CN112389433B - 工业车辆 - Google Patents

Abstract

本发明的工业车辆具备：加速器操作部件，通过驾驶员的操作来指示车辆的加速；目标速度算出部，基于加速器操作部件的操作量算出车辆的目标速度；方向指示部件，通过驾驶员的操作来指示车辆的行驶方向；方向算出部，基于方向指示部件的操作位置算出车辆的指示行驶方向；车速算出部，算出车辆的实际速度；切换部，切换再生制动限制的允许与禁止；以及控制部，控制车辆的行驶；且控制部构成为在处于车速限制模式且允许再生制动限制时，能够切换进行再生制动限制的再生制动限制状态、与不进行再生制动限制的无再生制动限制状态，且所述控制部具有至少一种通过满足特定条件来切换再生制动限制状态与无再生制动限制状态的控制方案。

Description

工业车辆

技术领域

本发明涉及一种工业车辆。

背景技术

以往，例如已知有像日本专利特开2014-11882号公报中所记载那样的工业车辆。日本专利特开2014-11882号公报中所记载的工业车辆具有正常行驶模式及车速限制模式作为行驶控制模式，所述正常行驶模式是以与目标速度对应的车速控制车辆的行驶，所述车速限制模式是规定小于最高车速值的车速限制值并以小于该车速限制值的车速控制车辆的行驶。工业车辆是基于目标速度的变化态样或指示行驶方向的变化态样等，切换正常行驶模式与行驶限制模式，所述目标速度的变化是通过驾驶员操作加速器而实现，所述指示行驶方向的变化是通过操作方向指示部件而实现。

在如上所述的工业车辆中，要求在驾驶员指示加减速或停止的操作时，通过降低因假想动作与实际动作的差异所感受到的不适感来进一步提高感官性能。因此，本发明的目的在于提供一种能够提高操作的感官性能的工业车辆。

发明内容

本发明的一态样的工业车辆具有正常行驶模式及车速限制模式作为行驶控制模式，所述正常行驶模式是以与目标速度对应的车速控制车辆的行驶，所述车速限制模式是规定小于最高车速值的车速限制值并以小于该车速限制值的车速控制车辆的行驶，且所述工业车辆具备：加速器操作部件，通过驾驶员的操作来指示车辆的加速；目标速度算出部，基于加速器操作部件的操作量算出车辆的目标速度；方向指示部件，通过驾驶员的操作来指示车辆的行驶方向；方向算出部，基于方向指示部件的操作位置算出车辆的指示行驶方向；车速算出部，算出车辆的实际速度；切换部，切换再生制动限制的允许与禁止；以及控制部，控制车辆的行驶；控制部构成为在处于车速限制模式且允许再生制动限制时，能够切换进行再生制动限制的再生制动限制状态、与不进行再生制动限制的无再生制动限制状态，且所述控制部具有至少一种通过满足特定条件来切换再生制动限制状态与无再生制动限制状态的控制方案。

根据本发明，提供一种能够提高操作的感官性能的工业车辆。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的工业车辆的叉车的方块结构的概略图。

图2是表示行驶控制模式的示意图。

图3是表示正常行驶模式中的控制内容的流程图。

图4是表示车速限制模式中的控制内容的流程图。

图5是表示各控制方案的一例的流程图。

图6是表示控制方案1的处理内容的一例的图。

图7是表示控制方案2的处理内容的一例的图。

图8是表示控制方案2的处理内容的一例的图。

图9是表示控制方案3的处理内容的一例的图。

图10是表示控制方案3的处理内容的一例的图。

图11(a)、(b)是表示叉车的行驶状态的示意图。

具体实施方式

以下，参考附图对本发明的实施方式详细地进行说明。此外，在附图中，对相同或同等元件标注相同的符号，并省略重复说明。

如图1所示，作为工业车辆的叉车10具备控制器11、加速器踏板12、加速器传感器13、方向杆14、方向开关15、马达驱动器16、行驶用马达17、车载电池18、以及切换部20。

控制器11是控制整个叉车10的控制部，具备处理器、内存(memory)、及存储器(storage)而构成。处理器是CPU(Central Processing Unit，中央处理器)等运算器。内存是ROM(Read Only Memory，只读存储器)或RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)等存储媒体。存储器是HDD(Hard Disk Drive，硬盘驱动器)等存储媒体。处理器统括内存、存储器、通信接口及用户接口，实现下述控制器11的功能。在控制器11中，例如将ROM中所存储的程序加载到RAM，利用CPU执行加载到RAM的程序，由此实现各种功能。

控制器11连接有加速器传感器13，该加速器传感器13检测加速器踏板12的操作量(加速器开度)，所述加速器踏板12装备在车辆上，并且作为通过驾驶员的操作来指示车辆加速的加速器操作部件。加速器传感器13将与加速器踏板12的操作量对应的电信号发送到控制器11。然后，作为目标速度算出部的控制器11基于加速器踏板12的操作量算出车辆的目标速度。另外，控制器11连接有方向开关15，该方向开关15检测方向杆14的操作位置，所述方向杆14装备在车辆上，并且作为通过驾驶员的操作来指示车辆的行驶方向的方向指示部件。方向开关15将与方向杆14的操作位置对应的电信号发送到控制器11。然后，作为方向算出部发挥功能的控制器11基于方向杆14的操作位置算出车辆的指示行驶方向。

控制器11具备切换部20。切换部20是记录在内存或存储器等存储媒体中的程序，基于来自连接于控制器11的加速器传感器13或方向开关15的信号而切换再生制动限制的允许与禁止。在允许再生制动限制时，除了必需不进行再生制动限制以外的情况下，限制再生制动。在禁止再生制动限制时，不限制再生制动而执行再生制动。此外，关于再生制动限制的详细内容，将于下文叙述。

另外，控制器11连接有行驶用马达17，该行驶用马达17经由马达驱动器16对车辆赋予行驶力。对于行驶用马达17，经由马达驱动器16从车载电池18供给电力。本实施方式的叉车10设为以行驶用马达17的动力行驶的电池式(电性式)。

从控制器11对马达驱动器16发送加减速指令或转数指令等各种电信号。然后，马达驱动器16接收从控制器11发送的电信号，驱动行驶用马达17。另一方面，从马达驱动器16对控制器11发送行驶用马达17的实际旋转等各种电信号。然后，作为车速算出部的控制器11将马达驱动器16所发送的实际旋转转换为车辆的实际速度。另外，控制器11基于实际旋转算出车辆实际上正在行驶的实际行驶方向。

本实施方式中作为控制部发挥功能的控制器11根据车辆的行驶状态选择图2所示的行驶控制模式，依据该模式的控制内容控制车辆的行驶。行驶控制模式存在正常行驶模式M1与车速限制模式M2。并且，如果在停留在正常行驶模式M1的过程中转变条件X成立，那么控制器11使行驶控制模式转变为车速限制模式M2。另一方面，如果在停留在车速限制模式M2的过程中转变条件Y成立，那么控制器11使行驶控制模式转变为正常行驶模式M1。正常行驶模式M1是依据驾驶员的加速器操作，以与该加速器开度对应的速度使车辆行驶的模式。也就是说，正常行驶模式M1是以与目标速度对应的车速控制车辆行驶的模式。在正常行驶模式M1中，容许行驶用马达17的动力运行动作及再生动作(进行再生制动的动作)。另一方面，车速限制模式M2是即使没有驾驶员的加速器操作车辆也能够受到外力而行驶的模式。例如，作为车辆受到的外力，有坡道上的重力等。在车速限制模式M2中，规定车速限制值，以车速小于该车速限制值的方式控制行驶。车速限制值是小于车辆的最高车速值的值，例如设定为2～4km/h。并且，在车速限制模式M2中，容许行驶用马达17的再生动作，利用该行驶用马达17的再生动作将车速控制为小于车速限制值。

首先，参考图3及图4对各行驶控制模式下的控制器11的控制内容进行说明。如图3所示，在正常行驶模式M1下，控制器11判定目标速度是否为“0(零)”且实际速度是否为“0(零)”(步骤S10)。在该步骤S10中，判定驾驶员是否有想要停止车辆的意思且实际上车辆已停止。在将目标速度设为“0”的情况下，有未进行加速器操作的情况、或进行了加速器操作但其操作量极小的情况。所谓操作量极小的情况，是指加速器开度进入了预先规定的死带(dead band)区域的情况。

在步骤S10的判定结果为否定(目标速度＞0或实际速度＞0)的情况下，控制器11以如下方式进行控制，即以对应加速器开度而设定的目标速度使车辆行驶(步骤S11)。另一方面，在步骤S10的判定结果为肯定(目标速度＝0且实际速度＝0)的情况下，控制器11判定目标速度成为“0”后的时间是否经过了预定的时间(步骤S12)。在该判定结果为否定的情况下，控制器11返回到步骤S10的处理。另一方面，在步骤S12的判定结果为肯定的情况下，控制器11使行驶控制模式转变为车速限制模式M2。如上所述，在本实施方式中，作为从正常行驶模式M1转变为车速限制模式M2的条件X，是对步骤S10、S12进行肯定判定，也就是说目标速度为“0”，实际速度为“0”，以及这些状态已经过特定时间。根据这种模式转变，例如在坡道的下坡中不进行加速器操作的情况下，暂时使车辆确实地停止之后转变为车速限制模式M2，可容许坡道中的下坡。

如图4所示，在车速限制模式M2中，控制器11判定目标速度是否大于“0”(步骤S20)。在该步骤S20中，判定在车速限制模式M2下驾驶员是否进行了加速器操作。并且，在步骤S20的判定结果为肯定(目标速度＞0)的情况下，控制器11判定车辆的指示行驶方向与实际行驶方向是否一致(步骤S21)。在该判定结果为肯定(方向一致)的情况下，控制器11将目标速度与实际速度进行比较而判定实际速度是否为目标速度以上(步骤S22)。在该判定结果为肯定(目标速度≦实际速度)的情况下，控制器11维持车速限制模式M2，继续进行该车速限制模式M2下的行驶控制(步骤S23)。另一方面，在步骤S21的判定结果为否定(方向不一致)的情况下，控制器11中止车速限制模式M2下的行驶控制，使行驶控制模式转变为正常行驶模式M1(步骤S24)。另外，在步骤S22的判定结果为否定(目标速度＞实际速度)的情况下，控制器11中止车速限制模式M2下的行驶的控制，使行驶控制模式转变为正常行驶模式M1(步骤S24)。

在车速限制模式M2中，像上文所述那样容许行驶用马达17的再生动作，另一方面，禁止动力运行动作。也就是说，在车速限制模式M2中，不输出行驶驱动力。另一方面，作为运算部的控制器11通过在车速限制模式M2中进行加速器操作来算出目标速度，并且运算达到该目标速度所需的控制信息(加速度运算值等)。因此，本实施方式中成为重设部的控制器11于在步骤S24中转变为正常行驶模式M1的情况下，重设车速限制模式M2中的运算结果。此外，基于车速限制模式M2中的运算结果的控制信息被发送到马达驱动器16，但马达驱动器16并不基于该控制信息驱动行驶用马达17。

返回到图4的说明，在步骤S20的判定结果为否定(目标速度＝0)的情况下，控制器11判定是否已从加速器操作的状态转变为加速器非操作的状态(步骤S25)。在该判定结果为肯定的情况下，控制器11中止车速限制模式M2下的行驶控制，使行驶控制模式转变为正常行驶模式M1(步骤S24)。另一方面，在步骤S25的判定结果为否定的情况下，控制器11维持车速限制模式M2，继续进行该车速限制模式M2下的行驶控制(步骤S26)。

如上所述，在本实施方式中，作为从车速限制模式M2转变为正常行驶模式M1的条件Y，是对步骤S20进行肯定判定且对步骤S21进行否定判定，也就是说目标速度大于“0”且指示行驶方向与实际行驶方向不一致。另外，在本实施方式中，作为从车速限制模式M2转变为正常行驶模式M1的条件Y，是对步骤S20、S21进行肯定判定且对步骤S22进行否定判定，也就是说目标速度大于“0”，指示行驶方向与实际行驶方向一致，且目标速度变得比实际速度大。另外，在本实施方式中，作为从车速限制模式M2转变为正常行驶模式M1的条件Y，是对步骤S20进行否定判定且对步骤S25进行肯定判定，也就是说目标速度为“0”，已从加速器操作的状态转变为加速器非操作的状态。

另一方面，在本实施方式中，作为维持车速限制模式M2的条件，是对步骤S20、S21、S22进行肯定判定，也就是说目标速度大于“0”，指示行驶方向与实际行驶方向一致，且目标速度为实际速度以下。

接下来，参考图5～图11对再生制动限制详细地进行说明。控制器11构成为在处于车速限制模式M2且允许再生制动限制时，能够切换进行再生制动限制的再生制动限制状态、与不进行再生制动限制的无再生制动限制状态。控制器11如果在允许再生制动限制时转变为车速限制模式M2，那么基本上设为再生制动限制状态。在再生制动限制状态下，再生限制值的值设定为比无再生制动限制状态下的值更低。所谓再生限制值，是指规定无法使实际再生值(实际产生的再生制动力的大小)进一步增大的上限值的值。关于将再生制动限制状态下的再生限制值设定为何种程度的值，并无特别限定，可以根据车载电池18的电容等适当设定。例如在像燃料电池叉车那样采用电容较小的电容器的系统的情况下，可以对像能够通过再生制动限制来防止电容器的电压上升那样的要求值设定再生限制值。在无再生制动限制状态下，因为在无限制下进行再生，所以再生限制值设定为成为最大再生制动性能的值。

例如，如图6～图10所示，在“马达动力运行/再生状态”项目中，在再生制动限制状态时将再生限制值设定为“再生制动限制中的值”，在无再生制动限制状态时将再生限制值设定为“无再生制动限制的值”。此外，在图6～10中，“允许再生制动限制”项目表示允许或禁止再生制动限制。“方向”项目表示规定车辆的指示行驶方向的方向杆14为前、中立、或后的任一处。“加速器”项目表示加速器踏板12的操作的大小、也就是目标速度的大小。“实际速度”项目表示实际车速方向及向该实际车速方向的实际速度的大小。“模式”项目表示行驶控制模式被设定为正常行驶模式M1与车速限制模式M2的哪一种。

另外，控制器11具有至少一种通过满足特定条件来切换再生制动限制状态与无再生制动限制状态的控制方案。在本实施方式中，控制器11在三种控制方案1～3中进行切换。另外，控制器11具有维持再生制动限制状态的控制方案4。控制方案1的内容如图6所示，控制方案2的内容如图7、8所示，控制方案3的内容如图9、10所示。

对图5所示的控制内容进行说明。图5是表示控制器11通过进行何种判定来执行控制方案1～4的一例的流程图。图5的流程图中，从将行驶控制模式设定为车速限制模式M2且允许再生制动限制的状态即设定为再生制动限制状态的状态开始，到达返回后立即回到开始，重复进行这样的循环。如图5所示，控制器11判定是否允许再生制动限制(判定1：步骤S30)。在该步骤S30中，判定切换部20中再生制动限制被设定为允许与禁止的哪一个。在步骤S30的判定结果为否定(禁止再生制动限制)的情况下，控制器11执行控制方案1(步骤S33)。

控制方案1是如下方案：在满足作为特定条件的再生制动限制被从允许切换为禁止的条件的情况下(步骤S30的判定1为否定的情况下)，从再生限制状态切换为无再生制动限制状态。如图6所示，控制器11在“允许再生制动限制”项目所示的图从“允许”切换为“禁止”的时点，将“马达动力运行/再生状态”项目所示的再生限制值从“再生制动限制中的值”迅速上升为“无再生制动限制的值”。此外，在图6的“马达动力运行/再生状态”项目中，以虚线示出表示实际的再生值的实际再生值。实际再生值的上升取决于行驶控制模式、方向、目标速度、实际速度等，在再生限制值的范围内(不超过再生限制值的范围内)推移。此外，图6中记载为“不限”的项目是不参与控制方案1的项目，所以可以是任何状态。也就是说，只要是像先于控制方案1执行下述控制方案2、3那样的操作以外，便也可以适当操作加速器踏板12或方向杆14，也可以适当切换行驶控制模式。在以下图7～图10中也相同。在步骤S33所示的控制方案1的处理结束后，图5所示的控制结束。并且，接下来当成为将行驶控制模式设为车速限制模式M2且允许再生制动限制的状态，即设定为再生制动限制状态的状态后，再次从步骤S30开始重复进行处理。

在步骤S30的判定为肯定的情况下，控制器11判定指示行驶方向与实际车速方向是否为同一方向(判定2：步骤S31)。在通过操作方向杆14而指示行驶方向发生变化、或实际速度成为零的情况下，控制器11判定为指示行驶方向与实际车速方向并非同一方向。这样，在步骤S31的判定结果为否定的情况下，控制器11执行控制方案2(步骤S34)。

控制方案2是如下方案：在满足作为特定条件的“处于再生制动限制状态且指示行驶方向发生了变化”以及“处于再生制动限制状态且实际速度成为零”中的至少一个条件的情况下，将再生限制值的变化率设为大于特定值的值，从再生制动限制状态切换为无再生制动限制状态。将再生限制值的变化率设为大于特定值的速率的状态是指再生限制值的变化率大于下述控制方案3(图9、10)下的变化率的状态。在该状态下，再生限制值从限制中的值起例如以0.2秒上升到最大再生制动性能的值。此外，有时将这种较大的速率称为“解除速率大”。在步骤S34所示的控制方案2的处理结束后，图5所示的控制结束。并且，接下来当成为将行驶控制模式设定为车速限制模式M2且允许再生制动限制的状态，即设定为再生制动限制状态的状态后，再次从步骤S30开始重复进行处理。

图7示出了满足“处于再生制动限制状态且指示行驶方向发生了变化”这一条件的情况下的控制方案2的内容。例如，在叉车10正在以在坡道中下坡的方式前进时(参考图11(a))，方向杆14的指示行驶方向从“前”切换成了“后(也可以是中立)”的情况下，满足“指示行驶方向发生了变化”这一条件。此时，控制器11将“马达动力运行/再生状态”项目所示的再生限制值从“再生制动限制中的值”以解除速率大的方式上升到“无再生制动限制的值”。在该情况下，如“实际速度”项目所示，实际速度虽然向前进方向为特定大小，但再生制动力及车速限制的能力因再生限制值上升而提高，由此减速。

图8示出了满足“处于再生制动限制状态且实际速度成为零”这一条件的情况下的控制方案2的内容。例如，在叉车10从以在坡道中下坡的方式前进的状态移行到平路而停止的情况下(参考图11(b))，如“实际速度”的图的“A1”所示那样速度降低，并且如“A2”所示那样实际速度成为零。此时，满足“实际速度成为零”这一条件。此时，控制器11将“马达动力运行/再生状态”项目所示的再生限制值从“再生制动限制中的值”以解除速率大的方式上升到“无再生制动限制的值”。

在步骤S31的判定为肯定的情况下，控制器11判定行驶控制模式是否为车速限制模式(判定3：步骤S32)。加速器踏板12的操作状态是车辆的实际行驶方向与车辆的指示行驶方向一致，且目标速度变得比实际速度大(图4的步骤S22中的否定)，或目标速度变得比实际速度小，通过将这种加速器踏板12的操作状态转变为非操作状态(图4的步骤S25中的肯定)而转变为正常行驶模式M1时，控制器11判定为行驶控制模式并非车速限制模式M2。这样，在步骤S32的判定结果为否定的情况下，控制器11执行控制方案3(步骤S36)。

控制方案3是如下方案：在满足作为特定条件的“处于再生制动限制状态，车辆的实际行驶方向与车辆的指示行驶方向一致，且因目标速度大于实际速度而从车速限制模式转变为正常行驶模式”以及“处于再生制动限制状态，且通过将目标速度小于实际速度的加速器操作部件的操作状态转变为非操作状态而从车速限制模式转变为正常行驶模式”中的至少一个条件的情况下，将再生限制值的变化率设为小于特定值的值，从再生限制状态切换为无再生制动限制状态。将再生限制值的变化率设为小于特定值的值的状态是指再生限制值的变化率小于所述控制方案2(图7、8)下的变化率的状态。在该状态下，再生限制值从限制中的值例如以1秒上升到最大再生制动性能的值。此外，有时将这种较小的速率称为“解除速率小”。解除速率大的情况下的变化率与解除速率小的情况下的变化率的关系并无特别限定，相比解除速率大的情况来说，在解除速率小的情况下，可以用特定倍率的时间恢复到最大再生制动性能的值。在步骤S36所示的控制方案3的处理结束后，图5所示的控制结束。并且，接下来当成为将行驶控制模式设定为车速限制模式M2且允许再生制动限制的状态，即设定为再生制动限制状态的状态后，再次从步骤S30开始重复进行处理。

图9示出了满足“处于再生制动限制状态，车辆的实际行驶方向与车辆的指示行驶方向一致，且因目标速度大于实际速度而从车速限制模式转变为正常行驶模式”这一条件的情况下的控制方案3的内容。例如，当在加速器踏板12的操作较小的状态(也可以无操作)下叉车10以在坡道中下坡的方式前进(参考图11(a))时，如果增大加速器踏板12的操作而使目标速度变得比实际速度大，那么行驶控制模式从车速限制模式M2转变为正常行驶模式M1。此时，满足“车辆的实际行驶方向与车辆的指示行驶方向一致，且因目标速度大于实际速度而从所述车速限制模式转变为所述正常行驶模式”这一条件。此时，控制器11将“马达动力运行/再生状态”项目所示的再生限制值从“再生制动限制中的值”以解除速率小的方式上升到“无再生制动限制的值”。

图10示出了满足“处于再生制动限制状态，且通过将目标速度小于实际速度的加速器操作部件的操作状态转变为非操作状态而从车速限制模式转变为正常行驶模式”这一条件的情况下的控制方案3的内容。例如，当在加速器踏板12的操作较小的状态下叉车10以在坡道中下坡的方式前进(参考图11(a))时，如果不进行加速器踏板12的操作，那么行驶控制模式从车速限制模式M2转变为正常行驶模式M1。此时，满足“通过将目标速度小于实际速度的加速器操作部件的操作状态转变为非操作状态而从车速限制模式转变为正常行驶模式”这一条件。此时，控制器11将“马达动力运行/再生状态”项目所示的再生限制值从“再生制动限制中的值”以解除速率小的方式上升到“无再生制动限制的值”。

在步骤S32的判定为肯定的情况下，控制器11执行控制方案4(步骤S37)。控制方案4是如下方案：在满足作为特定条件的“处于再生制动限制状态，车辆的实际行驶方向与车辆的指示行驶方向一致，且为车速限制模式”这一条件时，将再生限制值维持为“再生制动限制中的值”。在步骤S37所示的控制方案4的处理结束后，图5所示的控制结束。并且，执行了控制方案4的状态是将行驶控制模式设定为车速限制模式M2且允许再生制动限制，即设定为再生制动限制状态的状态，所以再次从步骤S30开始重复进行处理。

接下来，对作为本实施方式的工业车辆的叉车10的作用、效果进行说明。

叉车10具备切换再生制动限制的允许与禁止的切换部20。另外，控制器11构成为在处于车速限制模式M2且允许再生制动限制时，能够切换进行再生制动限制的再生制动限制状态、与不进行再生制动限制的无再生制动限制状态。根据这种构成，在允许再生制动限制时，能够通过在车速限制模式M2下限制再生制动来抑制再生性能，且能够视需要解除该再生制动限制。对此，控制器11具有通过满足特定条件来切换再生制动限制状态与无再生制动限制状态的控制方案1～3。在该情况下，通过设定基于驾驶员的操作等的适当条件，控制器11能够以遵从驾驶员的意图的态样切换再生制动限制状态与无再生制动限制状态。根据以上内容，能够提高叉车10的操作的感官性能。

控制方案2是如下方案：在满足作为特定条件的“处于再生制动限制状态且指示行驶方向变化”以及“处于再生制动限制状态且实际速度成为零”中的至少一个条件的情况下，将再生限制值的变化率设为大于特定值的值，从再生制动限制状态切换为无再生制动限制状态。例如在下坡中使指示行驶方向变化时(将方向杆14向作为爬坡方向的后侧操作、或向中立操作时)，认为驾驶员有放弃下坡动作的意图。因此，控制器11通过执行所述控制方案2，能够迅速地解除再生制动限制，继续进行车速限制模式M2，并且提高再生制动性能，预先使叉车10减速。

另外，例如在下坡后到达平路后，叉车10在继续再生制动限制状态的情况下停止。在停止而实际速度成为零的情况下，不产生再生制动力，所以控制器11通过执行所述控制方案2，即使迅速地解除再生制动限制，也不会对动作产生影响。由此，在驾驶员进行下一步操作时，控制器11能够迅速地进行遵从该意图的行驶控制。此外，如图9的虚线所示，实际再生值因到达平路而慢慢地变小。这样，即使以解除速率大迅速地解除再生制动限制，也不会特别地对动作造成影响。此时，如果控制器11像控制方案3那样以解除速率小解除再生制动限制，那么直到解除为止耗费太长时间，在进行下一个动作时，可能会不必要地产生再生制动限制的影响。另一方面，在像控制方案1那样以再生限制值急剧上升的方式解除的情况下，万一外力作用于叉车10，此时实际再生值的变动会变得过大。基于以上内容，通过设为解除速率大，能够降低这些影响。

控制方案3是如下方案：在满足作为特定条件的“处于再生制动限制状态，车辆的实际行驶方向与车辆的指示行驶方向一致，且因目标速度大于实际速度而从车速限制模式转变为正常行驶模式”及“处于再生制动限制状态，且通过将目标速度小于实际速度的加速器操作部件的操作状态转变为非操作状态而从车速限制模式转变为正常行驶模式”中的至少一个条件的情况下，将再生限制值的变化率设为小于特定值的值，从限制状态切换为无再生制动限制状态。例如，在下坡中进行较大的加速器操作而目标速度变大的情况下，认为驾驶员有向下坡方向(也就是实际行驶方向)加速的意图。控制器11能够按照该意思转变为正常行驶模式M1。此时，控制器11通过执行所述控制方案3，能够缓慢地解除再生制动限制，在抑制再生制动力的振动或未意图的减速等(例如参考图9的B)的状态下进行加速。

另外，例如在下坡中将加速器踏板12设为非操作状态的情况下，认为驾驶员有停止的意图。控制器11能够按照该意思转变为正常行驶模式M1并停止。但是，认为该操作相比使指示行驶方向变化时(例如图7所示的情况)来说减速的意图较少。因此，控制器11通过执行所述控制方案3，能够缓慢地解除再生制动限制，抑制再生制动力的振动或未意图的减速等(例如参考图10的C)。

控制方案1是如下方案：在满足作为特定条件的再生制动限制从允许切换为禁止的条件的情况下，从再生制动限制状态切换为无再生制动限制状态。在该情况下，控制器11通过执行所述控制方案1，在已禁止再生制动限制的情况下，能够迅速地设为无再生制动限制的状态。

本发明并不限于所述实施方式。

例如，在所述实施方式中，控制器11具有所有控制方案1～3，但只要具有至少一种即可，也可以存在不采用的控制方案。另外，用于控制方案1～3的判定1～3的顺序并无特别限定，也可以在不脱离主旨的范围内适当变更。

另外，正常行驶模式M1与车速限制模式M2之间的转变条件并无特别限定。例如也可以通过在行驶中从加速器操作转变为加速器非操作而从正常行驶模式M1转变为车速限制模式M2。并且，也可以将该情况下的车速限制模式M2下的车速限制值设定为加速器非操作转变时的实际速度。根据该构成，转变后的车速限制模式M2的实际速度(车速限制值)成为即将向该车速限制模式M2转变之前的正常行驶模式M1下的实际速度，限制超过该实际速度(车速限制值)的速度下的行驶。因此，即使未事先设定车速限制模式M2的车速限制值，也能够在车速限制模式M2下控制车辆的行驶。另外，这样一来，也可以在从正常行驶模式M1转变为车速限制模式M2时，保持实际速度，在不使车辆停止的情况下使其下坡的动作中，采用本发明的控制方案。在该情况下，在正常行驶模式M1下，方向杆14为中立以外，且在加速器操作中正常行驶模式M1继续，所以在想要不进行本发明的再生制动限制，而通过其它车速控制(例如基于迴转半径使车速变化的车辆稳定化控制)进行减速的情况下，能够以最大再生性能进行减速。因此，对于驾驶员而言，因为其它速度控制不受本发明的控制的影响，所以高度地感受到操作所对应的动作的再现性，感官性能变得良好。并且，如果通过进行加速器断开而转变为车速限制模式M2，由于只要断开加速器便抑制再生性能，所以驾驶员为了减速而积极地使用刹车，对于加速器断开时的动作，也能够高度地感受到再现性，降低不适感。

切换部20不限于程序，也可以构成为驾驶员能够通过连接于控制器11的开关或操作面板等进行切换操作。在该情况下，也可以构成为下文所述的2个例。第1例，在相比感官而使动作(此处为制动性能)优先的状况时，利用软件将再生制动限制切换为禁止而制动。第2例，采用以下使用方式：在电源再生量不受制约的状况(电源温度或电源电压等条件无需在正常使用区域进行性能限制的状况等)时，通过预先将再生制动限制设为禁止，不进行再生制动限制而在正常时使用最大再生制动力，如果变成受制约的状况，那么将再生制动限制设为允许而开始进行性能限制。

[符号的说明]

10 叉车(工业车辆)

11 控制器(控制部、目标速度算出部、方向算出部、车速算出部)

12 加速器踏板(加速器操作部件)

14 方向杆(方向指示部件)

20 切换部

Claims (3)

1.一种工业车辆，具有正常行驶模式及车速限制模式作为行驶控制模式，所述正常行驶模式是以与目标速度对应的车速控制车辆行驶，所述车速限制模式是规定小于最高车速值的车速限制值并以小于该车速限制值的车速控制车辆行驶；且所述工业车辆具备：

加速器操作部件，通过驾驶员的操作来指示车辆的加速；

目标速度算出部，基于所述加速器操作部件的操作量算出车辆的所述目标速度；

方向指示部件，通过驾驶员的操作来指示车辆的行驶方向；

方向算出部，基于所述方向指示部件的操作位置算出车辆的指示行驶方向；

车速算出部，算出车辆的实际速度；

切换部，切换再生制动限制的允许与禁止；以及

控制部，控制车辆的行驶；

所述控制部构成为：

当允许所述再生制动限制且转变为所述车速限制模式时，成为再生制动限制状态；

在处于所述车速限制模式且允许所述再生制动限制时，能够切换进行所述再生制动限制的再生制动限制状态、与不进行所述再生制动限制的无再生制动限制状态，且

具有至少一种通过满足特定条件来切换所述再生制动限制状态与所述无再生制动限制状态的控制方案；

在所述车速限制模式中，即使所述驾驶员没有操作所述加速器操作部件，所述车辆也能够在坡道受到外力而行驶；

所述控制方案是如下方案：

在满足作为所述特定条件的下述两个条件中的至少一个条件的情况下，

将再生限制值的变化率设为大于特定值的值，从所述再生制动限制状态切换为所述无再生制动限制状态，

所述两个条件是：

处于所述再生制动限制状态下且所述指示行驶方向发生了变化、以及

处于所述再生制动限制状态下且所述实际速度成为零。

2.一种工业车辆，具有正常行驶模式及车速限制模式作为行驶控制模式，所述正常行驶模式是以与目标速度对应的车速控制车辆行驶，所述车速限制模式是规定小于最高车速值的车速限制值并以小于该车速限制值的车速控制车辆行驶；且所述工业车辆具备：

加速器操作部件，通过驾驶员的操作来指示车辆的加速；

目标速度算出部，基于所述加速器操作部件的操作量算出车辆的所述目标速度；

方向指示部件，通过驾驶员的操作来指示车辆的行驶方向；

方向算出部，基于所述方向指示部件的操作位置算出车辆的指示行驶方向；

车速算出部，算出车辆的实际速度；

切换部，切换再生制动限制的允许与禁止；以及

控制部，控制车辆的行驶；

所述控制部构成为：

当允许所述再生制动限制且转变为所述车速限制模式时，成为再生制动限制状态；

在处于所述车速限制模式且允许所述再生制动限制时，能够切换进行所述再生制动限制的再生制动限制状态、与不进行所述再生制动限制的无再生制动限制状态，且

具有至少一种通过满足特定条件来切换所述再生制动限制状态与所述无再生制动限制状态的控制方案；

在所述车速限制模式中，即使所述驾驶员没有操作所述加速器操作部件，所述车辆也能够在坡道受到外力而行驶；

所述控制方案是如下方案：

在满足作为所述特定条件的下述两个条件中的至少一个条件的情况下，

将再生限制值的变化率设为小于特定值的值，从所述限制状态切换为所述无再生制动限制状态，

所述两个条件是：

处于所述再生制动限制状态，车辆的所述实际行驶方向与车辆的所述指示行驶方向一致，且因所述目标速度大于所述实际速度而从所述车速限制模式转变为所述正常行驶模式；以及

处于所述再生制动限制状态，且通过将所述目标速度小于实际速度的所述加速器操作部件的操作状态转变为非操作状态而从所述车速限制模式转变为所述正常行驶模式。

3.根据权利要求1或2所述的工业车辆，其中所述控制方案是如下方案：

在满足作为所述特定条件的下述条件的情况下，从所述再生制动限制状态切换为所述无再生制动限制状态，

所述条件是所述再生制动限制从允许被切换成禁止。