CN112406818B - 制动踏板初始制动开度的获取方法、装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种制动踏板初始制动开度的获取方法，其中，方法包括：识别油门踏板的开度是否增大到预设开度阈值；如果识别到所述油门踏板的开度增大到所述预设开度阈值，则获取制动踏板的开度采样值；根据开度采样值，对制动踏板的初始制动开度进行更新。本申请基于获取到的制动踏板的开度采样值，对制动踏板的初始制动开度进行更新，并将该开度采样值进行存储，作为车辆下一次驾驶过程中判断车辆是否进行制动控制的临界开度，使得获取到的初始制动开度更加符合驾驶员自身的习惯。进一步地，对于驾驶员来说获取到了更加准确的初始制动开度，在驾驶过程中，基于该初始制动开度，更加有利于车辆的制动控制，减少了行车过程中的安全隐患。

Description

制动踏板初始制动开度的获取方法、装置及车辆

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种制动踏板初始制动开度的获取方法、装置及车辆。

背景技术

在相关技术中，为实现新能源汽车的制动控制，首先须对未踩下制动踏板时的开度进行检测，然后将通过制动踏板传感器获取到的制动开度与未踩下制动踏板时的开度进行比较，并根据比较结果对车辆进行制动控制。

但是，相关技术存在以下缺点：由于制动踏板传感器存在基本特性的一致性低、安装过程存在误差等问题，导致车辆所获取到的未踩下制动踏板时的开度存在误差。由此，大大增加了行车过程中的安全隐患。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本申请的第一个目的在于提出一种制动踏板初始制动开度的获取方法，以实现解决现有技术中存在的准确性低、适应性差，以及严重影响行车安全的技术问题。

本申请的第二个目的在于提出一种制动踏板初始制动开度的获取装置。

本申请的第三个目的在于提出一种车辆。

本申请的第四个目的在于提出一种电子设备。

本申请的第五个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种制动踏板初始制动开度的获取方法，包括以下步骤：识别油门踏板的开度是否增大到预设开度阈值；如果识别到所述油门踏板的开度增大到所述预设开度阈值，则获取制动踏板的开度采样值；根据所述开度采样值，对所述制动踏板的初始制动开度进行更新。

根据本申请的一个实施例，获取所述制动踏板的开度采样值之前，还包括：获取所述油门踏板的开度增大到预设开度阈值的持续时间，确定所述持续时间达到预设时长。

根据本申请的一个实施例，根据所述开度采样值，对所述制动踏板的初始制动开度进行更新，包括：获取多个所述采样开度值，根据多个所述开度采样值，对所述制动踏板的初始制动开度进行更新。

根据本申请的一个实施例，根据多个所述开度采样值，对所述制动踏板的初始制动开度进行更新，包括：获取所有的所述开度采样值的平均值，作为目标初始制动开度；利用所述目标初始制动开度更新所述制动踏板当前的初始制动开度。

根据本申请的一个实施例，获取所有的所述开度采样值的平均值，作为目标初始制动开度，包括：滤除所有的所述开度采样值中最大采样值和最小采样值；获取剩余的所述开度采样值的平均值，作为目标初始制动开度。

根据本申请的一个实施例，利用所述目标初始制动开度更新所述制动踏板当前的初始制动开度之后，还包括：在车辆下一次行驶过程中，对所述制动踏板的开度进行检测；当检测到所述制动踏板的开度达到所述目标初始制动开度，则对所述车辆进行制动控制。

根据本申请的一个实施例，还包括：识别所述车辆为首次上电行驶，获取出厂预存的初始制动开度作为所述制动踏板首次行驶的初始制动开度；或者，识别所述车辆非首次上电行驶，获取上一次行驶后存储的初始制动开度作为所述制动踏板当次行驶的初始制动开度。

本申请第一方面实施例提供了制动踏板初始制动开度的获取方法，基于获取到的制动踏板的开度采样值，对制动踏板的初始制动开度进行更新，并将该开度采样值进行存储，作为车辆下一次驾驶过程中判断车辆是否进行制动控制的临界开度。本申请中，相当于基于驾驶员的踩踏制动踏板的习惯，获取制动踏板的初始制动开度，使得获取到的初始制动开度更加符合驾驶员自身的习惯。进一步地，对于驾驶员来说获取到了更加准确的初始制动开度，在驾驶过程中，基于该初始制动开度，更加有利于车辆的制动控制，减少了行车过程中的安全隐患。

为达上述目的，本申请第二方面实施例提出了一种制动踏板初始制动开度的获取装置，包括：识别模块，用于识别油门踏板的开度是否增大到预设开度阈值；获取模块，用于如果识别到所述油门踏板的开度增大到所述预设开度阈值，则获取制动踏板的开度采样值；更新模块，用于根据所述开度采样值，对所述制动踏板的初始制动开度进行更新。

根据本申请的一个实施例，所述获取模块，用于：获取所述油门踏板的开度增大到预设开度阈值的持续时间，确定所述持续时间达到预设时长。

根据本申请的一个实施例，所述获取模块，用于：获取多个所述采样开度值，根据多个所述开度采样值，对所述制动踏板的初始制动开度进行更新。

根据本申请的一个实施例，所述更新模块，用于：获取所有的所述开度采样值的平均值，作为目标初始制动开度；利用所述目标初始制动开度更新所述制动踏板当前的初始制动开度。

根据本申请的一个实施例，所述获取模块，用于：滤除所有的所述开度采样值中最大采样值和最小采样值；获取剩余的所述开度采样值的平均值，作为目标初始制动开度。

根据本申请的一个实施例，所述制动踏板初始制动开度的获取装置还包括控制模块，用于：在车辆下一次行驶过程中，对所述制动踏板的开度进行检测；当检测到所述制动踏板的开度达到所述目标初始制动开度，则对所述车辆进行制动控制。

根据本申请的一个实施例，所述获取模块，用于：识别所述车辆为首次上电行驶，获取出厂预存的初始制动开度作为所述制动踏板首次行驶的初始制动开度；或者，识别所述车辆非首次上电行驶，获取上一次行驶后存储的初始制动开度作为所述制动踏板当次行驶的初始制动开度。

本申请第二方面实施例提供了制动踏板初始制动开度的获取装置，基于获取到的制动踏板的开度采样值，对制动踏板的初始制动开度进行更新，并将该开度采样值进行存储，作为车辆下一次驾驶过程中判断车辆是否进行制动控制的临界开度。本申请中，相当于基于驾驶员的踩踏制动踏板的习惯，获取制动踏板的初始制动开度，使得获取到的初始制动开度更加符合驾驶员自身的习惯。进一步地，对于驾驶员来说获取到了更加准确的初始制动开度，在驾驶过程中，基于该初始制动开度，更加有利于车辆的制动控制，减少了行车过程中的安全隐患。

为达上述目的，本申请第三方面实施例提出了一种车辆，包括本申请第二方面实施例提供的制动踏板初始制动开度的获取装置。

为达上述目的，本申请第四方面实施例提出了一种电子设备，包括存储器、处理器；其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如第一方面实施例所述的制动踏板初始制动开度的获取方法。

为了实现上述目的，本申请第五方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面实施例所述的制动踏板初始制动开度的获取方法。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本申请实施例提供的一种制动踏板初始制动开度的获取方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的另一种制动踏板初始制动开度的获取方法的流程图；

图3为本申请实施例提供的一种制动踏板初始制动开度的获取装置的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种车辆的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的制动踏板初始制动开度的获取方法、装置、车辆和电子设备。

需要说明的是，本申请提出的制动踏板初始制动开度的获取方法执行主体为整车控制单元(Vehicle Control Unit,简称VCU)，VCU中设置有带点可擦可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory，简称EEPROM)。

在车辆上电后，VCU可以控制从EEPROM中读取一个制动踏板初始制动开度，并以当前初始制动开度作为临界开度，用以在本次车辆由上电至下电的行驶过程中，对车辆是否进行制动控制进行判断。与此同时，在车辆行驶过程中，还对制动踏板的开度进行检测，以使VCU在行驶过程中，获取更加准确地初始制动开度。

图1为本申请实施例提出了一种制动踏板初始制动开度的获取方法的流程图。如图1所示，具体包括以下步骤：

S101：识别油门踏板的开度是否增大到预设开度阈值。

需要说明的是，本申请中，在车辆上设置有一些与开度相关的采集装置，例如油门踏板传感器、制动踏板传感器。油门踏板传感器以及制动踏板传感器可以实时或者周期性的向VCU上报踏板的开度。

具体地，在试图识别油门踏板的开度是否增大到预设开度阈值时可以首先控制油门踏板传感器采集油门踏板的油门开度，然后将通过油门踏板传感器获取到的油门踏板的开度发送至VCU，VCU在接收到获取到的油门踏板的开度后，可以将其与预设开度阈值进行比较。

S102、如果识别到油门踏板的开度增大到预设开度阈值，则获取制动踏板的开度采样值。

由于油门踏板和制动踏板通常情况下不会同时踩下，因此如果识别油门踏板的开度大于或者等于预设开度阈值，说明当前制动踏板应处于初始位置，则可以提取并标记当前开度为制动踏板的开度采样值；如果识别油门踏板的开度小于预设开度阈值，说明当前制动踏板并未处于初始位置，则可以忽略获取到的当前制动踏板的开度。其中，预设开度阈值可以根据实际情况进行设定。例如，可以设定预设开度阈值为5％。

S103：根据开度采样值，对制动踏板的初始制动开度进行更新。

具体地，在获取到制动踏板的开度采样值后，可以将开度采样值与制动踏板当前的初始制动开度进行比较，如果开度采样值与制动踏板当前的初始制动开度一致，则维持制动踏板当前的初始制动开度；如果开度采样值与制动踏板当前的初始制动开度不一致，则利用开度采样值更新制动踏板当前的初始制动开度。

由此，本申请基于获取到的制动踏板的开度采样值，对制动踏板的初始制动开度进行更新，并将该开度采样值进行存储，作为车辆下一次驾驶过程中判断车辆是否进行制动控制的临界开度。本申请中，相当于基于驾驶员的踩踏制动踏板的习惯，获取制动踏板的初始制动开度，使得获取到的初始制动开度更加符合驾驶员自身的习惯。进一步地，对于驾驶员来说获取到了更加准确的初始制动开度，在驾驶过程中，基于该初始制动开度，更加有利于车辆的制动控制，减少了行车过程中的安全隐患。

可选地，将获取到的目标初始制动开度存储于EEPROM中，例如，可以将上一次行驶过程中获取到的目标初始制动开度覆盖。在车辆再次上电后，可以从EEPROM中读取此目标初始制动开度，用以作为在此次行驶过程中制动踏板的初始开度，用作判断车辆是否进行制动控制的临界开度。然而，当车辆为首次上电行驶时，则无法读取经过学习而获取到的目标初始制动开度，而是读取到车辆出厂预存的初始制动开度，并以此作为判断车辆是否进行制动控制的临界开度。

进一步地，无论车辆是否为首次上电行驶，均可以在车辆的行驶过程中，对制动踏板的开度进行检测，然后根据获取到的制动踏板的开度采样值，对制动踏板的初始制动开度进行更新。

可选地，由于实际应用中存在驾驶员误操作、或者为应对突发路况而踩下制动踏板的情况，因此，可以获取多个采样开度值，根据多个开度采样值，对制动踏板的初始制动开度进行更新，进一步确保了目标初始制动开度的准确性。关于获取制动踏板的开度采样值的过程可参见上述实施例中相关内容的记载，此处不再赘述。

作为一种可能的实现方式，在试图获取制动踏板的开度采样值前，可以预先设置合理的采样周期，然后控制制动踏板传感器按照预设采样周期对制动踏板的开度进行采集。

可选地，可以按照预设采样时长，获取多个开度采样值。其中，预设采样时长可以根据实际情况进行设定。例如，可以设置预设采样时长为一周或者10天等。

可选地，可以按照预设采样次数，获取多个开度采样值。其中，预设采样次数可以根据实际情况进行设定。例如，可以设置预设采样次数为50次。

进一步地，在获取到多个制动踏板的开度采样值后，由于开度采样值可能存在异常值，因此为了保证准确性，可以滤除所有的开度采样值中最大采样值和最小采样值，然后获取剩余的开度采样值的平均值，作为目标初始制动开度。

举例来说，获取到5个制动踏板的开度采样值，分别为10％、6％、11％、12％、35％，滤除所有的开度采样值中最大采样值35％和最小采样值6％，获取剩余的开度采样值的平均值为11％，由此，将11％作为目标初始制动开度。

进一步地，在获取到目标初始制动开度后，可以将目标初始制动存入存储介质中，以供车辆在下一次上电后进行读取。

由此，本申请在试图根据多个开度采样值获取目标初始制动开度时，通过筛选，滤掉了行驶状态下所采集到的异常的开度采样值，然后将剩余开度采样值的平均值作为目标初始制动开度，进一步保证了所获取到的制动踏板的开度采样值的有效性，同时也提高了获取制动踏板的初始制动开度的准确性。

在实际应用中，往往会出现由于驾驶员操作失误、或者剧烈颠簸等原因而导致油门踏板的开度增大的情况发生，因此，为了能够更准确地获取油门踏板的开度采样值，本申请中在识别制动油门踏板的开度是否增大到预设开度阈值后，还可以对油门踏板的开度增大到预设开度阈值的持续时间进行检测。

可选地，VCU在接收到获取到的油门踏板的开度后，可以将其与预设开度阈值进行比较。如果识别油门踏板的开度大于或者等于预设开度阈值，则进一步判断油门踏板的开度增大到预设开度阈值的持续时间是否达到预设时长；如果识别油门踏板的开度小于预设开度阈值，则忽略获取到的当前开度。

进一步地，在识别油门踏板的开度大于或者等于预设开度阈值后，可以将油门踏板的开度增大到预设开度阈值的持续时间与预设时长进行比较。如果识别持续时间达到预设时长，说明当前制动踏板应处于初始位置，则提取并标记当前开度为一个制动踏板的开度采样值；如果识别油门踏板的开度增大到预设开度阈值的持续时间未达到预设时长，说明当前制动踏板并未处于初始位置，则忽略获取到的当前制动踏板的开度。其中，预设时长可以根据实际情况进行设定。例如，可以设定持续时长为200ms。

由此，本申请在试图获取制动踏板的开度采样值时，不仅以油门踏板的开度是否增大到预设开度阈值作为依据，还综合考虑了油门踏板的开度增大到预设开度阈值的持续时间，保证了所获取到的制动踏板的开度采样值的有效性，进一步提高了获取制动踏板的初始制动开度的准确性。

为了实现上述实施例，如图2所示，本申请提出了另一种制动踏板初始制动开度的获取方法的流程图，具体包括以下步骤：

S201：读取存储介质中存储的制动踏板初始制动开度。

需要说明的是，车辆上电后，VCU可以控制读取存储介质中存储的制动踏板初始制动开度。其中，当车辆为首次上电时，读取到的初始制动开度为车辆出厂预存的初始制动开度；当车辆非首次上电时，读取到的初始制动开度为车辆上一次行驶后存储的初始制动开度。

S202：获取油门踏板的开度。

具体地，可以控制油门踏板传感器将获取到的油门踏板的开度发送至VCU。

S203：判断油门踏板的开度是否大于或者等于5％。

具体地，VCU在接收到获取到的油门踏板的开度后，可以将其与预设开度阈值5％进行比较。如果油门踏板的开度大于或者等于5％，则进一步执行步骤S204，获取油门踏板的开度增大到预设开度阈值的持续时间；如果油门踏板的开度小于5％，则返回步骤S202，继续控制油门踏板传感器获取油门踏板的开度。

S204：获取油门踏板的开度增大到预设开度阈值的持续时间。

具体地，可以控制油门踏板传感器将油门踏板的开度增大到预设开度阈值的持续时间发送至VCU。

S205：判断持续时间是否大于或者等于预设时长。

具体地，VCU在接收到获取到的持续时间后，可以将其与预设时长200ms进行比较。如果油门踏板的开度增大到预设开度阈值的持续时间大于或者等于200ms，则可以执行步骤S206，将当前油门踏板的开度作为采样值；如果油门踏板的开度增大到预设开度阈值的持续时间小于200ms，则返回步骤S202，继续控制油门踏板传感器获取制动踏板的开度。

S206：获取当前制动踏板的开度作为开度采样值。

当识别油门踏板的开度是否大于或者等于5％，且油门踏板的开度增大到预设开度阈值的持续时间大于或者等于200ms时，可以将当前制动踏板的开度作为一个开度采样值。

S207：判断采样次数是否达到预设次数。

例如，采样次数为5次，如果识别采样次数达到5次，则可以执行步骤S208；如果识别采样次数未达到5次，则返回步骤S202，继续控制油门踏板传感器对油门踏板的开度进行识别，如果识别油门踏板的开度是否大于或者等于5％，且油门踏板的开度增大到预设开度阈值的持续时间大于或者等于200ms，则对该制动开度进行采集，直至采样次数达到5次为止。

S208：根据开度采样值，获取目标初始制动开度，并对制动踏板的初始制动开度进行更新。

具体地，在获取到制动踏板的开度采样值后，滤除所有开度采样值中最大采样值和最小采样值，然后将剩余所有开度采样值的平均值作为目标初始制动开度。

进一步地，将目标初始制动开度与制动踏板当前的初始制动开度进行比较，如果目标初始制动开度与制动踏板当前的初始制动开度一致，则维持制动踏板当前的初始制动开度；如果目标初始制动开度与制动踏板当前的初始制动开度不一致，则利用目标初始制动开度更新制动踏板当前的初始制动开度。

由此，本申请基于获取到的制动踏板的开度采样值，对制动踏板的初始制动开度进行更新，并将该开度采样值进行存储，作为车辆下一次驾驶过程中判断车辆是否进行制动控制的临界开度。本申请中，相当于基于驾驶员的踩踏制动踏板的习惯，获取制动踏板的初始制动开度，使得获取到的初始制动开度更加符合驾驶员自身的习惯。进一步地，对于驾驶员来说获取到了更加准确的初始制动开度，在驾驶过程中，基于该初始制动开度，更加有利于车辆的制动控制，减少了行车过程中的安全隐患。

为了实现上述实施例，本申请还提出了一种制动踏板初始制动开度的获取装置。

图3为本申请实施例的制动踏板初始制动开度的获取装置的结构示意图。如图3所示，本申请实施例的制动踏板初始制动开度的获取装置100，包括：识别模块11、获取模块12和更新模块13。

识别模块11，用于识别油门踏板的开度是否增大到预设开度阈值；获取模块12，用于如果识别到所述油门踏板的开度增大到所述预设开度阈值，则获取制动踏板的开度采样值；更新模块13，用于根据所述开度采样值，对所述制动踏板的初始制动开度进行更新。

其中，获取模块12，用于：获取所述油门踏板的开度增大到预设开度阈值的持续时间，确定所述持续时间达到预设时长。

进一步地，获取模块12，用于：获取多个所述采样开度值，根据多个所述开度采样值，对所述制动踏板的初始制动开度进行更新。

进一步地，更新模块13，还用于：获取所有的所述开度采样值的平均值，作为目标初始制动开度；利用所述目标初始制动开度更新所述制动踏板当前的初始制动开度。

进一步地，获取模块12，还用于：滤除所有的所述开度采样值中最大采样值和最小采样值；获取剩余的所述开度采样值的平均值，作为目标初始制动开度。

进一步地，所述制动踏板初始制动开度的获取装置，还包括控制模块14，用于：在车辆下一次行驶过程中，对所述制动踏板的开度进行检测；当检测到所述制动踏板的开度达到所述目标初始制动开度，则对所述车辆进行制动控制。

进一步地，获取模块12，还用于：识别所述车辆为首次上电行驶，获取出厂预存的初始制动开度作为所述制动踏板首次行驶的初始制动开度；或者，识别所述车辆非首次上电行驶，获取上一次行驶后存储的初始制动开度作为所述制动踏板当次行驶的初始制动开度。

需要说明的是，制动踏板初始制动开度的获取方法实施例的解释说明也适用于本实施例的制动踏板初始制动开度的获取装置，此处不再赘述。

为了实现上述实施例，本申请还提出了一种车辆200，如图4所示。

为了实现上述实施例，本申请还提出了一种电子设备300，如图5所示，包括存储器31、处理器32及存储在存储器31上并可在处理器32上运行的计算机程序，处理器执行程序时，实现前述的制动踏板初始制动开度的获取方法。

为了实现上述实施例，本申请还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述的制动踏板初始制动开度的获取方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (9)

1.一种制动踏板初始制动开度的获取方法，其特征在于，包括以下步骤：

在车辆的行驶过程中，识别油门踏板的开度是否增大到预设开度阈值；

如果识别到所述油门踏板的开度增大到所述预设开度阈值，则获取制动踏板的开度采样值；

根据所述开度采样值，对所述制动踏板的初始制动开度进行更新，并将更新后的初始制动开度作为所述车辆下一次行驶过程中判断所述车辆是否进行制动控制的临界开度；

其中，所述方法还包括：

识别所述车辆为首次上电行驶，获取出厂预存的初始制动开度作为所述制动踏板首次行驶的初始制动开度；或者，识别所述车辆非首次上电行驶，获取上一次行驶后存储的初始制动开度作为所述制动踏板当次行驶的初始制动开度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述制动踏板的开度采样值之前，还包括：

获取所述油门踏板的开度增大到预设开度阈值的持续时间，确定所述持续时间达到预设时长。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述开度采样值，对所述制动踏板的初始制动开度进行更新，包括：

获取多个所述开度采样值，根据多个所述开度采样值，对所述制动踏板的初始制动开度进行更新。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述开度采样值，对所述制动踏板的初始制动开度进行更新，包括：

滤除所有的所述开度采样值中最大采样值和最小采样值，获取剩余的所述开度采样值的平均值，作为目标初始制动开度；

利用所述目标初始制动开度更新所述制动踏板当前的初始制动开度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用所述目标初始制动开度更新所述制动踏板当前的初始制动开度之后，还包括：

在车辆下一次行驶过程中，对所述制动踏板的开度进行检测；

当检测到所述制动踏板的开度达到所述目标初始制动开度，则对所述车辆进行制动控制。

6.一种制动踏板初始制动开度的获取装置，其特征在于，包括：

识别模块，用于车辆的行驶过程中，识别油门踏板的开度是否增大到预设开度阈值；

获取模块，用于如果识别到所述油门踏板的开度增大到所述预设开度阈值，则获取制动踏板的开度采样值；

更新模块，用于根据所述开度采样值，对所述制动踏板的初始制动开度进行更新，并将更新后的初始制动开度作为所述车辆下一次行驶过程中判断所述车辆是否进行制动控制的临界开度；

其中，所述获取模块，还用于识别所述车辆为首次上电行驶，获取出厂预存的初始制动开度作为所述制动踏板首次行驶的初始制动开度；或者，识别所述车辆非首次上电行驶，获取上一次行驶后存储的初始制动开度作为所述制动踏板当次行驶的初始制动开度。

7.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求6所述的制动踏板初始制动开度的获取装置。

8.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器；

其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如权利要求1-5中任一所述的制动踏板初始制动开度的获取方法。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的制动踏板初始制动开度的获取方法。

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