CN217488528U - 清洁机器人及清洁机器人系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种清洁机器人及清洁机器人系统，所公开的清洁机器人包括主机和拖布盘，主机包括拖布旋转轴，拖布盘设有第一插槽，第一插槽的内壁包括第一底壁和第一侧壁，第一侧壁的远离第一底壁的端部围成第一插槽的第一槽口，第一槽口与第一底壁相对，第一侧壁均匀地设有多条第一导向凸起，多条第一导向凸起自第一槽口至第一底壁的方向延伸，拖布旋转轴沿其轴向方向设有第二导向凸起，相邻的第一导向凸起之间形成导向间隙，导向间隙的邻近第一槽口的一端的宽度在朝向第一槽口的方向递增，拖布旋转轴可通过第二导向凸起与导向间隙的导向配合与第一插槽插接配合。上述技术方案能够解决背景技术中所述的清洁机器人中的拖布盘的安装效率较低的问题。

Description

清洁机器人及清洁机器人系统

技术领域

本申请属于家用智能设备技术领域，具体涉及一种清洁机器人及清洁机器人系统。

背景技术

家用智能设备在人们的生活中发挥着越来越重要的作用。由此，越来越多的家用智能设备出现在人们的生活中。其中，清洁机器人是较为常见的一种家用智能设备。为了提高清洁能力，相关技术涉及的清洁机器人不但配置有清扫头，还配置有可拆卸的拖布盘，具体的，拖布盘可拆卸地安装于拖布旋转轴上，拖布盘安装有拖布。在进入拖地模式的情况下，拖布旋转轴会带动拖布盘转动，进而使得拖布盘对地面进行拖地作业。

在不需要清洁机器人进行清洁作业或者工作一段时间后需要更换拖布时，用户需要拆卸拖布盘。当然，拆卸后用户再使用时则需要再次安装拖布盘。在具体的安装过程中，拖布旋转轴与拖布盘上的插槽至少需要插接来实现可拆卸装配。相关技术涉及的清洁机器人中拖布盘的装配结构多为非正多边形，因此对对接方向有较为严格的要求，稍微有点偏差则会导致拖布盘无法安装到位，因此，相关技术涉及的清扫机器人对拖布盘的安装具有较为苛刻的要求，存在拖布盘安装效率较低的问题。

实用新型内容

本申请实施例的目的是公开一种清洁机器人及清洁机器人系统，所公开的清洁机器人能够解决背景技术中的拖布盘的安装效率较低的问题。

为了解决上述技术问题，本申请是这样实现的：

第一方面，本申请实施例公开一种清洁机器人，所公开的清洁机器人包括主机和拖布盘，所述主机包括拖布旋转轴，所述拖布盘设有第一插槽，所述第一插槽的内壁包括第一底壁和第一侧壁，所述第一侧壁的远离所述第一底壁的端部围成所述第一插槽的第一槽口，所述第一槽口与所述第一底壁相对，所述第一侧壁均匀地设有多条第一导向凸起，所述多条第一导向凸起自所述第一槽口至所述第一底壁的方向延伸，所述拖布旋转轴沿其轴向方向设有第二导向凸起，相邻的所述第一导向凸起之间形成导向间隙，所述导向间隙的邻近所述第一槽口的一端的宽度在朝向所述第一槽口的方向递增，所述拖布旋转轴可通过所述第二导向凸起与所述导向间隙的导向配合与所述第一插槽插接配合。

第二方面，本申请实施例公开一种清洁机器人系统，所公开的清洁机器人系统包括清洁基站和上文中所述的清洁机器人，所述清洁基站设有机器人停靠空间，所述清洁机器人可通过所述机器人停靠空间的进出口运动至所述机器人停靠空间之内或运动至所述机器人停靠空间之外。

本申请采用的技术方案能够达到以下有益效果：

本申请实施例公开的清洁机器人通过对相关技术中的清洁机器人的结构进行改进，通过在主机上设有拖布旋转轴，并在拖布盘上开设有第一插槽，使得主机与拖布盘能够通过拖布旋转轴与第一插槽实现对接安装，从而使得主机能够通过拖布旋转轴带动拖布盘转动，用以实现拖布盘的清洁功能。而在拖布旋转轴与第一插槽之间的具体对接过程中，本申请通过在拖布旋转轴上设第二导向凸起，在第一插槽的第一侧壁上设有多个第一导向凸起，并使得相邻的两个第一导向凸起之间形成导向间隙，且导向间隙的邻近第一槽口的端部的宽度在第一底壁到第一槽口的延伸方向上逐渐增大，从而使得第一槽口处的导向间隙的宽度较大，使得导向间隙能够较为容易地与第二导向凸起实现对准，用以提升拖布旋转轴与第一插槽之间对接安装的效率，当然，也能够提升对接安装的成功率。

附图说明

图1是本申请实施例公开的清洁机器人的主机与拖布盘处在分离状态下的立体结构示意图；

图2是本申请实施例公开的清洁机器人的主机与拖布盘处在连接状态下的立体结构示意图；

图3是本申请实施例公开的清洁机器人的主机的结构示意图；

图4是本申请实施例公开的清洁机器人的主机的部分结构示意图；

图5是本申请实施例公开的清洁机器人的拖布盘的立体结构示意图；

图6是图5的局部结构放大示意图；

图7和图8是本申请实施例公开的清洁机器人的拖布盘在不同视角下的结构示意图；

图9是本申请实施例公开的清洁机器人系统的部分结构的剖视图；

图10是本申请实施例公开的清洁机器人系统的升降底盘的结构示意图；

图11是本申请实施例公开的清洁机器人系统的清洁基站的结构示意图。

附图标记说明：

100-主机、110-拖布旋转轴、120-第二导向凸起、130-第一磁性件；

200-拖布盘、210-第一插槽、211-第一底壁、212-第一侧壁、213-第一槽口、220-第一导向凸起、230-导向间隙、240-第二磁性件、250-第二插槽、260-第四磁性件、270-第一环状槽；

300-环形磁性结构、310-第三磁性件；

400-清洁基站、410-升降底盘、411-环形凸棱。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。

下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的清洁机器人进行详细地说明。

如图1至图11所示，本申请实施例公开一种清洁机器人，所公开的清洁机器人包括主机100和拖布盘200，主机100为清洁机器人的动力机构，能够输出动力，用以带动拖布盘200转动，拖布盘200上安装有拖布，使得拖布盘200在运动过程中能够实现拖地模式的清洁功能。

主机100包括拖布旋转轴110，拖布旋转轴110为主机100的动力输出轴，主机100能够通过拖布旋转轴110带动拖布盘200实现转动，拖布盘200设有第一插槽210，第一插槽210的内壁包括第一底壁211和第一侧壁212，第一底壁211与第一侧壁212均为第一插槽210的内表面，第一侧壁212的远离第一底壁211的端部围成第一插槽210的第一槽口213，第一槽口213与第一底壁211相对，第一侧壁212均匀地设有多条第一导向凸起220，多条第一导向凸起220自第一槽口213至第一底壁211的方向延伸。

拖布旋转轴110沿其轴向方向设有第二导向凸起120，即第二导向凸起120的延伸方向与拖布旋转轴110的轴向方向平行。相邻的第一导向凸起220之间形成导向间隙230，导向间隙230的邻近第一槽口213的一端的宽度在朝向第一槽口213的方向递增，也就是说，导向间隙230邻近第一槽口213的端部的宽度在第一底壁211到第一槽口213的方向上是逐渐增大的。

在上述情况下，在拖布旋转轴110通过第二导向凸起120与导向间隙230的导向配合而与第一插槽210实现插接配合的过程中，由于靠近第一槽口213的导向间隙230的宽度较大，使得第二导向凸起120能够较为容易地与导向间隙230实现初步对准，即靠近第一槽口213的导向间隙230具有较大的容差率，从而使得第二导向凸起120与导向间隙230之间能够较为便捷地实现配合安装，用以提升拖布盘200在主机100上的安装效率。而随着第二导向凸起120与导向间隙230进一步插接配合，导向间隙230的宽度逐渐减小至不变，进而使得导向间隙230对第二导向凸起120具有更为明确的导向性，进而能够进一步提升主机100与拖布盘200之间通过第一插槽210与拖布旋转轴110实现对接安装的效率。

本申请实施例公开的清洁机器人通过对相关技术中的清洁机器人的结构进行改进，通过在主机100上设有拖布旋转轴110，并在拖布盘200上开设有第一插槽210，使得主机100与拖布盘200能够通过拖布旋转轴110与第一插槽210实现对接安装，从而使得主机100能够通过拖布旋转轴110带动拖布盘200转动，用以实现拖布盘200的清洁功能。而在拖布旋转轴110与第一插槽210之间的具体对接过程中，本申请通过在拖布旋转轴110上设第二导向凸起120，在第一插槽210的第一侧壁212上设有多个第一导向凸起220，并使得相邻的两个第一导向凸起220之间形成导向间隙230，且导向间隙230的邻近第一槽口213的端部的宽度在第一底壁211到第一槽口213的延伸方向上逐渐增大，从而使得第一槽口213处的导向间隙230的宽度较大，使得导向间隙230能够较为容易地与第二导向凸起120实现对准，用以提升拖布旋转轴110与第一插槽210之间对接安装的效率，当然，也能够提升对接安装的成功率。

在本申请实施例公开的清洁机器人中，为提升第一插槽210与拖布旋转轴110之间导向配合的均衡性，第二导向凸起120可以为多条，且多条第二导向凸起120沿拖布旋转轴110的周向均匀分布，即任意相邻的两条第二导向凸起120在拖布旋转轴110周向的间距相等，每个第二导向凸起120与一个导向间隙230对应配合。在此种情况下，相比于拖布旋转轴110上只设有一个第二导向凸起120，多个第二导向凸起120与多个导向间隙230的对应导向配合有利于提升第一插槽210与拖布旋转轴110之间导向配合的均衡性，进而能够避免第一插槽210与拖布旋转轴110之间由于配合不到位而导致拖布盘200发生倾斜甚至倾倒的现象。

在进一步的技术方案中，第二导向凸起120的数量可以少于导向间隙230的数量。在此种情况下，由于第二导向凸起120的数量比导向间隙230的数量少，使得数量较少的第二导向凸起120只需要与部分导向间隙230之间一一对应导向配合便可实现第一插槽210与拖布旋转轴110之间的对接装配，即第二导向凸起120无需与全部的导向间隙230一一对应实现配合。

相比于第二导向凸起120的数量与导向间隙230的数量相等的设置方式，本申请中的此种设置方式能够避免需要多个第二导向凸起120与多个导向间隙230之间一一实现对应导向配合才能够完成第一插槽210与拖布旋转轴110之间的对接装配。也就是说，上述设置第二导向凸起120与导向间隙230数量的方式能够降低第一插槽210与拖布旋转轴110之间对接的精准度要求，更容易使得第一插槽210与拖布旋转轴110之间实现对接，进而能够提升两者之间对接的便利性。

在本申请实施例公开的清洁机器人中，第一插槽210和拖布旋转轴110中，一者可以设有第一磁性件130，另一者可以设有第二磁性件240或第一金属件，第一磁性件130与第二磁性件240磁性相反，在拖布旋转轴110插接于第一插槽210内的情况下，拖布旋转轴110与第一插槽210通过第一磁性件130与第二磁性件240或第一金属件的磁吸可拆卸相连，此种磁性配合的连接方式，能够简化拖布旋转轴110与第一插槽210的结构，同时，磁吸配合的可拆卸的连接方式能够方便第一插槽210与拖布旋转轴110之间的安装与拆卸。本申请中，拖布旋转轴110与第一插槽210之间还可以通过其他的方式实现可拆卸配合，例如，可以是卡扣配合等方式，本申请实施例不对拖布旋转轴110与第一插槽210之间的可拆卸连接的方式进行具体限制。

在本申请实施例公开的清洁机器人中，清洁机器人还可以包括到位传感器，到位传感器包括霍尔器件和第三磁性件310，霍尔器件设于拖布旋转轴110，第三磁性件310设于拖布盘200，在拖布旋转轴110与第一插槽210可拆卸连接的情况下，霍尔器件可检测到第三磁性件310的磁场强度达到预设阈值。在此种情况下，在霍尔器件检测到第三磁性件310的磁性强度达到预设阈值时，则说明拖布盘200与主机100之间通过第一插槽210与拖布旋转轴110插接且装配成功，从而使得清洁机器人能够进行后续的清洁工作，有助于清洁机器人后续清洁工作的顺利进行。技术人员可根据霍尔器件对磁场强度的检测性能与第三磁性件310的磁场性能对预设阈值进行具体限定，本申请不对预设阈值进行具体限定。

在进一步的技术方案中，第三磁性件310可以为弧形件、且数量为多块，多块第三磁性件310拼接形成环形磁性结构300，每块第三磁性件310的同性磁极朝向一致，环形磁性结构300环绕第一插槽210设置。在此种情况下，多块磁性分布一致的弧形的第三磁性件310能够实现对第一插槽210的环形设置，使得在完成装配后，由第三磁性件310形成的磁场环境一致，从而有利于霍尔器件对第三磁性件310的磁场强度的精确检测。同时，环形磁性结构300能够避免霍尔器件的检测盲区，有利于减小霍尔器件对第三磁性件310的磁场强度的检测难度，从而有利于降低霍尔器件设置于拖布旋转轴110上的位置对检测结果产生的影响。多块第三磁性件310的N级可以同时朝向第一插槽210，也可以是多块第三磁性件310的S级同时朝向第一插槽210，本申请实施例不对第三磁性件310的磁极的设置方式进行具体限制。

具体的，每个弧形的第三磁性件310对应的圆心角可以为60°，第三磁性件310的数量具体可以为六块，从而使得六块弧形的第三磁性件310能够形成封闭的环形磁性结构300。当然，弧形结构的第三磁性件310对应的圆心角还可以是90°，第三磁性件310的数量可以对应设置为四块，本申请不对弧形的第三磁性件310对应的圆心角的角度以及相对应的第三磁性件310的数量进行具体限制。

在更为具体的技术方案中，拖布盘200还可以开设有第一环状槽270，环形磁性结构300设置于第一环状槽270内，使得环形磁性结构300能够以嵌入式的方式安装于第一环状槽270内，从而能够提升环形磁性结构300安装于拖布盘200上的稳定性，同时也能够提升拖布盘200的结构的紧凑性。

在本申请实施例公开的清洁机器人中，为提升拖布盘200的清洁效率，可同时设置两个拖布盘200与主机100实现相连，此种情况下，主机100可以包括双输出的电机，双输出电机还可以通过减速机构分别对两个拖布盘200实现转动的驱动。

本申请实例施公开一种清洁机器人系统，所公开的清洁机器人系统包括清洁基站400和上文中所述的清洁机器人，清洁基站400设有机器人停靠空间，清洁机器人可通过机器人停靠空间的进出口运动至机器人停靠空间之内或运动至机器人停靠空间之外。在此种情况下，机器人停靠空间为清洁机器人的安置空间，清洁基站400能够对清洁机器人中的拖布盘200等清洁工具实现拆装、清洗等工作，有利于清洁机器人后续顺利展开清洁工作。

在进一步的技术方案中，清洁基站400可以包括升降底盘410，拖布盘200的用于安装拖布的第一表面开设有第二插槽250，第二插槽250也可以为第二环状槽，升降底盘410设有环形凸棱411，在拖布旋转轴110与拖布盘200分离的情况下，拖布盘200可通过环形凸棱411与第二环状槽的定位配合定位放置于升降底盘410上，第一插槽210设于拖布盘200的第二表面，第二表面与第一表面相背。在此种情况下，拖布盘200与升降底盘410之间能够通过环形凸棱411与环形的第二插槽250实现定位配合，从而使得拖布盘200能够在升降底盘410的预设位置上实现拆装、清洁等工作，从而能够避免因拖布盘200错动而影响后续与主机100之间的拆装。

在本申请实施例公开的清洁机器人系统中，升降底盘410可以设有安装槽，环形凸棱411环绕安装槽的第二槽口设置，拖布盘200的被第二环状槽围绕的区域为安装区域，安装区域设有第二金属件或第四磁性件260，安装槽内安装有电磁件，在拖布盘200拆卸的过程中，升降底盘410用于上升到预设位置的情况下，电磁件通电，并通过与第二金属件或第四磁性件260的磁性吸附，驱使拖布盘200与拖布旋转轴110分离，此过程中，电磁件与第二金属件或第四磁性件260之间的磁力会克服拖布盘200与拖布旋转轴110之间的装配力，进而实现拖布盘200与拖布旋转轴110之间的分离。

在上述情况下，当用户需要将拖布盘200从主机100上拆卸下来时，可将升降底盘410上升至预设位置处，升降底盘410的预设位置为能够通过电磁件与拖布盘200的第二金属件或第四磁性件260之间的磁性吸附作用将拖布盘200与主机100之间实现拆卸分离的位置，从而使得用户能够通过磁吸作用对拖布盘200实现拆卸。此种磁吸的拆卸方式简单且易于控制。当然，升降底盘410与拖布盘200之间也可以通过机械手拉拽等方式实现可拆卸连接，本申请实施例不对升降底盘410与拖布盘200之间可拆卸的连接方式进行具体限定。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (10)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括主机(100)和拖布盘(200)，所述主机(100)包括拖布旋转轴(110)，所述拖布盘(200)设有第一插槽(210)，所述第一插槽(210)的内壁包括第一底壁(211)和第一侧壁(212)，所述第一侧壁(212)的远离所述第一底壁(211)的端部围成所述第一插槽(210)的第一槽口(213)，所述第一槽口(213)与所述第一底壁(211)相对，所述第一侧壁(212)均匀地设有多条第一导向凸起(220)，所述多条第一导向凸起(220)自所述第一槽口(213)至所述第一底壁(211)的方向延伸，所述拖布旋转轴(110)沿其轴向方向设有第二导向凸起(120)，相邻的所述第一导向凸起(220)之间形成导向间隙(230)，所述导向间隙(230)的邻近所述第一槽口(213)的一端的宽度在朝向所述第一槽口(213)的方向递增，所述拖布旋转轴(110)可通过所述第二导向凸起(120)与所述导向间隙(230)的导向配合与所述第一插槽(210)插接配合。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述第二导向凸起(120)为多条，且多条所述第二导向凸起(120)沿所述拖布旋转轴(110)的周向均匀分布，每个所述第二导向凸起(120)与一个所述导向间隙(230)对应配合。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述第二导向凸起(120)的数量少于所述导向间隙(230)的数量。

4.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一插槽(210)和所述拖布旋转轴(110)中，一者设有第一磁性件(130)，另一者设有第二磁性件(240)或第一金属件，所述第一磁性件(130)与所述第二磁性件(240)磁性相反，在所述拖布旋转轴(110)插接于所述第一插槽(210)内的情况下，所述拖布旋转轴(110)与所述第一插槽(210)通过所述第一磁性件(130)与所述第二磁性件(240)或所述第一金属件的磁吸可拆卸相连。

5.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括到位传感器，所述到位传感器包括霍尔器件与第三磁性件(310)，所述霍尔器件设于所述拖布旋转轴(110)，所述第三磁性件(310)设于所述拖布盘(200)，在所述拖布旋转轴(110)与所述第一插槽(210)可拆卸连接的情况下，所述霍尔器件可检测到所述第三磁性件(310)的磁场强度达到预设阈值。

6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述第三磁性件(310)为弧形件、且数量为多块，多块所述第三磁性件(310)拼接形成环形磁性结构(300)，每块所述第三磁性件(310)的同性磁极朝向一致，所述环形磁性结构(300)环绕所述第一插槽(210)设置。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述拖布盘(200)开设有第一环状槽(270)，所述环形磁性结构(300)设置于所述第一环状槽(270)内。

8.一种清洁机器人系统，包括清洁基站(400)和权利要求1至7中任一项所述的清洁机器人，所述清洁基站(400)设有机器人停靠空间，所述清洁机器人可通过所述机器人停靠空间的进出口运动至所述机器人停靠空间之内或运动至所述机器人停靠空间之外。

9.根据权利要求8所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述清洁基站(400)包括升降底盘(410)，所述拖布盘(200)的用于安装拖布的第一表面开设有第二插槽(250)，所述第二插槽(250)为第二环状槽，所述升降底盘(410)设有环形凸棱(411)，

在所述拖布旋转轴(110)与所述拖布盘(200)分离的情况下，所述拖布盘(200)可通过所述环形凸棱(411)与所述第二环状槽的定位配合定位放置于所述升降底盘(410)上，所述第一插槽(210)设于所述拖布盘(200)的第二表面，所述第二表面与所述第一表面相背。

10.根据权利要求9所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述升降底盘(410)设有安装槽，所述环形凸棱(411)环绕所述安装槽的第二槽口设置，所述拖布盘(200)的被所述第二环状槽围绕的区域为安装区域，所述安装区域设有第二金属件或第四磁性件(260)，所述安装槽内安装有电磁件，在所述拖布盘(200)拆卸的过程中，所述升降底盘(410)用于上升到预设位置的情况下，所述电磁件通电，并通过与所述第二金属件或所述第四磁性件(260)的磁性吸附，驱使所述拖布盘(200)与所述拖布旋转轴(110)分离。

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