CN112498018B - 一种无人驾驶用自修复安全轮胎的处理装置及其方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于车辆工程技术领域，具体的说是一种无人驾驶用自修复安全轮胎的处理装置及其方法；包括支撑架、轮毂和挡板；所述支撑架的前方设有轮毂；所述轮毂的外弧面设有真空轮胎；所述支撑架的前方于真空轮胎的上方位置设有挡板；所述支撑架的前端面于真空轮胎的正上方位置设有滚柱；所述轮毂的表面设有均匀布置的滑块；所述真空轮胎的左侧位置设有一对拉柱；通过本发明有效的实现了轮胎中异物的自动感应和自动清除，避免了自修复安全轮胎的表面长时间刺入异物，异物随着轮胎的转动，不断的受到挤压，进而加剧轮胎的破损，威胁到车辆的行驶安全性，通过及时自动拔除异物，有效的保护了轮胎，提高了轮胎的使用寿命。

Description

一种无人驾驶用自修复安全轮胎的处理装置及其方法

技术领域

本发明属于车辆工程技术领域，具体的说是一种无人驾驶用自修复安全轮胎的处理装置及其方法。

背景技术

无人驾驶系统是一项成熟的技术,在设计、施工和设备制造等方面已经取得了丰富的经验,作为先进的客运交通系统,正引导城市轨道交通的发展趋势，随着无人驾驶技术的发展，很多可移动车辆会加装该无人驾驶系统，以降低人力成本或减轻司机的工作强度，正是由于无人驾驶的发展，对车辆轮胎的要求越来越高，在很多应用领域，无人驾驶的车辆上面并不配备驾驶人员，车辆遇到特殊情况后需要自动处理。

根据CN109825161A一种自修复安全轮胎，该发明提供了一种自修复安全轮胎，当汽车行驶过程中轮胎被尖锐物体扎入时，防漏密补层就会紧紧包裹住尖锐物体，从而起到防漏效果；当尖锐物体拔出时，防漏密补层破口处就会自动收口，依靠粘性使破口处防漏密补层粘和，它不但能起到防刺扎、防漏效果，并且具备缓冲爆胎的功效。

但是现有技术中，随着轮胎技术的发展，推出了自修复安全轮胎，当车辆的轮胎表面刺入异物后，虽然并不会立即导致轮胎漏气或爆胎等较为严重的事故问题，但是异物始终保持刺入轮胎的内部状态，随着车辆的行进，异物会受到不断挤压，且由于路面状况不同，异物受到挤压的方向也会发生变化，长时间后，轮胎被异物刺破的缺口会越来越大，最终容易导致轮胎漏气或损坏，影响轮胎的继续使用，并且刺入轮胎的异物通过人力很难拔出，需要专用的工具拔出等问题。

鉴于此，本发明提供一种无人驾驶用自修复安全轮胎的处理装置及其方法，解决了上述技术问题。

发明内容

为了弥补现有技术中，随着轮胎技术的发展，推出了自修复安全轮胎，当车辆的轮胎表面刺入异物后，虽然并不会立即导致轮胎漏气或爆胎等较为严重的事故问题，但是异物始终保持刺入轮胎的内部状态，随着车辆的行进，异物会受到不断挤压，且由于路面状况不同，异物受到挤压的方向也会发生变化，长时间后，轮胎被异物刺破的缺口会越来越大，最终容易导致轮胎漏气或损坏，影响轮胎的继续使用，并且刺入轮胎的异物通过人力很难拔出，需要专用的工具拔出等问题，本发明提出的一种无人驾驶用自修复安全轮胎的处理装置及其方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明所述的一种无人驾驶用自修复安全轮胎的处理装置，包括支撑架、轮毂和挡板；所述支撑架的前方设有轮毂；所述轮毂的外弧面设有真空轮胎；所述支撑架的前方于真空轮胎的上方位置设有挡板；所述支撑架的前端面于真空轮胎的正上方位置固连有固定块；所述固定块的下表面开设有导槽；所述导槽的内部滑动连接有导块；所述导槽的槽底固连有第一伸缩杆；所述导块的下方设有滚柱；所述导块的内部设有压力感应器；所述轮毂的表面开设有均匀布置的滑槽；所述滑槽的内部均滑动连接有的滑块；所述滑槽的槽底均固连有第二伸缩杆；所述支撑架的下表面于轮胎的左侧位置固连有连接架；所述连接架的表面相对于轮胎一侧侧面开设有调节槽；所述调节槽的内部滑动连接有连接块；所述调节槽的槽底固连有第三伸缩杆；所述连接块的表面转动连接有一对拉柱；工作时，无人驾驶系统是一项成熟的技术,在设计、施工和设备制造等方面已经取得了丰富的经验,作为先进的客运交通系统,正引导城市轨道交通的发展趋势，随着无人驾驶技术的发展，很多可移动车辆会加装该无人驾驶系统，以降低人力成本或减轻司机的工作强度，正是由于无人驾驶的发展，对车辆轮胎的要求越来越高，在很多应用领域，无人驾驶的车辆上面并不配备驾驶人员，车辆遇到特殊情况后需要自动处理，现有技术中，随着轮胎技术的发展，推出了自修复安全轮胎，当车辆的轮胎表面刺入异物后，虽然并不会立即导致轮胎漏气或爆胎等较为严重的事故问题，但是异物始终保持刺入轮胎的内部状态，随着车辆的行进，异物会受到不断挤压，且由于路面状况不同，异物受到挤压的方向也会发生变化，长时间后，轮胎被异物刺破的缺口会越来越大，最终容易导致轮胎漏气或损坏，影响轮胎的继续使用，并且刺入轮胎的异物通过人力很难拔出，需要专用的工具拔出等问题，通过本发明的一种无人驾驶用自修复安全轮胎的处理装置，当该真空轮胎的表面刺入异物后，随着车辆的行进，真空轮胎会带动异物转动，当异物运动到滚柱的下方时，异物会以滚柱之间接触，由于真空轮胎刺入异物后，异物的部分结构伸出真空轮胎的表面，此时滚柱会受到异物向上的顶力，进而压力感应器会感应到压力信号，控制车辆自动减速，并停于安全区域，通过控制车辆使得压力感应器感应到压力变换，然后使得车辆的真空轮胎转动九十度，通过自动控制油压开关，使得第二伸缩杆顶出，第二伸缩杆会带动滑块向外顶起异物，再通过第三伸缩杆带动一对拉柱顶出，通过控制拉柱相对转动，实现将异物自动拔出，通过本发明有效的实现了轮胎中异物的自动感应和自动清除，避免了自修复安全轮胎的表面长时间刺入异物，异物随着轮胎的转动，不断的受到挤压，进而加剧轮胎的破损，威胁到车辆的行驶安全性，通过及时自动拔除异物，有效的保护了轮胎，提高了轮胎的使用寿命。

优选的，所述连接块的后端面固连有电机；所述电机的前端面固连有第一齿轮；两个所述拉柱的后端面均固连有第二齿轮，两个第二齿轮之间相互啮合连接，第一齿轮与上方位置的第二齿轮之间啮合连接；两个所述拉柱的外弧面均开设有均匀布置的移动槽；所述移动槽的内部均滑动连接有夹块；工作时，通过设置电机和夹块，通过电机会带动第一齿轮转动，通过第一齿轮会带动后方位置的第二齿轮转动，进而实现两个齿轮之间的正反同步转动，配合油压使得夹块均顶出移动槽，进而通过两个拉柱表面的夹块，实现将异物自动夹取拔出，不仅减少了动力源，保证了两个拉柱之间的同步性，同时可以对不同大小的异物进行夹取，避免夹取力度过大导致异物断裂问题。

优选的，所述导块的下表面开设有缓冲槽；所述缓冲槽的内部滑动连接有缓冲块；所述缓冲槽的槽底与缓冲块的上表面之间固连有均匀布置的第一弹簧；所述缓冲块的下表面开设有转动槽；所述转动槽的内部转动连接有连杆；所述连杆与转动槽的侧壁之间均固连有第二弹簧；所述连杆的下表面转动连接滚柱；工作时，通过设置缓冲块，当异物凸起较高时，异物会对滚柱产生较高的顶起作用，滚柱进而带动缓冲块向上运动，压缩第一弹簧，实现缓冲，减少滚柱对异物的挤压，加剧异物刺入真空轮胎，同时通过设置第二弹簧，当异物顶起高度超过了滚柱的半径时，滚柱无法有效的通过异物，容易导致异物倾斜，加剧真空轮胎的破损，当滚柱受到较大的切向作用力时，连杆转动，实现了滚柱位置的自动调节，以避让异物。

优选的，所述滚柱的外弧面转动连接有转动环；所述转动环的表面开设有均匀布置的油孔；所述油孔的内部均滑动连接有一对活塞；两个相对的所述活塞之间均设有挡板；两个相对的所述活塞相背一侧侧面均固连有顶块；工作时，通过设置顶块，在泥泞路面行驶时，真空轮胎的表面会粘附有泥，影响后期正常的检测，通过向油孔的内部导入油压，油压会带动对应活塞相背运动，进而活塞带动顶块运动，实现顶块的两个方向分别顶出油孔，转动环内部的顶块可以有效的将滚柱与转动环之间固定，同时转动环外部的顶块，可以对真空表面的泥进行及时清除。

优选的，所述滑块相对于真空轮胎的一侧侧面均开设有顶槽；所述顶槽的内部滑动连接有推块；所述推块与对应滑块之间均固连有第三弹簧；所述滑块的内部开设有第一空腔；所述第一空腔的内部固连有液囊，且液囊与顶槽之间单向连通；所述液囊的内部注有胶水；所述推块相对于真空轮胎的一侧侧面均开设有均匀布置的第一喷孔，且第一喷孔与对应液囊之间单向连通；工作时，通过设置推块，当第二伸缩杆带动滑块顶出滑槽后，滑块会带动推块运动，推块向外顶动异物，同时当推块受到挤压后，推块会向着对应顶槽的内部滑动，并压缩弹簧，同时会将顶槽内部的气体单向压缩导入液囊，使得液囊内部压力增大，进而会使得液囊内部的胶水通过第一喷孔导出，实现对真空轮胎受损部位的自动修复。

优选的，所述滑块的内部靠近第一空腔位置开设有第二空腔；所述第二空腔的内部均固连有气囊，且气囊与顶槽之间单向连通；所述推块相对于真空轮胎的一侧侧面均开设有均匀布置的第二喷孔，第二喷孔与第一喷孔之间交替分布，且第二喷孔与对应气囊之间单向连通；工作时，通过设置气囊，当顶槽受到压缩后，顶槽内部的部分气体会单向进入到气囊的内部，实现气囊内部气压的增大，进而气体会通过第二喷孔缓慢喷出，实现对导出胶水的快速干燥。

优选的，所述推块的侧面均固连有限位块，通过限位块对未顶出的推块进行限位固定；工作时，通过在推块的表面设置限位块，当安装真空轮胎、或真空轮胎的胎压不足时，真空轮胎受到车辆的压力会挤压未顶出的推块，通过限位块，避免了推块运动，保护胶水不被导出。

一种无人驾驶用自修复安全轮胎的处理方法，该处理方法适用于上述所述的无人驾驶用自修复安全轮胎的处理装置，包括以下步骤：

S1：首先通过控制液压油开关，使得第一伸缩杆顶出，第一伸缩杆使得滚柱与真空轮胎的表面之间相互接触，车辆行驶过程中，滚柱会与真空轮胎之间相对转动；通过控制第一伸缩杆的伸长，会带动滚柱与真空轮胎接触，实现对真空轮胎表面异物的监测，同时第二伸缩杆内收，带动滚柱脱离真空轮胎，保证泥泞路段的顺利通行；

S2：通过在导块的内部设置压力感应器，轮胎的表面刺入异物时，压力感应器感应到滚柱的向上的压力变化信号，然后控制轮毂旋转九十度，使得异物与拉柱之间相对；通过控制车辆自动调整，使得刺入异物处于水平状态，拔出异物后，异物更容易从轮胎表面掉落，避免真空轮胎的二次受损；

S3：然后控制液压油开关，使得第二伸缩杆顶出，第二伸缩杆使得对应滑块滑出滑槽；实现对刺入的异物向外顶起，同时使得第三伸缩杆顶起，第三伸缩杆会带动连接块和拉柱移动到异物位置，通过转动拉柱，将异物自动拔出，同时滑块顶出时会使得对应的推块向着真空轮胎的受损面喷胶，对真空进行快速修复。

本发明的有益效果如下：

1.本发明所述的一种无人驾驶用自修复安全轮胎的处理装置及其方法，通过设置支撑架、轮毂和挡板；通过在轮毂的内外设置拉柱、滑块和滚柱；有效的实现了轮胎中异物的自动感应和自动清除，避免了自修复安全轮胎的表面长时间刺入异物，异物随着轮胎的转动，不断的受到挤压，进而加剧轮胎的破损，威胁到车辆的行驶安全性，通过及时自动拔除异物，有效的保护了轮胎，提高了轮胎的使用寿命。

2.本发明所述的一种无人驾驶用自修复安全轮胎的处理装置及其方法，通过设置推块和液囊，当第二伸缩杆带动滑块顶出滑槽后，滑块会带动推块运动，推块向外顶动异物，同时当推块受到挤压后，推块会向着对应顶槽的内部滑动，并压缩弹簧，同时会将顶槽内部的气体单向压缩导入液囊，使得液囊内部压力增大，进而会使得液囊内部的胶水通过第一喷孔导出，实现对真空轮胎受损部位的自动修复。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步说明。

图1是本发明的方法流程图；

图2是本发明的立体图；

图3是本发明的运动部件图；

图4是本发明的俯视图；

图5是图4中A-A的截面视图；

图6是图5中B处的局部放大视图；

图7是图5中C处的局部放大视图；

图8是图5中D处的局部放大视图；

图中：支撑架1、轮毂2、挡板3、真空轮胎4、固定块5、导块6、第一伸缩杆7、滚柱8、压力感应器9、滑块10、第二伸缩杆11、连接架12、连接块13、第三伸缩杆14、拉柱15、电机16、第一齿轮17、第二齿轮18、夹块19、缓冲块20、第一弹簧21、连杆22、第二弹簧23、转动环24、活塞25、顶块26、推块27、第三弹簧28、液囊29、第一喷孔30、气囊31、第二喷孔32、限位块33。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

如图1至图8所示，本发明所述的一种无人驾驶用自修复安全轮胎的处理装置，包括支撑架1、轮毂2和挡板3；所述支撑架1的前方设有轮毂2；所述轮毂2的外弧面设有真空轮胎4；所述支撑架1的前方于真空轮胎4的上方位置设有挡板3；所述支撑架1的前端面于真空轮胎4的正上方位置固连有固定块5；所述固定块5的下表面开设有导槽；所述导槽的内部滑动连接有导块6；所述导槽的槽底固连有第一伸缩杆7；所述导块6的下方设有滚柱8；所述导块6的内部设有压力感应器9；所述轮毂2的表面开设有均匀布置的滑槽；所述滑槽的内部均滑动连接有的滑块10；所述滑槽的槽底均固连有第二伸缩杆11；所述支撑架1的下表面于轮胎的左侧位置固连有连接架12；所述连接架12的表面相对于轮胎一侧侧面开设有调节槽；所述调节槽的内部滑动连接有连接块13；所述调节槽的槽底固连有第三伸缩杆14；所述连接块13的表面转动连接有一对拉柱15；工作时，无人驾驶系统是一项成熟的技术,在设计、施工和设备制造等方面已经取得了丰富的经验,作为先进的客运交通系统,正引导城市轨道交通的发展趋势，随着无人驾驶技术的发展，很多可移动车辆会加装该无人驾驶系统，以降低人力成本或减轻司机的工作强度，正是由于无人驾驶的发展，对车辆轮胎的要求越来越高，在很多应用领域，无人驾驶的车辆上面并不配备驾驶人员，车辆遇到特殊情况后需要自动处理，现有技术中，随着轮胎技术的发展，推出了自修复安全轮胎，当车辆的轮胎表面刺入异物后，虽然并不会立即导致轮胎漏气或爆胎等较为严重的事故问题，但是异物始终保持刺入轮胎的内部状态，随着车辆的行进，异物会受到不断挤压，且由于路面状况不同，异物受到挤压的方向也会发生变化，长时间后，轮胎被异物刺破的缺口会越来越大，最终容易导致轮胎漏气或损坏，影响轮胎的继续使用，并且刺入轮胎的异物通过人力很难拔出，需要专用的工具拔出等问题，通过本发明的一种无人驾驶用自修复安全轮胎的处理装置，当该真空轮胎4的表面刺入异物后，随着车辆的行进，真空轮胎4会带动异物转动，当异物运动到滚柱8的下方时，异物会以滚柱8之间接触，由于真空轮胎4刺入异物后，异物的部分结构伸出真空轮胎4的表面，此时滚柱8会受到异物向上的顶力，进而压力感应器9会感应到压力信号，控制车辆自动减速，并停于安全区域，通过控制车辆使得压力感应器9感应到压力变换，然后使得车辆的真空轮胎4转动九十度，通过自动控制油压开关，使得第二伸缩杆11顶出，第二伸缩杆11会带动滑块10向外顶起异物，再通过第三伸缩杆14带动一对拉柱15顶出，通过控制拉柱15相对转动，实现将异物自动拔出，通过本发明有效的实现了轮胎中异物的自动感应和自动清除，避免了自修复安全轮胎的表面长时间刺入异物，异物随着轮胎的转动，不断的受到挤压，进而加剧轮胎的破损，威胁到车辆的行驶安全性，通过及时自动拔除异物，有效的保护了轮胎，提高了轮胎的使用寿命。

作为本发明的一种实施方式，所述连接块13的后端面固连有电机16；所述电机16的前端面固连有第一齿轮17；两个所述拉柱15的后端面均固连有第二齿轮18，两个第二齿轮18之间相互啮合连接，第一齿轮17与上方位置的第二齿轮18之间啮合连接；两个所述拉柱15的外弧面均开设有均匀布置的移动槽；所述移动槽的内部均滑动连接有夹块19；工作时，通过设置电机16和夹块19，通过电机16会带动第一齿轮17转动，通过第一齿轮17会带动后方位置的第二齿轮18转动，进而实现两个齿轮之间的正反同步转动，配合油压使得夹块19均顶出移动槽，进而通过两个拉柱15表面的夹块19，实现将异物自动夹取拔出，不仅减少了动力源，保证了两个拉柱15之间的同步性，同时可以对不同大小的异物进行夹取，避免夹取力度过大导致异物断裂问题。

作为本发明的一种实施方式，所述导块6的下表面开设有缓冲槽；所述缓冲槽的内部滑动连接有缓冲块20；所述缓冲槽的槽底与缓冲块20的上表面之间固连有均匀布置的第一弹簧21；所述缓冲块20的下表面开设有转动槽；所述转动槽的内部转动连接有连杆22；所述连杆22与转动槽的侧壁之间均固连有第二弹簧23；所述连杆22的下表面转动连接滚柱8；工作时，通过设置缓冲块20，当异物凸起较高时，异物会对滚柱8产生较高的顶起作用，滚柱8进而带动缓冲块20向上运动，压缩第一弹簧21，实现缓冲，减少滚柱8对异物的挤压，加剧异物刺入真空轮胎4，同时通过设置第二弹簧23，当异物顶起高度超过了滚柱8的半径时，滚柱8无法有效的通过异物，容易导致异物倾斜，加剧真空轮胎4的破损，当滚柱8受到较大的切向作用力时，连杆22转动，实现了滚柱8位置的自动调节，以避让异物。

作为本发明的一种实施方式，所述滚柱8的外弧面转动连接有转动环24；所述转动环24的表面开设有均匀布置的油孔；所述油孔的内部均滑动连接有一对活塞25；两个相对的所述活塞25之间均设有挡板3；两个相对的所述活塞25相背一侧侧面均固连有顶块26；工作时，通过设置顶块26，在泥泞路面行驶时，真空轮胎4的表面会粘附有泥，影响后期正常的检测，通过向油孔的内部导入油压，油压会带动对应活塞25相背运动，进而活塞25带动顶块26运动，实现顶块26的两个方向分别顶出油孔，转动环24内部的顶块26可以有效的将滚柱8与转动环24之间固定，同时转动环24外部的顶块26，可以对真空表面的泥进行及时清除。

作为本发明的一种实施方式，所述滑块10相对于真空轮胎4的一侧侧面均开设有顶槽；所述顶槽的内部滑动连接有推块27；所述推块27与对应滑块10之间均固连有第三弹簧28；所述滑块10的内部开设有第一空腔；所述第一空腔的内部固连有液囊29，且液囊29与顶槽之间单向连通；所述液囊29的内部注有胶水；所述推块27相对于真空轮胎4的一侧侧面均开设有均匀布置的第一喷孔30，且第一喷孔30与对应液囊29之间单向连通；工作时，通过设置推块27，当第二伸缩杆11带动滑块10顶出滑槽后，滑块10会带动推块27运动，推块27向外顶动异物，同时当推块27受到挤压后，推块27会向着对应顶槽的内部滑动，并压缩弹簧，同时会将顶槽内部的气体单向压缩导入液囊29，使得液囊29内部压力增大，进而会使得液囊29内部的胶水通过第一喷孔30导出，实现对真空轮胎4受损部位的自动修复。

作为本发明的一种实施方式，所述滑块10的内部靠近第一空腔位置开设有第二空腔；所述第二空腔的内部均固连有气囊31，且气囊31与顶槽之间单向连通；所述推块27相对于真空轮胎4的一侧侧面均开设有均匀布置的第二喷孔32，第二喷孔32与第一喷孔30之间交替分布，且第二喷孔32与对应气囊31之间单向连通；工作时，通过设置气囊31，当顶槽受到压缩后，顶槽内部的部分气体会单向进入到气囊31的内部，实现气囊31内部气压的增大，进而气体会通过第二喷孔32缓慢喷出，实现对导出胶水的快速干燥。

作为本发明的一种实施方式，所述推块27的侧面均固连有限位块33，通过限位块33对未顶出的推块27进行限位固定；工作时，通过在推块27的表面设置限位块33，当安装真空轮胎4、或真空轮胎4的胎压不足时，真空轮胎4受到车辆的压力会挤压未顶出的推块27，通过限位块33，避免了推块27运动，保护胶水不被导出。

一种无人驾驶用自修复安全轮胎的处理方法，该处理方法适用于上述所述的无人驾驶用自修复安全轮胎的处理装置，包括以下步骤：

S1：首先通过控制液压油开关，使得第一伸缩杆7顶出，第一伸缩杆7使得滚柱8与真空轮胎4的表面之间相互接触，车辆行驶过程中，滚柱8会与真空轮胎4之间相对转动；通过控制第一伸缩杆7的伸长，会带动滚柱8与真空轮胎4接触，实现对真空轮胎4表面异物的监测，同时第二伸缩杆11内收，带动滚柱8脱离真空轮胎4，保证泥泞路段的顺利通行；

S2：通过在导块6的内部设置压力感应器9，轮胎的表面刺入异物时，压力感应器9感应到滚柱8的向上的压力变化信号，然后控制轮毂2旋转九十度，使得异物与拉柱15之间相对；通过控制车辆自动调整，使得刺入异物处于水平状态，拔出异物后，异物更容易从轮胎表面掉落，避免真空轮胎4的二次受损；

S3：然后控制液压油开关，使得第二伸缩杆11顶出，第二伸缩杆11使得对应滑块10滑出滑槽；实现对刺入的异物向外顶起，同时使得第三伸缩杆14顶起，第三伸缩杆14会带动连接块13和拉柱15移动到异物位置，通过转动拉柱15，将异物自动拔出，同时滑块10顶出时会使得对应的推块27向着真空轮胎4的受损面喷胶，对真空进行快速修复。

具体工作流程如下：

工作时，当该真空轮胎4的表面刺入异物后，随着车辆的行进，真空轮胎4会带动异物转动，当异物运动到滚柱8的下方时，异物会以滚柱8之间接触，由于真空轮胎4刺入异物后，异物的部分结构伸出真空轮胎4的表面，此时滚柱8会受到异物向上的顶力，进而压力感应器9会感应到压力信号，控制车辆自动减速，并停于安全区域，通过控制车辆使得压力感应器9感应到压力变换，然后使得车辆的真空轮胎4转动九十度，通过自动控制油压开关，使得第二伸缩杆11顶出，第二伸缩杆11会带动滑块10向外顶起异物，再通过第三伸缩杆14带动一对拉柱15顶出，通过控制拉柱15相对转动，实现将异物自动拔出；通过设置电机16和夹块19，通过电机16会带动第一齿轮17转动，通过第一齿轮17会带动后方位置的第二齿轮18转动，进而实现两个齿轮之间的正反同步转动，配合油压使得夹块19均顶出移动槽，进而通过两个拉柱15表面的夹块19，实现将异物自动夹取拔出，不仅减少了动力源，保证了两个拉柱15之间的同步性，同时可以对不同大小的异物进行夹取，避免夹取力度过大导致异物断裂问题；通过设置缓冲块20，当异物凸起较高时，异物会对滚柱8产生较高的顶起作用，滚柱8进而带动缓冲块20向上运动，压缩第一弹簧21，实现缓冲，减少滚柱8对异物的挤压，加剧异物刺入真空轮胎4，同时通过设置第二弹簧23，当异物顶起高度超过了滚柱8的半径时，滚柱8无法有效的通过异物，容易导致异物倾斜，加剧真空轮胎4的破损，当滚柱8受到较大的切向作用力时，连杆22转动，实现了滚柱8位置的自动调节，以避让异物；通过设置顶块26，在泥泞路面行驶时，真空轮胎4的表面会粘附有泥，影响后期正常的检测，通过向油孔的内部导入油压，油压会带动对应活塞25相背运动，进而活塞25带动顶块26运动，实现顶块26的两个方向分别顶出油孔，转动环24内部的顶块26可以有效的将滚柱8与转动环24之间固定，同时转动环24外部的顶块26，可以对真空表面的泥进行及时清除；通过设置推块27，当第二伸缩杆11带动滑块10顶出滑槽后，滑块10会带动推块27运动，推块27向外顶动异物，同时当推块27受到挤压后，推块27会向着对应顶槽的内部滑动，并压缩弹簧，同时会将顶槽内部的气体单向压缩导入液囊29，使得液囊29内部压力增大，进而会使得液囊29内部的胶水通过第一喷孔30导出，实现对真空轮胎4受损部位的自动修复；通过设置气囊31，当顶槽受到压缩后，顶槽内部的部分气体会单向进入到气囊31的内部，实现气囊31内部气压的增大，进而气体会通过第二喷孔32缓慢喷出，实现对导出胶水的快速干燥；通过在推块27的表面设置限位块33，当安装真空轮胎4、或真空轮胎4的胎压不足时，真空轮胎4受到车辆的压力会挤压未顶出的推块27，通过限位块33，避免了推块27运动，保护胶水不被导出。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (5)

1.一种无人驾驶用自修复安全轮胎的处理装置，包括支撑架(1)、轮毂(2)和挡板(3)；其特征在于：所述支撑架(1)的前方设有轮毂(2)；所述轮毂(2)的外弧面设有真空轮胎(4)；所述支撑架(1)的前方于真空轮胎(4)的上方位置设有挡板(3)；所述支撑架(1)的前端面于真空轮胎(4)的正上方位置固连有固定块(5)；所述固定块(5)的下表面开设有导槽；所述导槽的内部滑动连接有导块(6)；所述导槽的槽底固连有第一伸缩杆(7)；所述导块(6)的下方设有滚柱(8)；所述导块(6)的内部设有压力感应器(9)；所述轮毂(2)的表面开设有均匀布置的滑槽；所述滑槽的内部均滑动连接有的滑块(10)；所述滑槽的槽底均固连有第二伸缩杆(11)；所述支撑架(1)的下表面于轮胎的左侧位置固连有连接架(12)；所述连接架(12)的表面相对于轮胎一侧侧面开设有调节槽；所述调节槽的内部滑动连接有连接块(13)；所述调节槽的槽底固连有第三伸缩杆(14)；所述连接块(13)的表面转动连接有一对拉柱(15)；

所述导块(6)的下表面开设有缓冲槽；所述缓冲槽的内部滑动连接有缓冲块(20)；所述缓冲槽的槽底与缓冲块(20)的上表面之间固连有均匀布置的第一弹簧(21)；所述缓冲块(20)的下表面开设有转动槽；所述转动槽的内部转动连接有连杆(22)；所述连杆(22)与转动槽的侧壁之间均固连有第二弹簧(23)；所述连杆(22)的下表面转动连接滚柱(8)；

所述滚柱(8)的外弧面转动连接有转动环(24)；所述转动环(24)的表面开设有均匀布置的油孔；所述油孔的内部均滑动连接有一对活塞(25)；两个相对的所述活塞(25)之间均设有挡板(3)；两个相对的所述活塞(25)相背一侧侧面均固连有顶块(26)；

所述滑块(10)相对于真空轮胎(4)的一侧侧面均开设有顶槽；所述顶槽的内部滑动连接有推块(27)；所述推块(27)与对应滑块(10)之间均固连有第三弹簧(28)；所述滑块(10)的内部开设有第一空腔；所述第一空腔的内部固连有液囊(29)，且液囊(29)与顶槽之间单向连通；所述液囊(29)的内部注有胶水；所述推块(27)相对于真空轮胎(4)的一侧侧面均开设有均匀布置的第一喷孔(30)，且第一喷孔(30)与对应液囊(29)之间单向连通。

2.根据权利要求1所述一种无人驾驶用自修复安全轮胎的处理装置，其特征在于：所述连接块(13)的后端面固连有电机(16)；所述电机(16)的前端面固连有第一齿轮(17)；两个所述拉柱(15)的后端面均固连有第二齿轮(18)，两个第二齿轮(18)之间相互啮合连接，第一齿轮(17)与上方位置的第二齿轮(18)之间啮合连接；两个所述拉柱(15)的外弧面均开设有均匀布置的移动槽；所述移动槽的内部均滑动连接有夹块(19)。

3.根据权利要求1所述一种无人驾驶用自修复安全轮胎的处理装置，其特征在于：所述滑块(10)的内部靠近第一空腔位置开设有第二空腔；所述第二空腔的内部均固连有气囊(31)，且气囊(31)与顶槽之间单向连通；所述推块(27)相对于真空轮胎(4)的一侧侧面均开设有均匀布置的第二喷孔(32)，第二喷孔(32)与第一喷孔(30)之间交替分布，且第二喷孔(32)与对应气囊(31)之间单向连通。

4.根据权利要求3所述一种无人驾驶用自修复安全轮胎的处理装置，其特征在于：所述推块(27)的侧面均固连有限位块(33)，通过限位块(33)对未顶出的推块(27)进行限位固定。

5.一种无人驾驶用自修复安全轮胎的处理方法，其特征在于：该处理方法适用于权利要求1-4中任意一项所述的无人驾驶用自修复安全轮胎的处理装置，包括以下步骤：

S1：首先通过控制液压油开关，使得第一伸缩杆(7)顶出，第一伸缩杆(7)使得滚柱(8)与真空轮胎(4)的表面之间相互接触，车辆行驶过程中，滚柱(8)会与真空轮胎(4)之间相对转动；

S2：通过在导块(6)的内部设置压力感应器(9)，轮胎的表面刺入异物时，压力感应器(9)感应到滚柱(8)的向上的压力变化信号，然后控制轮毂(2)旋转九十度，使得异物与拉柱(15)之间相对；

S3：然后控制液压油开关，使得第二伸缩杆(11)顶出，第二伸缩杆(11)使得对应滑块(10)滑出滑槽；实现对刺入的异物向外顶起，同时使得第三伸缩杆(14)顶起，第三伸缩杆(14)会带动连接块(13)和拉柱(15)移动到异物位置，通过转动拉柱(15)，将异物自动拔出，同时滑块(10)顶出时会使得对应的推块(27)向着真空轮胎(4)的受损面喷胶，对真空进行快速修复。

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