CN113180994A - 一种下肢瘫痪病人康复用行走辅助装置及辅助方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种下肢瘫痪病人康复用行走辅助装置及辅助方法，包括小车，还包括有转动板，小车的外壁固定连接有支撑板一，支撑板一的上表面固定连接有电机一，小车的表面开设有用于电机一驱动轴定轴转动连接的通孔一，电机一驱动轴的表面固定连接有锥形齿轮一，转动板的正面固定连接有固定板，固定板的右侧定轴转动连接有转轴四，转轴四的表面固定连接有锥形齿轮二，锥形齿轮二与锥形齿轮一相啮合，转轴四的右端固定连接有往复螺杆一，小车的右侧开设有开口二，本发明具备模仿健康人群站立走路的姿势并训练腿部肌肉的效果，解决了瘫痪病人在使用行走训练装置时，无法做到真正的模拟健康人群行走姿势的问题。

Description

一种下肢瘫痪病人康复用行走辅助装置及辅助方法

技术领域

本发明涉及辅助行走技术领域，具体为一种下肢瘫痪病人康复用行走辅助装置及辅助方法。

背景技术

下肢瘫行走支架常用于下肢瘫痪儿童或成人的行走训练中，它的特殊机械装置能使患者的髋关节在一侧屈曲状态下，另一侧自动伸展。适用于全瘫、不全瘫、转移性骨髓炎、肌源性或神经性疾病，下腰部、骨盆、下肢需要支撑的患者。

在现有的医疗护具的技术条件基础上，在下肢恢复训练的使用的范围性以及便捷性上依然存在很多不足，大部分下肢恢复支架结构较为单一，无法做到真正的模拟健康人群行走姿势。

发明内容

本发明的目的在于提供一种下肢瘫痪病人康复用行走辅助装置及辅助方法，具备模仿健康人群站立走路的姿势并训练腿部肌肉的效果，解决了瘫痪病人在使用行走训练装置时，无法做到真正的模拟健康人群行走姿势的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种下肢瘫痪病人康复用行走辅助装置，包括小车，还包括有转动板，所述小车的外壁固定连接有支撑板一，所述支撑板一的上表面固定连接有电机一，所述小车的表面开设有用于所述电机一驱动轴定轴转动连接的通孔一，所述电机一驱动轴的表面固定连接有锥形齿轮一，所述转动板的正面固定连接有固定板，所述固定板的右侧定轴转动连接有转轴四，所述转轴四的表面固定连接有锥形齿轮二，所述锥形齿轮二与所述锥形齿轮一相啮合，所述转轴四的右端固定连接有往复螺杆一，所述小车的右侧开设有开口二，所述往复螺杆一的表面套接有往复螺套一，所述往复螺套一的表面固定连接有连接块，所述连接块的右侧固定连接有套环，所述小车的上表面固定连接有后背垫，所述小车的内壁定轴转动连接有往复螺杆二，所述往复螺杆二的表面套接有往复螺套二，所述往复螺套二的左侧固定连接有L型杆，所述小车的上表面开设有用于所述L型杆穿过且与之滑动连接的通孔二，所述L型杆的端部固定连接有屁股抬升板，所述套环的内壁还设置有减小腿部摩擦机构，还包括有用于驱动所述往复螺杆二在所述往复螺套一右移时快速上升的联动机构，还包括有用于辅助人腿前进后退的辅助机构。

优选的，所述联动机构包括电机二和转轴五，所述电机二固定连接在所述电机一的上表面，所述小车的表面开设有用于所述电机二驱动轴穿过且与之定轴转动连接的通孔三，所述电机二驱动轴的表面固定连接有锥形齿轮三，所述转轴五的下端固定连接有锥形齿轮四，所述锥形齿轮三与所述锥形齿轮四相啮合，所述往复螺杆二的表面定轴转动连接有转盘，所述转盘的表面开设有滑槽，所述转轴五的表面固定连接有连接杆三，所述滑槽的内壁滑动连接有齿条排，所述转轴五的表面固定连接有齿轮，所述齿轮与所述齿条排相啮合，所述连接杆三的端部与所述齿条排的下表面铰接。

优选的，所述辅助机构包括转轴一和转轴三，所述转轴一和转轴三均定轴转动连接在所述转动板的背面，所述转轴一的表面固定连接有连接杆一，所述连接杆一的端部与所述电机二驱动轴的表面固定连接，所述转轴三的表面固定连接有连接杆二，所述连接杆二的端部固定连接有转轴二，所述转轴二定轴转动连接在所述小车的内壁，所述小车的上表面开设有开口一，所述转动板的上表面固定连接有连接柱，所述连接柱的上端固定连接有腿部抬升板。

优选的，所述减小腿部摩擦机构包括橡胶垫一，所述橡胶垫一固定连接在所述套环的内壁。

优选的，还包括有限位杆，所述往复螺套一的表面开设有用于所述限位杆穿过且与之滑动连接的通孔四，所述限位杆的左端与所述转动板的右侧固定连接。

优选的，所述屁股抬升板的上表面固定连接有橡胶垫二。

优选的，所述后背垫的表面固定连接有两个把手，两个所述把手呈对称分布，两个所述把手的表面均开设有纹路。

优选的，所述限位杆与所述通孔四相适配，所述L型杆与所述通孔二相适配。

本发明提供如下辅助方法：一种下肢瘫痪病人康复用行走辅助装置的辅助方法，包括以下步骤：

S1：将瘫痪病人抱上小车，并后背靠住后背垫，屁股坐在屁股抬升板上，将双脚放入套环中；

S2：启动电机一，带动病人的小腿横向往复运动，可以模拟健康人走路时先迈出小腿的动作，同时在联动机构的作用下，带动屁股抬升板快速上移，带动瘫痪病人的屁股被抬起，从而尽量使得病人在小腿被套环带动向前迈的时候站立，模仿健康人走路的姿势。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

一、本发明通过将瘫痪病人抱上小车，并后背靠住后背垫，屁股坐在屁股抬升板上，将双脚放入套环中，通过启动电机一，带动病人的小腿部分横向往复运动，通过带动病人的小腿横向往复运动，可以模拟健康人走路时先迈出小腿的动作，实现对病人小腿部分的训练。

二、本发明通过启动电机二，带动转轴五转动，通过转轴五的转动，带动连接杆三转动，通过连接杆三的转动，带动齿条排沿着滑槽滑动，在如图5所示位置，由于转轴五与齿轮不同轴心，在此时齿条排会快速的沿着滑槽移动，通过齿条排的横移，会带动齿轮快速转动，通过齿轮的快速转动，带动往复螺杆二快速转动，通过往复螺杆二的快速转动，带动往复螺套二快速上移，通过往复螺套二的快速上移，带动L型杆快速上移，从而带动屁股抬升板快速上移，通过屁股抬升板的上移，带动瘫痪病人的屁股被抬起，从而尽量使得病人在小腿被套环带动向前迈的时候站立，模仿健康人走路的姿势。

三、本发明通过电机二驱动轴的转动，带动连接杆一转动，通过连接杆一的转动，并在连接杆二的作用下，带动转动板做椭圆形运动，通过转动板的运动，带动连接柱上移、右移、下移再左移，通过连接柱的运动，带动放在腿部抬升板上的腿部，可以被腿部抬升板抬动，并配合套环的工作，带动人腿抬起并向前迈出的动作，从而实现模仿人腿走路时的运动动作，可以加快恢复病人的腿部病症。

附图说明

图1为本发明结构的主视剖视图；

图2为本发明结构的背视图；

图3为本发明结构的侧视图；

图4为本发明连接杆一、转轴一、转轴二、连接杆二、转轴三、转动板、锥形齿轮三和电机二结构的背视图；

图5为本发明转轴五、连接杆三、转盘、滑槽、齿条排、齿轮和往复螺杆二结构的仰视图；

图6为本发明连接块、套环和橡胶垫一结构的俯视图。

图中：1-小车、2-支撑板一、3-电机一、4-连接杆一、5-转轴一、6-转轴二、7-连接杆二、8-转轴三、9-转动板、10-开口一、11-连接柱、12-腿部抬升板、13-锥形齿轮一、14-固定板、15-转轴四、16-锥形齿轮二、17-往复螺杆一、18-开口二、19-往复螺套一、20-连接块、21-套环、22-橡胶垫一、23-限位杆、24-锥形齿轮三、25-锥形齿轮四、26-转轴五、27-连接杆三、28-转盘、29-滑槽、30-齿条排、31-齿轮、32-往复螺杆二、33-往复螺套二、34-L型杆、35-屁股抬升板、36-橡胶垫、37-把手、38-电机二、39-后背垫。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1至图6，本发明提供一种技术方案：一种下肢瘫痪病人康复用行走辅助装置，包括小车1，还包括有转动板9，小车1的外壁固定连接有支撑板一2，支撑板一2的上表面固定连接有电机一3，小车1的表面开设有用于电机一3驱动轴定轴转动连接的通孔一，电机一3驱动轴的表面固定连接有锥形齿轮一13，转动板9的正面固定连接有固定板14，固定板14的右侧定轴转动连接有转轴四15，转轴四15的表面固定连接有锥形齿轮二16，锥形齿轮二16与锥形齿轮一13相啮合，转轴四15的右端固定连接有往复螺杆一17，小车1的右侧开设有开口二18，往复螺杆一17的表面套接有往复螺套一19，往复螺套一19的表面固定连接有连接块20，连接块20的右侧固定连接有套环21，小车1的上表面固定连接有后背垫39，小车1的内壁定轴转动连接有往复螺杆二32，往复螺杆二32的表面套接有往复螺套二33，往复螺套二33的左侧固定连接有L型杆34，小车1的上表面开设有用于L型杆34穿过且与之滑动连接的通孔二，L型杆34的端部固定连接有屁股抬升板35，套环21的内壁还设置有减小腿部摩擦机构，还包括有用于驱动往复螺杆二32在往复螺套一19右移时快速上升的联动机构，还包括有用于辅助人腿前进后退的辅助机构，通过将瘫痪病人抱上小车1，并后背靠住后背垫39，屁股坐在屁股抬升板35上，将双脚放入套环21中，通过启动电机一3，带动锥形齿轮一13转动，通过锥形齿轮一13的转动，带动锥形齿轮二16转动，通过锥形齿轮二16的转动，带动转轴四15转动，通过转轴四15的转动，带动往复螺杆一17转动，通过往复螺杆一17的转动，带动往复螺套一19横向往复运动，通过往复螺套一19的运动，带动病人的小腿部分横向往复运动，通过带动病人的小腿横向往复运动，可以模拟健康人走路时先迈出小腿的动作，实现对病人小腿部分的训练，通过联动机构的作用，带动往复螺杆二21快速转动，通过往复螺杆二21的快速转动，带动往复螺套二33快速上移，通过往复螺套二33的快速上移，带动L型杆34快速上移，从而带动屁股抬升板35快速上移，通过屁股抬升板35的上移，带动瘫痪病人的屁股被抬起，从而尽量使得病人在小腿被套环21带动向前迈的时候站立，模仿健康人走路的姿势。

进一步的，联动机构包括电机二38和转轴五26，电机二38固定连接在电机一3的上表面，小车1的表面开设有用于电机二38驱动轴穿过且与之定轴转动连接的通孔三，电机二38驱动轴的表面固定连接有锥形齿轮三24，转轴五26的下端固定连接有锥形齿轮四25，锥形齿轮三24与锥形齿轮四25相啮合，往复螺杆二32的表面定轴转动连接有转盘28，转盘28的表面开设有滑槽29，转轴五26的表面固定连接有连接杆三27，滑槽29的内壁滑动连接有齿条排30，转轴五26的表面固定连接有齿轮31，齿轮31与齿条排30相啮合，连接杆三27的端部与齿条排30的下表面铰接，通过启动电机二38，带动锥形齿轮三24转动，通过锥形齿轮三24的转动，带动锥形齿轮四25转动，通过锥形齿轮四25的转动，带动转轴五26转动，通过转轴五26的转动，带动连接杆三27转动，通过连接杆三27的转动，带动齿条排30沿着滑槽29滑动，在如图5所示位置，由于转轴五26与齿轮31不同轴心，在此时齿条排30会快速的沿着滑槽移动，通过齿条排30的横移，会带动齿轮31快速转动，通过齿轮31的快速转动，带动往复螺杆二21快速转动，通过往复螺杆二21的快速转动，带动往复螺套二33快速上移，通过往复螺套二33的快速上移，带动L型杆34快速上移，即可带动屁股抬升板35快速上移。

进一步的，辅助机构包括转轴一5和转轴三8，转轴一5和转轴三8均定轴转动连接在转动板9的背面，转轴一5的表面固定连接有连接杆一4，连接杆一4的端部与电机二38驱动轴的表面固定连接，转轴三8的表面固定连接有连接杆二7，连接杆二7的端部固定连接有转轴二6，转轴二6定轴转动连接在小车1的内壁，小车1的上表面开设有开口一10，转动板9的上表面固定连接有连接柱11，连接柱11的上端固定连接有腿部抬升板12，通过电机二38驱动轴的转动，带动连接杆一4转动，通过连接杆一4的转动，并在连接杆二7的作用下，带动转动板9做椭圆形运动，通过转动板9的运动，带动连接柱11上移、右移、下移再左移，通过连接柱11的运动，带动放在腿部抬升板12上的腿部，可以被腿部抬升板12抬动，并配合套环21的工作，带动人腿抬起并向前迈出的动作，从而实现模仿人腿走路时的运动动作，可以加快恢复病人的腿部病症。

进一步的，减小腿部摩擦机构包括橡胶垫一22，橡胶垫一22固定连接在套环21的内壁，通过橡胶垫一22的设置，可以减小套环21对人腿的磨损。

进一步的，还包括有限位杆23，往复螺套一19的表面开设有用于限位杆23穿过且与之滑动连接的通孔四，限位杆23的左端与转动板9的右侧固定连接，通过限位杆23对往复螺套一19的限制，使得往复螺杆一17在转动时，往复螺套一19不会发生转动，只能做横向运动。

进一步的，屁股抬升板35的上表面固定连接有橡胶垫二36，通过橡胶垫二36的设置，可以使得屁股抬升板35可以坐起来有舒适感。

进一步的，后背垫39的表面固定连接有两个把手37，两个把手37呈对称分布，两个把手37的表面均开设有纹路，通过把手37的设置，在病人被屁股抬升板35抬起时，人手可以握住把手37，防止瘫痪病人跌落小车1.

进一步的，限位杆23与通孔四相适配，L型杆34与通孔二相适配，通过限位杆23与通孔四相适配，L型杆34与通孔二相适配，使得整体机构运转更加稳定。

请参阅图1至图6，本发明提供一种辅助方法：一种下肢瘫痪病人康复用行走辅助装置的辅助方法，包括以下步骤：

S1：将瘫痪病人抱上小车1，并后背靠住后背垫39，屁股坐在屁股抬升板35上，将双脚放入套环21中；

S2：启动电机一3，带动病人的小腿横向往复运动，可以模拟健康人走路时先迈出小腿的动作，同时在联动机构的作用下，带动屁股抬升板35快速上移，带动瘫痪病人的屁股被抬起，从而尽量使得病人在小腿被套环21带动向前迈的时候站立，模仿健康人走路的姿势。

工作原理：该一种下肢瘫痪病人康复用行走辅助装置，通过将瘫痪病人抱上小车1，并后背靠住后背垫39，屁股坐在屁股抬升板35上，将双脚放入套环21中，通过启动电机一3，带动锥形齿轮一13转动，通过锥形齿轮一13的转动，带动锥形齿轮二16转动，通过锥形齿轮二16的转动，带动转轴四15转动，通过转轴四15的转动，带动往复螺杆一17转动，通过往复螺杆一17的转动，带动往复螺套一19横向往复运动，通过往复螺套一19的运动，带动病人的小腿部分横向往复运动，通过带动病人的小腿横向往复运动，可以模拟健康人走路时先迈出小腿的动作，实现对病人小腿部分的训练；

通过启动电机二38，带动锥形齿轮三24转动，通过锥形齿轮三24的转动，带动锥形齿轮四25转动，通过锥形齿轮四25的转动，带动转轴五26转动，通过转轴五26的转动，带动连接杆三27转动，通过连接杆三27的转动，带动齿条排30沿着滑槽29滑动，在如图5所示位置，由于转轴五26与齿轮31不同轴心，在此时齿条排30会快速的沿着滑槽移动，通过齿条排30的横移，会带动齿轮31快速转动，通过齿轮31的快速转动，带动往复螺杆二21快速转动，通过往复螺杆二21的快速转动，带动往复螺套二33快速上移，通过往复螺套二33的快速上移，带动L型杆34快速上移，从而带动屁股抬升板35快速上移，通过屁股抬升板35的上移，带动瘫痪病人的屁股被抬起，从而尽量使得病人在小腿被套环21带动向前迈的时候站立，模仿健康人走路的姿势；

通过电机二38驱动轴的转动，带动连接杆一4转动，通过连接杆一4的转动，并在连接杆二7的作用下，带动转动板9做椭圆形运动，通过转动板9的运动，带动连接柱11上移、右移、下移再左移，通过连接柱11的运动，带动放在腿部抬升板12上的腿部，可以被腿部抬升板12抬动，并配合套环21的工作，带动人腿抬起并向前迈出的动作，从而实现模仿人腿走路时的运动动作，可以加快恢复病人的腿部病症。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种下肢瘫痪病人康复用行走辅助装置，包括小车(1)，其特征在于：还包括有转动板(9)，所述小车(1)的外壁固定连接有支撑板一(2)，所述支撑板一(2)的上表面固定连接有电机一(3)，所述小车(1)的表面开设有用于所述电机一(3)驱动轴定轴转动连接的通孔一，所述电机一(3)驱动轴的表面固定连接有锥形齿轮一(13)，所述转动板(9)的正面固定连接有固定板(14)，所述固定板(14)的右侧定轴转动连接有转轴四(15)，所述转轴四(15)的表面固定连接有锥形齿轮二(16)，所述锥形齿轮二(16)与所述锥形齿轮一(13)相啮合，所述转轴四(15)的右端固定连接有往复螺杆一(17)，所述小车(1)的右侧开设有开口二(18)，所述往复螺杆一(17)的表面套接有往复螺套一(19)，所述往复螺套一(19)的表面固定连接有连接块(20)，所述连接块(20)的右侧固定连接有套环(21)，所述小车(1)的上表面固定连接有后背垫(39)，所述小车(1)的内壁定轴转动连接有往复螺杆二(32)，所述往复螺杆二(32)的表面套接有往复螺套二(33)，所述往复螺套二(33)的左侧固定连接有L型杆(34)，所述小车(1)的上表面开设有用于所述L型杆(34)穿过且与之滑动连接的通孔二，所述L型杆(34)的端部固定连接有屁股抬升板(35)，所述套环(21)的内壁还设置有减小腿部摩擦机构；

还包括有用于驱动所述往复螺杆二(32)在所述往复螺套一(19)右移时快速上升的联动机构；

还包括有用于辅助人腿前进后退的辅助机构。

2.根据权利要求1所述的下肢瘫痪病人康复用行走辅助装置，其特征在于：所述联动机构包括电机二(38)和转轴五(26)，所述电机二(38)固定连接在所述电机一(3)的上表面，所述小车(1)的表面开设有用于所述电机二(38)驱动轴穿过且与之定轴转动连接的通孔三，所述电机二(38)驱动轴的表面固定连接有锥形齿轮三(24)，所述转轴五(26)的下端固定连接有锥形齿轮四(25)，所述锥形齿轮三(24)与所述锥形齿轮四(25)相啮合，所述往复螺杆二(32)的表面定轴转动连接有转盘(28)，所述转盘(28)的表面开设有滑槽(29)，所述转轴五(26)的表面固定连接有连接杆三(27)，所述滑槽(29)的内壁滑动连接有齿条排(30)，所述转轴五(26)的表面固定连接有齿轮(31)，所述齿轮(31)与所述齿条排(30)相啮合，所述连接杆三(27)的端部与所述齿条排(30)的下表面铰接。

3.根据权利要求2所述的下肢瘫痪病人康复用行走辅助装置，其特征在于：所述辅助机构包括转轴一(5)和转轴三(8)，所述转轴一(5)和转轴三(8)均定轴转动连接在所述转动板(9)的背面，所述转轴一(5)的表面固定连接有连接杆一(4)，所述连接杆一(4)的端部与所述电机二(38)驱动轴的表面固定连接，所述转轴三(8)的表面固定连接有连接杆二(7)，所述连接杆二(7)的端部固定连接有转轴二(6)，所述转轴二(6)定轴转动连接在所述小车(1)的内壁，所述小车(1)的上表面开设有开口一(10)，所述转动板(9)的上表面固定连接有连接柱(11)，所述连接柱(11)的上端固定连接有腿部抬升板(12)。

4.根据权利要求1所述的下肢瘫痪病人康复用行走辅助装置，其特征在于：所述减小腿部摩擦机构包括橡胶垫一(22)，所述橡胶垫一(22)固定连接在所述套环(21)的内壁。

5.根据权利要求1所述的下肢瘫痪病人康复用行走辅助装置，其特征在于：还包括有限位杆(23)，所述往复螺套一(19)的表面开设有用于所述限位杆(23)穿过且与之滑动连接的通孔四，所述限位杆(23)的左端与所述转动板(9)的右侧固定连接。

6.根据权利要求1所述的下肢瘫痪病人康复用行走辅助装置，其特征在于：所述屁股抬升板(35)的上表面固定连接有橡胶垫二(36)。

7.根据权利要求1所述的下肢瘫痪病人康复用行走辅助装置，其特征在于：所述后背垫(39)的表面固定连接有两个把手(37)，两个所述把手(37)呈对称分布，两个所述把手(37)的表面均开设有纹路。

8.根据权利要求5所述的下肢瘫痪病人康复用行走辅助装置，其特征在于：所述限位杆(23)与所述通孔四相适配，所述L型杆(34)与所述通孔二相适配。

9.一种根据权利要求1所述的下肢瘫痪病人康复用行走辅助装置的辅助方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：将瘫痪病人抱上小车(1)，并后背靠住后背垫(39)，屁股坐在屁股抬升板(35)上，将双脚放入套环(21)中；

S2：启动电机一(3)，带动病人的小腿横向往复运动，可以模拟健康人走路时先迈出小腿的动作，同时在联动机构的作用下，带动屁股抬升板(35)快速上移，带动瘫痪病人的屁股被抬起，从而尽量使得病人在小腿被套环(21)带动向前迈的时候站立，模仿健康人走路的姿势。

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