CN112428124B - 一种工作头及石材护理机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种工作头及石材护理机器人，其属于智能机器人领域，工作头包括安装轴、限位件和多个工作组件，安装轴的外周面上自上向下依次设置有限位滑槽、导向槽和安拆槽，导向槽上设置有固定位和安拆位，导向槽在固定位远离安拆位的一侧设置有第一周向止挡部，导向槽在安拆位远离固定位的一侧设置有第二周向止挡部；工作组件的内周面上设置有滑块且外周面上设置有缺口，缺口沿工作组件的轴向贯通至工作组件的上端面；在退垫时，安装轴反转，限位件移动至伸出位置以插入缺口，当安装轴转动至安拆位正对滑块时，位于最下方的工作组件从安拆槽滑落。不需要人工手动拆卸更换，从而不需要人工过多干预，更换方便快捷，耗时短，更换效率提高。

Description

一种工作头及石材护理机器人

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，尤其涉及一种工作头及石材护理机器人。

背景技术

随着自动化技术和人工智能的发展，智能机器人的需求越来越广泛。晶面机，即石材护理机器人能够对石材地面进行清洁、保养和翻新等操作，且广泛适用于商业会所、酒店宾馆、物业、工厂、学校、办公楼宇、大厅等场所。

目前的晶面机采用抛光垫对石材进行护理，但是单块抛光垫的作业面积较小，需人工频繁的进行更换，且更换作业时操作角度不便，需凭感觉装配，严重影响了晶面机的作业效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种工作头及石材护理机器人，以解决现有技术中存在的抛光垫更换不便的技术问题。

如上构思，本发明所采用的技术方案是：

一种工作头，包括：

安装轴，其外周面上自上向下依次设置有限位滑槽、导向槽和安拆槽，所述导向槽沿所述安装轴的周向延伸且在其延伸方向上依次设置有固定位和安拆位，所述限位滑槽沿所述安装轴的轴向延伸且所述限位滑槽的下端与所述固定位连通，所述安拆槽沿所述安装轴的轴向延伸，所述安拆槽的上端与所述安拆位连通，所述安拆槽的下端与所述安装轴的下端连通，所述导向槽在所述固定位远离所述安拆位的一侧设置有第一周向止挡部，所述导向槽在所述安拆位远离所述固定位的一侧设置有第二周向止挡部；

多个工作组件，沿所述安装轴的轴向依次套设于所述安装轴上，所述工作组件的内周面上设置有滑块，所述滑块能够与所述限位滑槽、所述导向槽和所述安拆槽滑动配合，所述工作组件的外周面上设置有缺口，所述缺口沿所述工作组件的轴向贯通至所述工作组件的上端面；

限位件，设置于所述工作组件的一侧，所述安装轴反转时，所述限位件自收缩位置移动至伸出位置，以与所述缺口插接。

其中，还包括距离传感器，用于检测多个所述工作组件沿所述安装轴的轴向的距离，根据检测结果控制所述限位件自所述伸出位置移动至所述收缩位置。

其中，所述限位件包括移动杆和与所述移动杆连接的电磁铁，所述电磁铁用于驱动所述移动杆沿直线移动。

其中，所述缺口沿所述工作组件的轴向贯通所述工作组件的上端面和下端面。

其中，对应每个所述工作组件，所述缺口设置有多个，相邻两个所述缺口之间的周向距离小于所述滑块自所述固定位滑动至所述安拆位的距离。

其中，所述固定位沿周向的长度大于所述滑块沿周向的长度。

其中，所述固定位与所述滑块接触的表面为限位面，所述限位面的粗糙度大于所述安拆位的粗糙度。

其中，所述工作组件包括卡盘和功能件，所述卡盘套设在所述安装轴上，所述卡盘的内周面上向内凸出有所述滑块，所述卡盘的外周面上向外凸出有连接部，所述功能件安装在所述连接部上，所述功能件的外周面上开设有所述缺口。

其中，沿所述安装轴的周向，所述导向槽的数量设置有多个，所述安拆槽的数量和所述限位滑槽的数量均与所述导向槽一一对应设置，多个所述导向槽的固定位和安拆位在所述安装轴的周向的位置关系相同。

一种石材护理机器人，包括驱动机构和如上所述的工作头，所述驱动机构用于驱动所述安装轴转动。

本发明的有益效果：

本发明提出的工作头，在工作时，安装轴正转，限位件位于收缩位置，位于最下方的工作组件的滑块于固定位抵紧第一周向止挡部；在退垫时，安装轴反转，同时，限位件移动至伸出位置以抵接工作组件的外周面，随着安装轴反转，限位件插入缺口，由于缺口沿工作组件的轴向贯通至工作组件的上端面，限位件能够限制工作组件绕轴向转动，却不能限制工作组件沿轴向下落，因此，当安装轴转动至安拆位正对滑块时，位于最下方的工作组件从安拆槽滑落，完成最下方的工作组件的拆卸，被拆卸掉的工作组件上方的工作组件从限位滑槽滑入导向槽内的固定位，此时安装轴正转即可带动导向槽内的工作组件执行作业。

本发明提出的石材护理机器人，包括驱动机构和工作头，驱动机构能够带动安装轴正转和反转。最下方的清洁垫等工作组件可以在驱动机构的反转的作用下，通过限位件的配合，实现快速拆卸，然后上方的清洁垫补位到导向槽中，通过驱动机构的正转继续执行清洁作业，不需要人工手动拆卸更换，从而不需要人工过多干预，更换方便快捷，耗时短，更换效率提高。

附图说明

图1是本发明实施例提供的工作头的结构示意图；

图2是图1中的工作头的部分结构示意图；

图3是本发明实施例提供的安装轴的导向轴块的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的安装轴的部分结构示意图；

图5是本发明实施例提供的工作组件的结构示意图；

图6是图5中的工作组件的卡盘的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的安装轴与卡盘配合的部分结构示意图；

图8是本发明实施例提供的石材护理机器人的结构示意图。

图中：

10、安装轴；101、限位滑槽；102、导向槽；1021、固定位；1022、安拆位；1023、第一周向止挡部；1024、第二周向止挡部；103、安拆槽；11、轴体；12、导向轴块；121、插接部；122、导向部；13、连接块；131、安装插槽；132、插口；133、穿孔；14、加强板；

20、工作组件；201、缺口；21、卡盘；211、滑块；212、连接部；22、功能件；23、配重盘；

30、限位件。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

参见图1至图7，本发明实施例提供一种工作头，包括安装轴10、工作组件20和限位件30，工作组件20设置有多个，多个工作组件20沿安装轴10的轴向依次套设于安装轴10上。安装轴10的上端用于与驱动机构的输出轴连接，以使得安装轴10能够绕自身的轴线转动。

安装轴10的外周面上自上向下依次设置有限位滑槽101、导向槽102和安拆槽103，限位滑槽101沿安装轴10的轴向延伸，导向槽102沿安装轴10的周向延伸且在其延伸方向上依次设置有固定位1021和安拆位1022，限位滑槽101的下端与固定位1021连通，安拆槽103沿安装轴10的轴向延伸，安拆槽103的上端与安拆位1022连通，安拆槽103的下端与安装轴10的下端连通，即限位滑槽101与安拆槽103在安装轴10的轴向上错位设置。

导向槽102在固定位1021远离安拆位1022的一侧设置有第一周向止挡部1023，导向槽102在安拆位1022远离固定位1021的一侧设置有第二周向止挡部1024。

工作组件20的内周面上设置有滑块211，滑块211能够插设在限位滑槽101内、导向槽102内和安拆槽103内，且滑块211能够在限位滑槽101内、导向槽102内和安拆槽103内滑动。其中，多个工作组件20预先安装至安装轴10上，具体地，滑块211从安装轴10的端部插入安拆槽103内，并沿安拆槽103滑动至导向槽102的安拆位1022，进而滑动至导向槽102的固定位1021，最后从固定位1021滑入限位滑槽101中，多个工作组件20的滑块211均滑入限位滑槽101，位于最下方的工作组件20的滑块211位于导向槽102的固定位1021处，此时，最下方的工作组件20在轴向上被导向槽102的固定位1021限位，不会掉落，其上的其他的工作组件20是支撑在该最下方的工作组件20的上方的，所以也不会掉落。

工作组件20的外周面上设置有缺口201，缺口201沿工作组件20的轴向贯通至工作组件20的上端面，限位件30设置于工作组件20的一侧，安装轴10反转时，限位件30自收缩位置移动至伸出位置，以与缺口201插接。

工作头在工作时，安装轴10正转，即安装轴10沿导向槽102的固定位1021指向安拆位1022的方向转动，限位件30位于收缩位置，位于最下方的工作组件20的滑块211于固定位1021抵紧第一周向止挡部1023。在第一周向止挡部1023的周向限位作用下，安装轴10将动力传递至设置在导向槽102内的滑块211，并通过限位滑槽101的侧壁将动力传递至设置在其内的工作组件20的滑块211上，从而带动所有工作组件20与安装轴10同步转动，最下方的工作组件20执行作业。

在最下方的工作组件20使用一段时间需要更换时，即退垫，安装轴10反转，即安装轴10沿安拆位1022指向固定位1021的方向转动，同时，限位件30移动至伸出位置以抵接工作组件20的外周面，随着安装轴10反转，限位件30插入缺口201，由于在固定位1021与安拆位1022之间没有止挡件，所以最下方的工作组件20的滑块211沿导向槽102滑动，当安装轴10转动至安拆位1022正对滑块211时，滑块211由第二周向止挡部1024止挡不能继续周向移动，由于缺口201沿工作组件20的轴向贯通至工作组件20的上端面，限位件30能够限制工作组件20绕轴向转动，却不能限制工作组件20沿轴向下落，因此，最下方的工作组件20在重力作用下，滑块211自安拆位1022沿安拆槽103向下滑动，直至滑块211脱离安拆槽103，完成最下方的工作组件20的拆卸，被拆卸掉的工作组件20上方的工作组件20从限位滑槽101滑入导向槽102内的固定位1021，此时安装轴10正转即可使得滑入导向槽102的工作组件20执行作业。

每当最下方的工作组件20使用一段时间后，按照如上所述，将最下方的工作组件20采用同样的手段拆除，与其相邻的上方的工作组件20再次落入导向槽102的固定位1021，依次类推。每次拆卸的仅仅是工作头上安装的最下方的工作组件20，使得工作组件20可以一个一个的拆卸更换。

其中，导向槽102沿安装轴10的轴向的宽度与一个工作组件20的滑块211的轴向宽度匹配，以使工作组件20一次更换的数量为一个。

需要说明的是，工作组件20一次更换的数量，主要受导向槽102在安装轴10的轴向的宽度影响，如果想一次更换多个工作组件20，可将导向槽102的宽度加宽，使其能够同时容纳多个工作组件20的滑块211即可。

由于限位件30与缺口201配合，使得工作组件20不会在惯性的作用下与第二周向止挡部1024抵紧，工作组件20的周向基本不受外力，而是在自身重力作用下下落，使得工作组件20下落顺畅。

在本实施例中，限位件30包括移动杆和与移动杆连接的电磁铁，电磁铁用于驱动移动杆沿直线移动。控制器能够控制电磁铁的通电和断电，进而控制移动杆移动。在其他的实施例中，移动杆还可以由气缸驱动，在此不作赘述。

电磁铁虽然是常用部件，但是与缺口201配合改变了工作组件20的受力，实现了工作组件20的滑块211在安拆位1022顺畅下落，使得退垫更便捷，起到了常规部件所不具有的作用。

工作头还包括距离传感器，用于检测多个工作组件20沿安装轴10的轴向的距离，根据检测结果控制限位件30自伸出位置移动至收缩位置。其中，距离传感器与控制器电连接。

具体地，每当最下方的工作组件20被拆卸之后，安装轴10上的所有工作组件20沿轴向的距离减小，距离传感器检测到距离减小并将检测结果发送信号至控制器，控制器根据检测结果控制限位件30自伸出位置移动至收缩位置，以防干涉工作组件20转动。

为了提高工作组件20在导向槽102的固定位1021上的稳定性，可以增加固定位1021的周向长度，使得固定位1021沿周向的长度大于滑块211沿周向的长度，保证了安装轴10正转时，滑块211可稳定安装在导向槽102内。同时，相当于延长了滑块211从固定位1021滑动到安拆位1022的距离，避免了安装轴10在正转减速时，滑块211移动到安拆位1022，而导致工作组件20掉落的问题。

可选地，可以增加固定位1021与滑块211接触的表面的粗糙度，使得滑块211与固定位1021之间的摩擦力增大，避免了安装轴10在正转减速时，滑块211移动到安拆位1022，而导致工作组件20掉落的问题。在退垫时，由于限位件30对工作组件20的周向限位，安装轴10仍在转动，所以增大的摩擦力不会影响工作组件20与安装轴10之间的相对运动。

具体地，固定位1021与滑块211接触的表面为限位面，限位面的粗糙度大于安拆位1022的粗糙度，当然，也可以是限位面的粗糙度大于导向槽102的其他位置的粗糙度，只要能够增大固定位1021与滑块211之间的摩擦力即可。

参见图2至图4，作为本实施例工作头的安装轴10的一种具体结构，安装轴10包括同轴设置且固定连接的轴体11和导向轴块12，导向轴块12设置在轴体11的下方，轴体11的下端与导向轴块12之间设置有加强板14。导向槽102和安拆槽103设置在导向轴块12上，且加强板14形成导向槽102的上侧壁。

具体的，轴体11的下端设置有安装孔，导向轴块12的上端设置有插接部121，插接部121的外周面的截面为非圆形，插接部121插接在轴体11的安装孔内，以使导向轴块12与轴体11在周向上相对固定，同时，通过螺栓或销轴等固定件沿轴向穿设插接部121和轴体11，使两者在轴向上固定连接。插接部121的下方连接有导向部122，导向部122的横截面大于安装孔，也即导向部122裸露在安装孔的下方，导向部122上设置有导向槽102和安拆槽103，导向部122的上沿与轴体11的下端面之间设置有加强板14，且加强板14与轴体11固定连接。

其中，加强板14的强度较高，至少比轴体11的强度高，轴体11下端通过加强板14与导向轴块12连接，从而位于导向槽102内的工作组件20的滑块211在惯性的作用下沿导向槽102滑动时，滑块211是与加强板14摩擦，而非与轴体11进行直接接触，可避免轴体11产生磨损。

为了使得工作头的工作组件20的安拆能够平稳进行，在本实施例中沿安装轴10的周向，导向槽102的数量设置有多个，安拆槽103的数量与导向槽102一一对应设置。多个导向槽102的固定位1021和安拆位1022在安装轴10的周向的位置关系相同。具体的导向槽102的数量可以是两个、三个、四个或更多个。

在一种具体的实现形式中，限位滑槽101的数量三个，导向槽102的数量对应的三个，安拆槽103的数量为三个；相应的工作组件20的滑块211的数量为三个，三个滑块211与槽一一对应设置。每个工作组件20的三个滑块211在轴体11上时，分别一一对应设置在三个限位滑槽101内；在工作组件20向下滑动时，三个滑块211能够同步一一对应滑入三个导向槽102内；在安装轴10正转时，三个滑块211可同步移动到导向槽102的固定位1021；在安装轴10反转时，三个滑块211可同步移动到导向槽102的安拆位1022，并从安拆位1022同步一一对应滑入安拆槽103。

可以理解的是，多个导向槽102、安拆槽103以及限位滑槽101与多个滑块211的配合，能够避免工作组件20在向下滑动时发生倾斜，使得工作组件20可大致以平行的姿态下落到安装轴10的下方，实现拆卸。

优选的，在导向槽102的数量为多个时，其中一个导向槽102的第一周向止挡部1023与相邻导向槽102的第二周向止挡部1024为同一止挡部。也即相邻的导向槽102共用周向止挡部，对应本实施例三个导向槽102的形式，沿安装轴10的周向等间距设置有三个周向止挡部即可。每个周向止挡部的两侧分别是两相邻的导向槽102，该周向止挡部面向顺时针的一侧是该侧的导向槽102的第一周向止挡部1023，该周向止挡部面向逆时针的一侧是该侧的导向槽102的第二周向止挡部1024。

同时，对应每个工作组件20，缺口201设置有多个，多个缺口201沿工作组件20的周向间隔设置。

相邻两个缺口201之间的周向距离小于滑块211自固定位1021滑动至安拆位1022的距离。使得当安装轴10反转时，限位件30能够快速与其中一个缺口201插接配合，此时滑块211还未从固定位1021滑到安拆位1022处。

当缺口201沿工作组件20的轴向贯通工作组件20的上端面时，限位件30插入缺口201也不会对工作组件20的下落造成影响。但是在安装时，需要注意的是，与缺口201贯通的表面为上端面，使得工作组件20的安装具有方向性，而不能盲装。

可选地，缺口201沿工作组件20的轴向贯通工作组件20的上端面和下端面，使得工作组件20在安装时能够实现盲装，提高了安装效率。

参见图5至图7，在一个具体实现方式中，本实施例工作头的工作组件20包括卡盘21和功能件22，卡盘21套设在安装轴10上，卡盘21向内凸出有滑块211，卡盘21向外凸出有连接部212，功能件22可通过螺栓等柱型件安装在连接部212上，功能件22的外周面上设置有缺口201。

参见图1，为了使得功能件22更好的执行作业，本实施例工作头还包括配重盘23。配重盘23安装在最上方的工作组件20上方的安装轴10上，配重盘23与安装轴10同轴设置，且配重盘23能在安装轴10上沿限位滑槽101自由上下滑动。配重盘23可以增加工作头的重量，使得工作头的功能件22能够更加稳定的在驱动机构的驱动作用下执行作业。

参见图2，为了方便工作头的安装轴10与驱动机构的输出轴连接，本实施例工作头的安装轴10的上端面上连接有连接块13，连接块13设置有安装插槽131，安装插槽131面向垂直于安装轴10的轴向的方向设置有插口132，插口132用于使驱动机构的输出轴的连接头插入到安装插槽131内，以实现安装轴10与驱动机构的输出轴连接。

其中，为了保证安装轴10与驱动机构的输出轴同轴设置，本实施例安装插槽131的上方设置有穿孔133，以方便驱动机构的输出轴穿过。

本实施例安装插槽131的截面为多边形，具体的可以是四边形，对应的驱动机构的输出轴的连接头也是适配的四边形。可以理解的是，多边形的安装插槽131配合多边形的连接头，可以限制驱动机构的输出轴与连接块13在周向的相对移动，使得两者能够同步转动。

工作头安装到驱动机构的输出轴上的过程大致为：将驱动机构的输出轴的连接头沿侧面的插口132插入到安装插槽131内，驱动机构的输出轴通过穿孔133与插口132连通的位置进入穿孔133内，此时，即可实现安装。拆卸时，将驱动机构的输出轴的连接头从插口132移出即可。考虑到连接稳定性，还可设置水平的插销或螺栓等穿过安装插槽131的侧壁与驱动机构的输出轴的连接头，以加固连接，达到防松的目的。

通常本实施例的工作头在安装到工作设备上时，其能够被升降机构例如升降电机驱动升降以实现工作位的变化。

当检测到或者经预设时间后需要换工作组件20时，升降电机使得工作头处于抬起状态，驱动机构带动安装轴10反转，限位件30插入缺口201，最下方的工作组件20的滑块211正对导向槽102的安拆位1022时，沿安拆槽103落下；上一个工作组件20由重力下落补位。驱动机构带动安装轴10正转，即完成换垫工作；以此类推。

在将多个工作组件20安装至安装轴10上时，将安装轴10从驱动机构的输出轴的连接头上取下，将多个工作组件20的滑块211从安拆槽103的下端处装入，并滑动到安拆位1022；再将工作组件20旋转使工作组件20的滑块211滑入固定位1021，然后将工作组件20再经过固定位1021滑入限位滑槽101即可。

参见图8，本发明实施例提供一种石材护理机器人，包括驱动机构和上述的工作头。驱动机构的输出轴与安装轴10连接，且驱动机构能够带动安装轴10正转和反转。具体地，驱动机构可以是电机，电机通过减速器的输出轴与安装轴10连接。

工作组件20的功能件22可以是清洁垫和/或抛光盘。当功能件22为清洁垫，最下方的清洁垫可以在驱动机构的反转的作用下，通过限位件30的配合，实现快速拆卸，然后上方的清洁垫补位到导向槽102中，通过驱动机构的正转继续执行清洁作业，不需要人工手动拆卸更换，从而不需要人工过多干预，更换方便快捷，耗时短，更换效率提高。

通常为了实现工作头的升降，本实施例石材护理机器人还包括升降机构，升降机构用于驱动驱动机构和工作头升降。具体的，升降机构可以是升降电机。

本实施例石材护理机器人工作过程为：石材护理机器人开机，升降电机驱动工作头下移，清洁垫贴合地面，工作电机启动带动清洁垫旋转摩擦石材。

当检测到清洁垫无法继续使用或者在预设时间内，控制器发出指令，升降电机以及用于驱动的工作电机按照上述的换垫方式完成换垫，即可持续工作。

本实施例石材护理机器人的其他构件可采用现有常规技术，其具有自主行走，自主工作路径规划，药液自动投放等功能，可以自主的对地面进行打蜡、抛光、结晶，石材病变处理/石材翻新/地面表面硬化处理以及地面清洗等工作。

以上实施方式只是阐述了本发明的基本原理和特性，本发明不受上述实施方式限制，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还有各种变化和改变，这些变化和改变都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (9)

1.一种工作头，其特征在于，包括：

安装轴(10)，其外周面上自上向下依次设置有限位滑槽(101)、导向槽(102)和安拆槽(103)，所述导向槽(102)沿所述安装轴(10)的周向延伸且在其延伸方向上依次设置有固定位(1021)和安拆位(1022)，所述限位滑槽(101)沿所述安装轴(10)的轴向延伸且所述限位滑槽(101)的下端与所述固定位(1021)连通，所述安拆槽(103)沿所述安装轴(10)的轴向延伸，所述安拆槽(103)的上端与所述安拆位(1022)连通，所述安拆槽(103)的下端与所述安装轴(10)的下端连通，所述导向槽(102)在所述固定位(1021)远离所述安拆位(1022)的一侧设置有第一周向止挡部(1023)，所述导向槽(102)在所述安拆位(1022)远离所述固定位(1021)的一侧设置有第二周向止挡部(1024)；

多个工作组件(20)，沿所述安装轴(10)的轴向依次套设于所述安装轴(10)上，所述工作组件(20)的内周面上设置有滑块(211)，所述滑块(211)能够与所述限位滑槽(101)、所述导向槽(102)和所述安拆槽(103)滑动配合，所述工作组件(20)的外周面上设置有缺口(201)，所述缺口(201)沿所述工作组件(20)的轴向贯通至所述工作组件(20)的上端面；

限位件(30)，设置于所述工作组件(20)的一侧，所述安装轴(10)反转时，所述限位件(30)自收缩位置移动至伸出位置，以与所述缺口(201)插接；

所述限位件(30)包括移动杆和与所述移动杆连接的电磁铁，所述电磁铁用于驱动所述移动杆沿直线移动。

2.根据权利要求1所述的工作头，其特征在于，还包括距离传感器，用于检测多个所述工作组件(20)沿所述安装轴(10)的轴向的距离，根据检测结果控制所述限位件(30)自所述伸出位置移动至所述收缩位置。

3.根据权利要求1所述的工作头，其特征在于，所述缺口(201)沿所述工作组件(20)的轴向贯通所述工作组件(20)的上端面和下端面。

4.根据权利要求1所述的工作头，其特征在于，对应每个所述工作组件(20)，所述缺口(201)设置有多个，相邻两个所述缺口(201)之间的周向距离小于所述滑块(211)自所述固定位(1021)滑动至所述安拆位(1022)的距离。

5.根据权利要求1所述的工作头，其特征在于，所述固定位(1021)沿周向的长度大于所述滑块(211)沿周向的长度。

6.根据权利要求1所述的工作头，其特征在于，所述固定位(1021)与所述滑块(211)接触的表面为限位面，所述限位面的粗糙度大于所述安拆位(1022)的粗糙度。

7.根据权利要求1-6任一项所述的工作头，其特征在于，所述工作组件(20)包括卡盘(21)和功能件(22)，所述卡盘(21)套设在所述安装轴(10)上，所述卡盘(21)的内周面上向内凸出有所述滑块(211)，所述卡盘(21)的外周面上向外凸出有连接部(212)，所述功能件(22)安装在所述连接部(212)上，所述功能件(22)的外周面上开设有所述缺口(201)。

8.根据权利要求1-6任一项所述的工作头，其特征在于，沿所述安装轴(10)的周向，所述导向槽(102)的数量设置有多个，所述安拆槽(103)的数量和所述限位滑槽(101)的数量均与所述导向槽(102)一一对应设置，多个所述导向槽(102)的所述固定位(1021)和安拆位(1022)在所述安装轴(10)的周向的位置关系相同。

9.一种石材护理机器人，其特征在于，包括驱动机构和权利要求1-8任一项所述的工作头，所述驱动机构用于驱动所述安装轴(10)转动。

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