CN112466504B - 一种用于放射性环境下的树脂自动化装卸系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种放射性环境下的废弃树脂自动化装卸系统，包括离子交换柱，还包括：上料装置，用于向离子交换柱内泵送新鲜树脂；卸料装置，包括开口向上的过滤桶，过滤桶内可拆卸安装有用于过滤废弃树脂和盛放废弃树脂的过滤网，过滤桶与离子交换柱连通，用于向过滤桶内卸出废弃树脂，并对废弃树脂进行过滤；转运装置，转运装置包括抓手组件、升降组件和转运组件，抓手组件用于抓取和释放过滤网，升降组件用于带动抓手组件在竖直平面内进行运动，转运组件用于带动抓手组件在水平面内进行运动；废料收集装置，用于储存抓手组件释放的废弃树脂和过滤网；支架，用于支撑转运装置。能够便利地实现离子交换柱内卸出的废弃树脂的自动化转运。

Description

一种用于放射性环境下的树脂自动化装卸系统和方法

技术领域

本发明涉及核化工处理设备技术领域，尤其涉及一种用于放射性环境下的树脂自动化装卸系统和方法。

背景技术

随着近年来核工业的迅速发展，产生了大量的放射性废物，如处理不当，将会严重影响环境和人类的安全，而在放射性“三废”中，放射性废水的体积以及所含的放射性总量占放射性废物总量的比例都非常大，因此，对放射性废水的处理尤其重要。

离子交换法是一种选择性和净化能力均较强的处理工艺，目前已广泛地应用于核工业的放射性废水处理中，其原理是利用离子交换树脂具有的可交换离子特性，使废水中的放射性离子交换到树脂上，使废液得以净化。

处理放射性废水的离子交换树脂通常是不能进行再生处理的，所以一旦树脂失效或吸附饱和，需要对树脂进行及时的更换。然而根据安全防护的要求，用于放射性废水处理的离子交换树脂及其设备应安装于具有屏蔽功能的设备室内，同时浓集大量放射性离子的离子交换树脂具有较强的放射性，对树脂的更换造成了很大的困难，不具备人工操作条件。此外，离子交换树脂通常为球状颗粒物，直径一般介于0.4~0.6mm，较小的尺寸和球状形貌使得常规的机械转运机构具有诸多不便利性。

因此，亟需一种树脂自动化装卸系统，以满足放射性废液处理过程中离子交换树脂更换的需求。

发明内容

（一）要解决的技术问题

鉴于上述技术中存在的问题，本发明至少从一定程度上进行解决。为此，本发明的第一个目的在于提出了一种用于放射性环境下的树脂自动化装卸系统，能够便利地实现离子交换柱内卸出的废弃树脂的自动化转运。

本发明的第二个目的在于提出了一种用于放射性环境下的树脂自动化装卸方法。

（二）技术方案

为了达到上述目的，本发明采用的主要技术方案包括：

本发明的第一个目的在于提出一种用于放射性环境下的废弃树脂自动化装卸系统，包括离子交换柱，还包括：

上料装置，用于向离子交换柱内泵送新鲜树脂；

卸料装置，卸料装置包括开口向上的过滤桶，过滤桶内可拆卸安装有用于过滤废弃树脂和盛放废弃树脂的过滤网，过滤桶通过卸料管与离子交换柱连通，用于向过滤桶内卸出废弃树脂，使过滤网对废弃树脂进行过滤；

转运装置，转运装置包括抓手组件、升降组件和转运组件，抓手组件用于抓取和释放过滤网，升降组件用于带动抓手组件在竖直平面内进行运动，转运组件用于带动抓手组件在水平面内进行运动；

废料收集装置，用于储存抓手组件释放的废弃树脂和过滤网；

支架，用于支撑离子交换柱和转运装置。

进一步地，抓手组件包括轴向方向为重力方向的外套筒和内套筒，内套筒同轴套设于外套筒内，内套筒与外套筒滑动连接，在内套筒的外壁上，沿内套筒径向设置有制动块，制动块贯穿开设在外套筒筒壁上的压紧槽孔，在内套筒的重力作用下，使内套筒沿外套筒的内壁向下滑动预设距离；

在外套筒的外壁上设置有压紧座，压紧座上沿外套筒径向安装有压紧块，压紧块的第一端转动安装在压紧座上，压紧块处于下垂状态，压紧块第一端的端面包括依次连接的平面和曲面，平面相对于曲面更靠近外套筒，平面到压紧块旋转中心的距离大于曲面到压紧块旋转中心的距离，制动块向下运动过程中，制动块贯穿压紧槽孔的一端会压在压紧块第一端面的平面上，带动压紧块向上旋转；

常态下的抓手组件，内套筒下滑至最低位置，压紧块向上旋转至水平位置以上，压紧块的第二端伸出压紧座以外。

进一步地，在过滤网的内壁上设置有提升台；抓手组件向过滤桶内下降，提升台的上部与压紧块的第二端接触，促使压紧块向上翻转至压紧块穿过提升台，抓手组件向上运动，提升台的下部与压紧块的第二端接触，促使压紧块向下翻转至水平锁紧位置，抓取过滤网。

进一步地，在内套筒的顶端设置有提升板，提升板的第一端与内套筒固定连接，提升板的第二端贯穿开设在外套筒筒壁上的提升槽孔；废料收集装置包括置物板和废料收集桶，废料收集桶置于置物板上，在置物板上竖直安装有立柱；抓手组件向废料收集桶内下降，立柱的顶端与提升板接触，并支撑提升板向上运动，释放过滤网。

进一步地，抓手组件还包括用于密封过滤桶开口的密封盖，在提升槽孔以下、压紧槽孔以上，密封盖沿外套筒外壁周向与外套筒固定连接；外套筒的顶端封闭设置，内套筒的顶端封闭设置，内套筒外壁与外套筒内壁密封接触；在抓手组件下降至密封盖密封过滤桶开口时，压紧块已穿过提升台。

进一步地，内套筒的外壁面从下至上包括依次连接的避让面、过渡面和密封导向面，避让面到套筒轴线的距离小于密封导向面到套筒轴线的距离；密封导向面与外套筒内壁接触，避让面上设置有制动块。

进一步地，卸料装置还包括滤液暂存罐，滤液暂存罐通过滤液管与过滤桶连通，用于存储滤液；滤液暂存罐还与真空形成设备相连通，以形成负压，将废弃离子交换树脂抽入过滤桶，将滤液抽入滤液暂存罐。

进一步地，在内套筒的筒壁上开设有滑动槽孔，在外套筒的内壁上设置有滑动柱，滑动柱与滑动槽孔配合，使内套筒沿外套筒内壁向下滑动预设距离。

进一步地，在过滤网的外壁上设置有卡位，过滤网通过卡位可拆卸地安装在过滤桶内。

本发明的第二个目的在于提出一种用于放射性环境下的废弃树脂自动化装卸方法，采用如上所述的装卸系统在放射性环境下对废弃树脂进行自动化装卸，其中卸料步骤包括：

离子交换柱向过滤桶内卸出废弃树脂，过滤桶对废弃树脂过滤完毕，抓手组件携带可拆卸地安装在过滤桶内的过滤网离开过滤桶，行进至废料收集装置，释放过滤网及其中的废弃树脂。

（三）有益效果

本发明的有益效果是：

1、通过在过滤桶内可拆卸安装用于过滤废弃树脂和盛放废弃树脂的过滤网，并设计出用于抓取和释放过滤网的抓手组件，来对离子交换柱内卸出的废弃树脂进行转运，便利性强，可实现自动化，解决了树脂较小的尺寸和球状形貌使得常规的机械转运机构具有诸多不便利性的问题。

2、本发明提供的抓手组件，结构简单，安全可靠，通过设置提升台与抓手组件配合，实现了过滤网的无动力抓取，通过设置立柱与抓手组件与配合，实现了过滤网的无动力释放，不需要额外设置动力源，便于放射性环境下对废弃树脂的转运。

3、通过将密封盖设置在外套筒的外壁上，实现了密封过滤桶和抓取、释放过滤网功能于一体，结构简单，安全可靠。

4、通过将第一驱动单元和第二驱动单元设置在手套箱外。动力源外置，便于维修。

附图说明

本发明借助于以下附图进行描述：

图1是本发明一个实施例中用于放射性环境下的废弃树脂自动化装卸系统的结构示意图；

图2是本发明一个实施例中抓手组件处于抓取过滤网状态的结构示意图；

图3是本发明一个实施例中抓手组件处于释放过滤网状态的结构示意图；

图4是本发明一个实施例中转运装置的结构示意图；

图5是本发明一个实施例中废料收集装置的结构示意图。

【附图标记说明】

1：离子交换柱；11：第一进口；12：第一出口；13：新鲜树脂进口；14：废弃树脂出口；15：烧结滤网；

21：树脂加料罐；22：气动隔膜泵；23：第一上料管；24：第二上料管；

31：过滤桶；311：废弃树脂进口；312：滤液出口；

32：过滤网；321：固定环；322：柔性滤网；323：提升台；324：卡位；

33：卸料管；

34：滤液暂存罐；341：滤液进口；342：抽真空口；

35：滤液管；

36：真空形成设备；

4：转运装置；

41：外套筒；411：提升槽孔；412：压紧槽孔；413：压紧座；414：压紧块；415：滑动柱；416：密封盖；

42：内套筒；421：提升板；422：制动块；423：滑动槽孔；424：避让面；425：密封导向面；

431：第一驱动单元；432：螺杆；433：升降台；

441：第二驱动单元；442：花键轴；443：摆臂；444：连接杆；

5：废料收集装置；

51：置物板；

52：废料收集桶；

53：立柱；

54：第三驱动单元；

55：剪叉升降机构。

具体实施方式

为了更好的解释本发明，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本发明作详细描述。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应该被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更清楚、透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。

下面就参照附图来描述根据本发明实施例提出的用于放射性环境下的废弃树脂自动化装卸系统。

图1为本发明一个实施例的用于放射性环境下的废弃树脂自动化装卸系统的结构示意图。

如图1所示，该用于放射性环境下的废弃树脂自动化装卸系统包括离子交换柱1、上料装置、卸料装置、转运装置4、废料收集装置5和支架。

其中，上料装置用于向离子交换柱内泵送新鲜树脂。卸料装置包括开口向上的过滤桶31，过滤桶31内可拆卸安装有用于过滤废弃树脂和盛放废弃树脂的过滤网32，过滤桶31通过卸料管33与离子交换柱1连通，用于向过滤桶31内卸出废弃树脂，使过滤网对废弃树脂进行过滤。转运装置4包括抓手组件、升降组件和转运组件，抓手组件用于抓取和释放过滤网32，升降组件用于带动抓手组件在竖直平面内进行运动，转运组件用于带动抓手组件在水平面内进行运动。废料收集装置5用于储存抓手组件释放的废弃树脂和过滤网32。支架用于支撑离子交换柱1和转运装置4。

本发明实施例提供的废弃树脂自动化装卸系统，通过将过滤网可拆卸安装在过滤桶内，为转运过滤桶内的废弃树脂提供了便利基础，并且提供了用于抓取和释放过滤网的抓取件，通过配合升降组件和转运组件实现了过滤桶内废弃树脂的自动化转运，不需要人工操作，解决了树脂较小的尺寸和球状形貌使得常规的机械转运机构具有诸多不便利性的问题。

离子交换柱1

离子交换柱1竖直固定在支架上，在离子交换柱1的顶端开设有第一进口11，在离子交换柱的底端开设有第一出口12，在离子交换柱的上部设置有新鲜树脂进口13，在离子交换柱的下部设置有废弃树脂出口14，在离子交换柱内废弃树脂出口靠下的位置还设置有用于分离树脂和液体的烧结滤网15。

上料装置

上料装置包括树脂加料罐21和气动隔膜泵22，树脂加料罐21通过第一上料管23与气动隔膜泵22的进口连通，气动隔膜泵22的出口通过第二上料管24与新鲜树脂进口13连通。满足放射性环境中离子交换树脂的自动填料。

卸料装置

进一步地，卸料装置还包括滤液暂存罐34，滤液暂存罐34通过滤液管35与过滤桶31连通，用于存储滤液。

进一步地，在过滤桶壁上开设有废弃树脂进口311，在过滤桶31的底端开设有滤液出口312，废弃树脂进口311在过滤网32上方，废弃树脂进口311通过卸料管33与废弃树脂出口14连通，滤液出口312通过滤液管35与滤液暂存罐34连通。实现了向过滤桶内卸出废弃树脂，使过滤网对废弃树脂进行过滤，使滤液暂存罐对滤液进行存储。

进一步地，在过滤网32的外壁上设置有卡位324，过滤网32通过卡位324可拆卸地安装在过滤桶31内。

转运装置4

如图2、3所示，抓手组件包括轴向方向为重力方向的外套筒41和内套筒42，内套筒42同轴套设于外套筒41内，内套筒42与外套筒41滑动连接，在内套筒42的外壁上，沿内套筒径向设置有制动块422，制动块422贯穿开设在外套筒41筒壁上的压紧槽孔412，在内套筒42的重力作用下，使内套筒42沿外套筒41的内壁向下滑动预设距离。在外套筒41的外壁上设置有压紧座413，压紧座413上沿外套筒径向安装有压紧块414， 压紧块414的第一端转动安装在压紧座413上，压紧块414处于下垂状态，压紧块414第一端的端面包括依次连接的平面和曲面，平面相对于曲面更靠近外套筒41，平面到压紧块414旋转中心的距离大于曲面到压紧块414旋转中心的距离，制动块422向下运动过程中，制动块422贯穿压紧槽孔的一端会压在压紧块414第一端面的平面上，带动压紧块414向上旋转。常态下的抓手组件，内套筒42下滑至最低位置，压紧块414向上旋转至水平位置以上，压紧块414的第二端伸出压紧座413以外。为实现过滤网的抓取提供了基础。

进一步地，在过滤网32的内壁上设置有提升台323；抓手组件向过滤桶31内下降，提升台323的上部与压紧块414的第二端接触，促使压紧块414向上翻转至压紧块414穿过提升台323，抓手组件向上运动，提升台323的下部与压紧块414的第二端接触，促使压紧块414向下翻转至水平锁紧位置，抓取过滤网32。

具体地，在升降组件和转运组件的带动下，抓手组件向过滤桶内下降，下降至压紧块与提升台上部接触时，由于压紧块第一端面中平面到压紧块旋转中心的距离大于曲面到压紧块旋转中心的距离，抓手组件继续下降，在提升台的作用力下会促使压紧块向上旋转直至压紧块穿过提升台，此时由于压紧块的重力作用，压紧块会向下旋转一定角度；然后在升降组件和转运组件的带动下，抓手组件向上运动，上升至压紧块与提升台下部接触时，在提升台的作用力下，会促使压紧块向下旋转直至压紧块处于水平锁紧位置，此时，抓手组件继续上升，就会带动可拆卸安装在过滤桶内的过滤网上升，从而实现了过滤网的无动力抓取。

进一步地，在内套筒42的顶端设置有提升板421，提升板421的第一端与内套筒42固定连接，提升板421的第二端贯穿开设在外套筒41筒壁上的提升槽孔411；废料收集装置5包括置物板51和废料收集桶52，废料收集桶52置于置物板51上，在置物板51上竖直安装有立柱53；抓手组件向废料收集桶52内下降，立柱53的顶端与提升板421接触，并支撑提升板421向上运动，释放过滤网32。

具体地，在升降组件和转运组件的带动下，抓手组件向废料收集桶内下降，下降至立柱顶端与提升板下部接触时，在立柱的作用力下，促使内套筒沿外套筒内壁向上滑动，同时带动制动块向上抬升，压紧块向下旋转直至脱离提升块，实现了过滤网的无动力释放。

进一步地，在内套筒42的底端，制动块422沿内套筒42外壁周向均匀设置。进一步地，在外套筒41的底端，压紧座413沿外套筒41外壁周向均匀设置。

进一步地，在内套筒42的筒壁上开设有滑动槽孔423，在外套筒41的内壁上设置有滑动柱415，滑动柱415与滑动槽孔423配合，使内套筒42沿外套筒41内壁向下滑动预设距离。

优选地，抓手组件还包括用于密封过滤桶开口的密封盖416，在提升槽孔411以下、压紧槽孔412以上，密封盖416沿外套筒外壁周向与外套筒41固定连接；外套筒41的顶端封闭设置，内套筒42的顶端封闭设置，内套筒42外壁与外套筒41内壁密封接触；在抓手组件下降至密封盖416密封过滤桶31开口时，压紧块414已穿过提升台323。使得抓手组件既能够密封过滤桶，又能够抓取过滤网，结构简单，安全可靠。

进一步优选地，内套筒42的外壁面从下至上包括依次连接的避让面424、过渡面和密封导向面425，避让面424到套筒轴线的距离小于密封导向面425到套筒轴线的距离；密封导向面425与外套筒41内壁接触，避让面424上设置有制动块422。

优选地，滤液暂存罐34与真空形成设备36相连通，以密封盖416密封过滤桶31开口时形成负压，将废弃离子交换树脂抽入过滤桶，将滤液抽入滤液暂存罐。进一步地，在滤液暂存罐34的上端分别开设有滤液进口341和抽真空口342，滤液进口341通过滤液管35与滤液出口312连通。

优选地，过滤网32包括固定环321和柔性滤网322，柔性滤网322沿固定环321的周向与固定环321连接，固定环321可拆卸地安装在过滤桶31内。

如图4所示，升降组件包括第一驱动单元431和滚珠丝杠机构；滚珠丝杠机构中的螺杆432的第一端与第一驱动单元的动力输出轴固定连接，螺杆432的第二端与支架转动连接；滚珠丝杠机构中的螺母用于带动抓手组件在竖直平面内进行运动。

优选地，第一驱动单元设置在手套箱外。动力源外置，便于维修。进一步地，第一驱动单元包括电机和减速器，电机通过减速器驱动螺杆转动。

如图4所示，转运组件包括第二驱动单元441和滚珠花键机构；滚珠花键机构中的花键轴442的第一端与第二驱动单元的动力输出轴固定连接，花键轴442的第二端与支架转动连接；滚珠花键机构中的花键套用于带动抓手组件在水平面内进行运动。

优选地，第二驱动单元设置在手套箱外。进一步地，第二驱动单元包括电机和减速器，电机通过减速器驱动花键轴转动。

进一步的，在螺母上固定安装有升降台433，升降台通过轴承与花键套配合，在花键套上设置有摆臂443，摆臂443的第一端与花键套固定连接，摆臂443的第二端通过连接杆444与外套筒41的顶端固定连接。

废料收集装置5

进一步地，废料收集装置5还包括第三驱动单元54和剪叉升降机构55，置物板51安装在剪叉升降机构55的顶端，剪叉升降机构55在第三驱动单元54的驱动下作升降运动。

进一步地，剪叉升降结构包括第一销轴、第二销轴、第三销轴、第四销轴、第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆；第一连杆的中心和第二连杆的中心进行铰接，第三连杆的中心和第四连杆的中心进行铰接；第一连杆的第一端转动安装在第一销轴的第一端，第一连杆的第二端转动安装在第四销轴的第一端，第二连杆的第一端转动安装在第二销轴的第一端，第二连杆的第二端转动安装在第三销轴的第一端；第三连杆的第一端转动安装在第一销轴的第二端，第三连杆的第二端转动安装在第四销轴的第二端，第四连杆的第一端转动安装在第二销轴的第二端，第四连杆的第二端转动安装在第三销轴的第二端。第三驱动单元包括电机、减速器和滚珠丝杠，滚珠丝杠中的螺杆的第一端与减速器的输出轴固定连接，螺杆的第一端转动安装在支架上，电机通过减速器驱动螺杆转动。滚珠丝杠中的螺母与第一销轴固定连接，第二销轴转动安装在支架上。置物板的第一端转动安装在第三销轴上，置物板的第二端转动安装在第四销轴上。

采用上述废弃树脂自动化装卸系统进行废弃树脂的自动化装卸，包括以下步骤。

其中，上料步骤包括：

101、在树脂加料罐内混合新鲜树脂和输送介质。

102、启动气动隔膜泵，将新鲜树脂和输送介质的混合物从离子交换柱上方泵入柱体，输送介质由烧结滤网分离，上料完成。

卸料步骤包括：

201、将输送介质泵入离子交换柱内与废弃树脂混合。

202、过滤网通过手套口手动放到过滤桶中，抓手组件行进至过滤桶，密封过滤桶的开口；

203、启动真空形成设备，将输送介质和废弃树脂的混合物抽入过滤桶，通过过滤网分离废弃树脂和输送介质，废弃树脂留在过滤网内，输送介质被抽入滤液暂存罐进行存储；

204、离子交换柱内的废弃树脂卸料完毕，抓手组件携带过滤网离开过滤桶，行进至废料收集装置，释放过滤网及其中的废弃树脂。

需要理解的是，以上对本发明的具体实施例进行的描述只是为了说明本发明的技术路线和特点，其目的在于让本领域内的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，但本发明并不限于上述特定实施方式。凡是在本发明权利要求的范围内做出的各种变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种用于放射性环境下的废弃树脂自动化装卸系统，包括离子交换柱（1），其特征在于，还包括：

上料装置，用于向离子交换柱内泵送新鲜树脂；

卸料装置，卸料装置包括开口向上的过滤桶（31），过滤桶内可拆卸安装有用于过滤废弃树脂和盛放废弃树脂的过滤网（32），过滤桶通过卸料管（33）与离子交换柱（1）连通，用于向过滤桶（31）内卸出废弃树脂，使过滤网（32）对废弃树脂进行过滤；

转运装置（4），转运装置（4）包括抓手组件、升降组件和转运组件，抓手组件用于抓取和释放过滤网（32），升降组件用于带动抓手组件在竖直平面内进行运动，转运组件用于带动抓手组件在水平面内进行运动；

废料收集装置（5），用于储存抓手组件释放的废弃树脂和过滤网（32）；

支架，用于支撑离子交换柱（1）和转运装置（4）。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，抓手组件包括轴向方向为重力方向的外套筒（41）和内套筒（42），内套筒（42）同轴套设于外套筒（41）内，内套筒（42）与外套筒（41）滑动连接，在内套筒（42）的外壁上，沿内套筒径向设置有制动块（422），制动块（422）贯穿开设在外套筒（41）筒壁上的压紧槽孔（412），在内套筒（42）的重力作用下，使内套筒（42）沿外套筒（41）的内壁向下滑动预设距离；

在外套筒（41）的外壁上设置有压紧座（413），压紧座（413）上沿外套筒径向安装有压紧块（414），压紧块（414）的第一端转动安装在压紧座（413）上，压紧块（414）第二端距离压紧块（414）旋转轴的距离大于压紧块（414）第一端距离压紧块（414）旋转轴的距离，压紧块（414）处于下垂状态，压紧块（414）第一端的端面包括依次连接的平面和曲面，平面相对于曲面更靠近外套筒（41），平面到压紧块（414）旋转中心的距离大于曲面到压紧块（414）旋转中心的距离，制动块（422）向下运动过程中，制动块（422）贯穿压紧槽孔的一端会压在压紧块（414）第一端面的平面上，带动压紧块（414）向上旋转；

常态下的抓手组件，内套筒（42）下滑至最低位置，压紧块（414）向上旋转至水平位置以上，压紧块（414）的第二端伸出压紧座（413）以外。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，在过滤网（32）的内壁上设置有提升台（323）；

抓手组件向过滤桶（31）内下降，提升台（323）的上部与压紧块（414）的第二端接触，促使压紧块（414）向上翻转至压紧块（414）穿过提升台（323），此时由于压紧块的重力作用，压紧块会向下旋转预定角度；抓手组件向上运动，提升台（323）的下部与压紧块（414）的第二端接触，促使压紧块（414）向下翻转至水平锁紧位置，抓取过滤网（32）。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，在内套筒（42）的顶端设置有提升板（421），提升板（421）的第一端与内套筒（42）固定连接，提升板（421）的第二端贯穿开设在外套筒（41）筒壁上的提升槽孔（411）；

废料收集装置（5）包括置物板（51）和废料收集桶（52），废料收集桶（52）置于置物板（51）上，在置物板（51）上竖直安装有立柱（53）；

抓手组件向废料收集桶（52）内下降，立柱（53）的顶端与提升板（421）接触，并支撑提升板（421）向上运动，释放过滤网（32）。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，抓手组件还包括用于密封过滤桶开口的密封盖（416），在提升槽孔（411）以下、压紧槽孔（412）以上，密封盖（416）沿外套筒外壁周向与外套筒（41）固定连接；

外套筒（41）的顶端封闭设置，内套筒（42）的顶端封闭设置，内套筒（42）外壁与外套筒（41）内壁密封接触；

在抓手组件下降至密封盖（416）密封过滤桶（31）开口时，压紧块（414）已穿过提升台（323）。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，内套筒（42）的外壁面从下至上包括依次连接的避让面（424）、过渡面和密封导向面（425），避让面（424）到套筒轴线的距离小于密封导向面（425）到套筒轴线的距离；

密封导向面（425）与外套筒（41）内壁接触，避让面（424）上设置有制动块（422）。

7.根据权利要求5或6所述的系统，其特征在于，卸料装置还包括滤液暂存罐（34），滤液暂存罐（34）通过滤液管（35）与过滤桶（31）连通，用于存储滤液；

滤液暂存罐（34）还与真空形成设备（36）相连通，以形成负压，将废弃离子交换树脂抽入过滤桶（31），将滤液抽入滤液暂存罐（34）。

8.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，在内套筒（42）的筒壁上开设有滑动槽孔（423），在外套筒（41）的内壁上设置有滑动柱（415），滑动柱（415）与滑动槽孔（423）配合，使内套筒（42）沿外套筒（41）内壁向下滑动预设距离。

9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，在过滤网（32）的外壁上设置有卡位（324），过滤网（32）通过卡位（324）可拆卸地安装在过滤桶（31）内。

10.一种用于放射性环境下的废弃树脂自动化装卸方法，其特征在于，采用如权利要求1至9任一项所述的装卸系统在放射性环境下对废弃树脂进行自动化装卸，其中卸料步骤包括：

离子交换柱向过滤桶内卸出废弃树脂，过滤桶对废弃树脂过滤完毕，抓手组件携带可拆卸地安装在过滤桶内的过滤网离开过滤桶，行进至废料收集装置，释放过滤网及其中的废弃树脂。

Images