方向上带动所述第一料爪移动至物料上方，该位置设定为第一待机位置，所述伸缩部伸长，带动所述第一料爪在第二方向移动至物料位置，所述第一料爪收起进行抓料，所述第一料爪抓紧物料后带动物料上升，回到所述第一待机位置；

S4，冷料运送，所述第一抓料装置带动物料沿所述轨道在第一方向上移动到所述加热装置上方，将该位置设定为第二待机位置，此时加热装置处于待机状态，所述防护盖开启，所述托架从所述加热装置进料口伸出所述加热装置外，所述第一伸缩部伸长，带动所述第一料爪下降到所述托架的接料位，所述第一料爪张开，将物料放置到所述托架，所述第一料爪上升，回到所述第二待机位置，所述第一活动部启动，后带动所述第一料爪沿所述轨道在第一方向上移动，将所述第一料爪带回到第一待机位，此时所述第二活动部启动，将所述第二料爪带动到所述第二待机位置，等待物料加热完成；

S5，加热，所述托架上放置物料后，托架退回到所述加热装置内部，所述防护盖关闭，所述加热装置对物料进行加热8-13min后加热停止，所述防护盖开启，所述托架带动热物料从所述料口伸出所述加热装置；

S6，热料抓取，加热完毕后，所述第二料爪处于第二待机位置，所述第二伸缩部带动所述第二料爪移动到物料位置，所述第二料爪收起进行抓料，所述第二料爪抓紧物料后带动物料上升，回到所述第二待机位置；

S7，热料运送，所述第二抓料装置带动物料沿所述轨道在第一方向上移动到所述运送装置上方，将该位置设定为第三待机位置，所述第二伸缩部伸长，所述料爪夹紧带动所述物料在第二方向上运动，将物料移动到运送装置上，所述第二料爪张开，将物料放置到所述运送装置，所述第二料爪上升，回到所述第三待机位置；

S8，重复S1-S7，直到所述运送装置达到最大乘载量时，所述运送装置启动，将物料运送到下一工序

本发明公开了一种物料传送设备，物料被放置在倾斜的运送装置后，滑向待抓区，由挡闸组件控制数量，正位装置调整位置，抓取装置抓取物料将物料传送到加热装置中，加热完成后，由另一个传送装置将物料传送到地面上的运送装置，由运送装置将物料运送到加工点，两个抓取装置交替工作，提高了工作效率，且当工人开启运送程序后，整个过程不需要人工参与，节省了人力，自动化程度高。

附图说明

图1是本发明实施例的物料传送设备径向截面图；

图2是本发明实施例的挡闸组件的侧视图；

图3是本发明实施例的抓取系统的侧视图；

图4是本发明实施例的正位装置的俯视图。

图中，100、传送装置；110、堆料区；120、待抓区；200、挡闸组件；210、液压缸；220、挡闸；230、感应装置；300、正位装置；310、限位部；320、传动部；330、感应部；400、加热装置；500、运送装置；510、运料车；520、运料轨道；600、抓取系统；610、第一抓取装置；611、第一料爪；612、第一活动部；613第一伸缩部；620、第二抓取装置；621、第二料抓；622、第二活动部；623第二伸缩部；630、轨道。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

其中，在本申请中，“内”指示的方位或位置关系为基于附图，靠近物料传送设备几何中心的一侧，“外”指示的方位或位置关系为基于附图，背离物料传送设备几何中心的一侧。

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请的实施例中，运送物料为铝棒，铝棒的结构为圆柱体，物料传送装置的结构满足运送圆柱体棒状结构物体的条件。

下文是结合附图对本发明的优选的实施例说明。

如图1所示，本发明的一种物料传送设备，包括：传送装置100，挡闸组件200，正位装置300，加热装置400，运送装置500和抓取系统600。

传送装置100根据不同位置的工作属性不同划分为堆料区110和待抓区120，堆料区110用于物料存放，待抓区120用于对待使用物料进行操作准备，传送装置100倾斜设置，倾斜方向设置为：由堆料区110方向向待抓区120方向倾斜。

挡闸组件200设置在堆料区110和待抓区120之间，用于根据物料被使用的情况来控制传送装置100的工作状态。

其中，物料被使用情况包括：物料处于待抓区120待使用和物料被抓取系统600抓取已使用状态，传送装置100工作状态包括：挡闸组件200开启传送装置100启动和挡闸组件200关闭传送装置100关闭。

挡闸组件200包括挡闸220和感应装置230，挡闸220设置于堆料区110与待抓区120之间，用于控制堆料区110物料进入待抓区，感应装置230设置在抓取区位置，用于监测物料的当前被使用情况。

液压缸210连接在挡闸组件的两端，用于驱动所述挡闸220运动。

需要说明的是，液压缸210对称设置在挡闸220的两端，用于根据物料被使用情况控制挡闸220上下移动。

堆料区110可同时堆存3-4个棒料，待抓区120只可堆存1个棒料，感应装置230检测到堆料区110无棒料，挡闸220放下，待1个棒料滚到堆料区110，挡闸220抬起。

正位装置300设置在传送装置100待抓区120，用于对由堆料区110进入到待抓区的物料的位置进行适应性调整。

正位装置300包括：

限位部310，限位部310可移动地设置在待抓区120的两端，用于移动物料的位置；

传动部320，传动部320连接于限位部310，用于驱动限位部310移动；

感应部330，感应部330连接于限位部310，用于检测限位部310与物料的接触状态。

加热装置400，加热装置400设置于待抓区120的一侧，用于加热物料。

需要说明的是，加热为本物料加工过程的一道独立的工序，具体的加热装置400的加热过程和原理均采用现有的加热技术，通过根据具体使用情况和用户要求对加热装置400进行替换，具体的加热过程和加热原理属于本领域的常规技术，本申请对此不进行限定，本申请的实施例中，由于物料为棒料，加热装置400设置为电磁感应棒料加热装置400，本申请的其他实施例中，对应不同的棒料可采用不同的加热装置400对棒料进行加热。

另外需要说明的是，加热装置400的加热过程和原理属于常规技术手段，但加热装置400的结构需要根据本申请的传送装置100的结构进行适应性的改进。

本发明的一种实施方式，加热装置400包括有托架，托架可伸缩地设置于加热装置400内部，加热装置400设置有料口，料口上设置有可将料口开启或关闭的防护盖，其中，当防护盖开启时，加热装置400停止加热，处于待机状态，托架从加热装置400料口伸出加热装置400外，当托架从加热装置400料口缩回到加热装置400内部时，防护盖关闭，此时加热装置400处于加热状态。

抓取系统600包括轨道、第一抓取装置610和第二抓取装置，第一抓取装置610和第二抓取装置可移动的设置于轨道上，轨道跨设于待抓区120和运送装置500，其中，第一抓取装置610和第二抓取装置可沿轨道在第一方向上移动。

运送装置500设置在地面上，用于在地面上传送物料，抓取装置设置在正位装置300的上方，并且延伸至运送装置500上方，加热装置400设置在传送装置100和运送装置500的中间部分。

如图1所示，在本申请的一些实施例中，传送装置100为倾斜的平台，分为推料区和待抓区120，平台中较高的一端为堆料区110，较低的一端为待抓区120，在堆料区110和待抓区120之间设置出料口，物料在堆料区110，在重力的作用下，从倾斜的平面上，通过出料口，滑向待抓区120。在本申请的一种具体实施方式中，推料区可以堆积多个物料，待抓区120则堆积一个物料。

需要说明的是，构造倾斜的结构，利用重力的作用，将物料运送到待抓区120，结构简单，运送效率高，且待抓区120只能堆积一个物料，便于抓取装置准确抓取。

如图2所示，挡闸组件200包括挡闸220和感应装置230。

在本申请的一些实施例中，挡闸组件200设置有板状结构的挡板，挡闸220可移动的设置在挡闸组件200设置于堆料区110与待抓区120之间，挡闸220两端设置有滑轨，挡闸220可在滑轨上上下移动，挡闸220向上移动为抬起状态，待抓区120与堆料区110连通，挡闸220向下移动，将待抓区120与堆料区110断开，使物料不再向待抓区120滚动，挡闸220的运动状态通过感应装置230控制，其中，感应装置230检测到堆料区110无棒料，挡闸220放下，待1个棒料滚到堆料区110，挡闸220抬起。

在本申请的一种具体实施例中，感应装置230设置为红外线传感器，红外线传感器设置在待抓区120的两端，一端为红外线发射器，另一端为红外线接收器，当待抓区120没有物料时，红外线接收器接收到红外线，控制液压缸210驱动挡闸220上升，进而使挡闸220抬起，使物料滑向待抓区120；当待抓区120有物料时，红外线接收器接收不到红外线，控制液压缸210驱动挡闸220下降，进而使挡闸220落下，阻止物料滑向待抓区120。

本申请的其它实施例当中，感应装置230还可以设置为其它的感应器，本申请对感应装置230的工作原理不做限定，即，任何可以检测到待抓区120是否存在物料的感应装置230都属于本申请的保护范围。

需要说明的是，由于传送装置100为倾斜平台，物料为棒状结构，无法控制物料由推料区滑向待抓区120，影响抓取装置抓取物料的准确性，影响抓取效率，在出料口处设置挡闸组件200，保证只有一个物料滑向待抓区120，抓取装置可以轻易抓取物料，提高了抓取效率。

如图4所示，本申请的一些实施例中，正位装置300包括限位部310，传动部320和感应部330，正位装置300设置在待抓区120的两端，两端的装置的结构和尺寸对称设置，保证两端的限位部310推动的速度相同，正位装置300在工作过程中，通过传动部320带动两边限位部310有待抓区120两端向待抓区120中心运，待两边限位部310同时接触到物料料端部后，两边限位部310撤回。

感应部330设置为接触传感器，感应部330设置在限位部310的表面，当两边的限位部310同时接触到物料后，将电信号发送给电机，电机反转，滑块返回。由于设置两端的电机的功率相同，限位部310的结构和传动部320的尺寸相同，所以滑块的速度相等，当两边滑块同时接触到物料后，使物料停留在待抓区120的正中位置。

需要说明的是，物料随着斜坡滑动到倾斜平台的最低点，在平台上限定了物料在倾斜方向的位置，但是没有限定物料垂直于倾斜方向上的位置，抓取装置依然无法准确的抓取到物料的重心位置，设置正位装置300，通过两端相同速度的滑块推动物料，限定物料的位置，保证抓取装置抓取到物料的重心位置，使抓取装置抓取传送物料的过程更加稳定，避免发生物料在传送过程中掉落，同时在传送终点，确保物料被放置在准确位置。

还需要说明的是，正位装置300设置感应部330，在感应到限位部310同时接触到物料两端时，电机反转，限位部310返回，可以对各种尺寸的物料进行正位，提高了正位功能的灵活性。

如图1和图3所示，在本申请的一些实施例中，抓取系统600包括轨道、第一抓取装置610和第二抓取装置。

第一抓取装置610包括：

第一料爪611，第一料爪611用于夹紧抓取物料；

第一活动部612，第一活动部612可移动的设置于轨道上，第一活动部612可沿着轨道在第一方向上移动，用于调整第一料爪611与物料间的相对位置；

第一伸缩部，第一伸缩部两端分别连接第一活动部612和第一料抓611，用于带动第一料爪611沿第二方向移动，用于调整第一料爪611与物料间的相对距离；

第二抓取装置包括：

第二料爪，第二料爪用于夹紧抓取物料；

第二活动部，第二活动部可移动的设置于轨道上，第二活动部可沿着轨道在第一方向上移动，用于调整第二料爪与物料间的相对位置；

第二伸缩部，第二伸缩部两端分别连接第二活动部和第二料抓，用于带动第二料爪沿第二方向移动，用于调整第二料爪与物料间的相对距离。

其中，第一方向为平行于地面的方向，第二方向为垂直于地面的方向。

轨道跨设于待抓区120和运送装置500的上方，需要说明的是，轨道的安装方式可固定吊装在厂房的顶棚上，也可以在地面设置有之间，将轨道架设到待抓区120和运送装置500的上方，其中，本发明的一种具体实施例，传送装置100、加热装置400和运装置直线排列，轨道根据传送装置100、加热装置400和运送装置500的排列形式设置为直轨，在本发明的其他实施例中，传送装置100、加热装置400和运送装置500顺次呈非直线排列时，轨道可设置为弯轨，以适应传送装置100、加热装置400和运送装置500的排布形式，方便第一抓取装置610和第二抓取装置的运行。

轨道的截面为“工”字形结构，使滑轮在轨道内方便滑动。

在日常生产，金属物料需要进行预加热来得到生产所需的性能，在物料传送的过程中，需要将物料先传送到加热装置400中，再传送到加工点，第一抓取装置610用于将物料由待抓区120传送到加热装置400中，第二抓取装置用于将物料由加热装置400传送到运送装置500中，第二抓取装置的料抓设置为耐高温材料。

两段运送过程设置两个抓取装置，可以在运送过程中交替使用，在第二抓取装置运送加热后物料的过程中，第一传送装置100可以同时在待抓区120运送物料，提高了运送效率，且加热后物料的温度很高，第二抓取装置采用耐热材料，提高了抓取装置的质量和使用寿命。

在第一抓取装置610和第二抓取装置之间设置有限位装置。

需要说明的是，在第一抓取装置610和第二抓取装置工作过程中，第一移动部和第二移动部都在轨道上进行移动且同时进行工作，进而就有发生碰撞的可能性，因此在第一抓取装置610和第二抓取装置之间设置有限位装置，用于防止第一抓取装置610和第二抓取装置之间发生碰撞。

本发明的一种实施例中，限位装置设置为红外线测距仪，将红外线测距仪设置在第一抓取装置610上，且和第二抓取装置对应，当红外线测距仪检测到第一抓取装置610和第二抓取装置距离过近时自动停止第一抓取装置610和第二抓取装置的运行。

如图1所示，在本申请的一些实施例中，加热装置400包括加热装置400和托架。

加热装置400设置在物料运送的途中，用于对物料进行预加热，托架是在加热装置400中容纳物料的结构，第一传送装置100将传送装置100传送到加热装置400的位置后，第二抓取装置下降，料抓将物料放到托架中，在加热装置400加热完成后，托架上升，将物料上升移动到加热装置400上部，第二传送装置100抓取加热后的物料。

如图1所示，本申请的一些实施例中，运送装置500设置为运料车510和运料轨道520，运料轨道520设置在地面上，运料轨道520方向沿着第一方向延伸，运料轨道520的一端在传送轨道终端的下方，另一端设置在加工点。运料车510的车轮和轨道卡合连接，在轨道上滑动。运料车510的静止位置在传送轨道的下方。

运送装置500还设置有物料传感器，物料传感器设置为压力传感器，当第二传送装置100将物料放到运料车510上后，物料传感器将电信号发送给运料车510电机，运料车510电机驱动运料车510滑动到加工点；当运料车510在加工点时，物料传感器检测到运料车510上没有物料时，则驱动运料车510回到静止位置。

本申请的一种实施例中，在物料传送设备制造过程中，包括如下步骤：

S1，斜坡放料，物料堆放于堆料区110，其中，堆料区110可同时堆存多个物料，料爪和运送车静止位等待；

S2，物料正位，当感应装置230检测到待抓区120无物料时，挡闸220开启，物料由堆料区110滑动到待抓区120，感应装置230感应到物料后，控制挡闸220关闭；

挡闸组件200200开启一次，通过一个物料，待抓区120至多可存放一个物料；

物料滑动到待抓区120后，待抓区120两端的正位装置300同时启动推动物料端部向待抓区120中间移动，待两边限位部310同时接触到物料料端部后，感应部330感应到两端限位部310都接触到物料以后，感应部330控制两端的限位部310撤回；

S3，系统启动冷料抓取，第一活动部612沿轨道在第一方向上带动第一料爪611移动至物料上方，该位置设定为第一待机位置，伸缩部伸长，带动第一料爪611在第二方向移动至物料位置，第一料爪611收起进行抓料，第一料爪611抓紧物料后带动物料上升，回到第一待机位置；

S4，冷料运送，第一抓料装置带动物料沿轨道在第一方向上移动到加热装置400上方，将该位置设定为第二待机位置，此时加热装置400处于待机状态，防护盖开启，托架从加热装置400进料口伸出加热装置400外，第一伸缩部伸长，带动第一料爪611下降到托架的接料位，第一料爪611张开，将物料放置到托架，第一料爪611上升，回到第二待机位置，第一活动部612启动，后带动第一料爪611沿轨道在第一方向上移动，将第一料爪611带回到第一待机位，此时第二活动部启动，将第二料爪带动到第二待机位置，等待物料加热完成；

S5，加热，托架上放置物料后，托架退回到加热装置400内部，防护盖关闭，加热装置400对物料进行加热8-13MIN后加热停止，防护盖开启，托架带动热物料从料口伸出加热装置400；

S6，热料抓取，加热完毕后，第二料爪处于第二待机位置，第二伸缩部带动第二料爪移动到物料位置，第二料爪收起进行抓料，第二料爪抓紧物料后带动物料上升，回到第二待机位置；

S7，热料运送，第二抓料装置带动物料沿轨道在第一方向上移动到运送装置500上方，将该位置设定为第三待机位置，第二伸缩部伸长，料爪夹紧带动物料在第二方向上运动，将物料移动到运送装置500上，第二料爪张开，将物料放置到运送装置500，第二料爪上升，回到第三待机位置；

S8，重复S1-S7，直到运送装置500达到最大乘载量时，运送装置500启动，将物料运送到下一工序。

需要说明的是，该过程为物料传送装置100的整体工作流程，其中当第一抓取装置610在第一待机位置进行作业时，第二抓取装置可在第二待机位置和第三待机位置进行作业，当第一抓取装置610在第二待机位置进行作业时，第二抓取装置可在第三待机位置进行作业，在保证两个抓取装置不互相影响的情况下，两个抓取装置可同时进行作业。

本发明公开了一种物料传送设备，物料被放置在倾斜的运送装置后，滑向待抓区，由挡闸组件控制数量，正位装置调整位置，抓取装置抓取物料将物料传送到加热装置中，加热完成后，由另一个传送装置将物料传送到地面上的运送装置，由运送装置将物料运送到加工点，两个抓取装置交替工作，提高了工作效率，且当工人开启运送程序后，整个过程不需要人工参与，节省了人力，自动化程度高。

根据本申请的第一构思，对传送装置的结构进行了改进，传送装置设置为倾斜的平台，棒状物料可以自行滑落，节省了动力，结构简单，同时设置了挡闸组件，控制每次只有一个物料进入待抓区，减少了抓取装置抓取时的风险，增加了准确度。在物料进入待抓区后还设置了正位装置，将物料的位置进行调整，保证了抓取时的稳定性，笃定抓取装置抓取到物料的固定位置，准确的送入加热装置。

根据本申请的第二构思，对抓取装置进行了该改进，在传送过程中，设置了两个传送装置交替传送在第二抓取装置运送加热后物料的过程中，第一传送装置可以同时在待抓区运送物料，提高了运送效率，且加热后物料的温度很高，第二抓取装置采用耐热材料，提高了抓取装置的质量和使用寿命。

根据本申请的第三构思，对物料传送的流程进行了改进，将加热装置设置在物料传送的流程之中，且在加热装置的托架中设置有位置传感器，当加热完成后，抓取装置会根据位置传感器的电信号自动抓取，抓取到运送装置中后，运送装置中的物料传感器驱动物料传感器滑动，完成传送，提高了工作效率。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种物料传送设备，其特征在于，包括：

传送装置，所述传送装置用于进行物料的输送，且所述传送装置划分为堆料区和待抓区，所述堆料区用于物料存放，所述待抓区用于对待使用物料进行操作准备；

挡闸组件，所述挡闸组件设置于所述堆料区与所述待抓区之间，用于根据物料被使用的情况来控制所述传送装置的工作状态；

正位装置，所述正位装置设置于所述待抓区的两端，用于调整由所述堆料区进入到所述待抓区的物料的位置；

加热装置，所述加热装置设置于所述待抓区的一侧，用于加热所述物料；

运送装置，所述运送装置设置于所述加热装置的一侧，用于装载并运输加热处理后的物料；

抓取系统，所述抓取系统包括轨道、第一抓取装置和第二抓取装置，所述第一抓取装置和第二抓取装置可移动的设置于所述轨道上，所述轨道跨设于所述待抓区和所述运送装置；

其中，所述第一抓取装置和第二抓取装置可沿所述轨道在第一方向上移动。

2.如权利要求1所述的物料传送设备，其特征在于，所述传送装置相对于放置平面倾斜设置，倾斜方向设置为由所述堆料区方向向所述待抓区方向倾斜。

3.如权利要求1所述的物料传送设备，其特征在于，所述挡闸组件包括：

挡闸，所述挡闸设置于所述堆料区与所述待抓区之间，用于控制所述堆料区物料进入所述待抓区；

液压缸，所述液压缸连接在挡闸组件的两端，用于驱动所述挡闸运动；

感应装置，所述感应装置设置在所述抓取区位置，用于监测物料的当前被使用情况。

4.如权利要求3所述的物料传送设备，其特征在于，所述正位装置包括：

限位部，所述限位部可移动地设置在待抓区的两端，用于移动物料的位置；

传动部，所述传动部连接于所述限位部，用于驱动限位部移动；

感应部，所述感应部连接于所述限位部，用于检测所述限位部与物料的接触状态。

5.如权利要求4所述的物料传送设备，其特征在于，所述第一抓取装置包括：

第一料爪，所述第一料爪用于夹紧抓取所述物料；

第一活动部，所述第一活动部可移动的设置于所述轨道上，所述第一活动部可沿着所述轨道在第一方向上移动，用于调整所述第一料爪与物料间的相对位置；

第一伸缩部，所述第一伸缩部两端分别连接所述第一活动部和第一料爪，用于带动所述第一料爪沿第二方向移动，用于调整所述第一料爪与物料间的相对距离；

所述第二抓取装置包括：

第二料爪，所述第二料爪用于夹紧抓取所述物料；

第二活动部，所述第二活动部可移动的设置于所述轨道上，所述第二活动部可沿着所述轨道在第一方向上移动，用于调整所述第二料爪与物料间的相对位置；

第二伸缩部，所述第二伸缩部两端分别连接所述第二活动部和第二料抓，用于带动所述第二料爪沿第二方向移动，用于调整所述第二料爪与物料间的相对距离。

6.如权利要求5所述的物料传送设备，其特征在于，所述第一料爪可设置有两个，且所述第一伸缩部对应设置有两个，两个所述第一料爪通过两个所述第一伸缩部连接于所述第一活动部的两端；

所述第二料爪可设置有两个，且所述第二伸缩部对应设置有两个，两个所述第二料爪通过两个所述所述第二伸缩部连接于所述第二活动部的两端。

7.如权利要求5所述的物料传送设备，其特征在于，所述第一活动部与所述第二活动部之间设置有限位装置，所述限位装置用于监测所述第一活动部与所述第二活动部之间的相对位置，以防止所述第一活动部与所述第二活动部碰撞；

其中，所述第一活动部在所述待抓区与所述加热装置之间运动，所述第二活动部可在所述加热装置与所述运送装置之间运动。

8.如权利要求5所述的物料传送设备，其特征在于，所述加热装置包括有托架，所述托架可伸缩地设置于所述加热装置内部，所述加热装置设置有料口，所述料口上设置有可将所述料口开启或关闭的防护盖；

其中，当所述防护盖开启时，所述加热装置停止加热，处于待机状态，所述托架从所述加热装置料口伸出所述加热装置外，当所述托架从所述加热装置料口缩回到所述加热装置内部时，所述防护盖关闭，此时加热装置处于加热状态。

9.如权利要求8所述的物料传送设备，其特征在于，所述运送装置包括运料车，所述运料车可相对于所述加热装置在第一方向上移动，所述运料车上设置有物料传感器，用于检测所述运料车当前装载的物料数量并控制所述运料车的移动状态。

10.一种基于权利要求9所述的物料传送设备的一种物料传送方法，其特征在于，包括：

S1，斜坡放料，所述物料堆放于所述堆料区，其中，所述堆料区可同时堆存多个物料，所述料爪和所述运料车静止位等待；

S2，物料正位，当所述感应装置检测到所述待抓区无物料时，所述挡闸开启，物料由所述堆料区滑动到待抓区，感应装置感应到物料后，控制所述挡闸关闭；

挡闸组件开启一次，通过一个物料，所述待抓区至多可存放一个物料；

物料滑动到待抓区后，所述待抓区两端的所述正位装置同时启动推动物料端部向所述待抓区中间移动，待两边所述限位部同时接触到物料料端部后，所述感应部感应到两端所述限位部都接触到物料以后，所述感应部控制两端的所述限位部撤回；

S3，系统启动冷料抓取，所述第一活动部沿所述轨道在第一方向上带动所述第一料爪移动至物料上方，该位置设定为第一待机位置，所述伸缩部伸长，带动所述第一料爪在第二方向移动至物料位置，所述第一料爪收起进行抓料，所述第一料爪抓紧物料后带动物料上升，回到所述第一待机位置；

S4，冷料运送，所述第一抓取装置带动物料沿所述轨道在第一方向上移动到所述加热装置上方，将该位置设定为第二待机位置，此时加热装置处于待机状态，所述防护盖开启，所述托架从所述加热装置进料口伸出所述加热装置外，所述第一伸缩部伸长，带动所述第一料爪下降到所述托架的接料位，所述第一料爪张开，将物料放置到所述托架，所述第一料爪上升，回到所述第二待机位置，所述第一活动部启动，后带动所述第一料爪沿所述轨道在第一方向上移动，将所述第一料爪带回到第一待机位，此时所述第二活动部启动，将所述第二料爪带动到所述第二待机位置，等待物料加热完成；

S5，加热，所述托架上放置物料后，托架退回到所述加热装置内部，所述防护盖关闭，所述加热装置对物料进行加热8-13min后加热停止，所述防护盖开启，所述托架带动热物料从所述料口伸出所述加热装置；

S6，热料抓取，加热完毕后，所述第二料爪处于第二待机位置，所述第二伸缩部带动所述第二料爪移动到物料位置，所述第二料爪收起进行抓料，所述第二料爪抓紧物料后带动物料上升，回到所述第二待机位置；

S7，热料运送，所述第二抓料装置带动物料沿所述轨道在第一方向上移动到所述运送装置上方，将该位置设定为第三待机位置，所述第二伸缩部伸长，所述料爪夹紧带动所述物料在第二方向上运动，将物料移动到运送装置上，所述第二料爪张开，将物料放置到所述运送装置，所述第二料爪上升，回到所述第三待机位置；

S8，重复S1-S7，直到所述运送装置达到最大乘载量时，所述运送装置启动，将物料运送到下一工序。

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