CN112274338B - 一种医用智能轮椅 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种医用智能轮椅，包括有两个架体、身体支撑部、背部支撑部、腿部支撑部；架体设置有水平滑动槽、竖直滑动槽；身体支撑部包括有身体支撑板、背部转动轴、爬升电机；竖直滑动槽内设置有爬升齿条；背部转动轴设置有爬升齿轮；身体支撑板转动连接有滑动环；背部支撑部包括有背部支撑板、转动电机；腿部支撑部包括有腿部支撑板；身体支撑板下端固定连接有驱动电机；本发明具有膝关节康复功能，通过电机带动膝关节做训练；具有腿部康复功能，通过电机带动腿部做训练；具有站立、行走康复功能，通过扶握扶手，进行站立和行走；各项功能的切换以及执行均由自动化进程完成，操作简单，使用方便。

Description

一种医用智能轮椅

技术领域

本发明属于医用设备技术领域，具体涉及一种医用智能轮椅。

背景技术

文献号为CN207532498U的中国专利文献公开了一种多功能的电动轮椅，具体涉及一种电动轮椅上的小腿康复训练装置，设有桁架（1）、推杆电机（2）、两个小腿杆（3）、两个悬臂支架（4）、两个小腿托板（6），脚踏板（7）、按键控制盒（8）；桁架（1）固定安装在轮椅主体架底板上，两个悬臂支架（4）固定安装在轮椅主体架坐板前端两侧；小腿杆（3）顶端与悬臂支架（4）铰接，推杆电机（2）的两端分别与桁架（1）和小腿杆（3）铰接；每个小腿杆（3）中部安装小腿托板（6）；两个小腿杆（3）底端之间设置所述脚踏板（7），按键控制盒（8）置于轮椅扶手的前端。本实用新型通过该装置，用户可进行适当的腿部锻炼，满足一定的运动需求。

上述专利功能单一，使用上述专利仅能实现膝盖部分的运动，对于需要康复的患者，往往需要由浅入深的康复训练，先从膝盖，再到腿部，再到站立和行走，上述专利不能满足使用需求，如果康复训练使用多个设备进行，操作过程会相对复杂，使用不便。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：针对现有技术存在的不足，提供一种医用智能轮椅。

为实现本发明之目的，采用以下技术方案予以实现：一种医用智能轮椅，包括有两个竖直对称设置的架体和安装在两个所述架体中间的水平设置的身体支撑部；所述身体支撑部后端转动连接有转动轴沿左右方向设置的背部支撑部；所述身体支撑部前端位于两个所述架体之间转动连接有两个转动轴沿左右方向设置的腿部支撑部。

各个所述架体分别包括有壳体；各个所述壳体朝向所述身体支撑部的一侧分别成型有水平设置的水平滑动槽、竖直设置的竖直滑动槽。

所述身体支撑部包括有安装在两个所述架体中间的身体支撑板、转动连接在所述身体支撑板后端的沿左右方向设置的背部转动轴以及固定连接在所述身体支撑板下端的用于驱动所述背部转动轴转动的爬升电机。

各个所述竖直滑动槽内分别固定连接有竖直设置的爬升齿条；所述背部转动轴两端分别固定连接有与对应的所述爬升齿条传动连接的爬升齿轮；所述身体支撑板前端靠近对应的所述架体分别转动连接有滑动连接在对应的所述水平滑动槽内的滑动环。

当所述背部转动轴位于下端极限位置时，所述身体支撑板水平；当所述背部转动轴位于上端极限位置时，所述身体支撑板接近竖直。

所述背部支撑部包括有转动连接在所述身体支撑板后端的背部支撑板、固定连接在所述身体支撑板下端的用于驱动所述背部支撑板转动的转动电机；各个所述腿部支撑部分别包括有转动连接在所述身体支撑板前端的用于带动腿部往复运动的腿部支撑板；所述身体支撑板下端固定连接有两个能够驱动对应的所述腿部支撑板往复转动的驱动电机。

当所述身体支撑板水平时，所述腿部支撑板能够往复转动；当所述身体支撑板接近竖直时，所述背部支撑板、所述腿部支撑板接近竖直。

作为优选方案：所述身体支撑板前端沿左右方向分别滑动连接有用于带动对应的所述腿部支撑板转动的腿部转动轴；各个所述腿部转动轴外周分别固定连接有与所述腿部转动轴同轴的止动套管；各个所述腿部转动轴外周位于对应的所述止动套管外侧分别转动连接有与所述腿部转动轴同轴的驱动套管；各个所述驱动套管分别与对应的所述驱动电机传动连接。

各个所述止动套管朝向对应的所述驱动套管一侧成型有脚部止动块；各个所述驱动套管朝向对应的所述止动套管的一侧成型有能够与所述脚部止动块固定插接的脚部止动缺口。

当各个所述腿部转动轴位于外侧极限位置时，各个所述脚部止动块分别位于对应的所述脚部止动缺口内，所述驱动电机驱动所述腿部转动轴转动，使得所述腿部支撑板转动。

作为优选方案：各个所述腿部支撑板上分别安装有用于膝关节康复的脚部支撑部；各个所述脚部支撑部分别包括有沿所述腿部支撑板长度方向与所述脚部支撑板滑动连接的用于支撑脚部的踏板、转动连接在所述腿部支撑板朝向所述架体一端的能够与所述驱动套管传动连接的摆动臂；所述摆动臂远离所述腿部支撑板的一端与所述踏板滑动连接；当所述摆动臂摆动时，所述踏板沿所述腿部支撑板往复滑动。

各个所述止动套管远离对应的所述驱动套管一侧成型有腿部止动块；所述身体支撑板前端分别成型有能够与对应的所述腿部止动块固定插接的腿部止动缺口。

当各个所述腿部转动轴位于内侧极限位置时，各个所述腿部止动块分别位于对应的所述腿部止动缺口内，所述驱动电机驱动所述摆动臂摆动，使得所述踏板滑动。

作为优选方案：各个所述腿部转动轴远离对应的所述止动套管的一端沿周向分别转动连接有联动块；所述身体支撑板下端靠近所述背部支撑板沿左右方向分别滑动连接有用于使对应的所述联动块滑动的驱动部。

所述身体支撑板下端分别转动连接有两端分别与位于同侧的所述联动块、所述驱动部连接的传动杆；当所述驱动部向内侧滑动到极限位置时，所述腿部转动轴向外侧滑动到极限位置；当所述驱动部向外侧滑动到极限位置时，所述腿部转动轴向内侧滑动到极限位置。

各个所述驱动部上端分别成型有驱动头；所述背部支撑板靠近所述身体支撑板的一端分别成型有能够与对应的所述驱动头滑动连接的螺旋驱动槽；当所述身体支撑板由竖直状态转动至水平状态时，所述驱动部由内侧极限位置滑动至外侧极限位置。

作为优选方案：所述背部支撑部包括有转动连接在所述身体支撑板后端的身体支撑板、固定连接在所述身体支撑板下端的转动电机；所述转动电机的输出轴上固定连接有与该输出轴同轴的转动蜗杆；所述背部支撑板下端固定连接有与所述背部支撑板转动轴同轴的与所述转动蜗杆传动连接的转动蜗轮。

作为优选方案：所述身体支撑板后端分别对称成型有多个背部转动管a；所述背部支撑板下端成型有与所述背部转动管a同轴的背部转动管b；所述背部转动管b和所述背部转动管a分别套接在所述背部转动轴外周。

作为优选方案：各个所述架体下端分别安装有移动部；各个所述移动部分别包括有固定连接在所述架体下端的位于前部的前轮、转动连接在所述架体下端的位于后部的转动轴沿左右方向设置的后轮以及固定连接在所述架体上的用于驱动所述后轮转动的移动电机。

作为优选方案：所述背部支撑部还包括有固定连接在所述背部支撑板正面的靠近左右两端的扶手；一个所述扶手上设置有控制台。

与现有技术相比较，本发明的有益效果是：初始状态下，脚部止动块位于脚部止动缺口内，背部支撑板和腿部支撑板分别与身体支撑板近似垂直，踏板位于远离身体支撑板的极限位置。

本产品作为轮椅使用时，可以通过握持把手推动本产品或通过控制台控制本产品的移动，移动电机工作使得移动输出齿轮转动，进而带动后轮驱动齿轮转动，从而使得后轮转动，进而带动康复人员移动。

使用本产品对膝关节进行康复训练时，使康复人员坐到身体支撑板上，双脚分别踩到踏板上，双手分别握紧扶手。选择控制台上对应的“膝关节康复”控制按键，接着在控制台上进行康复时间、运动次数或运动幅度的调整，随后按下对应的启动按键。控制模块控制驱动电机正向转动，使得驱动输出齿轮正向转动，进而带动传动齿轮a转动，进而使得驱动套管正向转动。止动套管与腿部转动轴固定连接，同时脚部止动块位于脚部止动缺口内，驱动套管正向转动将使得腿部转动轴正向转动。腿部转动轴通过连接柱带动联动槽运动，使得腿部支撑板随腿部转动轴同步转动，此时腿部支撑板向上运动。当驱动电机正向转动一定圈数后，此时腿部支撑板向上转动到达所设置的运动幅度，紧接着驱动电机反向转动，进而依次带动驱动输出齿轮、传动齿轮a使得驱动套管反向转动，使得腿部转动轴反向转动，腿部支撑板向下运动至初始位置。如此往复，腿部支撑板将带动小腿往复抬起落下，使得膝关节得到运动。所设置的康复训练完成后，驱动电机停止运动，腿部支撑板位于初始位置。通过控制台，可以设置两个腿部支撑板一起运动或单独运动，也可以设置腿部支撑板的抬升的幅度和抬升时间，并根据康复人员的不同康复情况设置康复训练疗程。

使用本产品对腿部进行康复训练时，使得康复人员坐到身体支撑板上，双脚分别踩到踏板上，双手分别握紧扶手。选择控制台上对应的“腿部康复”控制按键，控制模块控制驱动电机正向转动使得两个腿部支撑板转动至与身体支撑板接近平行，接着控制转动电机正向转动，使得转动蜗杆带动转动蜗轮转动，进而使得背部支撑板向下转动至与身体支撑板接近平行。在此过程中，驱动头沿螺旋驱动槽滑动，随着背部支撑板向下运动，两个驱动部相向运动，从而带动传动杆绕中部转动孔转动，使得两个联动块相背运动。进而推动两个腿部转动轴向两侧运动，腿部转动轴同步带动止动套管向两侧运动。当背部支撑板向下转动至与身体支撑板接近平行时，脚部止动块离开脚部止动缺口，同时腿部止动块进入到腿部止动缺口内，康复人员平躺在本产品上。

接着，通过对控制台进行康复时间、运动次数或运动幅度的调整，接着按下相应的启动按键，控制模块控制驱动电机反向转动，驱动电机依次带动驱动输出齿轮、传动齿轮a使得驱动套管反向转动。此时，腿部止动块位于腿部止动缺口内，腿部支撑板与身体支撑板相对固定。驱动套管转动将使得第二传动齿轮转动，进而使得第一传动齿轮转动。第一传动齿轮带动摆动齿轮反向转动，从而使得摆动臂向身体支撑板方向摆动，摆动臂远离摆动齿轮的一端沿滑动槽滑动，使得滑动轮组沿滑动轨道向身体支撑板方向移动，使得踏板带动脚部运动，使得腿部屈膝。当驱动电机反向转动一定圈数后，此时踏板滑动到达所设置的运动幅度，紧接着驱动电机正向转动，带动摆动臂朝相反方向摆动，并带动踏板向远离身体支撑板方向移动，腿部伸直。如此往复，踏板将使得腿部往复屈膝伸直，使得腿部得到运动。所设置的康复训练完成后，驱动电机停止运动，踏板回到远离身体支撑板的极限位置。通过控制台，可以设置两个踏板一起运动或单独运动，也可以设置踏板的运动幅度和运动时间，并根据康复人员的不同康复情况设置康复训练疗程。

康复训练完成后，再次按下“腿部康复”控制按键，控制模块控制转动电机反向转动，使得背部支撑板向上转动到初始位置。此时，驱动头沿螺旋驱动槽滑动并在螺旋驱动槽导向作用下使得驱动部向后端运动至原来位置。驱动部运动依次带动传动杆、联动块、腿部转动轴运动，使得两个止动套管相向运动至原来位置，脚部止动块进入到脚部止动缺口，同时腿部止动块离开腿部止动缺口。接着控制模块控制驱动电机反向转动一定圈数，使得腿部支撑板回到初始位置。

使用本产品进行站立、行走的康复训练时，选择控制台上对应“站立康复”控制按键。控制模块控制驱动电机正向转动使得两个腿部支撑板与身体支撑板接近平行，控制转动电机正向转动，使得转动蜗杆带动转动蜗轮转动，进而使得背部支撑板向下转动至与身体支撑板接近平行。接着控制模块控制爬升电机正向转动，爬升蜗杆转动使得爬升蜗轮转动，进而使得背部转动轴转动，位于背部转动轴两端的爬升齿轮转动。爬升齿轮与爬升齿条啮合，随着爬升电机的转动，爬升齿轮沿竖直滑动槽向上运动。同时带动滑动环沿水平滑动槽滑动。爬升齿轮转动一定圈数后，运动停止，此时爬升齿轮沿爬升齿条运动至上端极限位置，此时身体支撑板与地面接近垂直。使康复人员扶稳扶手，双脚踩到地面进行康复训练，此时康复人员与本发明整体的中心位于架体之间，前轮和后轮位于康复人员的四周，康复人员在行走过程中更加稳定，不易摔倒。可通过推动本产品或通过控制台使得本产品随康复人员同步移动。康复训练完成后，再次选择控制台上对应的“站立康复”控制按键，爬升电机反向转动，使得爬升齿轮沿竖直滑动槽向下运动，同时滑动环沿水平滑动槽运动，爬升齿轮转动一定圈数后，运动停止，此时身体支撑板运动到初始位置。接着转动电机反向转动使得背部支撑板向上转动至初始位置，驱动电机反向转动使得腿部支撑板向下转动至初始位置。

本发明通过设置背部转动轴，背部转动轴使得身体支撑板和背部支撑板安装在一起，并能够使得支撑板相对身体支撑板转动，从而进行坐姿或者躺姿的康复训练；同时爬升电机工作能够使得背部转动轴转动，进而使得爬升齿轮转动，爬升齿轮沿爬升齿条向上运动，身体支撑板运动至与地面垂直，从而进行站姿的康复训练，此时由于身体支撑板位于架体的后侧，进而使得康复人员将位于两个架体之间，使得康复人员与本发明整体的中心位于架体之间，前轮和后轮位于康复人员的四周，进而使康复人员在行走过程中更加稳定，不易摔倒。

本发明通过设置止动套管，当腿部止动块位于腿部止动缺口内时，脚部止动块位于脚部止动缺口外侧，腿部支撑板相对身体支撑板固定，驱动电机工作使得踏板往复移动，进而带动腿部做康复训练；当脚部止动块位于脚部止动缺口内时，腿部止动块位于腿部止动缺口外侧，踏板相对腿部支撑板相对固定，驱动电机工作使得腿部支撑板往复上下转动，进而带动膝关节做康复训练。

本发明通过设置驱动套管，当脚部止动块位于脚部止动缺口外侧时，驱动电机驱动驱动套管转动，驱动套管转动使得传动轴转动，进而使得摆动臂带动踏板运动，从而使得腿部做康复训练；当脚部止动块位于脚部止动缺口内时，驱动电机驱动驱动套管转动，驱动套管转动使得止动套管转动，进而使得腿部转动轴转动，从而同步带动腿部支撑板转动，使得膝关节座康复训练。

本发明具有膝关节康复训练功能，通过电机带动腿部支撑板运动，进而带动膝关节做康复性训练；本发明具有腿部康复训练功能，通过电机带动脚部支撑部运动，进而带动腿部做康复性训练；本发明具有站立、行走康复训练功能，康复人员通过扶握扶手，进而逐步进行站立和行走；本发明各项功能的切换以及各项功能的执行均由自动化进程完成，操作简单，使用方便。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明的剖视结构示意图。

图3是本发明的分解结构示意图。

图4是本发明架体的分解结构示意图。

图5是本发明身体支撑部的分解结构示意图。

图6、图7是本发明腿部支撑部的结构示意图。

图8是本发明脚部支撑部的结构示意图。

图9是本发明背部支撑部的分解结构示意图。

图10、图11是本发明图3中B部的分解结构示意图。

图12是本发明图3中A部的分解结构示意图。

图13是本发明移动部的结构示意图。

图14是本发明膝关节康复的结构示意图。

图15是本发明康复人员进行膝关节康复的结构示意图。

图16是本发明腿部康复的结构示意图。

图17是本发明康复人员进行腿部康复的结构示意图。

图18是本发明站立行走康复的结构示意图。

1、架体；10、壳体；101、把手；102、水平滑动槽；103、竖直滑动槽；1031、爬升齿条；11、封盖；2、移动部；21、前轮；22、后轮；221、后轮驱动齿轮；23、移动电机；231、移动输出齿轮；3、身体支撑部；31、身体支撑板；311、背部转动管a；312、腿部转动管a；3121、腿部止动缺口；313、滑动环；314、转动柱；315、滑动卡头；32、背部转动轴；321、爬升蜗轮；322、爬升齿轮；33、爬升电机；331、爬升蜗杆；4、腿部支撑部；41、腿部支撑板；42、导向柱；421、滑动轨道；422、传动仓；43、腿部转动管b；431、联动槽；5、背部支撑部；51、背部支撑板；511、背部转动管b；5111、螺旋驱动槽；512、扶手；513、控制台；52、转动电机；521、转动蜗杆；53、转动蜗轮；6、脚部支撑部；61、踏板；611、滑动槽；62、滑动轮组；63、摆动臂；64、摆动齿轮；71、驱动电机；72、驱动输出齿轮；73、传动齿轮a；74、驱动套管；741、脚部止动缺口；742、传动齿轮b；743、驱动齿轮；75、传动轴；751、第一传动齿轮；752、第二传动齿轮；81、止动套管；811、脚部止动块；812、腿部止动块；813、连接孔；82、腿部转动轴；821、连接柱；822、卡接槽；83、联动块；831、第一滑动头；832、卡接环；84、传动杆；841、中部转动孔；842、第一滑动槽；843、第二滑动槽；85、驱动部；851、驱动头；852、滑动卡槽、853、第二滑动头。

具体实施方式

根据图1至图18所示，本实施例所述的一种医用智能轮椅，包括有两个竖直对称设置的架体1和安装在两个所述架体1中间的水平设置的身体支撑部3；所述身体支撑部3后端转动连接有转动轴沿左右方向设置的背部支撑部5；所述身体支撑部3前端位于两个所述架体1之间转动连接有两个转动轴沿左右方向设置的腿部支撑部4。

各个所述架体1分别包括有壳体10和用于封闭所述壳体10的封盖11；各个所述壳体10朝向所述身体支撑部3的一侧分别成型有水平设置的水平滑动槽102、竖直设置的竖直滑动槽103。

所述身体支撑部3包括有安装在两个所述架体1中间的身体支撑板31、转动连接在所述身体支撑板31后端的沿左右方向设置的背部转动轴32以及固定连接在所述身体支撑板31下端的用于驱动所述背部转动轴32转动的爬升电机33。

所述背部转动轴32中部固定连接有爬升蜗轮321；所述爬升电机33的输出轴上固定连接有与所述爬升蜗轮321传动连接的与该输出轴同轴的爬升蜗杆331；所述爬升电机33为步进电机或伺服电机，能够精准控制转动角度和速度。

各个所述竖直滑动槽103内分别固定连接有竖直设置的爬升齿条1031；所述背部转动轴32两端分别固定连接有与对应的所述爬升齿条1031传动连接的爬升齿轮322；所述身体支撑板31前端靠近对应的所述架体1分别转动连接有滑动连接在对应的所述水平滑动槽102内的滑动环313。

当所述背部转动轴32位于下端极限位置时，所述身体支撑板31水平；当所述背部转动轴32位于上端极限位置时，所述身体支撑板31接近竖直；此时，所述身体支撑部3、所述腿部支撑部4、所述背部支撑部5均位于所述架体1后部，重心位于后方，当康复人员进行康复时，站立或扶握于前部，使得整体的重心位于中部，产品的稳定性得到了提高了，避免了康复人员意外摔倒。

所述背部支撑部5包括有转动连接在所述身体支撑板31后端的背部支撑板51、固定连接在所述身体支撑板31下端的用于驱动所述背部支撑板51转动的转动电机52；各个所述腿部支撑部4分别包括有转动连接在所述身体支撑板31前端的用于带动腿部往复运动的腿部支撑板41；所述身体支撑板31下端固定连接有两个能够驱动对应的所述腿部支撑板41往复转动的驱动电机71。

所述身体支撑板31、所述腿部支撑板41、所述背部支撑板51正面均分别安装有软垫或胶垫，使得与身体的接触更加柔软，使用更加舒适。

当所述身体支撑板31水平时，所述背部支撑板51接近竖直，康复人员坐在背部支撑板31上，所述腿部支撑板41能够往复转动使得腿部进行康复训练；当所述身体支撑板31接近竖直时，所述背部支撑板51、所述腿部支撑板41接近竖直，康复人员站在两个所述架体1之间位于所述身体支撑板31前方，进行站立、行走康复训练。

所述身体支撑板31下端设置有蓄电池和控制模块；所述蓄电池、所述爬升电机33与所述控制模块电连接。

所述身体支撑板31前端沿左右方向分别滑动连接有用于带动对应的所述腿部支撑板41转动的腿部转动轴82；各个所述腿部转动轴82外周分别固定连接有与所述腿部转动轴82同轴的止动套管81；各个所述腿部转动轴82外周位于对应的所述止动套管81外侧分别转动连接有与所述腿部转动轴82同轴的驱动套管74；各个所述驱动套管74分别与对应的所述驱动电机71传动连接。

各个所述腿部支撑板41靠近所述身体支撑板31的一端分别成型有腿部转动管b43；所述身体支撑板31前端分别对称成型有与对应所述腿部转动管b43同轴的位于对应的所述腿部转动管b43内侧的腿部转动管a312；所述腿部转动管b43、所述腿部转动管a312分别套接在对应的所述腿部转动轴82外周；所述止动套管81、所述驱动套管74分别套接在对应的所述腿部转动轴b43外周。

各个所述止动套管81内壁分别成型有连接孔813；各个所述腿部转动轴82外壁分别成型有对应的所述连接孔813固定连接的连接柱821；各个所述腿部转动管b43内壁上分别成型有用于对应的所述连接柱821向外穿出的联动槽431；当所述腿部转动轴82转动时，所述连接柱821驱动所述联动槽431转动，使得所述腿部支撑板41随所述转动轴82同步转动。

各个所述驱动电机71的输出轴上分别固定连接有驱动输出齿轮72；各个所述驱动套管74外壁沿周向分别成型有与对应的所述驱动输出齿轮72传动连接的传动齿轮b742；所述身体支撑板31下端分别转动连接有对应的所述驱动输出齿轮72、对应的所述传动齿轮b742均传动连接的传动齿轮a73。

所述驱动电机71为步进电机或伺服电机；能够精准控制转动角度和速度；所述驱动电机71与所述控制模块电连接。

各个所述止动套管81朝向对应的所述驱动套管74一侧成型有脚部止动块811；各个所述驱动套管74朝向对应的所述止动套管81的一侧成型有能够与所述脚部止动块811固定插接的脚部止动缺口741。

当各个所述腿部转动轴82位于外侧极限位置时，各个所述脚部止动块811分别位于对应的所述脚部止动缺口741内，所述驱动电机71驱动所述腿部转动轴82转动，使得所述腿部支撑板41转动。

所述驱动电机71转动，使得所述驱动输出齿轮72转动，进而带动所述传动齿轮a73转动，进而使得所述驱动套管74正向转动。所述止动套管81与所述腿部转动轴82固定连接，同时所述脚部止动块811位于所述脚部止动缺口741内，所述驱动套管74转动将使得所述腿部转动轴82正向转动。所述腿部转动轴82通过所述连接柱821带动所述联动槽431运动，使得所述腿部支撑板41随所述腿部转动轴82同步转动。

各个所述腿部支撑板41上分别安装有用于膝关节康复的脚部支撑部6；各个所述脚部支撑部6分别包括有沿所述腿部支撑板41长度方向与所述脚部支撑板41滑动连接的用于支撑脚部的踏板61、转动连接在所述腿部支撑板41朝向所述架体1一端的能够与所述驱动套管74传动连接的摆动臂63；所述摆动臂63远离所述腿部支撑板41的一端与所述踏板61滑动连接；当所述摆动臂63摆动时，所述踏板61沿所述腿部支撑板41往复滑动。

各个所述腿部支撑板41靠近相邻的所述架体1的一端分别成型有导向柱42；各个导向柱42朝向对应的所述踏板61的一端成型有滑动轨道421；各个所述踏板61朝向对应的所述滑动轨道421的一端分别固定连接有与对应的所述滑动轨道421滑动连接的滑动轮组62；各个所述滑动轮组62分别包括有两个滑动连接在同一个所述滑动轨道421内的滑动轮；所述滑动轮组62使得所述踏板61始终与所述腿部支撑板41垂直。

各个所述踏板61靠近对应的所述摆动臂63的一端分别成型有与对应的所述摆动臂63远离所述腿部支撑板41的一端滑动连接的滑动槽611；各个所述摆动臂63靠近对应的所述腿部支撑板41的一端分别固定连接有摆动齿轮64；当所述摆动齿轮64转动时，所述摆动臂63使得所述踏板61沿所述滑动轨道421滑动。

各个所述驱动套管74远离对应的所述脚部止动缺口741的一端分别成型有与对应的所述摆动齿轮64传动连接的驱动齿轮743；各个所述导向柱42内分别转动连接有与对应的所述摆动齿轮64、对应的所述驱动齿轮743传动连接的传动轴75；各个所述导向柱42内分别成型有用于安装容纳对应的所述传动轴75的传动仓422；各个所述传动轴75靠近对应的所述驱动齿轮743的一端固定连接有与对应的所述驱动齿轮743传动连接的第二传动齿轮752；各个所述传动轴75靠近对应的所述摆动齿轮64的一端固定连接有与对应的所述摆动齿轮64传动连接的第一传动齿轮751。

各个所述止动套管81远离对应的所述驱动套管74一侧成型有腿部止动块812；所述身体支撑板31前端分别成型有能够与对应的所述腿部止动块812固定插接的腿部止动缺口3121；各个所述腿部止动缺口3121分别成型在对应的所述腿部转动管a312上。

当各个所述腿部转动轴82位于内侧极限位置时，各个所述腿部止动块812分别位于对应的所述腿部止动缺口3121内，所述驱动电机71驱动所述摆动臂63摆动，使得所述踏板61滑动。

所述腿部支撑板41与所述身体支撑板31相对固定，所述驱动套管74转动将使得所述第二传动齿轮752转动，进而使得所述第一传动齿轮751转动。所述第一传动齿轮751带动所述摆动齿轮64转动，从而使得所述摆动臂63摆动，所述摆动臂63远离所述摆动齿轮64的一端沿所述滑动槽611滑动，使得所述滑动轮组62沿所述滑动轨道421移动，使得所述踏板61带动脚部运动，使得腿部得到运动。

各个所述腿部转动轴82远离对应的所述止动套管81的一端沿周向分别转动连接有联动块83；所述身体支撑板31下端靠近所述背部支撑板51沿左右方向分别滑动连接有用于使对应的所述联动块83滑动的驱动部85。

各个所述腿部转动轴82外壁靠近对应的所述联动块83的一端成型与所述腿部转动轴82同轴的卡接槽822；各个联动块83内靠近对应的所述卡接槽822成型有与对应的所述卡接槽822转动连接的卡接环832。

所述身体支撑板31下端分别转动连接有两端分别与位于同侧的所述联动块83、所述驱动部85连接的传动杆84；当所述驱动部85向内侧滑动到极限位置时，所述腿部转动轴82向外侧滑动到极限位置；当所述驱动部85向外侧滑动到极限位置时，所述腿部转动轴82向内侧滑动到极限位置。

各个所述传动杆84位于所述联动块83、所述驱动部85之间成型有中部转动孔841；所述身体支撑板31下端分别成型有与对应的所述中部转动孔841转动连接的转动柱314；各个所述联动块83上端远离所述腿部转动轴82分别成型有第一滑动头831；各个所述传动杆84靠近对应的所述联动块83的一端成型有与对应的所述第一滑动头831连接的第一滑动槽842；各个所述驱动部85下端远离所述背部支撑板51分别成型有第二滑动头853；各个所述传动杆84靠近对应的驱动部85的一端成型有与对应的所述第二滑动头853连接的第二滑动槽843。

各个所述驱动部85上端分别成型有沿左右方向设置的滑动卡槽852；所述身体支撑板31下端分别固定连接有与对应的所述滑动卡槽852沿左右方向滑动连接的滑动卡头组；各个所述滑动卡头组包括有两个与同一个所述滑动卡槽852滑动连接的滑动卡头315；所述滑动卡头315使得所述驱动部85仅能沿左右方向滑动。

各个所述驱动部85上端分别成型有驱动头851；所述背部支撑板51靠近所述身体支撑板31的一端分别成型有能够与对应的所述驱动头851滑动连接的螺旋驱动槽5111；当所述身体支撑板51由竖直状态转动至水平状态时，所述驱动部85由内侧极限位置滑动至外侧极限位置。

所述驱动头851沿所述螺旋驱动槽5111滑动，随着所述背部支撑板51向下运动，两个所述驱动部85相向运动，从而带动所述传动杆84绕所述中部转动孔841转动，使得两个所述联动块83相背运动。进而推动两个所述腿部转动轴82向两侧运动，所述腿部转动轴82同步带动所述止动套管81向两侧运动。当所述背部支撑板51向下转动至与所述身体支撑板31接近平行时，所述脚部止动块811离开所述脚部止动缺口741，同时所述腿部止动块812进入到所述腿部止动缺口3121内。

所述背部支撑部5包括有转动连接在所述身体支撑板31后端的身体支撑板51、固定连接在所述身体支撑板31下端的转动电机52；所述转动电机52的输出轴上固定连接有与该输出轴同轴的转动蜗杆521；所述背部支撑板51下端固定连接有与所述背部支撑板51转动轴同轴的与所述转动蜗杆521传动连接的转动蜗轮53。由于所述转动蜗杆521能够带动所述转动蜗轮53转动，而所述转动蜗轮53不能带动所述转动蜗杆521运动，当所述背部支撑板51转动至水平状态时，不需要所述转动电机52为所述背部支撑板51提供保持力。

所述转动电机52为步进电机或伺服电机；能够精准控制转动角度和速度；所述转动电机52与所述控制模块电连接。

所述身体支撑板31后端分别对称成型有多个背部转动管a311；所述背部支撑板51下端成型有与所述背部转动管a311同轴的背部转动管b511；所述背部转动管b511和所述背部转动管a311分别套接在所述背部转动轴32外周；所述背部转动轴32使得所述背部转动管b511和所述背部转动管a311能够同轴转动。而且所述背部转动轴32转动能够使得所述身体支撑板31靠近所述背部支撑部5的一端向上爬升。

各个所述螺旋驱动槽5111分别成型在对应的所述背部转动管b511上。

各个所述架体1下端分别安装有移动部2；各个所述移动部2分别包括有固定连接在所述架体1下端的位于前部的前轮21、转动连接在所述架体1下端的位于后部的转动轴沿左右方向设置的后轮22以及固定连接在所述架体1上的用于驱动所述后轮22转动的移动电机23。

各个所述后轮22朝向所述身体支撑板31的一侧分别固定连接有后轮驱动齿轮22；所述移动电机23的输出轴上固定连接有与所述后轮驱动齿轮22传动连接的移动输出齿轮231。

所述移动电机23为步进电机或伺服电机；能够精准控制转动角度和速度；所述移动电机23与所述控制模块电连接。

各个所述架体1后端成型有把手101；通过握持所述把手101推动本产品，进而带动康复人员移动，使得本产品可以作为轮椅使用。

所述背部支撑部5还包括有固定连接在所述背部支撑板51正面的靠近左右两端的扶手512；所述扶手512上安装有软垫或胶垫，使得与身体的接触更加柔软，使用更加舒适。一个所述扶手512上设置有控制台513。所述控制台513与所述控制模块电连接；所述控制台513上设置有“膝关节康复”、“腿部康复”“站立康复”功能选择按键以及单项功能对应的设置按键及启停按键；根据康复人员的不同康复情况设置康复训练疗程，设置每个单项康复训练中的幅度、时间、次数等内容。

初始状态下，脚部止动块811位于脚部止动缺口741内，背部支撑板51和腿部支撑板41分别与身体支撑板31近似垂直，踏板61位于远离身体支撑板31的极限位置。

本产品作为轮椅使用时，可以通过握持把手101推动本产品或通过控制台513控制本产品的移动，移动电机23工作使得移动输出齿轮231转动，进而带动后轮驱动齿轮221转动，从而使得后轮22转动，进而带动康复人员移动。

使用本产品对膝关节进行康复训练时，使康复人员坐到身体支撑板31上，双脚分别踩到踏板61上，双手分别握紧扶手512。选择控制台513上对应的“膝关节康复”控制按键，接着在控制台513上进行康复时间、运动次数或运动幅度的调整，随后按下对应的启动按键。控制模块控制驱动电机71正向转动，使得驱动输出齿轮72正向转动，进而带动传动齿轮a73转动，进而使得驱动套管74正向转动。止动套管81与腿部转动轴82固定连接，同时脚部止动块811位于脚部止动缺口741内，驱动套管74正向转动将使得腿部转动轴82正向转动。腿部转动轴82通过连接柱821带动联动槽431运动，使得腿部支撑板41随腿部转动轴82同步转动，此时腿部支撑板41向上运动。当驱动电机71正向转动一定圈数后，此时腿部支撑板41向上转动到达所设置的运动幅度，紧接着驱动电机71反向转动，进而依次带动驱动输出齿轮72、传动齿轮a73使得驱动套管74反向转动，使得腿部转动轴82反向转动，腿部支撑板41向下运动至初始位置。如此往复，腿部支撑板41将带动小腿往复抬起落下，使得膝关节得到运动。所设置的康复训练完成后，驱动电机71停止运动，腿部支撑板41位于初始位置。通过控制台513，可以设置两个腿部支撑板41一起运动或单独运动，也可以设置腿部支撑板41的抬升的幅度和抬升时间，并根据康复人员的不同康复情况设置康复训练疗程。

使用本产品对腿部进行康复训练时，使得康复人员坐到身体支撑板31上，双脚分别踩到踏板61上，双手分别握紧扶手512。选择控制台513上对应的“腿部康复”控制按键，控制模块控制驱动电机71正向转动使得两个腿部支撑板41转动至与身体支撑板31接近平行，接着控制转动电机52正向转动，使得转动蜗杆521带动转动蜗轮53转动，进而使得背部支撑板51向下转动至与身体支撑板31接近平行。在此过程中，驱动头851沿螺旋驱动槽5111滑动，随着背部支撑板51向下运动，两个驱动部85相向运动，从而带动传动杆84绕中部转动孔841转动，使得两个联动块83相背运动。进而推动两个腿部转动轴82向两侧运动，腿部转动轴82同步带动止动套管81向两侧运动。当背部支撑板51向下转动至与身体支撑板31接近平行时，脚部止动块811离开脚部止动缺口741，同时腿部止动块812进入到腿部止动缺口3121内，康复人员平躺在本产品上。

接着，通过对控制台513进行康复时间、运动次数或运动幅度的调整，接着按下相应的启动按键，控制模块控制驱动电机71反向转动，驱动电机71依次带动驱动输出齿轮72、传动齿轮a73使得驱动套管74反向转动。此时，腿部止动块812位于腿部止动缺口3121内，腿部支撑板41与身体支撑板31相对固定。驱动套管74转动将使得第二传动齿轮752转动，进而使得第一传动齿轮751转动。第一传动齿轮751带动摆动齿轮64反向转动，从而使得摆动臂63向身体支撑板31方向摆动，摆动臂63远离摆动齿轮64的一端沿滑动槽611滑动，使得滑动轮组62沿滑动轨道421向身体支撑板31方向移动，使得踏板61带动脚部运动，使得腿部屈膝。当驱动电机71反向转动一定圈数后，此时踏板61滑动到达所设置的运动幅度，紧接着驱动电机71正向转动，带动摆动臂63朝相反方向摆动，并带动踏板61向远离身体支撑板31方向移动，腿部伸直。如此往复，踏板61将使得腿部往复屈膝伸直，使得腿部得到运动。所设置的康复训练完成后，驱动电机71停止运动，踏板61回到远离身体支撑板31的极限位置。通过控制台513，可以设置两个踏板61一起运动或单独运动，也可以设置踏板61的运动幅度和运动时间，并根据康复人员的不同康复情况设置康复训练疗程。

康复训练完成后，再次按下“腿部康复”控制按键，控制模块控制转动电机52反向转动，使得背部支撑板51向上转动到初始位置。此时，驱动头851沿螺旋驱动槽5111滑动并在螺旋驱动槽5111导向作用下使得驱动部85向后端运动至原来位置。驱动部85运动依次带动传动杆84、联动块83、腿部转动轴82运动，使得两个止动套管81相向运动至原来位置，脚部止动块811进入到脚部止动缺口741，同时腿部止动块812离开腿部止动缺口3121。接着控制模块控制驱动电机71反向转动一定圈数，使得腿部支撑板41回到初始位置。

使用本产品进行站立、行走的康复训练时，选择控制台513上对应“站立康复”控制按键。控制模块控制驱动电机71正向转动使得两个腿部支撑板41与身体支撑板31接近平行，控制转动电机52正向转动，使得转动蜗杆521带动转动蜗轮53转动，进而使得背部支撑板51向下转动至与身体支撑板31接近平行。接着控制模块控制爬升电机33正向转动，爬升蜗杆331转动使得爬升蜗轮321转动，进而使得背部转动轴32转动，位于背部转动轴32两端的爬升齿轮322转动。爬升齿轮322与爬升齿条1031啮合，随着爬升电机33的转动，爬升齿轮322沿竖直滑动槽103向上运动。同时带动滑动环313沿水平滑动槽102滑动。爬升齿轮322转动一定圈数后，运动停止，此时爬升齿轮322沿爬升齿条1031运动至上端极限位置，此时身体支撑板31与地面接近垂直。使康复人员扶稳扶手512，双脚踩到地面进行康复训练，此时康复人员与本发明整体的中心位于架体之间，前轮21和后轮22位于康复人员的四周，康复人员在行走过程中更加稳定，不易摔倒。可通过推动本产品或通过控制台513使得本产品随康复人员同步移动。康复训练完成后，再次选择控制台513上对应的“站立康复”控制按键，爬升电机33反向转动，使得爬升齿轮322沿竖直滑动槽103向下运动，同时滑动环313沿水平滑动槽102运动，爬升齿轮322转动一定圈数后，运动停止，此时身体支撑板31运动到初始位置。接着转动电机52反向转动使得背部支撑板51向上转动至初始位置，驱动电机71反向转动使得腿部支撑板41向下转动至初始位置。

本发明通过设置背部转动轴32，背部转动轴32使得身体支撑板31和背部支撑板51安装在一起，并能够使得支撑板51相对身体支撑板31转动，从而进行坐姿或者躺姿的康复训练；同时爬升电机33工作能够使得背部转动轴32转动，进而使得爬升齿轮322转动，爬升齿轮322沿爬升齿条1031向上运动，身体支撑板31运动至与地面垂直，从而进行站姿的康复训练，此时由于身体支撑板31位于架体1的后侧，进而使得康复人员将位于两个架体1之间，使得康复人员与本发明整体的中心位于架体之间，前轮21和后轮22位于康复人员的四周，进而使康复人员在行走过程中更加稳定，不易摔倒。

本发明通过设置止动套管81，当腿部止动块812位于腿部止动缺口3121内时，脚部止动块811位于脚部止动缺口741外侧，腿部支撑板41相对身体支撑板31固定，驱动电机71工作使得踏板61往复移动，进而带动腿部做康复训练；当脚部止动块811位于脚部止动缺口741内时，腿部止动块812位于腿部止动缺口3121外侧，踏板61相对腿部支撑板41相对固定，驱动电机71工作使得腿部支撑板41往复上下转动，进而带动膝关节做康复训练。

本发明通过设置驱动套管74，当脚部止动块811位于脚部止动缺口741外侧时，驱动电机71驱动驱动套管74转动，驱动套管74转动使得传动轴75转动，进而使得摆动臂63带动踏板61运动，从而使得腿部做康复训练；当脚部止动块811位于脚部止动缺口741内时，驱动电机71驱动驱动套管74转动，驱动套管74转动使得止动套管81转动，进而使得腿部转动轴82转动，从而同步带动腿部支撑板41转动，使得膝关节座康复训练。

本发明具有膝关节康复训练功能，通过电机带动腿部支撑板运动，进而带动膝关节做康复性训练；本发明具有腿部康复训练功能，通过电机带动脚部支撑部运动，进而带动腿部做康复性训练；本发明具有站立、行走康复训练功能，康复人员通过扶握扶手，进而逐步进行站立和行走；本发明各项功能的切换以及各项功能的执行均由自动化进程完成，操作简单，使用方便。

Claims (8)

1.一种医用智能轮椅，其特征在于：包括有两个竖直对称设置的架体和安装在两个所述架体中间的水平设置的身体支撑部；所述身体支撑部后端转动连接有转动轴沿左右方向设置的背部支撑部；所述身体支撑部前端位于两个所述架体之间转动连接有两个转动轴沿左右方向设置的腿部支撑部；各个所述架体分别包括有壳体；各个所述壳体朝向所述身体支撑部的一侧分别成型有水平设置的水平滑动槽、竖直设置的竖直滑动槽；所述身体支撑部包括有安装在两个所述架体中间的身体支撑板、转动连接在所述身体支撑板后端的沿左右方向设置的背部转动轴以及固定连接在所述身体支撑板下端的用于驱动所述背部转动轴转动的爬升电机；各个所述竖直滑动槽内分别固定连接有竖直设置的爬升齿条；所述背部转动轴两端分别固定连接有与对应的所述爬升齿条传动连接的爬升齿轮；所述身体支撑板前端靠近对应的所述架体分别转动连接有滑动连接在对应的所述水平滑动槽内的滑动环；

当所述背部转动轴位于下端极限位置时，所述身体支撑板水平；当所述背部转动轴位于上端极限位置时，所述身体支撑板接近竖直；所述背部支撑部包括有转动连接在所述身体支撑板后端的背部支撑板、固定连接在所述身体支撑板下端的用于驱动所述背部支撑板转动的转动电机；各个所述腿部支撑部分别包括有转动连接在所述身体支撑板前端的用于带动腿部往复运动的腿部支撑板；所述身体支撑板下端固定连接有两个能够驱动对应的所述腿部支撑板往复转动的驱动电机；当所述身体支撑板水平时，所述腿部支撑板能够往复转动；当所述身体支撑板接近竖直时，所述背部支撑板、所述腿部支撑板接近竖直。

2.如权利要求1所述的一种医用智能轮椅，其特征在于：所述身体支撑板前端沿左右方向分别滑动连接有用于带动对应的所述腿部支撑板转动的腿部转动轴；各个所述腿部转动轴外周分别固定连接有与所述腿部转动轴同轴的止动套管；各个所述腿部转动轴外周位于对应的所述止动套管外侧分别转动连接有与所述腿部转动轴同轴的驱动套管；各个所述驱动套管分别与对应的所述驱动电机传动连接；

各个所述止动套管朝向对应的所述驱动套管一侧成型有脚部止动块；各个所述驱动套管朝向对应的所述止动套管的一侧成型有能够与所述脚部止动块固定插接的脚部止动缺口；

当各个所述腿部转动轴位于外侧极限位置时，各个所述脚部止动块分别位于对应的所述脚部止动缺口内，所述驱动电机驱动所述腿部转动轴转动，使得所述腿部支撑板转动。

3.如权利要求2所述的一种医用智能轮椅，其特征在于：各个所述腿部支撑板上分别安装有用于膝关节康复的脚部支撑部；各个所述脚部支撑部分别包括有沿所述腿部支撑板长度方向与所述脚部支撑板滑动连接的用于支撑脚部的踏板、转动连接在所述腿部支撑板朝向所述架体一端的能够与所述驱动套管传动连接的摆动臂；所述摆动臂远离所述腿部支撑板的一端与所述踏板滑动连接；当所述摆动臂摆动时，所述踏板沿所述腿部支撑板往复滑动；

各个所述止动套管远离对应的所述驱动套管一侧成型有腿部止动块；所述身体支撑板前端分别成型有能够与对应的所述腿部止动块固定插接的腿部止动缺口；

当各个所述腿部转动轴位于内侧极限位置时，各个所述腿部止动块分别位于对应的所述腿部止动缺口内，所述驱动电机驱动所述摆动臂摆动，使得所述踏板滑动。

4.如权利要求3所述的一种医用智能轮椅，其特征在于：各个所述腿部转动轴远离对应的所述止动套管的一端沿周向分别转动连接有联动块；所述身体支撑板下端靠近所述背部支撑板沿左右方向分别滑动连接有用于使对应的所述联动块滑动的驱动部；

所述身体支撑板下端分别转动连接有两端分别与位于同侧的所述联动块、所述驱动部连接的传动杆；当所述驱动部向内侧滑动到极限位置时，所述腿部转动轴向外侧滑动到极限位置；当所述驱动部向外侧滑动到极限位置时，所述腿部转动轴向内侧滑动到极限位置；

各个所述驱动部上端分别成型有驱动头；所述背部支撑板靠近所述身体支撑板的一端分别成型有能够与对应的所述驱动头滑动连接的螺旋驱动槽；当所述身体支撑板由竖直状态转动至水平状态时，所述驱动部由内侧极限位置滑动至外侧极限位置。

5.如权利要求4所述的一种医用智能轮椅，其特征在于：所述背部支撑部包括有转动连接在所述身体支撑板后端的身体支撑板、固定连接在所述身体支撑板下端的转动电机；所述转动电机的输出轴上固定连接有与该输出轴同轴的转动蜗杆；所述背部支撑板下端固定连接有与所述背部支撑板转动轴同轴的与所述转动蜗杆传动连接的转动蜗轮。

6.如权利要求5所述的一种医用智能轮椅，其特征在于：所述身体支撑板后端分别对称成型有多个背部转动管a；所述背部支撑板下端成型有与所述背部转动管a同轴的背部转动管b；所述背部转动管b和所述背部转动管a分别套接在所述背部转动轴外周。

7.如权利要求5所述的一种医用智能轮椅，其特征在于：各个所述架体下端分别安装有移动部；各个所述移动部分别包括有固定连接在所述架体下端的位于前部的前轮、转动连接在所述架体下端的位于后部的转动轴沿左右方向设置的后轮以及固定连接在所述架体上的用于驱动所述后轮转动的移动电机。

8.如权利要求7所述的一种医用智能轮椅，其特征在于：所述背部支撑部还包括有固定连接在所述背部支撑板正面的靠近左右两端的扶手；一个所述扶手上设置有控制台。

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