CN107686013B - 翻转装置、托盘回收系统以及它们的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及物流领域，公开了一种翻转装置、托盘回收系统以及它们的控制方法，其中该翻转装置包括夹持翻转装置(1)、用于将带有托盘的货物输送至所述夹持翻转装置的输送装置(2)和用于控制所述夹持翻转装置和所述输送装置的检测控制装置，所述夹持翻转装置包括装置支架(20)，设置在所述装置支架上的夹持翻转机构(10)，该夹持翻转机构具有下支撑臂(11)，所述输送装置包括具有下支撑臂容纳槽(31)的输送机构(30)和升降驱动机构，该升降驱动机构能够驱动所述输送机构向下平移以使所述下支撑臂(11)从所述下支撑臂容纳槽(31)中突出，使带有托盘的货物的重量被下支撑臂(11)所承载，从而提高了设备的安全性。

Description

翻转装置、托盘回收系统以及它们的控制方法

技术领域

本发明涉及物流领域，具体地，涉及一种翻转装置、托盘回收系统以及它们的控制方法。

背景技术

随着我国经济蓬勃发展，物流行业在国民经济的发展中的地位也越来越重要。而托盘作为物流运作过程中极为重要的装卸配套设备，因其能够实现物品包装的单元化、规范化和标准化，并能够保护物品，从而实现高效率、安全可靠的物流作业，而被广泛地用于生产、运输、仓储和流通等各种领域。

而在完成托盘运输后，需要将货物从托盘上卸下时，通常有两种方案，即人工搬运和利用翻转器进行分离处理。

人工搬运即利用人力将物料从托盘放置到平板车或集装箱内，再托盘搬放到托盘集中点，不但效率低，成本高，而且安全性差，无法适应立体仓库等智能化设施的需求。

翻转器处理，是指利用叉车将托盘连同货物放置到翻转器内，翻转器旋转，实现货物与托盘的分离，普通叉车取下空托盘，放回输送线。另外，带推拉器的叉车取下货物，通过推拉器将货物放置到平板车或集装箱车内。完成对于托盘的回收。这种方式，虽然无需人工搬运货物，但是需要使用两种不同类型的叉车。另外，由于翻转器是将货物夹持在辊筒装置和上夹持板之间，货物容易产生滑移。由于翻转器需要对辊筒装置进行发展，旋转部件的负载大，使用寿命短。

发明内容

本发明的目的是提供一种翻转装置，该翻转装置能够有效地夹持货物以可靠地实现翻转。另外，作为本发明的另一目的是提供一种托盘回收系统，该托盘回收系统能够提高出库效率，实现托盘的集中回收。

为了实现上述目的，本发明提供一种翻转装置，该翻转装置包括夹持翻转装置、用于将带有托盘的货物输送至所述夹持翻转装置的输送装置和用于控制所述夹持翻转装置和所述输送装置的检测控制装置，所述夹持翻转装置包括装置支架，设置在所述装置支架上的夹持翻转机构，该夹持翻转机构具有下支撑臂，所述输送装置包括具有下支撑臂容纳槽的输送机构和升降驱动机构，该升降驱动机构能够驱动所述输送机构向下平移以使所述下支撑臂从所述下支撑臂容纳槽中突出。

优选地，所述输送装置包括具有槽型开口的输送装置框架和架设在所述输送装置框架上的多个辊筒。

优选地，所述夹持翻转机构包括旋转框架、可移动地设置在所述旋转框架上侧并与所述下支撑臂相对的上夹持板，以及设置在所述旋转框架侧方的挡板，所述下支撑臂设置在所述旋转框架的下侧，并与所述旋转框架、所述上夹持板和所述挡板共同形成能够容纳所述带有托盘的货物的容纳空间。

优选地，所述夹持翻转装置还包括用于使所述上夹持板能够相对于所述下支撑臂升降的夹持驱动机构，和用于将所述夹持翻转机构设置在所述装置支架上的旋转驱动机构。

优选地，所述检测控制装置包括：货物到位传感器，用于检测所述货物是否到达所述翻转器中的预定位置；输送机构高位传感器，用于检测所述输送机构是否到达预定的高位位置；以及输送机构低位传感器，用于检测所述输送机构是否到达预定的低位位置；以及控制器，该控制器电连接于所述货物到位传感器、输送机构高位传感器、输送机构低位传感器，该控制器根据接收的信号控制所述驱动机构和所述升降驱动机构。

优选地，所述上夹持板上设置有梳齿压面。

本发明还提供一种托盘回收系统，该托盘回收系统包括根据上述技术方案中任意一项所述的翻转装置。

优选地，该托盘回收系统还包括：与所述输送装置相连接的辊筒输送机；连接在所述辊筒输送机上的移栽机；用于回收托盘的托盘回收输送机；连接在所述移栽机和所述托盘回收输送机之间的链条传送机；以及连接在所述移栽机上的货物输送机，所述检测控制装置电连接于辊筒输送机，移栽机、托盘回收输送机、链条传送机以及货物输送机。

本发明还提供一种翻转装置的控制方法，该控制方法用于控制根据上述技术方案所述的翻转装置，其包括如下步骤：当所述检测控制装置接收到回收运行命令，且接收到所述带有托盘的货物已输送至所述夹持翻转装置的预定位置的信号后，进行脱离步骤；脱离步骤：所述检测控制装置控制所述输送装置中的所述升降驱动机构下降，直至所述检测控制装置接收到所述输送机构已下降至低位的信号。

本发明还提供一种托盘回收系统的控制方法，该控制方法用于控制根据上述技术方案所述的托盘回收系统，其包括如下步骤：初始状态检测步骤，所述检测控制装置判断所述夹持翻转装置、输送装置、辊筒输送机，移栽机、托盘回收输送机、链条传送机以及货物输送机的是否处于预定初始状态；如果处于预定初始状态则托盘回收系统进入可运行待机状态，若未处于预定初始状态，则托盘回收系统进入调整状态；当托盘回收系统进入可运行待机状态，所述检测控制装置接收到回收运行命令，则驱动所述货物输送机正向运行、所述移栽机正向运行、所述辊筒输送机正向运行，所述输送装置正向运行以使货物输送至所述夹持翻转装置中，直至所述检测控制装置控制接收到带有托盘的货物已输送至所述夹持翻转装置的预定位置的信号，则进行脱离步骤；脱离步骤：所述检测控制装置控制所述输送装置中的所述升降驱动机构下降，直至所述检测控制装置接收到所述输送机构已下降至低位的信号，则进行夹持步骤；所述夹持步骤，所述检测控制装置控制所述夹持翻转机构夹持货物，直至所述检测控制装置接收到夹持到位的信号，则进行正向翻转步骤；正向翻转步骤，所述检测控制装置控制所述夹持翻转机构正向旋转，直至所述检测控制装置接收到翻转到位的信号，则进行释放步骤；释放步骤，所述检测控制装置控制所述夹持翻转机构释放货物，直至所述检测控制装置接收到释放到位的信号，则进行取货步骤；取货步骤，所述检测控制装置接收到货物回收完成信号，进行反向翻转步骤；反向翻转步骤，所述检测控制装置控制所述夹持翻转机构反向旋转，直至所述检测控制装置接收到反向翻转到位的信号，则进行托盘释放步骤；托盘释放步骤，所述检测控制装置控制所述输送装置中的所述升降驱动机构上升，直至所述检测控制装置接收到所述输送机构已上升至高位的信号，则进行托盘回送步骤；托盘回送步骤，所述检测控制装置控制驱动所述输送装置反向运行、所述辊筒输送机反向运行、所述移栽机变向运行、所述链条传送机反向运行以使托盘输送至所述托盘回收输送机上。

通过上述技术方案，由于翻转装置中设置有了能够在升降驱动机构的驱动下向下平移而使原本容纳在下支撑臂容纳槽中的下支撑臂突出，直接对托盘实现支撑，从而能够使带有托盘的货物被夹持在下支撑臂和上夹持板之间，避免了因输送装置中的辊轮旋转而使货物产生滑移，提高了设备的安全性。另外，降低了旋转驱动机构所要带动的负载，不但能够降低翻转装置的能耗，而且能够延长旋转驱动机构的使用寿命。另外，托盘回收系统因使用了上述翻转装置，因而也同样具备上述优点。

本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明所述翻转装置的一种具体实施方式的立体图1。

图2是本发明所述翻转装置的一种具体实施方式的侧视图。

图3是本发明所述翻转装置的一种具体实施方式的立体图2。

图4是本发明所述输送装置的一种具体实施方式的主视图。

图5是本发明所述输送装置的另一种具体实施方式的主视图。

图6是本发明所述托盘回收系统的一种具体实施方式的俯视图。

附图标记说明

1 夹持翻转装置 2 输送装置

3 辊筒输送机 4 移栽机

5 链条传送机 6 货物输送机

7 托盘回收输送机

10 夹持翻转机构 11 下支撑臂

12 旋转框架 13 上夹持板

14 挡板 15 梳齿压面

16 托盘保持架

20 装置支架 21 旋转部件

22 旋转驱动部件 23 PLC控制装置

24 液压动力装置 25 主框架

30 输送机构 31 下支撑臂容纳槽

32 输送装置框架 33 辊筒

34 升降支腿 35 驱动马达

36 剪叉式升降机构

51 货物到位传感器 52 输送机构高位传感器

53 输送机构低位传感器 54 控制器

55 托盘减速传感器 56 托盘脱离传感器

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下”通常是在本发明提供的翻转装置和托盘回收系统正常使用情况下定义的，并且也与参考附图所示方向一致；“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外。

如图1所示，本发明提供一种翻转装置，该翻转装置包括夹持翻转装置1、用于将带有托盘的货物输送至夹持翻转装置1的输送装置2和用于控制夹持翻转装置1和输送装置2的检测控制装置，夹持翻转装置1包括装置支架20，设置在装置支架20上的夹持翻转机构10，该夹持翻转机构10具有下支撑臂11，输送装置2包括具有下支撑臂容纳槽31的输送机构30和升降驱动机构，该升降驱动机构能够驱动输送机构30向下平移以使下支撑臂11从下支撑臂容纳槽31中突出。

在本发明中，所述托盘能够为各种，图1-2所图示的托盘为四向进叉，双面平底托盘，其尺寸为L1400mm×W1200mm×H150mm。货物的尺寸最大能够为L1400mm×W1200mm×H1300mm，最小能够为L1400mm×W1200mm×H1150mm。另外，货物除能够为整体货物，也能够为多个袋状货物堆累而成。例如，袋装货物每袋为25kg，托盘上共装有40袋。

通过升降驱动机构使输送机构30向下平移，使得下支撑臂11从下支撑臂容纳槽31中突出，从而使带有托盘的货物从由输送机构30支撑变成由下支撑臂容纳槽31支撑。这样，在进行翻转操作时，不再需要翻转整个输送机构30，不但能够减轻了需要翻转部件的重量，降低能耗，还能够提高下述旋转驱动机构的使用寿命。

作为本发明的一种具体实施方式，如图4所示，输送装置30包括具有槽型开口的输送装置框架32和架设在所述输送装置框架32上的多个辊筒33。

该槽型开口能够为各种形状，只要其能够容纳有下支撑臂容纳槽31，使下支撑臂容纳槽31能够位于输送装置框架32内，通过设置在输送装置框架32上的驱动马达35驱动多个辊筒33，以进行输送装置30的正向运行或者反向运行，从能够较好地完成货物在输送装置30和辊筒输送机3之间的过渡，使带有托盘的货物能够可靠地被输送到预定位置。

另外，辊筒33设置在输送装置框架32上的未设置有下支撑臂容纳槽31的区域，以使输送装置30在升降动作时，不会与下支撑臂11干涉。

所述升降驱动机构能够为各种形式，优选为如图4所示的升降支腿34，该升降支腿34支撑在地面上并能够进行伸缩，从而实现输送装置框架32的升降。该升降支腿能够由液压缸或者电机(未图示)等进行驱动。

另外，升降驱动机构也优选为如图5所示的剪叉式升降机构36，该剪叉式升降机构36包括底盘、两端分别固定在底盘和输送机构30上的剪臂以及剪臂驱动单元，剪叉式升降机构36能够承重较大的载荷，而且起升平稳，能够更加可靠地保证货物的稳定安全。

另外，夹持翻转机构10包括旋转框架12、可移动地设置在旋转框架12上侧并与下支撑臂11相对的上夹持板13，以及设置在旋转框架12侧方的挡板14，下支撑臂11设置在旋转框架12的下侧，并与旋转框架12、上夹持板13和挡板14共同形成能够容纳所述带有托盘的货物的容纳空间。所述挡板14跨设在上夹持板13和下支撑臂11之间，用于防止货物在翻转过程中脱落。另外，所述挡板14上优选设置有托盘保持架16，该托盘保持架插入到托盘中以保持托盘位置。

具体地，如图2所示，装置支架20包括用于支撑夹持翻转装置1的主框架25，用于提供动力的液压动力装置24和作为能够作为夹持翻转装置1的控制器54使用的PLC控制装置23能够安装在主框架上。另外，PLC控制装置23不但能够控制夹持翻转装置1的动作，还能够对夹持翻转装置1实现手动操作、自动操作和检修操作，并能够提供采集端口，以与外部(下述的辊筒输送机3、移栽机4、链条传送机5、货物输送机6、托盘回收输送机7等)装置配合，作为使用托盘回收系统的控制器来使用，从而连续地控制托盘货物输送置翻转装置1、托盘与货物在翻转装置1中的脱离、以及空托盘回收，从而能够有效地实现托盘回收系统的自动化控制，提高出库效率。

在上述技术方案的技术上，夹持翻转装置1还包括用于使上夹持板13能够相对于下支撑臂11升降的夹持驱动机构，和用于将所述夹持翻转机构10设置在装置支架20上的旋转驱动机构。具体地，该旋转驱动机构包括能够带动旋转框架12进行旋转的旋转部件21、和作为驱动源的旋转驱动部件22。旋转部件21能够为实现旋转动作的各种机械结构，旋转驱动部件22能够为各种驱动源，例如电机、液压马达等。例如旋转部件21由齿圈和变速箱构成，由液压马达驱动变速箱从而带动齿圈转动，旋转框架12固定在齿圈上，同齿圈一起做旋转运动。另外，该翻转装置中的夹持驱动机构和旋转驱动机构的驱动源能够由同一液压马达驱动。

如图3所示，检测控制装置包括货物到位传感器51、输送机构高位传感器52、输送机构低位传感器53和控制器54。

货物到位传感器51该用于检测所述货物是否到达翻转器1中的预定位置，从而作为输送装置2是否能够进行下降操作的确认条件。输送机构高位传感器52用于检测所述输送机构30是否到达预定的高位位置，只有在输送机构30位于高位时，输送装置2和下述的辊筒输送机3的输送平面相同，才能够将货物运送到输送装置2中。输送机构低位传感器53，用于检测所述输送机构30是否到达预定的低位位置，从而确认货物已被下支撑臂11所支撑，处于能够进行夹持操作的状态。控制器54能够利用上述的PLC控制装置23，其电连接于货物到位传感器51、输送机构高位传感器52、输送机构低位传感器53，该控制器54根据接收的信号控制驱动机构和升降驱动机构。

另外，检测控制装置还包括托盘减速传感器55和托盘脱离传感器56。托盘减速传感器55设置在输送装置2的中部，能够在检测到货物运行到该位置时，使输送装置2和/或辊筒输送机3的输送速度减小，以保护货物，避免其冲撞到挡板14上。而托盘脱离传感器56设置在托盘下方的输送装置2上，例如，该托盘脱离传感器56能够设置在辊筒间隙处，以检测托盘是否已脱离输送装置2。另外上述各传感器能够为现有技术中的各种，例如光电传感器、线性传感器、压力传感器等。

在上述实施方式的基础上，优选上夹持板13上设置有梳齿压面15。由于该梳齿压面结构中存在梳齿间隙，因而能够在完成翻转后货物被上夹持板13所支撑的状态时，使推拉器的排叉进入到上述梳齿间隙中，将货物叉走。

本发明还提供一种托盘回收系统，该托盘回收系统包括根据上述技术方案中任意一项所述的翻转装置。通过该翻转装置能够在货物被送到输送装置中后，使输送装置2下降，从而使货物被下支撑臂11所支撑，并能够使货物被夹持在下支撑臂11和上夹持板13之间，从而提高了夹持的可靠性。另外，在夹持翻转装置1进行翻转时，只需翻转由下支撑臂11、旋转框架12、上夹持板13和挡板14共同形成能够容纳所述带有托盘的货物的容纳空间即可，而无需对输送装置2进行旋转即可完成翻转操作，从而能够提高旋转驱动机构的使用寿命。

作为本发明的一种优选实施方式，如图5所示该托盘回收系统还包括：与输送装置2相连接的辊筒输送机3；连接在辊筒输送机3上的移栽机4；用于回收托盘的托盘回收输送机7；连接在移栽机4和托盘回收输送机7之间的链条传送机5；以及连接在移栽机4上的货物输送机6，检测控制装置电连接于辊筒输送机3，移栽机4、托盘回收输送机7、链条传送机5以及货物输送机6。

辊筒输送机3能够为本领域已知的各种结构，例如辊筒输送机3包括链条、输送辊筒、框架、支腿和驱动装置，链条、输送辊筒和驱动装置均安装框架上，该框架通过支腿支撑，驱动装置通过链条带动输送辊筒进行旋转运动，旋转的输送辊筒带动托盘货物移动前行。

移栽机4能够为本领域已知的各种结构，例如，带式顶升移载装置、链式顶升移载装置、滚筒式移载装置、吸盘式移载装置、顶升转台移载装置、平移式转台移载装置、双向弯道皮带输送机。具体地，移栽机包括移栽机构和顶升机构，移栽机构能够是链条输送机或辊筒输送机，顶升机构能够为曲臂连杆从而实现移栽机构的上升下降。

本发明还提供一种翻转装置的控制方法，该控制方法用于控制根据上述技术方案所述的翻转装置，其包括如下步骤：当检测控制装置接收到回收运行命令，且接收到带有托盘的货物已输送至夹持翻转装置1的预定位置的信号后，进行脱离步骤；该脱离步骤为：检测控制装置控制输送装置2中的升降驱动机构下降，直至检测控制装置接收到输送机构30已下降至低位的信号。

本发明还提供一种托盘回收系统的控制方法，该控制方法用于控制上述技术方案所述的托盘回收系统，其包括如下步骤：初始状态检测步骤，所述检测控制装置判断所述夹持翻转装置1、输送装置2、辊筒输送机3，移栽机4、托盘回收输送机7、链条传送机5以及货物输送机6的是否处于预定初始状态。预定初始状态是指，夹持翻转装置1的夹持机构处于张开位置，输送装置2处于停止运行状态并且处于高位，辊筒输送机3、链条传送机5、货物输送机6和托盘回收输送机7均处于停止运行状态，移栽机4的顶升机构处于高位，移栽机构处于停止运行状态。

如果处于预定初始状态则托盘回收系统进入可运行待机状态，若未处于预定初始状态，则托盘回收系统进入调整状态，该调整状态即维修模式，是指有人工调试装置中各感知器和驱动装置之间的位置状态，使其能够进入到可运行待机状态，或者方向装置的损坏处，进行维修。

当托盘回收系统进入可运行待机状态，检测控制装置接收到回收运行命令，则驱动货物输送机6正向运行、移栽机4正向运行、辊筒输送机3正向运行，输送装置2正向运行以使货物输送至夹持翻转装置1中，直至检测控制装置控制接收到带有托盘的货物已输送至夹持翻转装置1的预定位置的信号，则进行脱离步骤；脱离步骤：检测控制装置控制输送装置2中的升降驱动机构下降，直至检测控制装置接收到输送机构30已下降至低位的信号，则进行夹持步骤；夹持步骤，检测控制装置控制夹持翻转机构10夹持货物，直至检测控制装置接收到夹持到位的信号，则进行正向翻转步骤；正向翻转步骤，检测控制装置控制夹持翻转机构10正向旋转，直至检测控制装置接收到翻转到位的信号，则进行释放步骤；释放步骤，所述检测控制装置控制所述夹持翻转机构10释放货物，直至所述检测控制装置接收到释放到位的信号，则进行取货步骤。该取货步骤是指货物回收，进行货物回收的方式能够为各种，例如人工卸货，或者利用推拉器将货物推出。下述货物回收完成信号能够由设置在上夹持板13上的压力传感器检测获得。取货步骤，所述检测控制装置接收到货物回收完成信号，进行反向翻转步骤；反向翻转步骤，检测控制装置控制所述夹持翻转机构10反向旋转，直至检测控制装置接收到反向翻转到位的信号，则进行托盘释放步骤；托盘释放步骤，检测控制装置控制输送装置2中的升降驱动机构上升，直至检测控制装置接收到输送机构30已上升至高位的信号，则进行托盘回送步骤；托盘回送步骤，检测控制装置控制驱动输送装置2反向运行、辊筒输送机3反向运行、移栽机4变向运行、链条传送机5反向运行以使托盘输送至托盘回收输送机7上。

其中，正向是指图5中的空心箭头所指示的方向，反向运行和变向运行是指图5中的实心箭头所指示的方向。

另外，为了保证各动作到位，能够使检测控制装置接收到信号并在信号持续若干时间，例如0.1s后，再进行下一控制步骤。

所述回收运行命令既能够通过设置在托盘回收系统上的按钮来输入，也能够通过其他控制器来发送。

通过上述控制方法能够实现使带有托盘的货物从货物输送机6自动输送进入到输送装置2中，并能够通过输送装置2和夹持翻转装置1的配合，实现货物和托盘的翻转及分离。在取货完成后，利用夹持翻转装置1将托盘送回输送装置2，并反向输送回托盘回收输送机7中进行集中管理，再利用。应用在立体仓库中能够提高出库率，降低运行成本。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (5)

1.一种翻转装置，该翻转装置包括夹持翻转装置(1)、用于将带有托盘的货物输送至所述夹持翻转装置(1)的输送装置(2)和用于控制所述夹持翻转装置(1)和所述输送装置(2)的检测控制装置，其特征在于，

所述夹持翻转装置(1)包括装置支架(20)，设置在所述装置支架(20)上的夹持翻转机构(10)，该夹持翻转机构(10)具有下支撑臂(11)，

所述输送装置(2)包括具有下支撑臂容纳槽(31)的输送机构(30)和升降驱动机构，该升降驱动机构能够驱动所述输送机构(30)向下平移以使所述下支撑臂(11)从所述下支撑臂容纳槽(31)中突出；

所述输送装置(2)包括具有槽型开口的输送装置框架(32)和架设在所述输送装置框架(32)上的多个辊筒(33)；

所述夹持翻转机构(10)包括旋转框架(12)、可移动地设置在所述旋转框架(12)上侧并与所述下支撑臂(11)相对的上夹持板(13)，以及设置在所述旋转框架(12)侧方的挡板(14)，所述下支撑臂(11)设置在所述旋转框架(12)的下侧，并与所述旋转框架(12)、所述上夹持板(13)和所述挡板(14)共同形成能够容纳所述带有托盘的货物的容纳空间；

所述夹持翻转装置(1)还包括用于使所述上夹持板(13)能够相对于所述下支撑臂(11)升降的夹持驱动机构，和用于将所述夹持翻转机构(10)设置在所述装置支架(20)上的旋转驱动机构；

所述检测控制装置包括：货物到位传感器(51)，用于检测所述货物是否到达所述夹持翻转装置(1)中的预定位置；

输送机构高位传感器(52)，用于检测所述输送机构(30)是否到达预定的高位位置；以及

输送机构低位传感器(53)，用于检测所述输送机构(30)是否到达预定的低位位置；以及

控制器(54)，该控制器(54)电连接于所述货物到位传感器(51)、输送机构高位传感器(52)、输送机构低位传感器(53)，该控制器(54)根据接收的信号控制所述驱动机构和所述升降驱动机构；

所述上夹持板(13)上设置有梳齿压面(15)。

2.一种托盘回收系统，其特征在于，该托盘回收系统包括根据权利要求1所述的翻转装置。

3.根据权利要求2所述的托盘回收系统，其特征在于，该托盘回收系统还包括：与所述输送装置(2)相连接的辊筒输送机(3)；连接在所述辊筒输送机(3)上的移栽机(4)；用于回收托盘的托盘回收输送机(7)；连接在所述移栽机(4)和所述托盘回收输送机(7)之间的链条传送机(5)；以及连接在所述移栽机(4)上的货物输送机(6)，所述检测控制装置电连接于辊筒输送机(3)，移栽机(4)、托盘回收输送机(7)、链条传送机(5)以及货物输送机(6)。

4.一种翻转装置的控制方法，其特征在于，该控制方法用于控制根据权利要求1所述的翻转装置，其包括如下步骤：当所述检测控制装置接收到回收运行命令，且接收到所述带有托盘的货物已输送至所述夹持翻转装置(1)的预定位置的信号后，进行脱离步骤；

脱离步骤：所述检测控制装置控制所述输送装置(2)中的所述升降驱动机构下降，直至所述检测控制装置接收到所述输送机构(30)已下降至低位的信号。

5.一种托盘回收系统的控制方法，其特征在于，该控制方法用于控制根据权利要求3所述的托盘回收系统，其包括如下步骤：

初始状态检测步骤，所述检测控制装置判断所述夹持翻转装置(1)、输送装置(2)、辊筒输送机(3)，移栽机(4)、托盘回收输送机(7)、链条传送机(5)以及货物输送机(6)的是否处于预定初始状态；

如果处于预定初始状态则托盘回收系统进入可运行待机状态，若未处于预定初始状态，则托盘回收系统进入调整状态；

当托盘回收系统进入可运行待机状态，所述检测控制装置接收到回收运行命令，则驱动所述货物输送机(6)正向运行、所述移栽机(4)正向运行、所述辊筒输送机(3)正向运行，所述输送装置(2)正向运行以使货物输送至所述夹持翻转装置(1)中，直至所述检测控制装置控制接收到带有托盘的货物已输送至所述夹持翻转装置(1)的预定位置的信号，则进行脱离步骤；

脱离步骤：所述检测控制装置控制所述输送装置(2)中的所述升降驱动机构下降，直至所述检测控制装置接收到所述输送机构(30)已下降至低位的信号，则进行夹持步骤；

所述夹持步骤，所述检测控制装置控制所述夹持翻转机构(10)夹持货物，直至所述检测控制装置接收到夹持到位的信号，则进行正向翻转步骤；

正向翻转步骤，所述检测控制装置控制所述夹持翻转机构(10)正向旋转，直至所述检测控制装置接收到翻转到位的信号，则进行释放步骤；

释放步骤，所述检测控制装置控制所述夹持翻转机构(10)释放货物，直至所述检测控制装置接收到释放到位的信号，则进行取货步骤；

取货步骤，所述检测控制装置接收到货物回收完成信号，进行反向翻转步骤；

反向翻转步骤，所述检测控制装置控制所述夹持翻转机构(10)反向旋转，直至所述检测控制装置接收到反向翻转到位的信号，则进行托盘释放步骤；

托盘释放步骤，所述检测控制装置控制所述输送装置(2)中的所述升降驱动机构上升，直至所述检测控制装置接收到所述输送机构(30)已上升至高位的信号，则进行托盘回送步骤；

托盘回送步骤，所述检测控制装置控制驱动所述输送装置(2)反向运行、所述辊筒输送机(3)反向运行、所述移栽机(4)变向运行、所述链条传送机(5)反向运行以使托盘输送至所述托盘回收输送机(7)上。