CN112368189A - 控制摩托车的行动的控制装置及控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明得到能够进行后轮的摩擦制动机构的故障被抑制的自动巡航动作的控制装置及控制方法。本发明的摩托车的行动的控制装置，具备模式改变部，前述模式改变部在自动巡航动作下的自动减速中，进行后轮摩擦制动机构的温度比第1规定温度低的状态下变为第1模式、比前述第1规定温度高的状态下变为第2模式的模式改变，自动减速中在摩托车产生的减速度相同的条件下，将第1模式下及第2模式下在后轮产生的制动力比较的情况下，至少在减速度比第1基准量小的状态下，在第2模式下在后轮产生的制动力比在第1模式下在后轮产生的制动力小。

Description

控制摩托车的行动的控制装置及控制方法
技术领域
本发明涉及能够适当地辅助由骑手进行的摩托车的驾驶的控制装置及控制方法。
背景技术
作为涉及以往的摩托车(自动二轮车或自动三轮车)的技术有用于辅助由骑手进行的驾驶的。例如，专利文献1中公开了如下驾驶员辅助系统：基于用于检测处于行进方向或实质上处于行进方向的障碍物的传感器的输出，向摩托车的骑手警告不适当地接近障碍物。
专利文献1：日本特开2009—116882号公报。
但是，为了辅助由骑手进行的驾驶，考虑使摩托车执行自动巡航动作。自动巡航动作中，摩托车的行动被控制成摩托车的行进速度接近速度基准值。此外，作为自动巡航动作的一方式的自适应巡航动作中，摩托车行进车道的先行车辆被特定为追随对象车辆，取得摩托车和追随对象车辆的相对的位置信息，控制摩托车的行动，使得从摩托车至追随对象车辆的距离接近距离基准值。
这里，关于较宽车辆(例如具有4轮的乘用车、卡车等)中被执行的自动巡航动作已经广泛普及，已经确立了各种各样的技术。然而，关于摩托车中被执行的自动巡航动作尚未确立技术。例如，与较宽车辆比较，摩托车中由于后轮设置于车宽方向的中央的构造等而有后轮的摩擦制动机构的放热性变低的倾向。若后轮的摩擦制动机构呈高温的状态下继续产生较高的制动力则会成为故障的原因。
发明内容
本发明是以上述问题为背景作出的，得到能够进行后轮的摩擦制动机构的故障被抑制的自动巡航动作的控制装置及控制方法。
本发明是控制摩托车的行动的控制装置，具备控制量设定部和执行部，前述控制量设定部设定自动巡航动作下的控制量，前述执行部使前述摩托车执行与由前述控制量设定部设定的前述控制量对应的前述自动巡航动作，进而，具备模式改变部，前述模式改变部在前述自动巡航动作下的自动减速中，进行前述摩托车的后轮的摩擦制动机构即后轮摩擦制动机构的温度比第1规定温度低的状态下变为第1模式、前述后轮摩擦制动机构的温度比前述第1规定温度高的状态下变为第2模式的模式改变，前述控制量设定部与前述模式改变部下的前述模式改变对应地使前述控制量变化，前述自动减速中产生的前述摩托车的减速度相同的条件下，将前述第1模式下在前述后轮产生的制动力和在前述第2模式下在前述后轮产生的制动力比较的情况下，至少在前述减速度比第1基准量小的状态下，在前述第2模式下在前述后轮产生的制动力比在前述第1模式下在前述后轮产生的制动力小。
此外，本发明是控制摩托车的行动的控制方法，其具备控制量设定步骤和执行步骤，在前述控制量设定步骤中，设定自动巡航动作下的控制量，在前述执行步骤中，使前述摩托车执行与前述控制量设定步骤中设定的前述控制量对应的前述自动巡航动作，进而，具备模式改变步骤，在前述模式改变步骤中进行模式改变，前述模式改变为，在前述自动巡航动作下的自动减速中，在前述摩托车的后轮的摩擦制动机构即后轮摩擦制动机构的温度比第1规定温度低的状态下变为第1模式，在前述后轮摩擦制动机构的温度比前述第1规定温度高的状态下变为第2模式，在前述控制量设定步骤中，前述控制量与前述模式改变步骤中的前述模式改变对应地变化，在前述自动减速中产生的前述摩托车的减速度相同的条件下，将前述第1模式下在前述后轮产生的制动力和在前述第2模式下在前述后轮产生的制动力比较的情况下，至少在前述减速度比第1基准量小的状态下，在前述第2模式下在前述后轮产生的制动力比在前述第1模式下在前述后轮产生的制动力小。
发明效果
本发明在自动巡航动作中，在后轮摩擦制动机构的温度比规定温度高的状态下摩托车被自动减速的情况下，通过减少在后轮产生的制动力，能够抑制后轮摩擦制动机构的温度上升。因此，本发明中能够进行抑制后轮摩擦制动机构的故障的自动巡航动作。
附图说明
图1是表示搭载本发明的实施方式的行动控制系统的摩托车的结构的图。
图2是表示本发明的实施方式的行动控制系统的结构的图。
图3是表示本发明的实施方式的行动控制系统的主要部的系统结构的图。
图4是表示本发明的实施方式的行动控制系统的第1模式中的前轮及后轮处产生的制动力的一例的说明图。
图5是表示本发明的实施方式的行动控制系统的第2模式中的前轮及后轮处产生制动力的一例的说明图。
图6是表示本发明的实施方式的行动控制系统的第2模式中的前轮及后轮处产生的制动力的一例的说明图。
图7是表示本发明的实施方式的行动控制系统的第3模式中的前轮及后轮处产生的制动力的一例的说明图。
图8是表示本发明的实施方式的行动控制系统的第3模式中的前轮及后轮处产生的制动力的一例的说明图。
图9是表示本发明的实施方式的行动控制系统的第4模式中的前轮及后轮处产生的制动力的一例的说明图。
图10是表示本发明的实施方式的行动控制系统的第4模式中的前轮及后轮处产生的制动力的一例的说明图。
图11是表示本发明的实施方式的行动控制系统的控制装置的动作的流程图。
具体实施方式
以下，利用附图对本发明的控制装置及控制方法的一例进行说明。
另外，术语“摩托车”意味着骑手跨过来搭乘的跨乘型车辆中的自动二轮车或自动三轮车。此外，以下的实施方式中说明的结构及动作毕竟只是一例。本发明不限于以下的实施方式中说明的结构及动作。例如，以下说明了摩托车为自动二轮车的情况，但摩托车也可以是自动三轮车(特别是前轮有两个而后轮有一个的自动三轮车)。此外，以下说明了行动控制系统具有两个轮缸的情况，但也可以具有其他数量的轮缸。
此外，各图中对于相同的或类似的部件或部分省略标注附图标记或标注相同的附图标记。此外，关于细节构造，将图示适当简略或省略。此外，以下的图中，指示描画被省略的结构要素的情况下，用虚线的引出线指示。
实施方式.
以下，对实施方式的行动控制系统及搭载行动控制系统的摩托车的一例进行说明。
＜概略结构＞
图1是表示搭载本发明的实施方式的行动控制系统的摩托车的结构的图。图2是表示本发明的实施方式的行动控制系统的结构的图。图3是表示本发明的实施方式的行动控制系统的主要部的系统结构的图。
如图1及图2所示，行动控制系统10搭载于摩托车100。摩托车100包括机身1、旋转自如地保持于机身1的车把2、与车把2一同旋转自如地保持于机身1的前轮3、转动自如地保持于机身1的后轮4。
行动控制系统10包括前制动器操作部11、至少与前制动器操作部11联动地将前轮3制动的前轮制动机构12、后制动器操作部13、至少与后制动器操作部13联动地将后轮4制动的后轮制动机构14。
前制动器操作部11设置于车把2，被使用者的手操作。前制动器操作部11例如是制动杆。后制动器操作部13设置于机身1的下部，被使用者的脚操作。后制动器操作部13例如是制动器踏板。
前轮制动机构12及后轮制动机构14分别包括内置有活塞(图示省略)的主缸21、附设于主缸21的贮存器22、保持于机身1而设置有制动片25的制动钳23、设置于制动钳23的轮缸24、使主缸21的制动器液向轮缸24流通的主流路26、使轮缸24的制动器液逃逸的副流路27、将主缸21的制动器液向副流路27供给的供给流路28。
主流路26设置有进口阀(EV)31。副流路27将主流路26的相对于进口阀31的轮缸24侧和主缸21侧之间旁路。在副流路27从上游侧按照顺序设置有出口阀(AV)32、储存器33、泵34。在主流路26的主缸21侧的端部和连接副流路27的下游侧端部的部位之间设置有第1阀(USV)35。供给流路28使主缸21和副流路27的泵34的吸入侧之间连通。在供给流路28设置有第2阀(HSV)36。
进口阀31例如是在非通电状态打开而在通电状态关闭的电磁阀。出口阀32例如是在非通电状态关闭而在通电状态打开的电磁阀。第1阀35例如是在非通电状态打开而在通电状态关闭的电磁阀。第2阀36例如是在非通电状态关闭而在通电状态打开的电磁阀。
借助进口阀31、出口阀32、储存器33、泵34、第1阀35、第2阀36等部件、设置这些部件而在内部形成有用于构成主流路26、副流路27及供给流路28的流路的基体51、控制装置(ECU)60，构成液压控制单元50。液压控制单元50是在行动控制系统10中发挥控制轮缸24的制动器液的液压、即使前轮制动机构12产生的前轮3的制动力、及使后轮制动机构14产生的后轮4的制动力的功能的单元。
各部件可以集聚地设置于一个基体51，此外，也可以分开设置于多个基体51。此外，控制装置60可以是一个，此外，也可以分为多个。此外，控制装置60可以安装于基体51，此外，也可以安装于基体51以外的其他部件。
此外，如图1至图3所示，行动控制系统10包括主缸压传感器41、轮缸压传感器42、前轮旋转速度传感器43、后轮旋转速度传感器44、测距传感器45、图像传感器46。
主缸压传感器41检测主缸21的制动器液的液压。主缸压传感器41也可以检测能够实质上换算成主缸21的制动器液的液压的其他物理量。主缸压传感器41分别设置于前轮制动机构12及后轮制动机构14。
轮缸压传感器42检测轮缸24的制动器液的液压。轮缸压传感器42也可以检测能够实质上换算成轮缸24的制动器液的液压的其他物理量。轮缸压传感器42分别设置于前轮制动机构12及后轮制动机构14。
前轮旋转速度传感器43检测前轮3的旋转速度。前轮旋转速度传感器43也可以检测能够实质上换算成前轮3的旋转速度的其他物理量。后轮旋转速度传感器44检测后轮4的旋转速度。后轮旋转速度传感器44也可以检测能够实质上换算成后轮4的旋转速度的其他物理量。
测距传感器45在摩托车100的前部被以朝向前方的状态安装。测距传感器45例如是雷达传感器、激光传感器、超声波传感器、立体视觉传感器等，检测从摩托车100至位于其前方的物体的距离及方位。
图像传感器46在摩托车100的前部被以朝向前方的状态安装。图像传感器46能够感知摩托车100的行进车道与先行车辆的位置关系则可以是任何部件。另外，也可以是，图像传感器46的功能由测距传感器45实现而省略图像传感器46。
如图3所示，控制装置60包括追随对象车辆特定部61、车辆位置信息取得部62、温度取得部63、模式改变部64、控制量设定部65、执行部66。控制装置60的一部分或全部例如也可以由个人计算机、微处理器单元等构成，此外，也可以由固件等能够更新的构成，此外，也可以是根据来自中央处理器等的指令被执行的程序组件等。
各种传感器(主缸压传感器41、轮缸压传感器42、前轮旋转速度传感器43、后轮旋转速度传感器44、测距传感器45、图像传感器46等)的输出被向控制装置60输入。此外，控制装置60向行动控制系统10的各结构要素(液压控制单元50的各结构要素、用于控制发动机输出的各结构要素等)输出信号来控制摩托车100的行动。
具体地，控制装置60在通常制动器控制时如下所述地控制进口阀31、出口阀32、第1阀35及第2阀36。通常制动器控制是指前制动器操作部11被操作时使前轮3产生与其操作量对应的制动力的控制。此外，通常制动器控制是指后制动器操作部13被操作时使后轮4产生与其操作量对应的制动力控制。
通常制动器控制时，由于控制装置60，进口阀31开放，出口阀32关闭，第1阀35开放，第2阀36关闭。该状态下，前制动器操作部11被操作时，在前轮制动机构12，主缸21的活塞(图示省略)被推入而轮缸24的制动器液的液压增加，设置于制动钳23的制动片25被向前轮3的转子3a推压。由此，在前轮3产生制动力，前轮3被制动。此外，后制动器操作部13被操作时，在后轮制动机构14，主缸21的活塞(图示省略)被推入而轮缸24的制动器液的液压增加，设置于制动钳23的制动片25被向后轮4的转子4a推压。由此，在后轮4产生制动力，后轮4被制动。
即，本实施方式的行动控制系统10中，借助产生摩擦力的机构即摩擦制动机构29，车轮(前轮3、后轮4)被制动。在产生用于将前轮3制动的摩擦力的摩擦制动机构29包括前轮3的转子3a、前轮制动机构12的制动钳23、前轮制动机构12的轮缸24及前轮制动机构12的制动片25。此外，在产生用于将后轮4制动的摩擦力的摩擦制动机构29包括后轮4的转子4a、后轮制动机构14的制动钳23、后轮制动机构14的轮缸24及后轮制动机构14的制动片25。以下，将产生用于将前轮3制动的摩擦力的摩擦制动机构29称作前轮3的摩擦制动机构29。此外，将产生用于将后轮4制动的摩擦力的摩擦制动机构29称作后轮4的摩擦制动机构29。
另外，本实施方式的行动控制系统10中为盘式制动器式的摩擦制动机构29。然而，摩擦制动机构29不限于盘式制动器式。例如，摩擦制动机构29为鼓式制动器式的情况下，摩擦制动机构29由设置于车轮的制动鼓及被向制动鼓推压的闸瓦等构成。
控制装置60能够执行自适应巡航动作。自适应巡航动作是自动巡航动作的一方式。自动巡航动作中，发动机输出及在车轮(前轮3、后轮4)处产生的制动力被控制，使得摩托车100的行进速度接近速度基准值，由此进行自动加速或自动减速。自适应巡航动作在自动巡航动作的执行中先行车辆被特定为追随对象车辆时被执行。自适应巡航动作中，发动机输出、及在车轮(前轮3、后轮4)处产生的制动力被控制，使得从摩托车100至其追随对象车辆的距离接近距离基准值，由此进行自动加速或自动减速。
追随对象车辆特定部61基于测距传感器45及图像传感器46的输出将追随对象车辆特定。具体地，位于测距传感器45的检测范围内的先行车辆在的、位于摩托车100的行进车道且距摩托车100的距离最短的先行车辆被特定为追随对象车辆。
车辆位置信息取得部62基于测距传感器45的输出取得相对于行进中的摩托车100的追随对象车辆的相对的位置信息即车辆位置信息。具体地，将摩托车100的行进方向上的摩托车100与追随对象车辆的距离作为车辆位置信息取得。
温度取得部63是取得前轮3的摩擦制动机构29的温度及后轮4的摩擦制动机构29的温度的功能部。本实施方式中，温度取得部63取得在前轮制动机构12的制动钳23设置的制动片25的温度作为前轮3的摩擦制动机构29的温度。此外，本实施方式中，温度取得部63取得在后轮制动机构14的制动钳23设置的制动片25的温度作为后轮4的摩擦制动机构29的温度。另外，以下，将在前轮制动机构12的制动钳23设置的制动片25称作前轮3的制动片25。此外，将在后轮制动机构14的制动钳23设置的制动片25称作后轮4的制动片25。
详细地说，温度取得部63用前轮制动机构12的轮缸压传感器42的检测值、前轮旋转速度传感器43的检测值算出前轮3的制动片25的温度。此外，温度取得部63用后轮制动机构14的轮缸压传感器42的检测值、后轮旋转速度传感器44的检测值算出后轮4的制动片25的温度。基于轮缸的制动器液的液压和车轮旋转速度算出该车轮的制动片的温度的手法例如是在自动四轮车的领域等也使用那样的公知的手法。因此，在本实施方式中，省略前轮3的制动片25的温度的具体的算出方法的说明、及后轮4的制动片25的温度的具体的算出方法的说明。
另外，取得前轮3的制动片25的温度的手法是任意的。例如，也可以在前轮3的制动片25安装温度传感器来直接检测前轮3的制动片25的温度。此外，例如，也可以在设置于前轮3的制动片25的附近而受到前轮3的制动片25的温度的影响的零件安装温度传感器，根据该温度传感器的检测值算出前轮3的制动片25的温度。此外，例如，也可以基于前轮3的压力算出前轮3的制动片25的温度。在前轮3产生制动力而前轮3被制动的情况下，前轮3的制动片25的温度上升，并且由于前轮3和路面的摩擦，前轮3的温度也上升。然后，随着前轮3的温度上升，前轮3内的空气膨胀，前轮3的压力也上升。因此，也能够基于前轮3的压力算出前轮3的制动片25的温度。此外，例如，也可以基于每单位时间的前轮3的制动器使用次数算出前轮3的制动片25的温度。每单位时间的前轮3的制动器使用次数和前轮3的制动片25的温度上能够发现相对关系。因此，也能够基于每单位时间的前轮3的制动器使用次数算出前轮3的制动片25的温度。
此外，作为前轮3的摩擦制动机构29的温度，也可以将构成前轮3的摩擦制动机构29的制动片25以外的结构的温度作为前轮3的摩擦制动机构29的温度取得。构成前轮3的摩擦制动机构29的制动片25以外的结构例如是指前轮制动机构12的转子3a、制动钳23等。此时，取得这些结构的温度的手法是任意的。
同样地，取得后轮4的制动片25的温度的手法也是任意的。例如，也可以在后轮4的制动片25安装温度传感器，直接检测后轮4的制动片25的温度。此外，例如也可以在设置于后轮4的制动片25的附近而受到后轮4的制动片25的温度的影响的零件安装温度传感器，根据该温度传感器的检测值算出后轮4的制动片25的温度。此外，例如也可以基于后轮4的压力算出后轮4的制动片25的温度。此外，例如，也可以基于每单位时间的后轮4的制动器使用次数算出后轮4的制动片25的温度。
此外，作为后轮4的摩擦制动机构29的温度，也可以取得构成后轮4的摩擦制动机构29的制动片25以外的结构的温度。构成后轮4的摩擦制动机构29的制动片25以外的结构例如是指后轮制动机构14的转子4a、制动钳23等。此时，取得它们的结构的温度的手法是任意的。
模式改变部64进行用于切换自适应巡航动作中执行自动减速时的液压控制单元50的各结构要素的动作的模式改变。模式改变部64可以选择后述的第1模式A、第2模式B、第3模式C及第4模式D，此外，也可以除了它们之外选择其他模式。此外，模式改变部64可以是选择储存的模式来进行模式改变的结构，此外，也可以是，将由控制量设定部65设定的控制量修正的信息根据需要输出而结果上进行模式改变的结构。
控制量设定部65基于由车辆位置信息取得部62取得的车辆位置信息、前轮旋转速度传感器43及后轮旋转速度传感器44的输出，设定自适应巡航动作下的控制量。具体地，控制量设定部65设定摩托车100的行进方向上的摩托车100和追随对象车辆的距离接近距离基准值那样的控制量。距离基准值被设定成能够确保骑手的安全性的值作为从摩托车100至追随对象车辆的距离。此外，控制量设定部65设定摩托车100的行进速度不超过速度基准值那样的控制量。速度基准值例如能够由骑手适当设定。此外，控制量设定部65在未由追随对象车辆特定部61特定追随对象车辆的情况下，设定摩托车100的行进速度接近速度基准值那样的控制量。
执行部66执行与由控制量设定部65设定的控制量对应的自适应巡航动作。例如，执行部66在自适应巡航动作中，将行动控制系统10的结构要素控制成发动机输出增加，执行自动加速。此外，例如，执行部66在自适应巡航动作中，将行动控制系统10的结构要素控制成在车轮(前轮3、后轮4)产生的制动力增加，执行自动减速。执行自动减速时，执行部66使进口阀31、出口阀32、第1阀35、第2阀36及泵34以由控制量设定部65设定的控制量动作，控制在摩托车100处产生的减速度。
例如，控制装置60将进口阀31、出口阀32、第1阀35、第2阀36及泵34如下所述地控制。控制装置60为使前轮3产生制动力，在前轮制动机构12，在进口阀31开放、出口阀32关闭、第1阀35关闭、第2阀36开放的状态下驱动泵34。此外，控制装置60为使后轮4产生制动力，在后轮制动机构14，在进口阀31开放、出口阀32关闭、第1阀35关闭、第2阀36开放的状态下驱动泵34。
这里，模式改变部64构成为，在自适应巡航动作下的自动减速时为使前轮3产生的制动力和后轮4产生的制动力的比例根据后轮4的温度状态而变化，旋转第1模式A或第2模式B。
图4是表示在本发明的实施方式的行动控制系统的第1模式下的前轮及后轮产生的制动力的一例的说明图。图5是表示在本发明的实施方式的行动控制系统的第2模式下的前轮及后轮产生的制动力的一例的说明图。另外，在图4及图5的横轴表示的ADR是自动减速下的减速度。在图4及图5的纵轴表示的WP是轮缸压传感器42检测的轮缸24的制动器液的液压。即，图4及图5的纵轴表示在车轮(前轮3、后轮4)产生的制动力。此外，在图4及图5表示的虚线表示在前轮3产生的制动力，在图4表示的实线表示在后轮4产生的制动力。
详细地说，模式改变部64在自动减速时，在后轮4的摩擦制动机构29的温度比第1规定温度低的状态下选择第1模式A。此外，模式改变部64在自动减速时，在后轮4的摩擦制动机构29的温度比第1规定温度高的状态下选择第2模式B。并且，自动减速下在摩托车100产生的减速度相同的条件下，比较第1模式A下在后轮4产生的制动力和第2模式B下在后轮4产生的制动力的情况下，第2模式B下在后轮4产生的制动力比第1模式A下在后轮4产生的制动力小。另外，使后轮4产生的制动力的大小例如能够通过控制后轮制动机构14的泵34的驱动源(马达等)的转速、后轮制动机构14的进口阀31的开度、及后轮制动机构14的进口阀31的开放时间中的至少一个来调整。
自动减速时，模式改变部64如上所述地选择第1模式A或第2模式B，由此，后轮4的摩擦制动机构29的温度比第1规定温度高的状态时，能够使在后轮4产生的制动力减少。即，通过选择第2模式B，能够抑制后轮4的摩擦制动机构29的温度上升。因此，模式改变部64如上所述地选择第1模式A或第2模式B，由此能够抑制后轮4的摩擦制动机构29的温度上升。
另外，图5中，在第2模式B中构成为使后轮4产生制动力。然而，图5所示的第2模式B终究为一例。例如，在第2模式B中也可以使后轮4完全不产生制动力。即，自动减速中使摩托车100产生的减速度相同的条件下，将第1模式A中在后轮4产生制动力与在第2模式B中在后轮4产生制动力比较的情况下，在第2模式B中在后轮4产生的制动力比在第1模式中在后轮4产生的制动力小即可。
图6是表示本发明的实施方式的行动控制系统的第2模式下的在前轮及后轮产生的制动力的一例的说明图。另外，图6的横轴及纵轴与图5相同。此外，图6所示的减速度ADR1相当于本发明的第1基准量。
例如，也可以将第2模式B如下所述地构成。将自动减速下使摩托车100产生的减速度相同的条件下的、第1模式A下在后轮4产生的制动力相对于第2模式B下在后轮4产生的制动力的比定义为第1比例。如图6所示，自动减速下使摩托车100产生的减速度比减速度ADR1大的状态的第1比例比自动减速下在摩托车100产生的减速度比减速度ADR1小的状态下的第1比例小。即，图6所示的第2模式B下，自动减速下在摩托车100产生的减速度比减速度ADR1大的状态，与自动减速下使摩托车100产生的减速度比减速度ADR1小的状态相比，在后轮4产生的制动力的抑制度变小。
将第2模式B如图6所示地构成，由此，产生使摩托车100急减速的必要的情况下，即使在抑制后轮4的摩擦制动机构29的温度上升的第2模式B下，也能够使后轮4产生制动力，提高摩托车100的安全性。此外，将第2模式B如图6所示地构成，由此，至少在自动减速下在摩托车100产生的减速度比减速度ADR1小的状态下，能够进行能够保护后轮4的摩擦制动机构29的自动减速。
此外，控制装置60的模式改变部64构成为，在自动减速时为了抑制前轮3的摩擦制动机构29的温度上升而选择第3模式C或第4模式D。
图7是表示在本发明的实施方式的行动控制系统的第3模式下的前轮及后轮产生的制动力的一例的说明图。另外，图7的横轴及纵轴与图5相同。
详细地说，模式改变部64在后轮4的摩擦制动机构29的温度比第1规定温度低时，在前轮3的摩擦制动机构29的温度比第2规定温度低的状态下选择第1模式。此外，模式改变部64在后轮4的摩擦制动机构29的温度比第1规定温度低时，在前轮3的摩擦制动机构29的温度比第2规定温度高的状态下选择第3模式C。并且，自动减速下使摩托车100产生的减速度相同的条件下，将第1模式A下在前轮3产生的制动力和第3模式C下在前轮3产生的制动力比较的情况下，第3模式C下在前轮3产生的制动力比在第1模式下在前轮3产生的制动力小。另外，在前轮3产生的制动力的大小例如能够通过控制前轮制动机构12的泵34的驱动源(马达等)的转速、前轮制动机构12的进口阀31的开度及前轮制动机构12的进口阀31的开放时间中的至少一个来调整。
自动减速时，模式改变部64如上所述地选择第1模式A或第3模式C，由此，在变为后轮4的摩擦制动机构29的温度比第1规定温度低的状态且前轮3的摩擦制动机构29的温度比第2规定温度高的状态时，能够减少在前轮3产生的制动力。即，通过选择第3模式能够抑制前轮3的摩擦制动机构29的温度上升。因此，模式改变部64如上所述地选择第1模式A或第3模式C，由此能够抑制前轮3的摩擦制动机构29的温度上升。
另外，图7中，构成为在第3模式C下在前轮3产生制动力。然而，图7所示的第3模式C终究仅为一例。例如，在第3模式C下也可以在前轮3完全不产生制动力。即，自动减速下在摩托车100产生的减速度相同的条件下，将第1模式A下在前轮3产生的制动力和第3模式C下在前轮3产生的制动力比较的情况下，第3模式C下在前轮3产生制动力比第1模式下在前轮3产生的制动力小即可。
图8是表示本发明的实施方式的行动控制系统下的第3模式下的在前轮及后轮产生的制动力的一例的说明图。另外，图8的横轴及纵轴与图5相同。此外，图8所示的减速度ADR2相对于本发明的第2基准量。减速度ADR2可以与图6所示的减速度ADR1相等，此外，也可以不同。
例如，也可以将第3模式C如下所述地构成。将自动减速下在摩托车100产生的减速度相同的条件下的、第1模式A下在前轮3产生的制动力相对于第3模式C下在前轮3产生的制动力的比定义为第2比例。如图8所示，自动减速下摩托车100产生的减速度比减速度ADR2大的状态下的第2比例比自动减速下摩托车100产生的减速度比减速度ADR2小的状态下的第2比例小。即，图8所示的第3模式C下，变为自动减速下摩托车100产生的减速度比减速度ADR2大的状态，与自动减速下摩托车100产生的减速度比减速度ADR2小的状态相比，在前轮3产生的制动力的抑制度变小。
通过将第3模式C如图8所示地构成，在产生需要使摩托车100急减速的必要的情况下，即使在抑制前轮3的摩擦制动机构29的温度上升的第3模式下，也使前轮3产生制动力，提高摩托车100的安全性。此外，通过将第3模式C如图8所示地构成，至少在自动减速下摩托车100产生的减速度比减速度ADR2小的状态下，能够进行能够保护前轮3的摩擦制动机构29的自动减速。
图9是表示本发明的实施方式的行动控制系统的第4模式下的在前轮及后轮产生的制动力的一例的说明图。另外，图9的横轴及纵轴与图5相同。
详细地说，模式改变部64在后轮4的摩擦制动机构29的温度比第1规定温度高时，前轮3的摩擦制动机构29的温度比第3规定温度低的状态下选择第2模式B。此外，模式改变部64在后轮4的摩擦制动机构29的温度比第1规定温度高时，在前轮3的摩擦制动机构29的温度比第3规定温度高的状态下选择第4模式D。并且，自动减速下使摩托车100产生的减速度相同的条件下，将第2模式B下前轮3产生的制动力和第4模式D下前轮3产生的制动力比较的情况下，第4模式D下在前轮3产生的制动力比第2模式B下前轮3产生的制动力小。此外，自动减速下摩托车100产生的减速度相同的条件下，将第1模式A下后轮4产生的制动力和第4模式D下后轮4产生的制动力比较的情况下，第4模式D下后轮4产生的制动力比第1模式A下后轮4产生的制动力小。此外，可以是，第4模式D下后轮4产生的制动力比前轮3产生的制动力小。另外，第3规定温度可以与第2规定温度相等，此外，也可以与第2规定温度不同。
自动减速时，模式改变部64通过如上所述地选择第2模式B或第4模式D，在变为后轮4的摩擦制动机构29的温度比第1规定温度高的状态且前轮3的摩擦制动机构29的温度比第3规定温度高的状态时，能够使前轮3产生的制动力减少。即，通过选择第4模式D，能够抑制后轮4的摩擦制动机构29及前轮3的摩擦制动机构29的温度上升。因此，模式改变部64通过如上所述地选择第2模式B或第4模式D，能够抑制前轮3的摩擦制动机构29的温度上升。
图10是表示本发明的实施方式的行动控制系统的第4模式下的前轮及后轮产生的制动力的一例的说明图。另外，图10的横轴及纵轴与图5相同。此外，图10所示的减速度ADR3相对于本发明的第3基准量。减速度ADR3可以与图6所示的减速度ADR1相等，此外，也可以不同，此外，也可以与图8所示的减速度ADR2相等，此外，也可以不同。
例如，也可以将第4模式D如下所述地构成。将自动减速下使摩托车100产生的减速度相同的条件下的、第2模式B下前轮3产生的制动力相对于第4模式D下前轮3产生的制动力的比定义为第3比例。如图10所示，自动减速下摩托车100产生的减速度比减速度ADR3大的状态下的第3比例比自动减速下摩托车100产生的减速度比减速度ADR3小的状态的第3比例小。即，图10所示的第4模式D下，自动减速下摩托车100产生的减速度比减速度ADR3大的状态与自动减速下摩托车100产生的减速度比减速度ADR3小的状态相比，前轮3产生的制动力的抑制度变小。
通过将第4模式D如图10所示地构成，产生使摩托车100急减速的必要的情况下，即使在抑制后轮4的摩擦制动机构29及前轮3的摩擦制动机构29的温度上升的第4模式D下，也能够使后轮4及前轮3产生制动力，提高摩托车100的安全性。此外，通过将第4模式D如图10所示地构成，至少自动减速下摩托车100产生的减速度比减速度ADR3小的状态下，能够进行能够保护后轮4的摩擦制动机构29及前轮3的摩擦制动机构29的自动减速。
＜控制装置的动作＞
图11是表示本发明的实施方式的行动控制系统的控制装置的动作的流程图。
控制装置60在自适应巡航动作的执行时产生使摩托车100自动减速的必要时重复图11所示的处理。
(温度取得步骤)
控制装置60的温度取得部63在步骤S1取得前轮3的摩擦制动机构29的温度、及后轮4的摩擦制动机构29的温度。
(模式改变步骤)
控制装置60的模式改变部64在步骤S2判定后轮4的摩擦制动机构29的温度是否比第1规定温度高。此外，控制装置60的模式改变部64在步骤S3判定前轮3的摩擦制动机构29的温度是否比第2规定温度高。此外，控制装置60的模式改变部64在步骤S4判定前轮3的摩擦制动机构29的温度是否比第3规定温度高。另外，判定成摩擦制动机构29的温度与规定温度相等的情况下，可以处理为是，此外，也可以处理为否。
模式改变部64在步骤S2及步骤S3判定为否时，在步骤S5选择第1模式A。模式改变部64在步骤S2判定为是而在步骤S4判定为否时，在步骤S6选择第2模式B。模式改变部64在步骤S2判定为否而在步骤S3判定为是时，在步骤S7选择第3模式C。模式改变部64在步骤S2及步骤S4判定为是时，在步骤S8选择第4模式D。
(控制量设定步骤)
控制装置60的控制量设定部65在步骤S9中，与步骤S5~S8中被选择的模式对应地，设定用于使后轮4的摩擦制动机构29及前轮3的摩擦制动机构29分别产生所希望的制动力的控制量。
(执行步骤)
控制装置60的执行部66在步骤S10中以步骤S9中设定的控制量使行动控制系统10的各结构要素动作，使摩托车100执行自动减速。
以上对实施方式进行了说明，但本发明不限于实施方式的说明。例如，可以仅实施实施方式的一部分，此外，各步骤的顺序也可以调换。
例如，在实施方式中说明了根据温度的模式改变在自适应巡航动作的自动减速中被进行的情况，但也可以是，根据温度的模式改变在并非自适应巡航动作的其他自动巡航动作的自动减速下进行。
附图标记说明
1机身、2车把、3前轮、3a转子、4后轮、4a转子、10行动控制系统、11前制动器操作部、12前轮制动机构、13后制动器操作部、14后轮制动机构、21主缸、22贮存器、23制动钳、24轮缸、25制动片、26主流路、27副流路、28供给流路、29摩擦制动机构、30速度传感器、31进口阀、32出口阀、33储存器、34泵、35第1阀、36第2阀、41主缸压传感器、42轮缸压传感器、43前轮旋转速度传感器、44后轮旋转速度传感器、45测距传感器、46图像传感器、50液压控制单元、51基体、60控制装置、61追随对象车辆特定部、62车辆位置信息取得部、63温度取得部、64模式改变部、65控制量设定部、66执行部、100摩托车。

Claims (7)

1.一种控制装置，是控制摩托车(100)的行动的控制装置(60)，其特征在于，
具备控制量设定部(65)和执行部(66)，
前述控制量设定部(65)设定自动巡航动作下的控制量，
前述执行部(66)使前述摩托车(100)执行与由前述控制量设定部(65)设定的前述控制量对应的前述自动巡航动作，
进而，具备模式改变部(64)，前述模式改变部(64)在前述自动巡航动作下的自动减速中进行模式改变，前述模式改变为，前述摩托车(100)的后轮(4)的摩擦制动机构(29)即后轮摩擦制动机构的温度比第1规定温度低的状态下变为第1模式(A)，前述后轮摩擦制动机构的温度比前述第1规定温度高的状态下变为第2模式(B)，
前述控制量设定部(65)与前述模式改变部(64)下的前述模式改变对应地使前述控制量变化，
前述自动减速中产生的前述摩托车(100)的减速度相同的条件下，将前述第1模式(A)下在前述后轮(4)产生的制动力和在前述第2模式(B)下在前述后轮(4)产生的制动力比较的情况下，
至少在前述减速度比第1基准量(ADR1)小的状态下，在前述第2模式(B)下在前述后轮(4)产生的制动力比在前述第1模式(A)下在前述后轮(4)产生的制动力小。
2.如权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
将前述自动减速中产生的前述摩托车(100)的前述减速度相同的条件下的、前述第1模式(A)中在前述后轮(4)产生的制动力相对于前述第2模式(B)中在前述后轮(4)产生的制动力的比例定义成第1比例的情况下，
前述减速度比前述第1基准量(ADR1)大的状态下的前述第1比例比前述减速度比该第1基准量(ADR1)小的状态下的前述第1比例小。
3.如权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，
前述模式改变部(64)进行前述模式改变，前述模式改变为，在前述自动巡航动作下的前述自动减速中，前述后轮摩擦制动机构的温度比前述第1规定温度低且前述摩托车(100)的前轮(3)的摩擦制动机构(29)即前轮摩擦制动机构的温度比第2规定温度低的状态下变为前述第1模式(A)，前述后轮摩擦制动机构的温度比前述第1规定温度低且前述前轮摩擦制动机构的温度比前述第2规定温度高的状态下变为第3模式(C)，
前述自动减速中产生的前述摩托车(100)的前述减速度相同的条件下，将在前述第1模式(A)下在前述前轮(3)处产生的制动力和在前述第3模式(C)下在前述前轮(3)产生的制动力比较的情况下，
至少前述减速度比第2基准量(ADR2)小的状态下，前述第3模式(C)下在前述前轮(3)产生的制动力比前述第1模式(A)下在前述前轮(3)产生的制动力小。
4.如权利要求3所述的控制装置，其特征在于，
将前述自动减速中产生的前述摩托车(100)的前述减速度相同的条件下的、在前述第1模式(A)中在前述前轮(3)产生的制动力相对于在前述第3模式(C)中在前述前轮(3)产生的制动力的比例定义成第2比例的情况下，
前述减速度比前述第2基准量(ADR2)大的状态下的前述第2比例比前述减速度比该第2基准量(ADR2)小的状态下的前述第2比例小。
5.如权利要求1至4中任一项所述的控制装置，其特征在于，
前述模式改变部(64)在前述自动巡航动作下的前述自动减速中进行前述模式改变，前述模式改变为，前述后轮摩擦制动机构的温度比前述第1规定温度高且前述摩托车(100)的前轮(3)的摩擦制动机构(29)即前轮摩擦制动机构的温度比第3规定温度低的状态下变为前述第2模式(B)，前述后轮摩擦制动机构的温度比前述第1规定温度高且前述前轮摩擦制动机构的温度比前述第3规定温度高的状态下变为第4模式(D)，
在前述自动减速中产生的前述摩托车(100)的前述减速度相同的条件下将前述第2模式(B)下在前述前轮(3)产生的制动力和在前述第4模式(D)下在前述前轮(3)产生的制动力比较的情况下，
至少前述减速度比第3基准量(ADR3)小的状态下，前述第4模式(D)下在前述前轮(3)产生的制动力比前述第2模式(B)下在前述前轮(3)产生的制动力小。
6.如权利要求5所述的控制装置，其特征在于，
在前述自动减速中产生的前述摩托车(100)的前述减速度相同的条件下的、在前述第2模式(B)中在前述前轮(3)产生的制动力相对于在前述第4模式(D)中在前述前轮(3)产生的制动力的比例定义成第3比例的情况下，
前述减速度比前述第3基准量(ADR3)大的状态下的前述第3比例比前述减速度比该第3基准量(ADR3)小的状态下的前述第3比例小。
7.一种控制方法，是控制摩托车(100)的行动的方法，其特征在于，
具备控制量设定步骤(S9)和执行步骤(S10)，
在前述控制量设定步骤(S9)中，设定自动巡航动作下的控制量，
在前述执行步骤(S10)中，使前述摩托车(100)执行与前述控制量设定步骤(S9)中设定的前述控制量对应的前述自动巡航动作，
进而，具备模式改变步骤(S2〜S8)，在前述模式改变步骤(S2〜S8)中进行模式改变，前述模式改变为，在前述自动巡航动作下的自动减速中，在前述摩托车(100)的后轮(4)的摩擦制动机构(29)即后轮摩擦制动机构的温度比第1规定温度低的状态下变为第1模式(A)，在前述后轮摩擦制动机构的温度比前述第1规定温度高的状态下变为第2模式(B)，
在前述控制量设定步骤(S9)中，前述控制量与前述模式改变步骤(S2〜S8)中的前述模式改变对应地变化，
在前述自动减速中产生的前述摩托车(100)的减速度相同的条件下，将前述第1模式(A)下在前述后轮(4)产生的制动力和在前述第2模式(B)下在前述后轮(4)产生的制动力比较的情况下，
至少在前述减速度比第1基准量(ADR1)小的状态下，在前述第2模式(B)下在前述后轮(4)产生的制动力比在前述第1模式(A)下在前述后轮(4)产生的制动力小。
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