CN112207797B - 一种高稳定性的搬运助力机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种高稳定性的搬运助力机械手，包括移动架，所述移动架的下端转动连接安装板，所述安装板的下方固定连接有立杆，所述立杆上转动连接有第一支撑杆和第二支撑杆，所述第一支撑杆的另一端转动连接有连接座，所述连接座上转动连接有转动轴，所述转动轴的下端固定连接有第一连接杆，所述第一连接杆的侧壁上固定连接有第一耳板，立板与第一耳板转动连接；所述第一连接杆的侧壁上转动连接第三撑杆，第三固定块上滑动连接有第一滑动杆，所述第一滑动杆的一端与第三撑杆转动连接，所述立板上转动连接有压板。本发明使得工件靠立在立板上，并驱动压板向下旋转并将工件压紧，从而保持工件稳定。

Description

一种高稳定性的搬运助力机械手

技术领域：

本发明涉及悬浮机械手技术领域，尤其涉及一种高稳定性的搬运助力机械手。

背景技术：

助力机械手，又称平衡吊、平衡助力器、手动移载机、悬浮机械手，是一种新颖的、用于物料搬运及安装时省力操作的助力设备。它巧妙地应用力的平衡原理，使操作者对重物进行相应的推拉，就可在空间内平衡移动定位；重物在提升或下降时形成浮动状态，靠气路保证零操作力；无需熟练的点动操作，操作者用手推拉重物，就可以把重物正确地放到空间中的任何位置。

汽车安装过程中，采用搬运助力机械手对工件进行搬运，汽车侧门其重量较重，在搬运过程中一般采用助力机械手进行搬运。由于汽车侧门类的产品呈板状，在搬运过程中容易发生滑落问题，给搬运带来较大不便。

发明内容：

本发明目的是解决上述技术问题，提供一种高稳定性的搬运助力机械手。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案予以实现：

一种高稳定性的搬运助力机械手，包括移动架，所述移动架的下端转动连接安装板，所述安装板的下方固定连接有立杆，所述立杆上转动连接有第一支撑杆和第二支撑杆，所述第一支撑杆与第二支撑杆平行布置，所述第一支撑杆的一端转动连接在立杆上，所述第一支撑杆的另一端转动连接有连接座，所述第二支撑杆的中部与立杆转动连接，所述第二支撑杆的端部与连接座转动连接，所述安装板的下方设有第一驱动气缸，所述第一驱动气缸的缸体上端转动连接在安装板上，所述第一驱动气缸的活塞杆端与第二支撑杆远离连接座的一端转动连接；所述连接座上开设有上下贯通的第一通孔，所述第一通孔中转动连接有转动轴，所述转动轴的下端固定连接有第一连接杆，所述第一连接杆的侧壁上固定连接有第一耳板，所述第一连接杆的一侧设有托盘，所述托盘包括立板和托板，所述立板与托板垂直布置且固定连接，所述立板与第一耳板转动连接，所述第一连接杆远离托盘的一侧固定连接有第一固定块，所述立板靠近第一固定块的一侧固定连接有第二固定块，所述第一固定块的下方连接有第二驱动气缸，所述第二驱动气缸的缸体转动连接在第一固定块上，所述第二驱动气缸的活塞杆端部转动连接在第二固定块上；所述第一连接杆的侧壁上固定连接有第二耳板，所述第二耳板位于托盘的上方，所述第二耳板上转动连接第三撑杆，所述立板上固定连接有第三固定块，所述第三固定块上开设有滑槽，所述滑槽中滑动连接有第一滑动杆，所述第一滑动杆的一端穿过滑槽与第三撑杆转动连接，所述第一滑动杆的远离第三撑杆一端转动连接有第一滚轮，所述立板上转动连接有压板，所述第一滚轮的外壁抵接在压板的背面，所述压板与立板之间设有第一压缩弹簧，所述第一压缩弹簧的一端固定连接在立板上，所述压缩弹簧的另一端固定连接在压板上。所述压板用于在第二驱动气缸驱动托盘转动时压在工件上。

进一步的，所述压板上开设有容纳槽，所述容纳槽中滑动连接有第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的一端延伸至容纳槽的外端且固定连接有橡胶盖帽，所述容纳槽中设有第二压缩弹簧，所述第二压缩弹簧的一端固定连接在容纳槽的底部，所述第二压缩弹簧的另一端固定连接在第一伸缩杆上。

进一步的，所述第一支撑杆、第二支撑杆与连接座、立杆之间转动连接轴心围合成平行四边形。

进一步的，所述立板及托板上固定连接有橡胶垫板。

进一步的，所述第一驱动气缸的外壁上固定连接有第四固定块，所述第四固定块上固定连接有螺杆，所述第二支撑杆上开设有第一过孔，所述螺杆穿过第一过孔通过螺纹配合连接有第一锁紧螺母，所述螺杆上通过螺纹配合连接有第二锁紧螺母，且第二锁紧螺母的上端抵接在第一锁紧螺母的下端并将第一锁紧螺母锁紧在螺杆上。

进一步的，所述第一连接杆远离托盘的一侧固定连接有把手，所述把手上设有向下延伸的推杆。

进一步的，所述移动架上固定连接有第三耳板，所述第三耳板上转动连接有第二滚轮，所述第二滚轮外穿套有导轨，所述导轨中设有导向槽，所述第二滚轮架设在导向槽中并沿导向槽滚动。

本发明提供的一种高稳定性的搬运助力机械手，具有以下有益效果：使用时，工件放置在托板上后，第二驱动气缸的活塞杆伸出，使得托盘旋转倾斜，搬运时使得工件靠立在立板上，工件的重心靠近立板使得工件更加稳定，第二驱动气缸驱动托盘旋转时，第三固定块向第二耳板靠近，使得第三支撑杆推动第一滑动杆向下移动，从而驱动压板向下旋转并将工件压紧，从而保持工件稳定，避免工件倾倒，提高搬运稳定性；压板上设置第一伸缩杆，通过位于第一伸缩杆端部的橡胶盖帽对工件进行接触压紧，避免对工件进行冲击造成工件损伤；立板及托板上的橡胶垫板能够对工件进行保护；通过螺杆与第一锁紧螺母对第一驱动气缸的运行位置进行限位，提高运行安全；通过工件放置在托板上后，第一驱动气缸内的气体压力保持在负载压力状态，且负载压力保持第二支撑杆远离第一驱动气缸的一端的重力产生的力矩与第一驱动气缸的支撑力矩保持平衡，从而使得机构的搬运一端处于悬浮状态，方便对工件搬运操作。

附图说明：

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述：

图1为本发明提供的一种高稳定性的搬运助力机械手的结构示意图；

图2为图1中A部位局部结构示意图；

图3为图2中B部位局部结构示意图。

图中标号说明：1、移动架；11、第三耳板；12、第二滚轮；13、导轨；2、安装板；21、第一驱动气缸；22、第四固定块；23、螺杆；24、第一锁紧螺母；25、第二锁紧螺母；3、立杆；4、第一支撑杆；5、第二支撑杆；51、第一过孔；6、连接座；61、转动轴；7、第一连接杆；71、第一耳板；72、第一固定块；73、第二驱动气缸；74、第二耳板；75、第三撑杆；76、把手；761、推杆；8、托盘；81、立板；82、托板；83、第二固定块；84、第三固定块；85、第一滑动杆；86、第一滚轮；87、压板；871、容纳槽；872、第一伸缩杆；873、橡胶盖帽；874、第二压缩弹簧；88、第一压缩弹簧；89、橡胶垫板。

具体实施方式：

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

下面将结合本发明的实施例中的附图，对本发明的实施例中的技术方案进行清楚-完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明的实施例中所有方向性指示(诸如上-下-左-右-前-后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系-运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变，所述的连接可以是直接连接，也可以是间接连接。

如图1-3所示，一种高稳定性的搬运助力机械手，包括移动架1，所述移动架1的下端转动连接安装板2，所述安装板2的下方固定连接有立杆3，所述立杆3上转动连接有第一支撑杆4和第二支撑杆5，所述第一支撑杆4与第二支撑杆5平行布置，所述第一支撑杆4的一端转动连接在立杆3上，所述第一支撑杆4的另一端转动连接有连接座6，所述第二支撑杆5的中部与立杆3转动连接，所述第二支撑杆5的端部与连接座6转动连接，所述安装板2的下方设有第一驱动气缸21，所述第一驱动气缸21的缸体上端转动连接在安装板2上，所述第一驱动气缸21的活塞杆端与第二支撑杆5远离连接座6的一端转动连接；所述连接座6上开设有上下贯通的第一通孔，所述第一通孔中转动连接有转动轴61，所述转动轴61的下端固定连接有第一连接杆7，所述第一连接杆7的侧壁上固定连接有第一耳板71，所述第一连接杆7的一侧设有托盘8，所述托盘8包括立板81和托板82，所述立板81与托板82垂直布置且固定连接，所述立板81与第一耳板71转动连接，所述第一连接杆7远离托盘8的一侧固定连接有第一固定块72，所述立板81靠近第一固定块72的一侧固定连接有第二固定块83，所述第一固定块72的下方连接有第二驱动气缸73，所述第二驱动气缸73的缸体转动连接在第一固定块72上，所述第二驱动气缸73的活塞杆端部转动连接在第二固定块83上；所述第一连接杆7的侧壁上固定连接有第二耳板74，所述第二耳板74位于托盘8的上方，所述第二耳板74上转动连接第三撑杆75，所述立板81上固定连接有第三固定块84，所述第三固定块84上开设有滑槽，所述滑槽中滑动连接有第一滑动杆85，所述第一滑动杆85的一端穿过滑槽与第三撑杆75转动连接，所述第一滑动杆85的远离第三撑杆75一端转动连接有第一滚轮86，所述立板81上转动连接有压板87，所述第一滚轮86的外壁抵接在压板87的背面，通过滚轮接触减少运行阻力，所述压板87与立板81之间设有第一压缩弹簧88，所述第一压缩弹簧88的一端固定连接在立板81上，所述压缩弹簧的另一端固定连接在压板87上。所述压板87用于在第二驱动气缸73驱动托盘8转动时压在工件上。

采用上述技术方案，使用时，工件放置在托板82上后，第二驱动气缸73的活塞杆伸出，使得托盘8旋转倾斜，使得工件靠立在立板81上，工件的重心靠近立板81使得工件更加稳定，第二驱动气缸73驱动托盘8旋转时，第三固定块84向第二耳板74靠近，使得第三支撑杆推动第一滑动杆85向下移动，从而驱动压板87向下旋转并将工件压紧，从而保持工件稳定，避免工件倾倒，提高搬运稳定性。

本发明中，所述压板87上开设有容纳槽871，所述容纳槽871中滑动连接有第一伸缩杆872，所述第一伸缩杆872的一端延伸至容纳槽871的外端且固定连接有橡胶盖帽873，所述容纳槽871中设有第二压缩弹簧874，所述第二压缩弹簧874的一端固定连接在容纳槽871的底部，所述第二压缩弹簧874的另一端固定连接在第一伸缩杆872上。压板87上设置第一伸缩杆872，通过位于第一伸缩杆872端部的橡胶盖帽873对工件进行接触压紧，避免对工件进行冲击造成工件损伤；立板81及托板82上的橡胶垫板89能够对工件进行保护。

本发明中，所述第一支撑杆4、第二支撑杆5与连接座6、立杆3之间转动连接轴心围合成平行四边形。通过平行四边形进行支撑，保持连接座6平行移动，使得第二支撑杆5两端的力矩保持平衡，进而使得结构运行稳定。

具体的，所述立板81及托板82上固定连接有橡胶垫板89。

具体的，所述第一驱动气缸21的外壁上固定连接有第四固定块22，所述第四固定块22上固定连接有螺杆23，所述第二支撑杆5上开设有第一过孔51，所述螺杆23穿过第一过孔51通过螺纹配合连接有第一锁紧螺母24，所述螺杆23上通过螺纹配合连接有第二锁紧螺母25，且第二锁紧螺母25的上端抵接在第一锁紧螺母24的下端并将第一锁紧螺母24锁紧在螺杆23上。通过螺杆23与第一锁紧螺母24对第一驱动气缸21的运行位置进行限位，提高运行安全。

具体的，所述第一连接杆7远离托盘8的一侧固定连接有把手76，所述把手76上设有向下延伸的推杆761。方便移动托盘8。

具体的，所述移动架1上固定连接有第三耳板11，所述第三耳板11上转动连接有第二滚轮12，所述第二滚轮12外穿套有导轨13，所述导轨13中设有导向槽，所述第二滚轮12架设在导向槽中并沿导向槽滚动。所述导轨13用于固定连接在待安装的车间里。

搬运过程中，通过工件放置在托板82上后，第一驱动气缸21内的气体压力保持在负载压力状态，且负载压力保持第二支撑杆5远离第一驱动气缸21的一端的重力产生的力矩与第一驱动气缸21的支撑力矩保持平衡，从而使得机构的搬运一端处于悬浮状态，方便对工件搬运操作。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的特点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求保护的范围由所附的权利要求书及其等效物。

Claims (7)

1.一种高稳定性的搬运助力机械手，其特征在于：包括移动架(1)，所述移动架(1)的下端转动连接安装板(2)，所述安装板(2)的下方固定连接有立杆(3)，所述立杆(3)上转动连接有第一支撑杆(4)和第二支撑杆(5)，所述第一支撑杆(4)与第二支撑杆(5)平行布置，所述第一支撑杆(4)的一端转动连接在立杆(3)上，所述第一支撑杆(4)的另一端转动连接有连接座(6)，所述第二支撑杆(5)的中部与立杆(3)转动连接，所述第二支撑杆(5)的端部与连接座(6)转动连接，所述安装板(2)的下方设有第一驱动气缸(21)，所述第一驱动气缸(21)的缸体上端转动连接在安装板(2)上，所述第一驱动气缸(21)的活塞杆端与第二支撑杆(5)远离连接座(6)的一端转动连接；所述连接座(6)上开设有上下贯通的第一通孔，所述第一通孔中转动连接有转动轴(61)，所述转动轴(61)的下端固定连接有第一连接杆(7)，所述第一连接杆(7)的侧壁上固定连接有第一耳板(71)，所述第一连接杆(7)的一侧设有托盘(8)，所述托盘(8)包括立板(81)和托板(82)，所述立板(81)与托板(82)垂直布置且固定连接，所述立板(81)与第一耳板(71)转动连接，所述第一连接杆(7)远离托盘(8)的一侧固定连接有第一固定块(72)，所述立板(81)靠近第一固定块(72)的一侧固定连接有第二固定块(83)，所述第一固定块(72)的下方连接有第二驱动气缸(73)，所述第二驱动气缸(73)的缸体转动连接在第一固定块(72)上，所述第二驱动气缸(73)的活塞杆端部转动连接在第二固定块(83)上；所述第一连接杆(7)的侧壁上固定连接有第二耳板(74)，所述第二耳板(74)位于托盘(8)的上方，所述第二耳板(74)上转动连接第三撑杆(75)，所述立板(81)上固定连接有第三固定块(84)，所述第三固定块(84)上开设有滑槽，所述滑槽中滑动连接有第一滑动杆(85)，所述第一滑动杆(85)的一端穿过滑槽与第三撑杆(75)转动连接，所述第一滑动杆(85)的远离第三撑杆(75)一端转动连接有第一滚轮(86)，所述立板(81)上转动连接有压板(87)，所述第一滚轮(86)的外壁抵接在压板(87)的背面，所述压板(87)与立板(81)之间设有第一压缩弹簧(88)，所述第一压缩弹簧(88)的一端固定连接在立板(81)上，所述压缩弹簧的另一端固定连接在压板(87)上；

工件放置在托板上后，第二驱动气缸的活塞杆伸出，使得托盘旋转倾斜，搬运时使得工件靠立在立板上，工件的重心靠近立板使得工件更加稳定，第二驱动气缸驱动托盘旋转时，第三固定块向第二耳板靠近，使得第三支撑杆推动第一滑动杆向下移动，从而驱动压板向下旋转并将工件压紧，从而保持工件稳定。

2.根据权利要求1所述的一种高稳定性的搬运助力机械手，其特征在于：所述压板(87)上开设有容纳槽(871)，所述容纳槽(871)中滑动连接有第一伸缩杆(872)，所述第一伸缩杆(872)的一端延伸至容纳槽(871)的外端且固定连接有橡胶盖帽(873)，所述容纳槽(871)中设有第二压缩弹簧(874)，所述第二压缩弹簧(874)的一端固定连接在容纳槽(871)的底部，所述第二压缩弹簧(874)的另一端固定连接在第一伸缩杆(872)上。

3.根据权利要求1所述的一种高稳定性的搬运助力机械手，其特征在于：所述第一支撑杆(4)、第二支撑杆(5)与连接座(6)、立杆(3)之间转动连接轴心围合成平行四边形。

4.根据权利要求2所述的一种高稳定性的搬运助力机械手，其特征在于：所述立板(81)及托板(82)上固定连接有橡胶垫板(89)。

5.根据权利要求1所述的一种高稳定性的搬运助力机械手，其特征在于：所述第一驱动气缸(21)的外壁上固定连接有第四固定块(22)，所述第四固定块(22)上固定连接有螺杆(23)，所述第二支撑杆(5)上开设有第一过孔(51)，所述螺杆(23)穿过第一过孔(51)通过螺纹配合连接有第一锁紧螺母(24)，所述螺杆(23)上通过螺纹配合连接有第二锁紧螺母(25)，且第二锁紧螺母(25)的上端抵接在第一锁紧螺母(24)的下端并将第一锁紧螺母(24)锁紧在螺杆(23)上。

6.根据权利要求1所述的一种高稳定性的搬运助力机械手，其特征在于：所述第一连接杆(7)远离托盘(8)的一侧固定连接有把手(76)，所述把手(76)上设有向下延伸的推杆(761)。

7.根据权利要求1所述的一种高稳定性的搬运助力机械手，其特征在于：所述移动架(1)上固定连接有第三耳板(11)，所述第三耳板(11)上转动连接有第二滚轮(12)，所述第二滚轮(12)外穿套有导轨(13)，所述导轨(13)中设有导向槽，所述第二滚轮(12)架设在导向槽中并沿导向槽滚动。

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