CN112294551A - 一种医用复健轮椅 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种医用复健轮椅，包括有架体、身体支撑部、背部支撑部、腿部支撑部以及脚部支撑部；身体支撑部包括有身体支撑板；身体支撑板前端成型有腿部止动缺口；身体支撑板下端安装有止动部；止动部包括有腿部转动轴、止动套管；身体支撑板下端安装有驱动部；各个驱动部分别包括有转动连杆、脚部连杆以及滑动电机；滑动电机同一时刻仅驱动腿部支撑部或脚部支撑部往复运动。本发明具有膝关节康复功能，通过电机带动膝关节做训练；具有腿部康复功能，通过电机带动腿部做训练；具有站立、行走康复功能，通过扶握扶手，进行站立和行走；各项功能的切换以及执行均由自动化进程完成，操作简单，使用方便。

Description

一种医用复健轮椅
技术领域
本发明属于医用设备技术领域，具体涉及一种医用复健轮椅。
背景技术
文献号为CN207532498U的中国专利文献公开了一种多功能的电动轮椅，具体涉及一种电动轮椅上的小腿康复训练装置，设有桁架（1）、推杆电机（2）、两个小腿杆（3）、两个悬臂支架（4）、两个小腿托板（6），脚踏板（7）、按键控制盒（8）；桁架（1）固定安装在轮椅主体架底板上，两个悬臂支架（4）固定安装在轮椅主体架坐板前端两侧；小腿杆（3）顶端与悬臂支架（4）铰接，推杆电机（2）的两端分别与桁架（1）和小腿杆（3）铰接；每个小腿杆（3）中部安装小腿托板（6）；两个小腿杆（3）底端之间设置所述脚踏板（7），按键控制盒（8）置于轮椅扶手的前端。本实用新型通过该装置，用户可进行适当的腿部锻炼，满足一定的运动需求。
上述专利功能单一，使用上述专利仅能实现膝盖部分的运动，对于需要康复的患者，往往需要由浅入深的康复训练，先从膝盖，再到腿部，再到站立和行走，上述专利不能满足使用需求，如果康复训练使用多个设备进行，操作过程会相对复杂，使用不便。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是：针对现有技术存在的不足，提供一种医用复健轮椅。
为实现本发明之目的，采用以下技术方案予以实现：一种医用复健轮椅，包括有两个竖直对称设置的架体和安装在两个所述架体中间的水平设置的身体支撑部；所述身体支撑部后端转动连接有转动轴沿左右方向设置的背部支撑部；所述身体支撑部前端位于两个所述架体之间转动连接有两个转动轴沿左右方向设置的腿部支撑部；各个所述腿部支撑部沿所述腿部支撑部的长度方向分别滑动连接有脚部支撑部。
所述身体支撑部包括有安装在两个所述架体中间的水平设置的身体支撑板；所述身体支撑板前端分别对称成型有两个腿部止动缺口。
所述身体支撑板下端安装有用于限制所述腿部支撑部、所述脚部支撑部运动的止动部；所述止动部包括有两个对称设置的沿左右方向滑动连接在所述身体支撑板前端的用于带动对应的所述腿部支撑部转动的腿部转动轴、分别固定连接在对应的所述腿部转动轴外周位于对应的所述腿部指定缺口外侧的能够与对应的所述腿部止动缺口固定插接的止动套管。
所述身体支撑板下端安装有两个用于驱动所述腿部支撑部、所述脚部支撑部往复运动的驱动部；各个所述驱动部分别包括有一端转动连接在所述腿部转动轴外周的转动连杆、一端与所述脚部支撑部转动连接的脚部连杆以及安装在所述身体支撑板下端的用于驱动所述转动连杆、所述脚部连杆运动的滑动电机；所述止动套管能够与所述转动连杆固定插接；所述止动套管同一时刻仅与所述腿部缺口或所述转动连杆固定插接。
当所述背部支撑部处于竖直状态时，所述止动套管与所述转动连杆固定插接，所述转动连杆、所述脚部连杆、所述腿部支撑部相对固定，所述滑动电机仅驱动所述腿部支撑部往复运动。
当所述背部支撑部处于水平状态时，所述止动套管与所述腿部止动缺口固定插接，所述腿部支撑部固定，所述滑动电机仅能驱动脚部支撑部往复运动。
作为优选方案：各个所述驱动部还分别包括有一端与所述滑动电机的输出轴转动连接的驱动连杆；所述转动连杆、所述脚部连杆的非连接端分别与所述驱动连杆远离所述滑动电机的一端转动连接。
各个所述滑动电机的输出轴上分别固定连接有滑动输出齿轮；所述身体支撑板下端分别成型有沿前后方向设置的与对应的所述输出齿轮传动连接的齿条；当所述滑动电机转动时，所述滑动电机沿所述齿条前后滑动。
当所述止动套管与所述转动连杆固定插接时，所述转动连杆与所述脚部连杆相对固定，所述滑动电机驱动所述腿部支撑部往复运动。
当所述止动套管与所述腿部止动缺口固定插接时，所述腿部支撑部与所述身体支撑板相对固定，所述滑动电机驱动所述脚部支撑部往复运动。
作为优选方案：所述止动部还包括有沿前后方向滑动连接在所述身体支撑板下端中部的传动板、两个沿左右方向滑动连接在所述身体支撑板下端前部的分别位于所述传动板两侧的联动块；所述联动块上端靠近所述传动板成型有驱动头；所述传动板下端前部对称成型有两个分别与对应的所述驱动头滑动连接的驱动斜槽；当所述传动板向前端滑动时，两个所述联动块相向运动。
所述联动块远离所述传动板的一端分别与对应的所述腿部转动轴周向转动连接且轴向同步移动；所述传动板远离所述联动块的一端成型有能够与所述身体支撑部相抵的驱动板b。
当所述背部支撑部处于竖直状态时，各个所述腿部转动轴分别位于两侧极限位置，所述止动套管与所述转动连杆固定插接。
当所述背部支撑部处于竖直状态时，所述身体支撑部与所述驱动板b相抵并使其向前端运动，所述止动套管与所述腿部止动缺口固定插接。
作为优选方案：所述背部支撑部包括有转动连接在所述身体支撑板后端的身体支撑板、固定连接在所述身体支撑板下端的转动电机；所述转动电机的输出轴上固定连接有与该输出轴同轴的转动蜗杆；所述背部支撑板下端固定连接有与所述背部支撑板转动轴同轴的与所述转动蜗杆传动连接的转动蜗轮。
作为优选方案：所述身体支撑部还包括有转动连接在所述身体支撑板后端的背部转动轴以及固定连接在所述身体支撑板下端的用于驱动所述背部转动轴转动的爬升电机；所述身体支撑板前端靠近各个所述架体分别转动连接有转动轴沿左右方向设置的滑动轮。
各个所述架体分别包括有壳体；各个所述壳体朝向所述身体支撑板的一侧分别成型有水平设置的与所述滑动轮滑动连接的水平滑动槽、竖直设置的与所述背部转动轴滑动连接的竖直滑动槽。
所述背部转动轴两端分别固定连接有爬升齿轮；各个所述竖直滑动槽内分别固定连接有竖直设置的与对应的所述爬升齿轮传动连接的爬升齿条。
当所述背部转动轴位于下端极限位置时，所述身体支撑板相对水平；当所述背部转动轴位于上端极限位置时，所述身体支撑板相对竖直。
作为优选方案：所述身体支撑板后端分别对称成型有多个背部转动管a；所述背部支撑板下端成型有与所述背部转动管a同轴的背部转动管b；所述背部转动管b和所述背部转动管a分别套接在所述背部转动轴外周。
作为优选方案：各个所述架体下端分别安装有移动部；各个所述移动部分别包括有固定连接在所述架体下端的位于前部的前轮、转动连接在所述架体下端的位于后部的转动轴沿左右方向设置的后轮以及固定连接在所述架体上的用于驱动所述后轮转动的移动电机。
作为优选方案：所述背部支撑部还包括有固定连接在所述背部支撑板正面的靠近左右两端的扶手；一个所述扶手上设置有控制台。
与现有技术相比较，本发明的有益效果是：初始状态下，脚部止动块位于脚部止动缺口内，背部支撑板和腿部支撑板分别与身体支撑板近似垂直，脚部支撑部位于远离身体支撑板的极限位置，踏板与身体支撑板近似平行。
本产品作为轮椅使用时，可以通过握持把手推动本产品或通过控制台控制本产品的移动，移动电机工作使得移动输出齿轮转动，进而带动后轮驱动齿轮转动，从而使得后轮转动，进而带动康复人员移动。
使用本产品对膝关节进行康复训练时，使康复人员坐到身体支撑板上，双脚分别踩到踏板上，双手分别握紧扶手。选择控制台上对应的“膝关节康复”控制按键，接着在控制台上进行康复时间、运动次数或运动幅度的调整，随后按下对应的启动按键。控制模块控制滑动电机正向转动，使得滑动输出齿轮正向转动，输出齿轮与齿条啮合，随着输出齿轮转动，滑动电机沿滑动板向前端滑动。脚部止动块位于脚部止动缺口内，转动连杆与脚部连杆相对固定，滑动电机向前滑动，将使得驱动连杆向前推动转动连杆、脚部连杆，从而使得腿部支撑板向上转动。当滑动电机正向转动一定圈数后，此时腿部支撑板转动到达所设置的运动幅度，紧接着滑动电机反向转动，滑动电机沿滑动板向后端滑动，并带动腿部支撑板向下转动至初始位置。如此往复，腿部支撑板将带动小腿往复抬起落下，使得膝关节得到运动。所设置的康复训练完成后，滑动电机停止运动，腿部支撑板位于初始位置。通过控制台，可以设置两个腿部支撑板一起运动或单独运动，也可以设置腿部支撑板的抬升的幅度和抬升时间，并根据康复人员的不同康复情况设置康复训练疗程。
使用本产品对腿部进行康复训练时，使得康复人员坐到身体支撑板上，双脚分别踩到踏板上，双手分别握紧扶手。选择控制台上对应的“腿部康复”控制按键，控制模块控制滑动电机正向转动使得两个腿部支撑板转动至与身体支撑板接近平行，接着控制转动电机正向转动，使得转动蜗杆带动转动蜗轮转动，进而使得背部支撑板向下转动至与身体支撑板接近平行。在此过程中，驱动板a与驱动板b相抵并使得驱动板b向前端运动，从而使得传动板向前运动。驱动斜槽向前运动带动两个驱动头相向运动，使得卡接环带动卡接槽运动，从而使得两个腿部转动轴相向运动。转动轴上的连接柱同步带动连接孔运动，使得止动套管相向运动。当背部支撑板向下转动至与身体支撑板接近平行时，脚部止动块离开脚部止动缺口，同时腿部止动块进入到腿部止动缺口内，弹簧压缩，康复人员平躺在本产品上。
接着，通过对控制台进行康复时间、运动次数或运动幅度的调整，接着按下相应的启动按键，控制模块控制滑动电机反向转动，滑动电机沿滑动板向后方运动。腿部止动块位于腿部止动缺口内，腿部支撑板与身体支撑板相对固定，滑动电机向后拉动驱动连杆使得转动连杆绕转动套管转动，同时拉动脚部连杆向后运动，使得转动连杆与脚部连杆间的夹角减小。脚部连杆运动将拉动滑动座运动使得脚部支撑部沿滑动轨道向后运动，并带动脚部运动，使得腿部屈膝。当滑动电机反向转动一定圈数后，此时脚部支撑部滑动到达所设置的运动幅度，紧接着滑动电机反向转动，滑动电机沿滑动板向前端运动，使得驱动连杆推动脚部支撑部沿滑动轨道向前运动，腿部伸直。如此往复，脚部支撑部将使得腿部往复屈膝伸直，使得腿部得到运动。所设置的康复训练完成后，滑动电机停止运动，腿部支撑部回到远离身体支撑板的极限位置。通过控制台，可以设置两个腿部支撑部一起运动或单独运动，也可以设置腿部支撑部的运动幅度和运动时间，并根据康复人员的不同康复情况设置康复训练疗程。
康复训练完成后，再次按下“腿部康复”控制按键，控制模块控制转动电机反向转动，使得背部支撑板向上转动到初始位置。此时，弹簧弹力使得传动板回到原来位置，并依次带动联动块、腿部转动轴、止动套管回到原来位置，使得脚部止动块进入到脚部止动缺口，同时腿部止动块离开腿部止动缺口。接着控制模块控制滑动电机反向转动一定圈数，使得腿部支撑板回到初始位置。
使用本产品进行站立、行走的康复训练时，选择控制台上对应“站立康复”控制按键。控制模块控制滑动电机正向转动使得两个腿部支撑板与身体支撑板接近平行，控制转动电机正向转动，使得转动蜗杆带动转动蜗轮转动，进而使得背部支撑板向下转动至与身体支撑板接近平行。接着控制模块控制爬升电机正向转动，爬升蜗杆转动使得爬升蜗轮转动，进而使得背部转动轴转动，位于背部转动轴两端的爬升齿轮转动。爬升齿轮与爬升齿条啮合，随着爬升电机的转动，爬升齿轮沿竖直滑动槽向上运动。同时带动滑动轮沿水平滑动槽滑动。爬升齿轮转动一定圈数后，运动停止，此时爬升齿轮沿爬升齿条运动至上端极限位置，此时身体支撑板与地面接近垂直。手动向上拨动踏板，使得踏板被收起。使康复人员扶稳扶手，双脚踩到地面进行康复训练，可通过推动本产品或通过控制台使得本产品随康复人员同步移动。康复训练完成后，将踏板向下展开，再次选择控制台上对应的“站立康复”控制按键，爬升电机反向转动，使得爬升齿轮沿竖直滑动槽向下运动，同时滑动轮沿水平滑动槽运动，爬升齿轮转动一定圈数后，运动停止，此时身体支撑板运动到初始位置。转动电机反向转动使得背部支撑板向上转动至初始位置，滑动电机反向转动使得腿部支撑板向下转动至初始位置。
本发明通过设置背部转动轴，背部转动轴使得身体支撑板和背部支撑板安装在一起，并能够使得支撑板相对身体支撑板转动，从而进行坐姿或者躺姿的康复训练；同时爬升电机工作能够使得背部转动轴转动，进而使得爬升齿轮转动，爬升齿轮沿爬升齿条向上运动，身体支撑板运动至与地面垂直，从而进行站姿的康复训练，此时由于身体支撑板位于架体的后侧，进而使得康复人员将位于两个架体之间，使得康复人员与本发明整体的中心位于架体之间，前轮和后轮位于康复人员的四周，进而使康复人员在行走过程中更加稳定，不易摔倒。
本发明通过设置止动套管，当腿部止动块位于腿部止动缺口内时，脚部止动块位于脚部止动缺口外侧，腿部支撑板相对身体支撑板固定，滑动电机工作使得脚部支撑部往复移动，进而带动腿部做康复训练；当脚部止动块位于脚部止动缺口内时，腿部止动块位于腿部止动缺口外侧，脚部支撑部相对腿部支撑板相对固定，滑动电机工作使得腿部支撑板往复上下转动，进而带动膝关节做康复训练。
本发明通过设置转动连杆，当脚部止动块位于脚部止动缺口内时，转动连杆与脚部连杆位置相对固定，滑动电机通过驱动连杆使得腿部支撑板往复上下转动，进而带动膝关节做康复训练；当脚部止动块位于脚部止动缺口外侧时，转动连杆能够绕转动套管转动，滑动电机通过驱动连杆拉动转动连杆，转动连杆与脚部连杆夹角变化，使得脚部支撑部沿滑动轨道运动，进而带动腿部做康复训练。
本发明具有膝关节康复训练功能，通过电机带动腿部支撑板运动，进而带动膝关节做康复性训练；本发明具有腿部康复训练功能，通过电机带动脚部支撑部运动，进而带动腿部做康复性训练；本发明具有站立、行走康复训练功能，康复人员通过扶握扶手，进而逐步进行站立和行走；本发明各项功能的切换以及各项功能的执行均由自动化进程完成，操作简单，使用方便。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图2是本发明的剖视结构示意图。
图3是本发明的分解结构示意图。
图4是本发明架体的分解结构示意图。
图5是本发明移动部的结构示意图。
图6是本发明身体支撑部的分解结构示意图。
图7是本发明背部支撑部的结构示意图。
图8是本发明腿部支撑部的结构示意图。
图9是本发明脚部支撑部的结构示意图。
图10、图11是本发明止动部的分解结构示意图。
图12是本发明驱动部的结构示意图。
图13是本发明膝关节康复功能的结构示意图。
图14是本发明康复人员进行膝关节康复的构示意图。
图15是本发明腿部康复功能的结构示意图。
图16是本发明康复人员进行腿部康复的结构示意图。
图17是本发明站立、行走康复功能的结构示意图。
1、架体；10、壳体；101、把手；102、水平滑动槽；103、竖直滑动槽；1031、爬升齿条；11、封盖；2、移动部；21、前轮；22、后轮；221、后轮驱动齿轮；23、移动电机；231、移动输出齿轮；3、身体支撑部；31、身体支撑板；311、背部转动管a；312、腿部转动管a；3121、腿部止动缺口；313、滑动轮；314、导向板；315、滑动板；3151、齿条；3152、限位条；316、滑动头；317、弹簧安装板；32、背部转动轴；321、爬升蜗轮；322、爬升齿轮；33、爬升电机；331、爬升蜗杆；4、腿部支撑部；41、腿部支撑板；42、滑动轨道；43、腿部转动管b；431、联动槽；44、限位挡块；5、背部支撑部；51、背部支撑板；511、背部转动管b；5111、驱动板a；512、扶手；513、控制台；52、转动电机；521、转动蜗杆；53、转动蜗轮；6、脚部支撑部；61、滑动座；62、踏板；7、驱动部；71、脚部连杆；72、转动连杆；721、转动套管；7211、脚部止动缺口；73、驱动连杆；74、滑动电机；741、滑动输出齿轮；8、止动部；81、传动板；811、驱动板b；812、滑动槽；813、驱动斜槽；82、联动块；821、卡接环；822、驱动头；83、腿部转动轴；831、连接柱；832、卡接槽；84、止动套管；841、腿部止动块；842、脚部止动块；843、连接孔；85、弹簧。
具体实施方式
根据图1至图17所示，本实施例所述的一种医用复健轮椅，包括有两个竖直对称设置的架体1和安装在两个所述架体1中间的水平设置的身体支撑部3；所述身体支撑部3后端转动连接有转动轴沿左右方向设置的背部支撑部5；所述身体支撑部3前端位于两个所述架体1之间转动连接有两个转动轴沿左右方向设置的腿部支撑部4；各个所述腿部支撑部4沿所述腿部支撑部4的长度方向分别滑动连接有脚部支撑部6。
所述身体支撑部3包括有安装在两个所述架体1中间的水平设置的身体支撑板31；所述身体支撑板31前端分别对称成型有两个腿部止动缺口3121；所述身体支撑板31前端分别对称成型有两个腿部转动管a312；各个所述腿部止动缺口3121分别成型在对应的所述腿部转动管a312上。所述身体支撑板31上安装有软垫或胶垫，使得与身体的接触更加柔软，使用更加舒适。
各个所述腿部支撑部4分别包括有转动连接在所述身体支撑板31前端的转动轴沿左右方向设置的腿部支撑板41、成型在所述腿部支撑板41靠近对应的所述架体1一侧的滑动轨道42以及成型在所述滑动轨道42靠近所述身体支撑板31一端的与对应的所述腿部转动管a312同轴的腿部转动管b43；所述腿部支撑板41上安装有软垫或胶垫，使得与身体的接触更加柔软，使用更加舒适。
各个所述脚部支撑部6分别包括有沿对应的所述滑动轨道42滑动连接的滑动座61；所述滑动轨道42远离所述身体支撑板31的末端固定连接有用于限制所述滑动座61从所述滑动轨道42滑出的限位挡块44。
所述身体支撑板31下端安装有用于限制所述腿部支撑部4、所述脚部支撑部6运动的止动部8；所述止动部8包括有两个对称设置的沿左右方向滑动连接在所述身体支撑板31前端的用于带动对应的所述腿部支撑部4转动的腿部转动轴83、分别固定连接在对应的所述腿部转动轴83外周位于对应的所述腿部指定缺口3121外侧的能够与对应的所述腿部止动缺口3121固定插接的止动套管84；各个所述止动套管84朝向所述腿部止动缺口3121的一侧分别成型有能够与所述腿部止动缺口3121卡接的腿部止动块841。
各个所述腿部转动轴83的外壁上分别成型有连接柱831；各个所述止动套管84内壁分别成型有与对应的所述连接柱831固定连接的连接孔843；所述腿部转动管b43套接在所述腿部转动轴83与所述止动套管84之间；各个所述腿部转动管a312分别套接在对应的所述腿部转动轴83外周位于对应的所述腿部转动管b43内侧；所述腿部转动管b43内壁成型有用于使所述连接柱831向外穿出的联动槽431；当所述腿部转动轴83转动时，所述连接柱831带动所述联动槽431运动，进而使得所述腿部支撑板41转动。
所述身体支撑板31下端安装有两个用于驱动所述腿部支撑部4、所述脚部支撑部6往复运动的驱动部7；各个所述驱动部7分别包括有一端转动连接在所述腿部转动轴83外周的转动连杆72、一端与所述脚部支撑部6转动连接的脚部连杆71以及安装在所述身体支撑板31下端的用于驱动所述转动连杆72、所述脚部连杆71运动的滑动电机74；所述止动套管84能够与所述转动连杆72固定插接；各个所述转动连杆72靠近所述身体支撑板31的一端分别成型有套接在所述腿部转动管b43外周的位于对应的所述止动套管84外侧的转动套管721；所述转动套管721朝向所述止动套管84的一侧成型有能够与所述止动套管84固定插接的脚部止动缺口7211；所述止动套管84朝向所述脚部止动缺口7211一侧成型有能够与所述脚部止动缺口7211固定插接的脚部止动块842；所述止动套管84同一时刻仅与所述腿部缺口3121或所述转动连杆72固定插接。
所述滑动电机74为步进电机或伺服电机；能够精准控制转动角度和速度；所述身体支撑板31下端设置有蓄电池和控制模块；所述蓄电池、所述滑动电机74与所述控制模块电连接。
当所述背部支撑部5处于竖直状态时，所述止动套管84与所述转动连杆72固定插接，所述转动连杆72、所述脚部连杆71、所述腿部支撑部4相对固定，所述滑动电机74仅驱动所述腿部支撑部4往复运动。
当所述背部支撑部5处于水平状态时，所述止动套管84与所述腿部止动缺口3121固定插接，所述腿部支撑部4固定，所述滑动电机74仅能驱动脚部支撑部6往复运动。
各个所述驱动部7还分别包括有一端与所述滑动电机74的输出轴转动连接的驱动连杆73；所述转动连杆72、所述脚部连杆71的非连接端分别与所述驱动连杆73远离所述滑动电机74的一端转动连接。
各个所述滑动电机74的输出轴上分别固定连接有滑动输出齿轮741；所述身体支撑板31下端分别成型有沿前后方向设置的与对应的所述输出齿轮741传动连接的齿条3151；当所述滑动电机74转动时，所述滑动电机74沿所述齿条3151前后滑动。
所述身体支撑板31下端成型有沿前后方向设置的与对应的所述滑动电机74滑动连接的滑动板315；各个所述滑动板315下端成型有用于限制所述滑动电机74转动、向下移动的的限位条3152。
当所述止动套管84与所述转动连杆72固定插接时，所述转动连杆72与所述脚部连杆71相对固定，所述滑动电机74前后滑动驱动所述转动连杆72、所述脚部连杆71转动，进而驱动所述腿部支撑部4往复运动。
当所述止动套管84与所述腿部止动缺口3121固定插接时，所述腿部支撑部4与所述身体支撑板31相对固定，所述滑动电机74前后滑动驱动所述转动连杆72转动，进而带动所述脚部连杆71与所述转动连杆72间的夹角改变，进而驱动所述脚部支撑部6沿所述滑动轨道42往复运动。
所述止动部8还包括有沿前后方向滑动连接在所述身体支撑板31下端中部的传动板81、两个沿左右方向滑动连接在所述身体支撑板31下端前部的分别位于所述传动板81两侧的联动块82；所述联动块82上端靠近所述传动板81成型有驱动头822；所述传动板81下端前部对称成型有两个分别与对应的所述驱动头822滑动连接的驱动斜槽813；当所述传动板81向前端滑动时，两个所述联动块82相向运动。
所述传动板81上端中部成型有沿前后方向设置的滑动槽813；所述身体支撑板31下端固定连接有两个分别与所述滑动槽813滑动连接的滑动头316；所述滑动头316使得所述传动板81仅能沿前后方向滑动。
所述传动板31下端前部分别对称成型有与对应的所述联动块82沿左右方向滑动连接的导向板组；各个所述导向板组由两个对称设置的分别位于对应的所述联动块82两侧的导向板314构成。
所述联动块82远离所述传动板81的一端分别与对应的所述腿部转动轴83周向转动连接且轴向同步移动；所述传动板81远离所述联动块82的一端成型有能够与所述身体支撑部5相抵的驱动板b811。
各个所述联动块82远离所述传动板81的一端分别成型有卡接环821；各个所述腿部转动轴83靠近所述联动块82的一端分别成型有与对应的所述卡接环821转动连接的卡接槽832。
所述驱动板b811与所述身体支撑板31之间设置有两个对称设置的用于使所述传动板81向后方运动的弹簧85；所述身体支撑板31下端分别成型有用于安装所述弹簧85的弹簧安装板317。
当所述背部支撑部5处于竖直状态时，各个所述腿部转动轴83分别位于两侧极限位置，所述止动套管84与所述转动连杆72固定插接。
当所述背部支撑部5处于竖直状态时，所述身体支撑部5与所述驱动板b811相抵并使其向前端运动，从而使得各个所述腿部转动轴83向内侧运动至极限位置，所述止动套管84与所述腿部止动缺口3121固定插接。
所述背部支撑部5包括有转动连接在所述身体支撑板31后端的身体支撑板51、固定连接在所述身体支撑板31下端的转动电机52；所述转动电机52的输出轴上固定连接有与该输出轴同轴的转动蜗杆521；所述背部支撑板51下端固定连接有与所述背部支撑板51转动轴同轴的与所述转动蜗杆521传动连接的转动蜗轮53。由于所述转动蜗杆521能够带动所述转动蜗轮53转动，而所述转动蜗轮53不能带动所述转动蜗杆521运动，当所述背部支撑板51转动至水平状态时，不需要所述转动电机52为所述背部支撑板51提供保持力。
所述转动电机52为步进电机或伺服电机；能够精准控制转动角度和速度；所述转动电机52与所述控制模块电连接。
所述身体支撑部3还包括有转动连接在所述身体支撑板31后端的背部转动轴32以及固定连接在所述身体支撑板31下端的用于驱动所述背部转动轴32转动的爬升电机33；所述身体支撑板31前端靠近各个所述架体1分别转动连接有转动轴沿左右方向设置的滑动轮313。
所述爬升电机33为步进电机或伺服电机；能够精准控制电机的转动角度和速度；所述爬升电机33与所述控制模块电连接。
各个所述架体1分别包括有壳体10和用于封闭所述壳体10的封盖11；各个所述壳体10朝向所述身体支撑板31的一侧分别成型有水平设置的与所述滑动轮313滑动连接的水平滑动槽102、竖直设置的与所述背部转动轴32滑动连接的竖直滑动槽103。
所述背部转动轴32两端分别固定连接有爬升齿轮322；所述背部转动轴32中部固定连接有爬升蜗轮321；所述爬升电机33的输出轴上固定连接有与所述爬升蜗轮331传动连接的与该输出轴同轴的爬升蜗杆331；各个所述竖直滑动槽103内分别固定连接有竖直设置的与对应的所述爬升齿轮322传动连接的爬升齿条1031。
当所述背部转动轴32位于下端极限位置时，所述身体支撑板31相对水平；当所述背部转动轴32位于上端极限位置时，所述身体支撑板31相对竖直。此时，所述身体支撑部3、所述腿部支撑部4、所述背部支撑部5均位于所述架体1后部，重心位于后方，当康复人员进行康复时，站立或扶握于前部，使得整体的重心位于中部，产品的稳定性得到了提高了，避免了康复人员意外摔倒。
各个所述滑动座61分别转动连接有向两个所述架体1中部延伸的用于支撑脚掌的踏板62；当所述身体支撑板31处于竖直状态，进行行走或站立的康复训练时，拨动所述踏板62使得所述踏板62向上收起。
所述身体支撑板31后端分别对称成型有多个背部转动管a311；所述背部支撑板51下端成型有与所述背部转动管a311同轴的背部转动管b511；所述背部转动管b511和所述背部转动管a311分别套接在所述背部转动轴32外周；所述背部转动轴32使得所述背部转动管b511和所述背部转动管a311能够同轴转动。而且所述背部转动轴32转动能够使得所述身体支撑板31靠近所述背部支撑部5的一端向上爬升。
所述背部转动管a311上成型有能够与所述驱动板b811相抵的驱动板a5111。
各个所述架体1下端分别安装有移动部2；各个所述移动部2分别包括有固定连接在所述架体1下端的位于前部的前轮21、转动连接在所述架体1下端的位于后部的转动轴沿左右方向设置的后轮22以及固定连接在所述架体1上的用于驱动所述后轮22转动的移动电机23。
各个所述后轮22朝向所述身体支撑板31的一侧分别固定连接有后轮驱动齿轮22；所述移动电机23的输出轴上固定连接有与所述后轮驱动齿轮22传动连接的移动输出齿轮231。
所述移动电机23为步进电机或伺服电机；能够精准控制转动角度和速度；所述移动电机23与所述控制模块电连接。
各个所述架体1后端成型有把手101；通过握持所述把手101推动本产品，进而带动康复人员移动，使得本产品可以作为轮椅使用。
所述背部支撑部5还包括有固定连接在所述背部支撑板51正面的靠近左右两端的扶手512；所述扶手512上安装有软垫或胶垫，使得与身体的接触更加柔软，使用更加舒适。一个所述扶手512上设置有控制台513。所述控制台513与所述控制模块电连接；所述控制台513上设置有“膝关节康复”、“腿部康复”“站立康复”功能选择按键以及单项功能对应的设置按键及启停按键；根据康复人员的不同康复情况设置康复训练疗程，设置每个单项康复训练中的幅度、时间、次数等内容。
初始状态下，脚部止动块842位于脚部止动缺口7211内，背部支撑板51和腿部支撑板41分别与身体支撑板31近似垂直，脚部支撑部6位于远离身体支撑板31的极限位置，踏板62与身体支撑板31近似平行。
本产品作为轮椅使用时，可以通过握持把手101推动本产品或通过控制台513控制本产品的移动，移动电机23工作使得移动输出齿轮231转动，进而带动后轮驱动齿轮221转动，从而使得后轮22转动，进而带动康复人员移动。
使用本产品对膝关节进行康复训练时，使康复人员坐到身体支撑板31上，双脚分别踩到踏板62上，双手分别握紧扶手512。选择控制台513上对应的“膝关节康复”控制按键，接着在控制台513上进行康复时间、运动次数或运动幅度的调整，随后按下对应的启动按键。控制模块控制滑动电机74正向转动，使得滑动输出齿轮741正向转动，输出齿轮741与齿条3151啮合，随着输出齿轮741转动，滑动电机74沿滑动板315向前端滑动。脚部止动块842位于脚部止动缺口7211内，转动连杆72与脚部连杆71相对固定，滑动电机74向前滑动，将使得驱动连杆73向前推动转动连杆72、脚部连杆71，从而使得腿部支撑板41向上转动。当滑动电机74正向转动一定圈数后，此时腿部支撑板41转动到达所设置的运动幅度，紧接着滑动电机74反向转动，滑动电机74沿滑动板315向后端滑动，并带动腿部支撑板41向下转动至初始位置。如此往复，腿部支撑板41将带动小腿往复抬起落下，使得膝关节得到运动。所设置的康复训练完成后，滑动电机74停止运动，腿部支撑板41位于初始位置。通过控制台513，可以设置两个腿部支撑板41一起运动或单独运动，也可以设置腿部支撑板41的抬升的幅度和抬升时间，并根据康复人员的不同康复情况设置康复训练疗程。
使用本产品对腿部进行康复训练时，使得康复人员坐到身体支撑板31上，双脚分别踩到踏板62上，双手分别握紧扶手512。选择控制台513上对应的“腿部康复”控制按键，控制模块控制滑动电机74正向转动使得两个腿部支撑板41转动至与身体支撑板31接近平行，接着控制转动电机52正向转动，使得转动蜗杆521带动转动蜗轮53转动，进而使得背部支撑板51向下转动至与身体支撑板31接近平行。在此过程中，驱动板a5111与驱动板b811相抵并使得驱动板b811向前端运动，从而使得传动板81向前运动。驱动斜槽813向前运动带动两个驱动头822相向运动，使得卡接环821带动卡接槽832运动，从而使得两个腿部转动轴83相向运动。转动轴上的连接柱831同步带动连接孔843运动，使得止动套管84相向运动。当背部支撑板51向下转动至与身体支撑板31接近平行时，脚部止动块842离开脚部止动缺口7211，同时腿部止动块841进入到腿部止动缺口3121内，弹簧85压缩，康复人员平躺在本产品上。
接着，通过对控制台513进行康复时间、运动次数或运动幅度的调整，接着按下相应的启动按键，控制模块控制滑动电机74反向转动，滑动电机74沿滑动板315向后方运动。腿部止动块841位于腿部止动缺口3121内，腿部支撑板41与身体支撑板31相对固定，滑动电机74向后拉动驱动连杆73使得转动连杆72绕转动套管721转动，同时拉动脚部连杆71向后运动，使得转动连杆72与脚部连杆71间的夹角减小。脚部连杆71运动将拉动滑动座61运动使得脚部支撑部6沿滑动轨道42向后运动，并带动脚部运动，使得腿部屈膝。当滑动电机74反向转动一定圈数后，此时脚部支撑部6滑动到达所设置的运动幅度，紧接着滑动电机74正向转动，滑动电机74沿滑动板315向前端运动，使得驱动连杆73推动脚部支撑部6沿滑动轨道42向前运动，腿部伸直。如此往复，脚部支撑部6将使得腿部往复屈膝伸直，使得腿部得到运动。所设置的康复训练完成后，滑动电机74停止运动，腿部支撑部6回到远离身体支撑板31的极限位置。通过控制台513，可以设置两个腿部支撑部6一起运动或单独运动，也可以设置腿部支撑部6的运动幅度和运动时间，并根据康复人员的不同康复情况设置康复训练疗程。
康复训练完成后，再次按下“腿部康复”控制按键，控制模块控制转动电机52反向转动，使得背部支撑板51向上转动到初始位置。此时，弹簧85弹力使得传动板81回到原来位置，并依次带动联动块82、腿部转动轴83、止动套管84回到原来位置，使得脚部止动块842进入到脚部止动缺口7211，同时腿部止动块841离开腿部止动缺口3121。接着控制模块控制滑动电机74反向转动一定圈数，使得腿部支撑板41回到初始位置。
使用本产品进行站立、行走的康复训练时，选择控制台513上对应“站立康复”控制按键。控制模块控制滑动电机74正向转动使得两个腿部支撑板41与身体支撑板31接近平行，控制转动电机52正向转动，使得转动蜗杆521带动转动蜗轮53转动，进而使得背部支撑板51向下转动至与身体支撑板31接近平行。接着控制模块控制爬升电机33正向转动，爬升蜗杆331转动使得爬升蜗轮321转动，进而使得背部转动轴32转动，位于背部转动轴32两端的爬升齿轮322转动。爬升齿轮322与爬升齿条1031啮合，随着爬升电机33的转动，爬升齿轮322沿竖直滑动槽103向上运动。同时带动滑动轮313沿水平滑动槽102滑动。爬升齿轮322转动一定圈数后，运动停止，此时爬升齿轮322沿爬升齿条1031运动至上端极限位置，此时身体支撑板31与地面接近垂直。手动向上拨动踏板62，使得踏板62被收起。使康复人员扶稳扶手512，双脚踩到地面进行康复训练，可通过推动本产品或通过控制台513使得本产品随康复人员同步移动。康复训练完成后，将踏板62向下展开，再次选择控制台513上对应的“站立康复”控制按键，爬升电机33反向转动，使得爬升齿轮322沿竖直滑动槽103向下运动，同时滑动轮313沿水平滑动槽102运动，爬升齿轮322转动一定圈数后，运动停止，此时身体支撑板31运动到初始位置。转动电机52反向转动使得背部支撑板51向上转动至初始位置，滑动电机74反向转动使得腿部支撑板41向下转动至初始位置。
本发明通过设置背部转动轴32，背部转动轴32使得身体支撑板31和背部支撑板51安装在一起，并能够使得支撑板51相对身体支撑板31转动，从而进行坐姿或者躺姿的康复训练；同时爬升电机33工作能够使得背部转动轴32转动，进而使得爬升齿轮322转动，爬升齿轮322沿爬升齿条1031向上运动，身体支撑板31运动至与地面垂直，从而进行站姿的康复训练，此时由于身体支撑板31位于架体1的后侧，进而使得康复人员将位于两个架体1之间，使得康复人员与本发明整体的中心位于架体之间，前轮21和后轮22位于康复人员的四周，进而使康复人员在行走过程中更加稳定，不易摔倒。
本发明通过设置止动套管84，当腿部止动块841位于腿部止动缺口3121内时，脚部止动块842位于脚部止动缺口7211外侧，腿部支撑板41相对身体支撑板31固定，滑动电机74工作使得脚部支撑部6往复移动，进而带动腿部做康复训练；当脚部止动块842位于脚部止动缺口7211内时，腿部止动块841位于腿部止动缺口3121外侧，脚部支撑部6相对腿部支撑板41相对固定，滑动电机74工作使得腿部支撑板41往复上下转动，进而带动膝关节做康复训练；
本发明通过设置转动连杆72，当脚部止动块842位于脚部止动缺口7211内时，转动连杆72与脚部连杆71位置相对固定，滑动电机74通过驱动连杆73使得腿部支撑板41往复上下转动，进而带动膝关节做康复训练；当脚部止动块842位于脚部止动缺口7211外侧时，转动连杆72能够绕转动套管721转动，滑动电机74通过驱动连杆73拉动转动连杆72，转动连杆72与脚部连杆71夹角变化，使得脚部支撑部6沿滑动轨道42运动，进而带动腿部做康复训练。
本发明具有膝关节康复训练功能，通过电机带动腿部支撑板运动，进而带动膝关节做康复性训练；本发明具有腿部康复训练功能，通过电机带动脚部支撑部运动，进而带动腿部做康复性训练；本发明具有站立、行走康复训练功能，康复人员通过扶握扶手，进而逐步进行站立和行走；本发明各项功能的切换以及各项功能的执行均由自动化进程完成，操作简单，使用方便。

Claims (8)

1.一种医用复健轮椅，其特征在于：包括有两个竖直对称设置的架体和安装在两个所述架体中间的水平设置的身体支撑部；所述身体支撑部后端转动连接有转动轴沿左右方向设置的背部支撑部；所述身体支撑部前端位于两个所述架体之间转动连接有两个转动轴沿左右方向设置的腿部支撑部；各个所述腿部支撑部沿所述腿部支撑部的长度方向分别滑动连接有脚部支撑部；所述身体支撑部包括有安装在两个所述架体中间的水平设置的身体支撑板；所述身体支撑板前端分别对称成型有两个腿部止动缺口；所述身体支撑板下端安装有用于限制所述腿部支撑部、所述脚部支撑部运动的止动部；所述止动部包括有两个对称设置的沿左右方向滑动连接在所述身体支撑板前端的用于带动对应的所述腿部支撑部转动的腿部转动轴、分别固定连接在对应的所述腿部转动轴外周位于对应的所述腿部指定缺口外侧的能够与对应的所述腿部止动缺口固定插接的止动套管；所述身体支撑板下端安装有两个用于驱动所述腿部支撑部、所述脚部支撑部往复运动的驱动部；各个所述驱动部分别包括有一端转动连接在所述腿部转动轴外周的转动连杆、一端与所述脚部支撑部转动连接的脚部连杆以及安装在所述身体支撑板下端的用于驱动所述转动连杆、所述脚部连杆运动的滑动电机；所述止动套管能够与所述转动连杆固定插接；所述止动套管同一时刻仅与所述腿部缺口或所述转动连杆固定插接；
当所述背部支撑部处于竖直状态时，所述止动套管与所述转动连杆固定插接，所述转动连杆、所述脚部连杆、所述腿部支撑部相对固定，所述滑动电机仅驱动所述腿部支撑部往复运动；
当所述背部支撑部处于水平状态时，所述止动套管与所述腿部止动缺口固定插接，所述腿部支撑部固定，所述滑动电机仅能驱动脚部支撑部往复运动。
2.如权利要求1所述的一种医用复健轮椅，其特征在于：各个所述驱动部还分别包括有一端与所述滑动电机的输出轴转动连接的驱动连杆；所述转动连杆、所述脚部连杆的非连接端分别与所述驱动连杆远离所述滑动电机的一端转动连接；
各个所述滑动电机的输出轴上分别固定连接有滑动输出齿轮；所述身体支撑板下端分别成型有沿前后方向设置的与对应的所述输出齿轮传动连接的齿条；当所述滑动电机转动时，所述滑动电机沿所述齿条前后滑动；
当所述止动套管与所述转动连杆固定插接时，所述转动连杆与所述脚部连杆相对固定，所述滑动电机驱动所述腿部支撑部往复运动；
当所述止动套管与所述腿部止动缺口固定插接时，所述腿部支撑部与所述身体支撑板相对固定，所述滑动电机驱动所述脚部支撑部往复运动。
3.如权利要求1所述的一种医用复健轮椅，其特征在于：所述止动部还包括有沿前后方向滑动连接在所述身体支撑板下端中部的传动板、两个沿左右方向滑动连接在所述身体支撑板下端前部的分别位于所述传动板两侧的联动块；所述联动块上端靠近所述传动板成型有驱动头；所述传动板下端前部对称成型有两个分别与对应的所述驱动头滑动连接的驱动斜槽；当所述传动板向前端滑动时，两个所述联动块相向运动；
所述联动块远离所述传动板的一端分别与对应的所述腿部转动轴周向转动连接且轴向同步移动；所述传动板远离所述联动块的一端成型有能够与所述身体支撑部相抵的驱动板b；
当所述背部支撑部处于竖直状态时，各个所述腿部转动轴分别位于两侧极限位置，所述止动套管与所述转动连杆固定插接；
当所述背部支撑部处于竖直状态时，所述身体支撑部与所述驱动板b相抵并使其向前端运动，所述止动套管与所述腿部止动缺口固定插接。
4.如权利要求1所述的一种医用复健轮椅，其特征在于：所述背部支撑部包括有转动连接在所述身体支撑板后端的身体支撑板、固定连接在所述身体支撑板下端的转动电机；所述转动电机的输出轴上固定连接有与该输出轴同轴的转动蜗杆；所述背部支撑板下端固定连接有与所述背部支撑板转动轴同轴的与所述转动蜗杆传动连接的转动蜗轮。
5.如权利要求1所述的一种医用复健轮椅，其特征在于：所述身体支撑部还包括有转动连接在所述身体支撑板后端的背部转动轴以及固定连接在所述身体支撑板下端的用于驱动所述背部转动轴转动的爬升电机；所述身体支撑板前端靠近各个所述架体分别转动连接有转动轴沿左右方向设置的滑动轮；
各个所述架体分别包括有壳体；各个所述壳体朝向所述身体支撑板的一侧分别成型有水平设置的与所述滑动轮滑动连接的水平滑动槽、竖直设置的与所述背部转动轴滑动连接的竖直滑动槽；
所述背部转动轴两端分别固定连接有爬升齿轮；各个所述竖直滑动槽内分别固定连接有竖直设置的与对应的所述爬升齿轮传动连接的爬升齿条；
当所述背部转动轴位于下端极限位置时，所述身体支撑板相对水平；当所述背部转动轴位于上端极限位置时，所述身体支撑板相对竖直。
6.如权利要求5所述的一种医用复健轮椅，其特征在于：所述身体支撑板后端分别对称成型有多个背部转动管a；所述背部支撑板下端成型有与所述背部转动管a同轴的背部转动管b；所述背部转动管b和所述背部转动管a分别套接在所述背部转动轴外周。
7.如权利要求5所述的一种医用复健轮椅，其特征在于：各个所述架体下端分别安装有移动部；各个所述移动部分别包括有固定连接在所述架体下端的位于前部的前轮、转动连接在所述架体下端的位于后部的转动轴沿左右方向设置的后轮以及固定连接在所述架体上的用于驱动所述后轮转动的移动电机。
8.如权利要求7所述的一种医用复健轮椅，其特征在于：所述背部支撑部还包括有固定连接在所述背部支撑板正面的靠近左右两端的扶手；一个所述扶手上设置有控制台。
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