CN112339752A - 混合动力车辆及其稳定性控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种混合动力车辆及其稳定性控制方法，所述方法包括：确定侧方碰撞的可能性；作为确定侧方碰撞的可能性的结果，当存在侧方碰撞的可能性时，向液压制动装置施加待用液压；当检测到侧方碰撞时，考虑到侧方碰撞的方向，利用液压制动装置执行避让转向；在执行了避让转向之后执行稳定性控制。

Description

混合动力车辆及其稳定性控制方法
技术领域
本发明涉及一种用于在预测出或发生侧方碰撞时提高安全性的混合动力车辆及其稳定性控制方法。
背景技术
通常，混合动力电动车辆(hybrid electric vehicle，HEV)表示利用两个动力源(主要包括发动机和电机)的车辆。相比于仅包括内燃机发动机的车辆，HEV具有优异的燃料效率和发动机性能，并且还有利于降低排放，因此，近来已经得到积极开发。
将描述混合动力车辆的配置。图1为示出一般的并联型混合动力车辆的动力传动系配置的示例的示意图。
图1示出采用并联型混合动力系统的混合动力车辆的动力传动系，所述并联型混合动力系统包括安装在内燃机发动机(internal combustion engine，ICE)110与变速器150之间的电机140(或驱动电机)和发动机离合器130。
通常，在这种车辆中，当驾驶员在启动车辆后踩下加速器时，电机140在发动机离合器130断开的同时利用电池的电力来驱动，并且通过变速器150和最终传动(finaldrive，FD)160(即，EV模式)传递动力以使车轮运动。随着车辆逐渐加速，进一步需要较高的牵引力，在这种情况下，辅助电机(或起动机发电机电机120)可以操作为驱动发动机110。
因此，当发动机110的旋转速度与电机140的旋转速度彼此相等时，进而接合发动机离合器130，使得发动机110和电机140两者驱动车辆(即，从EV模式转换为HEV模式)。当诸如车辆减速的预定发动机关闭条件得到满足时，发动机离合器130断开并且发动机110停止(即，从HEV模式转换为EV模式)。另外，混合动力车辆将车轮的牵引力转换为电能以对电池再充电，这被称为制动能量再生或再生制动。
起动机发电机电机120在发动机启动时用作起动机电机，并且在发动机启动之后或在发动机关闭状态期间回收旋转能量时用作发电机。因此，起动机发电机电机120也可以称为混合动力起动机发电机(hybrid starter generator，HSG)，并且必要时可以称为辅助电机。
然而，在上述混合动力车辆中，能够由电机140的扭矩控制通过再生制动来迅速地施加制动力，但是无法独立地控制用于每个车轮的再生制动的扭矩。换句话说，一个驱动电机140通过差速装置连接到两个驱动车轮，因此，只要各个车轮不分别包括单独的驱动电机，就无法独立地控制每个车轮的扭矩。因此，在诸如侧方碰撞的紧急情况下，仅通过再生制动无法期望稳定性控制功能。
在液压制动中，通过利用与车轮一起旋转的制动盘的相反表面上的液压来压紧附接到制动钳的制动块以产生摩擦，从而产生制动力。通过在一个助力器和主汽缸中使用防抱死制动系统(anti-lock braking system，ABS)装置的四个电磁阀，能够独立地控制四个车轮的制动力。通常，在制动块与制动盘之间形成间隙，以在行驶期间消除摩擦。在这种情况下，当间隙增大时，能够完全消除制动盘与制动块之间的摩擦，但是会发生延迟现象，直到通过施加液压以在制动盘与制动块之间产生摩擦来获得实际的制动力。相反，当间隙减小时，能够迅速地确保制动力，但是在制动盘与制动块相互接触的同时，燃料效率降低。在混合动力车辆中，可以通过再生制动立即施加制动扭矩，因此，为提高燃料效率，间隙趋于增大。
换句话说，在液压制动的情况下，通过ABS模块，能够独立地控制用于每个车轮的制动力，但是，当不施加待用液压以提高燃料效率时，会出现产生制动力的延迟现象。该延迟现象非常短，但是由于几千分之一秒的差异也可能导致发生车祸，因此，减小差异非常重要。
因此，为了在发生侧方碰撞的情况下立即执行稳定性控制功能，在预测有侧方碰撞的情况下预先施加待用液压是理想的。然而，存在如下限制：用于操作安全气囊的侧方碰撞传感器仅在阈值或更大值的情况下操作，并且无法预测碰撞。电子稳定性控制(electronic stability control，ESC)装置将驾驶员的转向与车辆行为进行比较，并且控制车辆的稳定性，但是在侧方碰撞的情况下，不在转向方向上执行侧方碰撞的避让转向，然后在所述转向方向上对稳定性进行控制是非常安全的。
本背景技术部分中包括的信息仅仅旨在增强对本发明的总体背景技术的理解，而不应当视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
发明内容
因此，本发明涉及一种混合动力车辆及其稳定性控制方法，其用于在预测到或发生了碰撞时通过稳定性控制来尽可能地增强安全性。
具体地，本发明涉及一种混合动力车辆及其稳定性控制方法，其用于在预测到或发生了侧方碰撞时通过稳定性控制来尽可能地增强安全性。
通过实施方案解决的技术问题不限于以上技术问题，并且通过以下描述，本文中未描述的其他技术问题对于本领域技术人员将变得显而易见。
为了实现这些目的和其他优点，并且根据本发明的目的，如本文所体现和大体描述的，一种车辆的稳定性控制方法包括：确定侧方碰撞的可能性；作为确定侧方碰撞的可能性的结果，当存在侧方碰撞的可能性时，向液压制动装置施加待用液压；当检测到侧方碰撞时，考虑到侧方碰撞的方向，利用液压制动装置执行避让转向；在执行了避让转向之后执行稳定性控制。
在本发明的另一方面中，一种用于稳定性控制的车辆包括：第一控制器，其配置为确定侧方碰撞的可能性，并且配置为：作为确定侧方碰撞的可能性的结果，当存在侧方碰撞的可能性时，传递向液压制动装置施加待用液压的指令；以及第二控制器，其配置为：当所述第一控制器在确定出侧方碰撞的可能性之后检测到侧方碰撞时，在考虑到侧方碰撞的方向、利用液压制动装置执行避让转向之后，执行稳定性控制。
附图说明
所包括的附图是为了提供对本发明的进一步的理解并且纳入并构成本发明的一部分，这些附图示出了本发明的实施方案，并且与说明书一起用于解释本发明的原理。在附图中：
图1为示出一般的并联型混合动力车辆的动力传动系的配置的示例的示意图；
图2为示出根据本发明的示例性实施方案的混合动力车辆的配置的示例的示意图；
图3A和图3B为用于说明根据本发明的示例性实施方案，当预测到侧方碰撞时混合动力车辆的操作的概念的示意图；
图4A和图4B为用于说明根据本发明的示例性实施方案，当发生侧方碰撞时混合动力车辆的操作的概念的示意图；
图5A、图5B和图5C为用于说明根据本发明的示例性实施方案，发生侧方碰撞时与混合动力车辆的避让转向有关的物理定律的示意图；以及
图6为示出根据本发明的示例性实施方案的混合动力车辆的稳定性控制操作的示例的流程图。
具体实施方式
下文中，将参考附图具体描述本发明的示例性实施方案，从而使本领域技术人员能够容易地实现所述示例性具体实施方案。然而，本发明可以以各种方式实现，而不限于本文中所描述的示例性实施方案。在附图中，为了清楚地描述本发明，将省略与本发明的描述无关的部分，并且在整个说明书中，相似的部分由相似的附图标记表示。
在整个说明书中，当某个部分“包括”某个组件时，这表示不排除其他组件，除非另有说明，否则可以进一步包括其他组件。相同的附图标记将在整个附图中用于表示相同或相似的部分。
本发明的示例性实施方案提出：对于为提高燃料效率而未施加待用液压的车辆(例如，混合动力车辆)，通过在行驶期间预测到侧方碰撞的情况下施加用于侧方碰撞的提前准备的液压制动装置的待用液压，并且当由于在驾驶员的要求前进方向与实际前进方向之间产生差异而导致操作了电子稳定性控制(ESC)装置时，通过在考虑到侧方碰撞情况的避让转向之后执行稳定性控制，安全性得到增强。
图2为示出根据本发明的示例性实施方案的混合动力车辆的配置的示例的示意图。
参考图2，根据示例性实施方案的混合动力车辆大体上可以包括：用于获取稳定性控制所需的所需信息的信息获取单元211、213、215和217；用于执行稳定性控制所需的确定、决定和控制的控制单元221和223；以及用于执行由控制单元221和控制单元223确定的控制的执行单元231。
首先，除了一般混合动力车辆的总体驱动控制功能(例如，根据驱动负载或电池状态的驱动模式切换或安排)之外，混合动力控制器221可以基于车辆的状态和周围情况来确定发生侧方碰撞的可能性，并且当存在侧方碰撞的可能性时，可以将施加用于碰撞后的避让转向(以下描述)的待用液压的指令传递给制动控制器231，并且可以向稳定性控制器223通知发生侧方碰撞的可能性。
为此，混合动力控制器221可以从车身控制模块(body control module，BCM)211获取关于车辆周围情况的信息，并且可以从车辆速度传感器213获取车辆速度信息。例如，BCM 211可以获取关于外后视镜是否已折叠的信息，并且可以从盲点检测(blind spotdetection，BSD)装置获取关于是否存在接近车辆的物体的信息。
由于以下原因，可以考虑关于外后视镜是否已折叠的信息来预测侧方碰撞。从车辆的侧面最大程度地突出的部分是外后视镜。因此，当在与另一车辆发生侧方碰撞之前外后视镜接触到所述车辆等并且已折叠时，发生与所述车辆的侧方碰撞的可能性非常高，因此，这可以产生对侧方碰撞的预测。即使外后视镜折叠，当根据BSD信息没有检测到周围车辆时，混合动力控制器221也可以确定不存在碰撞的可能性。
当基于外后视镜的折叠状态和BSD信息确定侧方碰撞的可能性时，混合动力控制器221可以考虑当前的行驶情况。例如，这是因为驾驶员在车辆停车和驻车的情况下任意地折叠外后视镜，而不是在行驶情况下，并且总是在车辆周围检测到诸如其他车辆或墙壁的障碍物。因此，可以预设能够确定侧方碰撞是否发生的条件。例如，车辆启动(IG启动或EV/HEV准备就绪)的状态、变速器是R/N/D的状态、以及驻车辅助功能(智能驻车辅助系统(Smart Parking Assist System，SPAS)等)不操作的状态可以对应于所述条件。当设置了所述条件时，在折叠外后视镜并操作SPAS功能以将车辆停放在狭窄空间中、或者在变速器位于P挡位并且折叠外后视镜以使用机械式停车场的情况下，可以不用不必要地执行根据本实施方案的稳定性控制。
然后，除了基于一般横摆率的ESC功能之外，稳定性控制器223可以确定碰撞发生，并且在混合动力控制器221指示存在发生侧方碰撞的可能性的情况下，当驾驶员的期望前进方向与车辆的实际前进方向相互不匹配时，稳定性控制器223可以控制避让转向之后的稳定性控制过程。这里，避让转向可以表示车辆向位于碰撞侧的相反侧的车道(当检测到中间隔离栏或护栏时，可以将车道替换为中间隔离栏或护栏)移动靠近，这种避让转向可以通过向位于碰撞侧的相反侧的前轮施加液压制动力而开始，并且混合动力控制器221可以在预测到要发生侧方碰撞的时刻将施加待用液压的指令预先传递给制动控制器231。因此，可以立即执行避让转向而不会发生由于制动盘与制动块之间的间隙而造成的延迟。下面将参考图5描述更详细的避让转向过程，并且避让转向之后的稳定性控制对应于一般的稳定性控制(ESC)功能，因此省略其详细的描述。
为此，稳定性控制器223可以从横摆率传感器215获取关于横摆率的信息，并且可以从高级驾驶员辅助系统(advanced driver assistance system，ADAS)获取关于车辆与车道之间的距离的信息。例如，可以通过由ADAS 217的车道保持辅助系统(line keepingassistance system，LKAS)检测到的车道信息来获取关于车辆与车道之间的距离的信息，并且避让转向的范围和形式也可以根据车辆与位于碰撞侧的相反侧的最近的车道之间的距离来确定。
制动控制器231可以为每个车轮施加待用液压和制动力，可以根据如上所述的混合动力控制器221的施加待用液压的指令向每个车轮施加待用液压，并且可以根据稳定性控制器223的施加制动力的指令为每个车轮施加制动力以进行避让转向。制动控制器231可以以集成式制动辅助单元(integrated brake assist unit，iBAU)的形式实施，但是本发明不限于此。
下文中，将参考图3A、图3B、图4A、图4B、图5A、图5B以及图5C，基于车辆的上述配置来描述预测到碰撞时的预先动作以及发生碰撞后的避让转向和稳定性控制的概念和计算形式。
图3A和图3B为用于说明根据本发明的示例性实施方案，当预测到侧方碰撞时混合动力车辆的操作的概念的示意图。
首先，参考图3A，在行驶期间另一车辆20在接近本车10的右侧的同时另一车辆20与本车10的车身直接碰撞之前，外后视镜可能会预先折叠。混合动力控制器221可以通过BSD检测周围的障碍物，可以基于外后视镜的折叠来预测侧方碰撞的可能性，并且可以向制动控制器231传递施加待用液压的指令。
因此，如图3B所示，制动控制器231可以施加待用液压，以使制动钳12(其包括附接到其上的制动块)接近制动盘11。
图4A和图4B为用于说明根据本发明的示例性实施方案，当发生侧方碰撞时混合动力车辆的操作的概念的示意图。可以假设图4A和图4B的情况是图3A和图3B的后续情况。
如图4A所示，当碰撞410发生在本车10的右侧时，如图4B所示，稳定性控制器223可以确定本车10与位于碰撞410的相反侧的最近的车道420之间的距离。稳定性控制器223可以执行如下避让转向：基于确定出的与车道420的距离，将制动指令传递到制动控制器231，并使得本车10接近相应的车道420，以将制动力依次施加至左前轮和右前轮。在避让转向之后，稳定性控制器223可以根据横摆率是否异常来执行稳定性控制(ESC)。
图5A、图5B和图5C为用于说明根据本发明的示例性实施方案，发生侧方碰撞时与混合动力车辆的避让转向有关的物理定律的示意图。
在图5A、图5B和图5C中，假设碰撞发生在本车10的右侧。图5A示出在检测到碰撞的时间点(即，t＝0)时的情况，图5B示出在检测到碰撞之后向左前轮施加制动力的时间点(即，t＝0至t1)时的情况，图5C示出在向左前轮和右前轮依次施加制动力的时间点(即，t＝t1+t2)时的情况。
首先，参考图5A，在t0时、在右侧发生碰撞，因此，稳定性控制器223可以确定朝向左车道420的避让转向，并且可以首先确定在t1期间向车辆的左前轮施加制动力FFL。然后，如图5B所示，稳定性控制器223可以在t2期间向右前轮施加制动力FFR，并且如图5C所示，稳定性控制器223可以控制车辆10处于车辆在前向方向上行驶的状态。
下文中，下面将描述由稳定性控制器确定每个车轮的制动力FFL/FFR和施加时间t1/2的过程。
下面将描述在图5A、图5B和图5C中应用的假设。
假设1：相比于车辆行为(动态)，施加液压和施加制动扭矩的时间段可以非常短，因此，可以忽略不计。
假设2：制动扭矩可能会随着时间恒定地施加。
假设3：车辆的Ψ(横摆角)非常小，因此Ψ近似于sinΨ。
图5A、图5B和图5C中的符号以及以下等式具有以下含义。
Ivehicle：车辆的惯性矩
M：车辆的质量
S：车辆的轮距
FFL/FFR：前轮的左/右制动力
Ψ：车辆的横摆角
d：车辆与反向于车辆的碰撞的车道之间的距离
V0：车辆的初始速度
t1/2：施加前轮的左/右制动力的时间
d1/2：施加前轮的左/右制动力时的车辆的横向移动距离
V1/2：施加前轮的左/右制动力时的车辆速度
Ψ1/2：施加前轮的左/右制动力时的车辆横摆角。
首先，制动力可以从t0到t1施加到左前轮，在这种情况下，车辆的行为(动态)可以符合以下等式。
等式1
Figure BDA0002589157360000081
根据上面的等式1，车辆的力矩可以是通过将车辆的惯性矩Ivehicle乘以角加速度
Figure BDA0002589157360000082
而获得的值，并且可以是轮距s与左前轮的制动力FFL的乘积的一半。
等式2
Figure BDA0002589157360000091
根据以上等式2，角速度
Figure BDA0002589157360000092
可以是通过对关于角加速度
Figure BDA0002589157360000093
的以上等式1进行变换然后对结果值的积分值进行近似而获得的值。
等式3
Figure BDA0002589157360000094
通过对以上等式2的角速度
Figure BDA0002589157360000095
进行再次积分，可以获得向左前轮施加制动力时的车辆的横摆角ψ1(t)。
等式4
Figure BDA0002589157360000096
t1期间车辆10与车道420之间的距离d1(t)可以根据以上等式4表示为对应的时间期间的车辆速度的横向移动分量v1(t)sinψ1(t)的积分值。
结果，可以根据以下等式5归纳出t1期间车道方向移动距离d1、车辆速度v1以及横摆角ψ1。
等式5
Figure BDA0002589157360000097
Figure BDA0002589157360000098
Figure BDA0002589157360000099
下文中，将制动力施加到右前轮的情况下(即，t＝t1到t1+t2)的车辆行为(动态)归纳如下。
等式6
Figure BDA00025891573600000910
t2期间车辆10与车道420之间的距离d2可以是通过从到t2的移动距离中减去d1而获得的值，因此，可以根据以上等式6参考以上等式4和等式5来表示。
等式7
Figure BDA0002589157360000101
结果，可以根据以上等式7归纳出t2期间的横摆角ψ2。
最后，车辆行为(动态)需要满足以下等式8的条件。
等式8
d＝d1+d2
ψ＝ψ1+ψ2＝0
稳定性控制器223可以确定满足以上等式8的适当的FFL/FFR和t1/2。这些参数相互作用，例如，随着制动力增大，时间可以减少。因此，当稳定性控制器223产生根据车辆速度预先定义的制动力时，能够获取用于执行制动力的时间t1/2，或者反过来也是可能的。
到目前为止描述的混合动力车辆的稳定性控制归纳在图6的流程图中。
图6为示出根据本发明的示例性实施方案的混合动力车辆的稳定性控制操作的示例的流程图。在图6中的操作中，为了说明的简洁起见，没有描述以上参考图2、图3A、图3B、图4A、图4B、图5A、图5B以及图5C所描述的操作。
参考图6，首先，混合动力控制器221可以确定是否存在侧方碰撞的可能性(S610)。
作为确定结果，当存在侧方碰撞的可能性时，例如，当在车辆周围存在障碍物或外后视镜已折叠时，混合动力控制器221可以确定车辆是否在行驶(S620)。可以根据变速器的状态、车辆速度、车辆是否启动等来确定车辆是否在行驶。在一些实施方案中，操作S620和操作S610的顺序可以调换。
在操作S610和操作S620中，当确定在行驶期间存在侧方碰撞的可能性时，混合动力控制器221可以将施加待用液压的指令传递给制动控制器231，因此，制动控制器231可以施加待用液压(S630)。
当混合动力控制器221向稳定性控制器223通知存在侧方碰撞的可能性时，稳定性控制器223可以监测横摆率，并且可以检测是否发生碰撞(S640)，并且，当发生碰撞时(S640)，稳定性控制器223可以控制避让转向后的稳定性控制操作(S650)。如上所述，可以执行避让转向，以使车辆向位于碰撞侧的相反侧的车道、中间隔离栏、护栏等靠近移动，并且关于用于避让转向的每个车轮的制动力的大小和施加时间，可以应用以上参考图5A、图5B和图5C所描述的方法。
到目前为止，根据上述示例性实施方案的对侧方碰撞的可能性的确定结果可以应用于待用液压的施加并在避让转向之前进入碰撞检测状态，但是根据另一个实施方案，相应的信息可以被参考以用于展开侧面(帘式)安全气囊。例如，当由于侧方碰撞传感器的故障状态或碰撞角度的影响而导致安全气囊控制器无法识别出侧方碰撞时，侧方碰撞的可能性的确定结果可以被参考以用于基于其他传感器的检测结果来确定侧面(帘式)安全气囊是否展开以及其他安全气囊是否展开。
另外，当确定出存在侧方碰撞的可能性时，混合动力控制器221可以将确定结果传递到车辆中的输出单元，并且稳定性控制器还可以向车辆中的输出单元通知：由于侧方碰撞，在避让转向之后执行了稳定性控制。这样，可以在车辆中的输出单元(例如，音响主机的显示器、平视显示器或组合仪表板)上输出视觉引导/警告，或者引导/警告声音可以通过扬声器输出。
本发明的示例性实施方案可以具有以下效果。
对于为了提高燃油效率而未施加液压制动装置的待用液压的车辆，当外后视镜已折叠或通过BSD检测到侧方车辆时，可以施加待用液压，以在保持现有燃油效率水平的同时，在车辆发生侧方碰撞的情况下增强安全性。
侧方碰撞可以限于驾驶员的转向方向，并且可以在避让转向之后执行稳定性控制，从而提高车辆的安全性和适销性。
如上配置的与至少一个实施方案相关的混合动力车辆可以实现尽可能增强的安全性。
具体地，根据本发明的示例性实施方案，当预测到侧方碰撞时，可以施加待用液压，因此，当检测到碰撞时可以立即执行稳定性控制，并且可以在避让转向之后执行稳定性控制，从而提高了碰撞后的安全性。
本领域技术人员应当理解的是，通过本发明可以实现的效果不限于以上已经具体描述的效果，并且通过具体描述，将更加清楚地理解本发明的其他优点。
本发明也可以实施为计算机可读记录介质上的计算机可读代码。计算机可读记录介质是可以存储随后可以由计算机系统读取的数据的任何数据存储装置。计算机可读记录介质的示例包括只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光学数据存储装置。
因此，以上示例性实施方案在各个方面都应当理解为是示例性的而非限制性的。本发明的范围应当由所附权利要求及其法定等效形式确定，而不由上述描述确定，在所附权利要求书的含义和等效范围内的所有变化都应当包含在本发明的范围内。

Claims (19)

1.一种车辆的稳定性控制方法，所述方法包括：
确定侧方碰撞的可能性；
作为确定侧方碰撞的可能性的结果，当存在侧方碰撞的可能性时，向液压制动装置施加待用液压；
当检测到侧方碰撞时，考虑到侧方碰撞的方向，利用液压制动装置执行避让转向；
在执行了避让转向之后，执行稳定性控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，当车辆在行驶期间满足了预设的确定条件时，执行施加待用液压的步骤。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，执行避让转向的步骤执行为接近位于侧方碰撞侧的相反侧的与车辆相邻的车道、中间隔离栏或护栏中的至少一个。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，执行避让转向的步骤包括：将液压制动力依次施加到位于侧方碰撞侧的相反侧的第一前轮和位于对应于侧方碰撞的一侧的第二前轮。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，执行避让转向的步骤包括：考虑到车辆与车道、中间隔离栏或护栏中的至少一个之间的距离，以及车辆的横摆角和车辆速度，确定要施加到第一前轮的第一制动力的大小、施加第一制动力的第一时间点、要施加到第二前轮的第二制动力的大小，以及施加第二制动力的第二时间点。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，将基于车辆速度的预定义的值应用于第一制动力的大小和第二制动力的大小。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，考虑到在车辆周围是否存在物体以及外后视镜是否已折叠来执行确定侧方碰撞的可能性的步骤。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，车辆在通常情况下不向液压制动装置施加待用液压，并且车辆包括具有单个驱动电机的混合动力车辆。
9.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：通过预定的输出单元输出表示侧方碰撞的可能性或执行了避让转向的至少一个的信息。
10.一种非易失性计算机可读记录介质，其上记录有用于执行根据权利要求1所述的车辆的稳定性控制方法的程序。
11.一种用于稳定性控制的车辆，所述车辆包括：
第一控制器，其配置为确定侧方碰撞的可能性，并且作为确定侧方碰撞的可能性的结果，当存在侧方碰撞的可能性时，传递向液压制动装置施加待用液压的指令；以及
第二控制器，其配置为：当所述第一控制器在确定出侧方碰撞的可能性之后检测到侧方碰撞时，在考虑到侧方碰撞的方向、利用液压制动装置执行避让转向之后，执行稳定性控制。
12.根据权利要求11所述的用于稳定性控制的车辆，其中，当车辆在行驶期间满足了预设的确定条件时，所述第一控制器传递施加待用液压的指令。
13.根据权利要求11所述的用于稳定性控制的车辆，其中，所述第二控制器执行控制以执行避让转向，从而接近位于侧方碰撞侧的相反侧的与车辆相邻的车道、中间隔离栏或护栏中的至少一个。
14.根据权利要求13所述的用于稳定性控制的车辆，其中，所述第二控制器将液压制动力依次施加到位于侧方碰撞侧的相反侧的第一前轮和位于对应于侧方碰撞的一侧的第二前轮。
15.根据权利要求14所述的用于稳定性控制的车辆，其中，所述第二控制器考虑到车辆与车道、中间隔离栏或护栏中的至少一个之间的距离，以及车辆的横摆角和车辆速度，确定要施加到第一前轮的第一制动力的大小、施加第一制动力的第一时间点、要施加到第二前轮的第二制动力的大小，以及施加第二制动力的第二时间点。
16.根据权利要求15所述的用于稳定性控制的车辆，其中，所述第二控制器将基于车辆速度的预定义的值应用于第一制动力的大小和第二制动力的大小。
17.根据权利要求11所述的用于稳定性控制的车辆，其中，所述第一控制器考虑到在车辆周围是否存在物体以及外后视镜是否已折叠来确定侧方碰撞的可能性。
18.根据权利要求11所述的用于稳定性控制的车辆，其中，所述车辆在通常情况下不向液压制动装置施加待用液压，并且所述车辆包括具有单个驱动电机的混合动力车辆。
19.根据权利要求11所述的用于稳定性控制的车辆，其进一步包括输出单元，所述输出单元配置为输出表示侧方碰撞的可能性或执行了避让转向的至少一个的信息。
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