CN112424611A - 自动分析系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自动分析系统，在抑制初始费用的同时，利用自主移动机器人，减轻人的负担并提高运转率。自动分析系统具有：多个设备，其配置于自动分析区域(101)，包含构成自动分析装置的分析单元(103、104)；以及机器人(102)，其在自动分析区域内移动，分析单元的操作画面具有可切换的操作者用的第1画面模式和机器人用的第2画面模式，机器人从第2画面模式的操作画面取得分析单元的状态信息。

Description

自动分析系统

技术领域

本发明涉及对来自血液、尿等生物体试样的检体所包含的特定成分进行分析的自动分析系统。

背景技术

在医疗领域中，为了节省检查、分析业务的人工，开发了多种自动分析装置。在医院、检查机构中利用大量自动分析装置进行血液、尿等的检查。在对来自血液、尿等生物体试样的检体所包含的特定成分进行分析的自动分析装置中，使用投入到自动分析装置的检体、试剂以及消耗品，自动地进行分析。

在专利文献1中公开了实验室自动化系统。

在专利文献2中公开了一种在检查室中将检体或试剂输送到自动分析装置的自主移动机器人。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特表2015-518968号公报

专利文献2：日本特开2016-68233号公报

发明内容

发明要解决的课题

在自动分析装置中，为了避免分析自动处理的中断而提高分析效率，需要适当地管理试剂等消耗品。由于能够搭载于自动分析装置的检体、试剂、分注吸头等消耗品的量存在制约，因此在检体或消耗品不足的情况下，自动分析装置不能继续分析，直到得到分析结果为止的等待时间会增大。

为了应对检体、消耗品的不足，操作者需要事先补充它们。因此，在操作者不在的夜间或熟练的操作者不在的小规模的检查室的情况下，成为提高分析效率的障碍。

在如专利文献1那样设为完全自动化系统时，考虑有可能用户的初始费用变得非常大，能够应用完全自动化系统的检查室会受到限定。因此，发明者们着眼于通过利用自主移动机器人并使自主移动机器人支援操作者来提高自动分析装置的运转率、分析效率的对策。由于当前的自动分析装置以操作者(人)进行操作为前提，因此不经由人而仅通过自主移动机器人不能够执行补充检体或消耗品的不足这样的作业。

本发明的目的在于提供抑制用户的初始费用并利用自主移动机器人，减轻人的负担并提高运转率的自动分析系统、自动分析装置、自主移动机器人、进行自主移动机器人的调度的调度装置。

用于解决课题的手段

作为本发明的一个实施方式的自动分析系统具有：多个设备，其配置于自动分析区域，包含构成自动分析装置的分析单元；以及机器人，其在自动分析区域内移动，分析单元的操作画面具有能够切换的操作者用的第1画面模式和机器人用的第2画面模式，机器人从第2画面模式的操作画面取得分析单元的状态信息。

另外，作为本发明的另一个实施方式的自动分析系统具有：多个设备，其配置于自动分析区域；机器人，其在自动分析区域内移动；以及调度装置，其基于多个设备的状态信息，对机器人分配任务，调度装置以能够通信的方式与多个设备中的至少1个连接，取得能够通信地连接的设备的状态信息，机器人在自动分析区域中检测多个设备发出的信号，取得发出了信号的设备的状态信息，并传递给调度装置。

发明效果

本发明提供一种自动分析系统，在抑制用户的初始费用的同时，利用自主移动机器人，减轻人的负担并提高运转率。

其他问题和新特征根据本说明书的描述和附图将变得明确。

附图说明

图1是自动分析系统的概略结构图。

图2是分析单元的外观。

图3是自主移动机器人用画面模式中的显示例。

图4是冰箱的概略图。

图5是废弃容器的概略图。

图6A是操作按钮(操作者用)的概略图。

图6B是操作按钮(自主移动机器人用)的概略图。

图7是自主移动机器人的概略图。

图8是自动分析系统的控制框图。

图9是分析单元的运转信息的例子。

图10是保存库的消耗品信息的例子。

图11是任务管理数据的例子。

图12是自主移动机器人的动作模式管理数据的例子。

图13是自动分析区域的地图。

图14是移动路径表的例子。

图15是在自主移动机器人发生了异常的情况下的流程图。

图16示出操作者与自主移动机器人接近的状态。

图17是检体管理表的例子。

图18是操作者管理表的例子。

具体实施方式

图1是自动分析系统的概略结构图。自动分析系统由用于进行自动分析的区域即自动分析区域101(例如检查室)内包含的各种装置、单元而构成。自动分析区域101包含能够自主移动的自主移动机器人102、进行自动分析的分析单元103、104(假定分析单元103和分析单元104是不同种类的分析单元)、用于进行自动分析的预准备作业或使用物品的保管的处理单元105、连接自动分析装置112a、112b(在此，将至少1个分析单元和处理单元并联连接的结构称为自动分析装置)来实施检体的自动输送等的检体输送装置106及其控制部107、用于对试剂或检体等需要冷藏品进行冷藏保管的冰箱108a、用于保管分注吸头或反应容器这样的消耗品的保管架108b(另外，在本说明书中，将保管消耗品的冰箱、保管架统称为保存库108)、用于废弃空的试剂等不需要品的废弃容器109、用于实施临时作业的工作台110等。另外，也可以包含不与检体输送装置106连接的自动分析装置111。图中的三角标记113表示自主移动机器人102为了对各装置或单元进行处理而访问的位置。在待机站115还配置有进行自主移动机器人102的调度的调度装置810。自主移动机器人102在任务的前后在待机站115中访问调度装置810，进行分配的任务的识别，在任务结束后进行结束报告。由调度装置810分配了任务的自主移动机器人102根据该任务的内容在自动分析区域101内移动，在三角标记113的位置访问各个装置或单元，实施预定的作业。关于自主移动机器人102的动作在后面叙述。

图2是示意性地表示分析单元103(另外，以分析单元103为例进行说明，但分析单元104也同样)的外观的图。分析单元103具有实施分析的分析部201、包含操作画面204的控制部202、投入排出检体的检体投入排出部203。分析部201具有：显示分析单元103的个体识别信息的分析单元识别信息显示部211、显示分析单元103的状态的分析单元状态显示部212、用于执行分析单元103的一部分操作的分析部内操作部213、投入试剂或消耗品的试剂消耗品投入部214。

分析单元识别信息显示部211是二维条形码、RFID标签等用于由自主移动机器人102确定配置于自动分析区域101的分析单元的信息标签。如图1所示，该分析单元识别信息显示部211在自动分析区域101中存在多个分析单元的情况下是有用的。通过具备分析单元识别信息显示部211，自主移动机器人102容易从自动分析区域101中的多个分析单元中选择特定的分析单元，或者实施将通过识别信息确定的多个分析单元相关联的处理。

分析单元状态显示部212是能够切换显示多种颜色或闪烁显示的警报灯等，从远离分析单元的位置也能够视觉确认分析单元103的状态。分析部内操作部213构成为包含操作按钮、显示画面、状态显示灯，是用于不经由控制部202而执行分析单元103的一部分功能的操作部。

试剂消耗品投入部214具有投入试剂或消耗品的投入口221(优选具备多个投入口)、表示试剂或消耗品的状态的试剂消耗品状态显示部222、用于实施试剂消耗品的投入所需的操作的操作按钮223、用于掌握自主移动机器人102为了操作分析单元103而访问的位置(相当于图1的三角标记113)的位置标记224a～c、显示试剂消耗品投入部214的个体识别信息的试剂消耗品投入部识别信息显示部225。

试剂消耗品状态显示部222例如是可切换或者闪烁显示多种颜色的LED灯。通过改变和预定的试剂或消耗品对应的LED灯的发光状态，能够视觉确认该试剂或消耗品需要补充。分析单元状态显示部212、试剂消耗品状态显示部222优选具备能够以能够向操作者以及自主移动机器人102传递复杂的信息的方式对不同的颜色、不同的闪烁时间进行各种控制的结构。

操作按钮223是用于开始投入动作的开始按钮、用于结束投入动作的结束按钮、用于延长可投入时间的延长按钮等。试剂消耗品投入部识别信息显示部225是二维条形码、RFID标签等用于由自主移动机器人102确定投入到试剂消耗品投入部214的试剂或消耗品的信息标签。

控制部202通过操作画面204、键盘等输入设备进行与分析单元103相关的信息显示、分析单元103的控制。分析单元103具有操作者(人)用的接口和自主移动机器人用的接口。在该例子中，通过操作画面204的不同的画面模式来实现不同的接口。操作画面204可切换用于操作者(人)用字符或图像显示状态的操作者用画面模式、显示二维条形码等用于与自主移动机器人102交换信息的信息标签的自主移动机器人用画面模式。例如，操作画面204也可以将自主移动机器人用画面模式下的显示设为默认，通过画面上的切换按钮或者来自输入设备的切换指示而切换为操作者用画面模式。或者，也可以根据时间段来设定作为默认的画面模式(接口)。

检体投入排出部203可以与分析部201一体化，也可以如图2那样是与单独的分析部201连接的形式。在本图中，虽然只不过简单示出了投入排出位置231，但具备如针对试剂消耗品投入部214所示的识别信息显示部、位置标记等。由此，能够使自主移动机器人102容易地进行检体的投入、使用后的检体的废弃等。自主移动机器人102的动作本身与针对试剂消耗品投入部214的情况相同，因此在此省略详细的记述。

图3是自主移动机器人用画面模式中的分析单元的操作画面204的显示例。在该例子中，为了高效地将信息传递给自主移动机器人102而在画面上显示二维条形码。条形码不仅在1个操作画面204上显示1个，而是在1个操作画面204上显示多个条形码时，能够高效地传递更多的信息。例如，二维条形码301包含向分析单元103推荐投入的试剂的列表作为信息。另外，二维条形码302包含分析单元103中搭载的试剂的使用状态的列表作为信息。自主移动机器人102从分析单元103取得这些信息，由此自主移动机器人102能够识别应该实施投入、排出的试剂。另外，二维条形码是一个例子，也可以是一维条形码。另外，不仅是信息传递，在操作画面204是触摸面板那样的情况下，也包含将触摸操作用的按钮显示得比人用的按钮更大。

这样，将不同的界面实现为操作画面的优势在于，不需要特殊的硬件，并且对操作者来说可以设定机器人用画面以便了解什么被传递给自主移动机器人。但是，本实施例的接口并不限定于画面显示。例如，也可以具备利用无线的追加的接口。但是，在该情况下，必须不会对配置于自动分析区域的精密设备造成不良影响。作为一例，也能够实现使用在NFC(Near Field Communication：近场通信)这样的极短距离的通信区域可传递信息的通信方式的接口。或者也可以考虑通过有线连接来进行信息传递。以分析单元103为例进行了说明，但配置于自动分析区域且自主移动机器人102需要访问的系统、装置、单元(将它们统称为设备)分别具有操作者(人)用的接口和自主移动机器人用的接口。

图4是示意性地表示冰箱108a的外观的图。主体401例如具备：冰箱识别信息显示部402，其显示冰箱108a的个体识别信息；拉门403，其能够通过向左右的移动来开闭冰箱；把手404，其用于使拉门移动；搁板406，其保管试剂等需要冷藏品405；以及位置标记407a～d，其用于掌握自主移动机器人102进行动作所需的位置。具备拉门403的冰箱是自主移动机器人102容易开闭的冰箱类型，进而在把手404上设置访问部408，使自主移动机器人102的机械手的把持变得容易。通过访问部408能够扩大把手的面积，以使自主移动机器人102的机械手把持的部分在面前方向成为足够的长度。进而，冰箱108a在主体401的基础上，更优选具备连接有包含操作画面410的控制部409的结构。通过具备这样的控制部409，如图3中说明的那样，能够在操作画面410上显示二维条形码等，并高效地将信息传递给自主移动机器人102。例如，与分析单元的操作画面204中说明的内容同样，能够将推荐从冰箱108a取出的试剂的列表和当前冰箱内保管的试剂的使用状态的列表等作为信息来传递。而且，冰箱主体401也可以具备至少一个以上的冰箱的操作按钮411。例如，操作按钮411用于自动地开闭拉门403。通过具备这样的操作按钮，能够使基于自主移动机器人102的冰箱108a的使用变得更容易。

图5是示意性地表示废弃容器109的外观的图。废弃容器主体501例如上方开放，自主移动机器人102能够从上方废弃使用完毕的试剂等。另外，废弃容器主体501例如具备显示废弃容器的个体识别信息的废弃容器识别信息显示部502和用于掌握自主移动机器人102进行动作所需的位置的位置标记503a～d。进而，废弃容器109优选除了废弃容器主体501以外，还具备连接有包含操作画面505的控制部504的结构。通过具备这样的控制部504，例如能够使操作画面505显示二维条形码，高效地将信息传递给自主移动机器人102。例如，与分析单元的操作画面204中说明的内容同样，能够将推荐废弃到废弃容器109中的试剂的列表和当前被废弃到废弃容器109内的试剂的列表等作为信息来传递。而且，废弃容器主体501也可以具备至少一个以上的废弃容器的操作按钮506。例如，在废弃容器主体501具备开闭式的盖的情况下，操作按钮506用于自动地开闭该盖。通过具备这样的操作按钮，自主移动机器人102能够更容易地使用废弃容器109。

图6B是示意性地表示适合自主移动机器人102进行操作的操作按钮的结构的图。与此相对，图6A表示适于操作者(人)进行操作的操作按钮的结构。图6A的操作按钮例如具备按钮部601和通过开闭来切换可否访问按钮部601的罩部602。罩部602主要被设置为操作者不会错误地(无意地)按压按钮。另一方面，图6B的操作按钮不具备罩部602，而是具备橡胶材料等缓冲材料603。在自主移动机器人102访问操作按钮的情况下，用于开闭罩部602的罩部的旋转动作对于自主移动机器人102的机械手来说大多是困难的。这是因为为了保持罩部的可动部分并使其旋转移动，需要进行机械手的精确的位置控制和动作力控制。另一方面，自主移动机器人102基于程序进行动作，因此如人那样错误地进行按钮操作的可能性低，因此将罩部602去除，为了避免由于自主移动机器人102按压按钮部601的力而损伤按钮部601的情况而设置了缓冲材料603。自主移动机器人102、操作按钮的结构、安装位置存在偏差。因此，存在自主移动机器人102按下按钮部601的力过强而损伤操作按钮的可能性。通过设置缓冲材料603，能够降低这样的损伤的可能性。因此，作为本系统中的操作按钮，通过能够分别装卸罩部602和缓冲材料603，设为可切换图6A的状态和图6B的状态的操作按钮是合适的。

图7是示意性地表示自主移动机器人102的外观的图。自主移动机器人102例如具备：头部702，其具备能够识别形状、字符、亮度或者颜色的摄像机等图像输入设备701作为眼睛的作用；驱动部703，其用于使自主移动机器人102移动；载台部704，其具备能够实施物品的临时保管和处理作业的空间；旋转机构705，其用于使头部旋转360度并通过图像输入设备701俯瞰全方位；臂部706，其能够伸缩；手部707，其进行物品的把持和按钮的按下等；以及保管架709，其将传感器设备708、至少1个以上的试剂、分注吸头等输送品保持于手部707或者臂部706上。传感器设备708是为了读取粘贴在试剂等上的条形码或RFID标签等的标签而设置的。另外，为了对保管架709进行输送品的取放，设置用于掌握自主移动机器人102进行动作所需要的位置的位置标记710a～c。通过具备这样的结构，自主移动机器人102能够在分析单元103、104、保存库108、废弃容器109、工作台110等之间输送多种试剂等消耗品，并且实施与投入、排出相关联的一系列作业。另外，自主移动机器人102可以搭载所述以外的传感器，也可以具有用于识别个体的RFID标签等。

图8表示自动分析系统的控制框图。本系统设为在自动分析区域101中能够运用n台自主移动机器人102-i(1≤i≤n，n≥1)的系统，各个自主移动机器人102-i通过调度装置810进行调度管理。调度装置810是能够通过诸如PC(Personal Computer个人计算机)或服务器之类的信息处理装置来实现的装置，具有输入/输出接口(I/F)功能811、监视处理功能812和控制调度功能813。另外，在该存储装置中存储有记录自动分析区域101中的状况的检查数据库(检查DB)814、与自主移动机器人102的控制调度相关的控制数据库(控制DB)815。另外，检查DB814和控制DB815也可以保存在与调度装置810不同的存储装置中，调度装置810通过网络访问这些DB。

配置于自动分析区域101的设备的状态信息经由输入输出I/F功能811被取入到调度装置810。具体而言，除了图2所示的自动分析装置111、112、保存库108、废弃容器109以外，临床检查信息系统(LIS：Clinical Laboratory Information System)801与调度装置810可通信地连接，调度装置810定期对各设备进行询问，各设备与其对应地应答其状态信息(例如消耗品的余量等)。在此，状态信息是指为了不中断在自动分析系统中执行的分析和检查而执行所需的信息，应答的状态信息的项目预先在自动分析系统中针对每个设备而确定。但是，在本自动分析系统中，不要求设置于自动分析区域101的设备全部可通信地与调度装置810连接。在自动分析区域101中也可以存在不能与调度装置810通信的设备。对于这样的设备，自主移动机器人102通过监视这些显示画面(参照图3)等来掌握自动分析区域101中的状况，并将掌握的状况向调度装置810传递。进而，可以并非自动分析区域101的设备都能够与调度装置810进行通信。在该情况下，基于自主移动机器人102专门监视这些显示画面等、警告信号等的报告而掌握的自动分析区域101中的状况，调度装置810进行自主移动机器人102的调度管理。由此，能够与自动分析区域101中的设备的信息网络化的程度无关地实现本实施例的自动分析系统的导入。

调度装置810的监视处理功能812在每次取得与自动分析区域101中的装置或单元有关的检体、试剂、消耗品等的状态时，进行检查DB814的更新。

调度装置810的控制调度功能813基于存储在检查DB814中的自动分析区域101中的与装置或单元相关的检体、试剂、消耗品等的状态，实施自主移动机器人102的控制调度，并登记到控制DB815中。自主移动机器人102具有多个动作模式，在控制DB815中还包含自主移动机器人102的当前的动作模式的信息。调度装置810根据检查DB814的自动分析区域101的设备的状态信息以及控制DB的自主移动机器人的动作模式信息，对各个自主移动机器人102分配任务。

自主移动机器人102具有机器人控制部820。机器人控制部820是执行调度装置810所设定的任务的控制部。机器人控制部820能够通过搭载有处理器、存储器等的控制基板进行安装，具有监视处理功能821、动作判定处理功能822、实际动作处理功能823。

监视处理功能821监视与自动分析区域101中的装置或单元相关的检体、试剂、消耗品等的状态相关的装置和单元的显示，在取得了信息(来自设备的警报报告等)的情况下，向调度装置810传递。

动作判定处理功能822访问调度装置810，识别在控制DB815中登记的针对自己的任务，转移到与所分配的任务对应的动作模式。此外，在任务结束后，对调度装置810进行结束报告。

实际动作处理功能823执行所分配的任务。通过执行动作控制处理群824所规定的程序，能够执行与动作模式对应的动作。动作模式有检体投入处理模式825、试剂更换处理模式826、输送处理模式827、废弃处理模式828等。

另外，在图8中，将调度装置810和自主移动机器人102设为不同的模块，但例如在自动分析系统中，在仅存在1台或者少量的自主移动机器人的情况下，也可以构成为某1台自主移动机器人的机器人控制部兼具调度装置的功能。

作为一例，说明自主移动机器人102从冰箱108a向分析单元103补充试剂的动作例(参照图1)。调度装置810取得分析单元103的试剂余量。也可以从分析单元103直接取得试剂余量，判断试剂余量为阈值以下，或者分析单元103判定试剂余量为阈值以下，使其显示在试剂消耗品状态显示部222(参照图2)，自主移动机器人102根据该显示掌握试剂余量为阈值以下、或者需要补充试剂，并传递给调度装置810。

在调度装置810从分析单元103直接取得试剂余量的情况下，如图9所示的分析单元的运转信息900被记录在检查DB814中。栏901表示存在于自动分析区域101中的分析单元的识别编号，栏902表示在自动分析装置的检体投入口等待处理的检体的数量，栏903表示试剂A的余量，栏904表示试剂B的余量，栏905表示试剂C的余量。关于试剂A～C，以“1”为满，以“0”为空，表示余量的比例。例如，在试剂为一定的阈值以下的情况下判定为需要补充。若将阈值设定为0.1，则在该情况下，分析单元2能够对试剂B判定为试剂不足，分析单元3在试剂A以及试剂C中判定为试剂不足。

这样，当通过监视处理功能812判断为分析单元103的试剂余量为阈值以下时，通过控制调度功能813设定使自主移动机器人102进行试剂更换的任务，并登记到控制DB815。此时，根据作业内容有时会产生多个任务。另外，自主移动机器人102也将用于执行任务的移动路径信息登记在控制DB中。在该例子中，首先，调度装置810通过检查DB814来检索并确定保管了需要补充的试剂的冰箱108a。由此，作为移动路径，设定从待机站经由保管有预定的试剂的冰箱以及补充该试剂的分析单元而返回到待机站的移动路径。

另外，在更换试剂的情况下，即使是相同的试剂，若批次不同，则试剂的成分浓度不均，因此为了得到准确的分析结果，需要使用相同批次的试剂。在批次不同的情况下，需要重新进行QC(Quality Control质量控制)或者检量线的校准中的至少任意一方。因此，在存在相同批次的试剂的情况下，从分析效率的观点出发，优选持续使用相同批次的试剂。因此，在分析单元103将该状态信息与调度装置810进行通信的情况下，优选将试剂的批次信息也包含在该状态信息中进行传递。另一方面，在自主移动机器人102从分析单元103的试剂消耗品状态显示部222检测到试剂补充的必要性的情况下，使用机器人用接口，与补充的试剂信息一起至少得到试剂的批次信息。

此外，在调度装置810判定分析单元103的试剂余量时，也能够进行以下的变形例。例如，也可以根据试剂的消耗速度预测消耗试剂余量所花费的时间(剩余时间)，基于此判断是否需要补充。或者，也可以从LIS801取得分配给各分析单元的检查项目，根据每个检查项目的试剂的使用量，计算各试剂的使用量，预测剩余时间。或者，也可以灵活使用统计的方法、机器学习等，从而预测试剂的消耗速度和消耗时间。

图10表示记录在检查DB814中的保存在保存库中的消耗品信息1000的例子。栏1001表示存在于自动分析区域101的保存库(冰箱、保管架)的识别编号，栏1002表示保存有该物品的保存库内的场所，栏1003表示保存的物品，栏1004表示保存的物品的识别编号，栏1005表示保存的物品的批次，栏1006在对保存的物品中设定有效期限的情况下表示该期限。在试剂A为补充对象的情况下，如果在栏1003中检索试剂A，则得到多个检索结果。在该情况下，根据批次(栏1005)、识别编号(栏1004)、有效期限(栏1006)、保管场所(栏1001)设定优先顺序，由此确定要取得的物品。

自主移动机器人102若通过机器人控制部820的动作判定处理功能822，获得在控制DB815中登记的针对自身的任务和移动路径，则通过实际动作处理功能823转移到试剂更换处理模式826。试剂更换处理模式826的自主移动机器人102按照设定的移动路径到达冰箱108a后，取出补充所需的试剂。即，按照补充的试剂信息及其批次信息，取出预定批次的相应试剂。如果没有同一批次的试剂，则取出不同批次的相应试剂。为了进行试剂的交接，自主移动机器人102用机械手打开冰箱的门，取出相应试剂后关闭门。在冰箱108a具备选择并取出其中的物品的机构的情况下，利用该机构取出。

另外，关于消耗品信息1000中包含的项目以及其进一步的详细内容，在试剂上粘贴有条形码、RFID标签那样的能够识别个体的标签，自主移动机器人102能够识别该标签。另外，利用该结构，在检查DB814中不存在消耗品信息1000的情况下，能够以自主移动机器人102逐一经过自动分析区域101内的保存库地搜索所希望的物品的方式设定移动路径。自主移动机器人102通过识别粘贴于试剂的条形码、RFID标签来确定期望的物品。

接受试剂后，自主移动机器人102按照设定的移动路径移动到需要补充试剂的分析单元103。到达后，自主移动机器人102用机械手操作分析部内操作部213，由此将试剂更换通知给分析单元103，操作投入口221来实施试剂的补充作业。如上所述，在更换后的试剂的批次不同的情况下，需要追加的处理。分析单元103也可以对更换了的批次编号进行比较，在批次不同的情况下，执行QC、或者检量线的校准中的至少任意一方。或者，在自主移动机器人102更换为批次不同的试剂的情况下，也可以使用机器人用的接口来促使分析单元103执行QC、或者检量线的校准中的至少任意一方。

作为其他的场景，说明自主移动机器人102从工作台110向分析单元103投入检体的动作例(参照图1)。假定在工作台110准备了新的检体。调度装置810从LIS801取得检体到达自动分析系统的信息。或者，自主移动机器人102也可以通过传感器(摄像机、麦克风等)检测表示检体到达工作台110的灯光、通知音等，并将该信息传递给调度装置810。调度装置810从LIS801取得检体的检查内容，判定向哪个分析单元运送，将自主移动机器人102进行的任务登记到控制DB815。另外，在登记该任务时，参照在分析单元的运转信息900(参照图9)的栏902的检体投入口等待处理的检体的数量，在检体投入等待数(栏902)和预定输送的检体数的合计超过分析单元的检体投入口的容量的情况下，增加对检体投入处理任务向控制DB815的登记进行对照这样的判定。自主移动机器人102若通过机器人控制部820的动作判定处理获得在控制DB815中登记的针对自身的任务和移动路径，则通过实际动作处理功能823转移到检体投入处理模式825。

接着，说明在自动分析系统具有多个自主移动机器人102的情况下，调度装置810对多个自主移动机器人102分配任务的方法。图11是控制DB815的任务管理数据，图12是控制DB815的自主移动机器人的动作模式管理数据。

在任务管理数据1100中，栏1101表示发行任务的日期时间，栏1102表示任务的识别ID，栏1103表示任务的优先度，栏1104表示任务的类别，栏1105表示分配了任务的自主移动机器人的识别编号，栏1106表示执行任务的对象装置或单元，栏1107表示任务所处理的对象物的识别ID，栏1108表示当前的作业状态。在此，“作业中”表示分配的任务被传递给自主移动机器人，没有从自主移动机器人进行任务结束报告的任务(接受来自机器人的任务结束报告，从任务管理数据1100删除该任务)，“未处理”表示分配的任务是向自主移动机器人传递前。在动作模式管理数据1200中，栏1201表示自主移动机器人的识别编号，栏1202表示分配给自主移动机器人的动作模式。

作为一例，以对多个自主移动机器人的1台登记对某个分析单元新进行试剂更换的任务的情况为例进行说明。为了进行高效的处理，优选在多个自主移动机器人之间分散负荷，并且以不频繁发生自主移动机器人的动作模式切换的方式进行分配。首先，参照动作模式管理数据1200的栏1202，取得动作模式为“试剂更换”的自主移动机器人的列表。在该情况下，机器人4号和5号是符合的。接着，参照任务管理数据1100的栏1105，取得当前分配的任务的信息。在该情况下，由于对机器人5号分配2个试剂更换任务，对机器人4号没有分配任务，所以对机器人4号追加新的试剂更换任务。

任务的分配不限于所述的分配方法，也可以预测自主移动机器人的动作时间来分配。作为一例，以对多个自主移动机器人的1台登记对某个分析单元新进行检体投入的任务的情况为例进行说明。在该情况下，动作模式为“检体投入”的自主移动机器人相当于机器人3号和8号。关于对每个机器人分配的任务，在机器人3号中有1个检体投入任务，在机器人8号中有2个检体投入任务。根据输送距离等分别计算任务的完成时间。根据任务的目的地信息(栏1106)，机器人3号从冰箱108a向自动分析装置111输送1个检体，另一方面，机器人8号从冰箱108a向处理单元105输送2个检体。在根据输送距离等预测到机器人8号的任务的处理会更早地结束任务的情况下，将新的检体投入的任务追加到机器人8号。

自主移动机器人在完成任务时返回到待机站，对调度装置810进行任务结束报告，并且接受新任务的传递。在调度装置810对该自主移动机器人分配了多个任务的情况下，调度装置810对分配的多个任务赋予优先级，将优先级最高的任务传递给自主移动机器人。

例如，根据任务管理数据1100，对机器人8号设定有2个任务。需要决定先实施该任务中的哪一个，但能够通过发行任务的日期时间(栏1101)、或者任务的优先度(栏1103)或者它们的组合来决定。或者，也可以按照全部任务结束的时间变短的顺序来实施。例如，假设在机器人8号中新发生了向自动分析装置112b的检体输送的任务。在任务ID7的任务结束后，判定先执行任务ID9和新的任务的哪一个。在按照任务ID9、新任务的顺序实施的情况下，自主移动机器人的移动成为冰箱108a、处理单元105、自动分析装置112b。另一方面，在按照新任务、任务ID9的顺序实施的情况下，自主移动机器人的移动成为冰箱108a、处理单元105、自动分析装置112b、处理单元105，移动路径延伸。在这样的情况下，考虑到移动时间增多而进行优先级排序，以便按照任务ID9、新任务的顺序实施。

对调度装置810的控制调度功能813进行的用于自主移动机器人执行任务的移动路径的设定进行说明。由于在任务管理数据1100中设定目的地(栏1106)，因此调度装置810设定从待机站经由包含目的地的为了执行任务所需的设备而返回到待机站的路径。图13表示为了进行路径设定而检查DB814保有的自动分析区域101的地图1301。地图1301将自动分析区域划分为网格状的区域。在该例子中，在X方向上划分为10(1～10)，在Y方向上划分为5(A～E)，通过表示区域的坐标(“区域坐标”)来确定自动分析区域101内的位置。例如，自主移动机器人102待机的待机站的位置(区域1302)在地图1301上被确定为“区域E4”。在地图1301中规定自动分析区域101的构造物的存在。例如，区域1303(区域E8-E10)、1304(区域B2-B4)表示设置有设备的位置。区域1305(区域B7)表示房间的柱子所在的位置。除了构造物以外，也可以如区域1306(区域D6-E7)那样设定禁止自主移动机器人102进入的区域。进入禁止区域可以是永久性的，也可以是临时的。例如，在自动分析区域内产生了污染的情况下、有障碍物的情况下、或者在人正在进行作业的情况下等，可以设定这样的进入禁止区域。另外，在区域1304的自动分析装置的背面为A行，自动分析装置的电源电缆、水、排水的配管向背面伸出的情况下，考虑安全性，能够将区域A2-A4设定为进入禁止区域。假定移动路径避开这些表示构造物的区域和进入禁止区域而设定。

调度装置810根据区域坐标设定自主移动机器人的移动路径。图14是在控制DB815中登记的、存储调度装置810所设定的移动路径的移动路径表。在移动路径表1400中，栏1401表示自主移动机器人的识别编号，栏1402表示区域的移动顺序，栏1403表示路径(通过的区域坐标)，栏1404表示向被确定为路径的区域坐标的到达预想时刻，栏1405表示被确定为路径的区域坐标处的移动动作内容，栏1406表示通过被确定为路径的区域坐标的机器人的移动速度指示。

对于位于区域E4的自主移动机器人，将区域1304的相邻区域作为最初的目的地来求出其路径。将从区域E4前进1格的区域E3、D4、E5作为临时的移动目的地。但是，由于该3处不是区域1304的相邻区域，因此搜索第2次的移动目的地，将区域E2、D3、C4、D5作为下一个临时移动目的地。其中区域C4是区域1304的相邻区域，所以将区域D4、C4这样的路径作为任务执行的移动路径，将结果以路径的数量把记录登记到移动路径表(参照图14)中(记录1407、1408)。该搜索方法能够使用一般的迪杰斯特拉(Dijkstra)法或A*(A-star)法等路径搜索算法。

在移动路径表1400中也可以存在不进行位置移动的记录。例如，在自主移动机器人处于区域B10，在区域B9中存在保管库的情况下，仅实施旋转移动就能够访问保管库，因此登记将移动路径作为方向转换(栏1405)的记录1409。

另外，为了保证自主移动机器人的行驶安全性，也可以指定移动路径中的速度(栏1406)。在图14的例子中，在区域D4中以速度等级3移动，在区域C4为了降低向区域1304的装置的碰撞风险，因此将速度等级降低到2(记录1407、1408)。

对所设定的地图1301上的路径与自主移动机器人102实际移动的实际空间建立对应的方法没有特别限定。作为简单的方法，也可以在自动分析区域101的地面显示与地图上的区域对应的框，在每次自主移动机器人102通过时识别该框，或者在自动分析区域101设置多个信标来识别当前位置。

首先，在使用图11以及图12说明向多个自主移动机器人分配任务时，说明了不变更机器人的动作模式而分配任务的例子。与此相对，也有不存在与新的任务对应的动作模式的自主移动机器人的情况。例如，在自主移动机器人为图12所示的状态的情况下，在作为新的任务而发生了废弃处理的情况下，不存在对应的动作模式的机器人。在该情况下，将当前没有任务或者有较少任务的机器人变更为处理新任务的动作模式。例如，对于由图12的动作模式管理数据1200管理的自主移动机器人，若对从图11的任务管理数据1100分别施加的任务的列表进行合计，则机器人1号为1个，机器人3号为1个，机器人4号为0个，机器人5号为2个，机器人8号2个。因此，将机器人4号的动作模式从试剂更换变更为废弃处理。

有时也不存在任务为0的自主移动机器人。在该情况下，从任务少的机器人中选择要变更动作模式的机器人。在该情况下，任务数量少的是机器人1号和机器人3号。例如，机器人3号具有相同的动作模式的机器人8号，与此相对，不存在与机器人1号相同的动作模式的机器人。因此，将机器人3号的动作模式变更为废弃处理。或者，根据任务管理数据1100的栏1108，机器人1号处于未处理状态，与此相对，机器人3号处于作业中。因此，也可以将新的任务和已经分配给机器人1号的任务进行比较，在新的任务优先的情况下，将机器人1号的动作模式暂时变更为废弃处理。或者，也可以进行基于多次任务分配的任务处理时间的模拟，决定要变更动作模式的自主移动机器人，以使任务分配有最短的任务处理时间。

另外，自主移动机器人的动作模式的变更即使通过人手也能够进行，这很方便。因此，例如也可以在自主移动机器人自身附加变更动作模式的物理的变更开关，也可以设为在待机站对机器人能够直接变更动作模式。

如之前说明的那样，自主移动机器人102能够通过摄像机等来识别自动分析系统内的信息，自主移动机器人102在自动分析区域101内移动中，监视装置或单元是否发出表示异常的信号等(机器人控制部820的监视处理功能821)。在所分配的任务的执行中也进行监视处理，但也可以出于监视目的，使未被分配任务的自主移动机器人在自动分析区域巡回(将其称为“巡回模式”)。

当在自动分析装置或保存库中发生异常时，根据该异常的内容，可能会发生无法通过网络的通信将异常发送到调度装置的情况。即使在这样的情况下，也预先设定能够通过自主移动机器人102的摄像机进行识别的警告灯、能够通过麦克风进行识别的警告音(统称为“警告信号”)，当装置或单元检测到自身的异常时，会产生这样的警告信号。自主移动机器人102通过识别警告信号来检测装置或单元的异常。进而，为了传达异常状态的详细信息，也可以不是通过单纯的警告，而是通过光信号模式或警告音的波形(优选是非可听区域的声波)，进而呼叫自主移动机器人102并通过有线进行通信，从而能够传递详细信息。

与此相对，在图15中说明自主移动机器人发生了异常的情况下的流程的例子。首先，检测自主移动机器人102的异常(S1501)。自主移动机器人102的异常可以由自主移动机器人102自身检测，也可以由监视摄像机等监视自动分析区域101。接着，判定异常内容中有无机器人的污染(S1502)。例如，在由于作业错误而使检体附着于自主移动机器人102等情况下，判定为存在污染。在存在污染的情况下，将自主移动机器人102的动作模式设定为停止模式使其动作停止，以免机器人在被污染的状态下在自动分析区域101中移动从而扩大污染(S1503)。另一方面，在没有污染的情况下，判定自主移动机器人102可否移动(S1504)。在能够移动的情况下，将自主移动机器人102的动作模式设定为维护模式。在维护模式下，自主移动机器人102移动到预先决定的维护场所并待机(S1505)。在不可移动的情况下，将自主移动机器人102的动作模式设定为停止模式，使其动作停止(S1503)。

之后，将自主移动机器人102的状况通知给人(操作者)(S1506)。对人的通知以使得附在自主移动机器人的身体上的灯闪烁、鸣响警告音等从外部可知的方式进行通知。或者，也可以经由调度装置810等通知信息。另外，在调度装置810中进行控制调度的变更处理(S1507)。例如，在任务管理数据1100(参照图11)中存在发生了异常的自主移动机器人的处理的情况下，将所分配的任务分配给其他自主移动机器人。分配处理能够与之前所述的新任务的分配同样地进行。

然而，在本实施例的自动分析系统中，假定操作者和自主移动机器人在相同的时间段内在相同的自动分析区域进行作业。在自动分析区域101中，操作者为了进行设备的维护等，在短时间内大范围移动。因此，在调度装置810的移动路径设定中为了应对而存在边界，为了防止操作者与自主移动机器人的干扰，操作者或者自主移动机器人需要以避免在该场所的碰撞的方式应对。图16示出了操作者1601和自主移动机器人102接近的状态。

在配置有自动分析装置1603、1604的自动分析区域101中设置有用于检测人的传感器1605(例如，人感传感器)。在该例子中，操作者1601移动到自动分析装置1603，自主移动机器人102移动到自动分析装置1604，因此两者的移动路径交错。在这样的情况下，为了确保操作者1601的安全，作为第1方法，将自主移动机器人102存在于附近、或者将机器人102的移动路径1606通知给操作者1601。例如，自主移动机器人102具备警告灯、扬声器，在其移动时发出警告信号，以使操作者1601注意到接近的自主移动机器人102的存在。或者，也可以通过网络向人持有的设备发出警告。另外，为了将移动路径1606通知给操作者1601，也可以在地面设置警告灯，在机器人102移动来的固定时间前亮灯，或者使操作者1601的设备显示移动路径。例如，如果操作者持有平板设备，则可以在图13那样的自动分析区域的地图上显示移动路径，也可以使用AR(Augmented Reality：增强现实)设备进行显示，使得在自动分析区域的地板、空间附加移动路径信息并显示。

另外，考虑如下方法：自主移动机器人102识别操作者1601的存在，因此操作者1601持有的设备间歇地发送无线信号(该无线信号需要是对自动分析区域内的设备没有影响的信号)，向自主移动机器人102通知，操作者1601保持RFID标签，自主移动机器人102读取RFID标签，从传感器1605获取信息，或者通过自主移动机器人102所具备的摄像机、测距传感器检测移动体的存在。在自主移动机器人102识别出操作者1601的存在的情况下，优选与所设定的移动速度(参照图14)无关而为了安全使移动速度降低，在路径重叠的情况下进行暂时停止等。

特别是，有时在由自动分析装置分析测定的检体中包含感染性高的检体，在这种情况下，特别必须要避免由于人与输送这样的检体的机器人之间的干扰而使人被该检体污染。图17表示在检查DB814中登记的检体管理表1700的例子。栏1701表示检体的识别ID，栏1702表示检体的污染警戒级别，栏1703表示检体的检查项目。调度装置810从LIS801取得检体的委托信息中包含的检体的识别ID和检查项目，根据该检查项目判定预先设定的污染警戒级别，作为检体管理表1700登记到检查DB814。自主移动机器人102在被分配检体投入任务时，从检体管理表1700取得相应检体的污染警戒级别信息，设定与该警告级别对应的警告模式。在污染警戒级别高的检体的情况下，如前面说明的那样，自主移动机器人102与移动路径的警告同样地向周围的操作者通知警告。

这样，无法避免在操作者与自主移动机器人在相同的区域进行作业的时间段会产生自主移动机器人的效率降低的局面。因此，对操作者在/不在自动分析区域中进行管理，在操作者不在时，以提高自主移动机器人的效率的方式进行动作是有效的。图18表示在检查DB814中登记的操作者管理表1800的例子。在该例子中，将自动分析区域101划分为2个作业区域(区域1、2)。时间段1801由开始时刻和结束时刻来定义，在各时间段中，表示在区域1和区域2中分别有几人(栏1802、栏1803)。操作者管理表1800可以由操作者的工作轮换计划生成，也可以从对自动分析区域101的进入退出管理数据中取得并生成。在该例子中，2018/12/10的20：00以后的区域1、区域2都没有操作者，或者2018/12/10的18：00以后在区域1没有操作者。因此，2018/12/10 18：00以后在区域1，20：00以后在区域1以及区域2，通过提高自主移动机器人102的动作、例如移动速度或机械手的动作速度，能够提高作业效率。

另一方面，通过操作者和自主移动机器人在相同的区域进行作业，能够进一步提高作业效率。例如，还存在操作者利用人工进行处理比自主移动机器人能够更迅速地进行的作业。在这样的情况下，由人工进行处理更高效的任务通过人工进行，自主移动机器人进行处理更高效的任务通过机器人进行处理，从而能够整体实现高效率。在该情况下，在任务管理数据1100的栏1105中，不仅能够登记机器人识别编号，还能够登记操作者的识别编号，由此对人也施加任务。在之前说明的自主移动机器人的控制调度处理中，与处理多个自主移动机器人同样，考虑人的任务量和任务处理时间等，对人也进行调度。例如，在如紧急检体那样必须立即处理的检体到达的情况下，计算包含自主移动机器人和人的移动时间、装置的操作时间在内的合计作业时间，作为任务分配给能够在短时间内处理的一方。在该时间计算中，可以利用自主移动机器人和人的规定处理时间的值来计算，也可以根据过去的实测数据通过机器学习等来进行各个自主移动机器人以及个人的处理时间的预测。在对操作者分配了任务的情况下，通知操作者所保持的设备，催促处理。

另外，也可以由自主移动机器人和人进行共同作业。例如在进行自动分析装置的维护时，需要从装置内取出检体或试剂。在这样的情况下，自主移动机器人预先实施检体或试剂的取出，人实施装置的维护。另外，在人的维护结束后，自主移动机器人再次投入检体、试剂。这将维护的请求作为自动分析装置的信息发送给调度装置，在维护的调度中产生多个任务，由此能够对操作者和自主移动机器人分配任务。

以上，按照实施例说明了本发明，但本发明并不限定于所述的实施例，会包含各种变形例。实施例以容易理解本发明的方式进行了说明了，并不限定于必须具备所说明的全部结构。另外，能够将某实施例的结构的一部分置换为其他实施例的结构，另外，也能够在某实施例的结构中添加其他实施例的结构。另外，对于各实施例的结构的一部分，能够进行其他结构的追加、删除、置换。

附图标记的说明

101：自动分析区域、102：自主移动机器人、103，104：分析单元、105：处理单元、106：检体输送装置、107：控制部、108：保存库、108a：冰箱、108b：保管架、109：废弃容器、110：工作台、111、112：自动分析装置、115：待机站、201：分析部、203：检体投入排出部、204：操作画面、211：分析单元识别信息显示部、212：分析单元状态显示部、213：分析部内操作部、214：试剂消耗品投入部、221：投入口、222：试剂消耗品状态显示部、223：操作按钮、224：位置标记、225：试剂消耗品投入部识别信息显示部、231：投入排出位置、401：主体、402：冰箱识别信息显示部、403：拉门、404：把手、405：需要冷藏品、406：搁板、407：位置标记、408：访问部、409：控制部、410：操作画面、411：操作按钮、501：废弃容器主体、502：废弃容器识别信息显示部、503：位置标记、504：控制部、505：操作画面、506：操作按钮、601：按钮部、602：罩部、603：缓冲材料、701：图像输入设备、702：头部、703：驱动部、704：载台部、705：旋转机构、706：臂部、707：手部、708：传感器设备、709：保管架、710：位置标记710、801：LIS、810：调度装置、820：机器人控制部、900：运转信息、1000：消耗品信息、1100：任务管理数据、1200：动作模式管理数据、1301：地图、1400：移动路径表、1700：检体管理表、1800：操作者管理表。

Claims (20)

1.一种自动分析系统，其特征在于，

具备：

多个设备，其配置于自动分析区域，包含构成自动分析装置的分析单元；以及

机器人，其在所述自动分析区域内移动，

所述分析单元的操作画面具有能够切换的操作者用的第1画面模式和所述机器人用的第2画面模式，

所述机器人从所述第2画面模式的操作画面取得所述分析单元的状态信息。

2.根据权利要求1所述的自动分析系统，其特征在于，

该自动分析系统具有基于所述多个设备的状态信息对所述机器人分配任务的调度装置，

所述机器人从所述分析单元的所述第2画面模式的操作画面向所述调度装置传递所述分析单元的状态信息，所述调度装置更新所述分析单元的状态信息。

3.根据权利要求1所述的自动分析系统，其特征在于，

在所述第2画面模式中显示二维条形码，

所述机器人通过读取所述二维条形码来取得所述分析单元的状态信息。

4.根据权利要求1所述的自动分析系统，其特征在于，

所述分析单元的操作画面为触摸面板，

使在所述第2画面模式的操作画面中显示的操作按钮比在所述第1画面模式的操作画面中显示的操作按钮大。

5.根据权利要求1所述的自动分析系统，其特征在于，

该自动分析系统包含拉门式的保存库作为所述设备，

在所述保存库的把手上设置扩大所述把手的面积的访问部，以使所述机器人基于机械手的保持变得容易。

6.根据权利要求1所述的自动分析系统，其特征在于，

作为所述多个设备包含具备操作按钮的设备，操作者或所述机器人按下该操作按钮从而执行预定的处理，

所述操作按钮具有：操作者用的第1状态，其具备通过开闭来切换可否访问按钮部的罩部；以及所述机器人用的第2状态，其不具备所述罩部而在所述按钮部上设置缓冲材料，

所述罩部和所述缓冲材料分别能够装卸，由此所述操作按钮能够切换所述第1状态和所述第2状态。

7.根据权利要求2所述的自动分析系统，其特征在于，

所述调度装置具有所述自动分析区域的地图信息，

所述调度装置将所分配的任务和使用所述地图信息设定的用于执行所述任务的移动路径传递给所述机器人。

8.一种自动分析系统，其特征在于，

具备：

多个设备，其配置于自动分析区域；

机器人，其在所述自动分析区域内移动；以及

调度装置，其基于所述多个设备的状态信息对所述机器人分配任务，

所述调度装置以能够通信的方式与所述多个设备中的至少1个连接，取得以能够通信的方式连接的设备的状态信息，

所述机器人在所述自动分析区域中检测所述多个设备发出的信号，取得发出所述信号的设备的状态信息，并传递给所述调度装置。

9.根据权利要求8所述的自动分析系统，其特征在于，

该自动分析系统包含自动分析装置、保存消耗品的保存库、废弃容器、临床检查信息系统中的至少任意一个，作为所述多个设备。

10.根据权利要求8所述的自动分析系统，其特征在于，

所述多个设备具有操作者用的第1接口和所述机器人用的第2接口。

11.根据权利要求10所述的自动分析系统，其特征在于，

所述多个设备的操作画面具有能够切换的画面模式，作为所述第1接口而显示操作者用的画面模式，作为所述第2接口而显示所述机器人用的画面模式。

12.根据权利要求10所述的自动分析系统，其特征在于，

该自动分析系统包含构成自动分析装置的分析单元和保存所述分析单元中的检体分析所使用的试剂的冰箱，作为所述多个设备，

所述机器人在所述自动分析区域中检测所述分析单元通知试剂补充的必要性的所述信号，使用所述第2接口至少取得补充的试剂信息及其批次信息，向所述调度装置传递所述补充的试剂信息及其批次信息，作为所述分析单元的状态信息。

13.根据权利要求12所述的自动分析系统，其特征在于，

所述调度装置具有所述自动分析区域的地图信息，

所述调度装置将基于所述补充的试剂信息及其批次信息更换试剂的试剂更换任务和使用所述地图信息设定的用于执行所述试剂更换任务的移动路径传递给所述机器人。

14.根据权利要求12所述的自动分析系统，其特征在于，

所述机器人具备从粘贴在所述冰箱中保存的试剂上的标签读取试剂信息的传感器，

所述机器人使用所述冰箱的所述第2接口从所述冰箱接受与所述补充的试剂信息及其批次信息相应的试剂，或者使用所述传感器从所述冰箱取得与所述补充的试剂信息及其批次信息相应的试剂。

15.根据权利要求14所述的自动分析系统，其特征在于，

在所述冰箱中仅有与所述补充的试剂信息及其批次信息对应的试剂批次不同的试剂的情况下，所述机器人向所述分析单元输送所述批次不同的试剂，使用所述第2接口促使所述分析单元执行质量控制或者检量线的校准中的至少任意一方。

16.根据权利要求8所述的自动分析系统，其特征在于，

该自动分析系统具有多台所述机器人，

所述调度装置以使负荷分散的方式对所述多台的所述机器人分配任务。

17.根据权利要求8所述的自动分析系统，其特征在于，

所述调度装置对操作者在或不在所述自动分析区域中进行管理，使操作者不在所述自动分析区域的时间段中的所述机器人的动作速度高于操作者停留在所述自动分析区域中的时间段中的所述机器人的动作速度。

18.根据权利要求8所述的自动分析系统，其特征在于，

该自动分析系统对存在于所述自动分析区域的操作者通知所述机器人的移动信息或者基于所述机器人搬运的检体的污染警戒级别的警告信息。

19.根据权利要求8所述的自动分析系统，其特征在于，

在所述机器人发生了异常时，判定有无检体的污染，在判定为有污染的情况下，停止所述机器人的动作并通知操作者。

20.根据权利要求8所述的自动分析系统，其特征在于，

所述调度装置管理操作者的任务，向所述机器人和所述操作者分配任务，

向所述操作者分配的任务中包含成为与所述机器人的共同作业的任务。

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