CN112205096A - 元件安装系统 - Google Patents

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Abstract

元件供给系统具备：头部，能够使多个吸嘴在周向上公转，并且能够使多个吸嘴同时自转；升降装置，使多个吸嘴中的位于预定的公转位置的吸嘴升降；存储装置，将多个方向性信息中的任一方向性信息与吸嘴的识别信息建立对应进行存储，该多个方向性信息至少包含在所有的自转位置都能够吸附元件的无方向性、仅能够在特定的一个自转位置吸附元件的1方向、仅能够在特定的两个自转位置中的任一自转位置吸附元件的2方向及仅能够在特定的四个自转位置中的任一自转位置吸附元件的4方向；及控制装置，基于吸嘴的识别信息从存储装置取得对应的方向性信息来进行控制，以通过符合方向性信息的自转位置来吸附从元件供给装置供给的元件。

Description

元件安装系统
技术领域
本说明书公开了元件安装系统。
背景技术
以往，作为这种元件安装系统，已知具备吸附从元件供给装置(供料器)供给的元件并将其向基板等对象物安装的元件安装机的元件安装系统。例如，在专利文献1中公开了如下的装置，其具备：旋转式的头部，在周向上保持分别保持吸嘴的多个吸嘴保持件，能够使各吸嘴保持件在周向上公转且能够使各吸嘴保持件同时自转；及升降装置，能够使多个吸嘴保持件中的位于预定的公转位置的吸嘴保持件进行升降。元件供给装置具有向在基板输送方向上离开预定间距的位置分别供给元件的两个元件供给装置。另外，升降装置具有两个升降装置，能够分别使多个吸嘴保持件中的位于第一公转位置的吸嘴保持件和位于从第一公转位置在基板输送方向上离开了上述预定间距的第二公转位置的吸嘴保持件进行升降。此外，头部使多个吸嘴保持件自转，以使安装于位于第一公转位置的吸嘴保持件的吸嘴的自转位置与安装于位于第二公转位置的吸嘴保持件的吸嘴的自转位置具有彼此相差180度的关系。并且，元件安装机在用于元件的吸附的吸嘴具有180度旋转对称性的情况下，以使从两个元件供给装置供给的两个元件大致同时被吸附的方式控制两个升降装置。
现有技术文献
专利文献1：国际申请公开第2018/011907A1号
发明内容
发明所要解决的课题
然而，在专利文献1中，虽然记载了使用具有180度(2方向)的旋转对称性的吸嘴来吸附元件的情况下的动作，但关于使用除此以外的具有多方向的旋转对称性的吸嘴的情况下的动作没有任何提及。
本公开的主要目的在于，能够根据吸嘴的旋转对称性的种类，而使用吸嘴高效地吸附元件。
用于解决课题的技术方案
本公开为了实现上述主要目的而采用了以下的手段。
本公开的元件安装系统是吸附从元件供给装置供给的元件并向对象物安装的元件安装系统，其主旨在于，具备：多个吸嘴，能够吸附元件；旋转式的头部，沿着周向保持上述多个吸嘴，能够使各吸嘴沿着周向公转并且能够使上述各吸嘴同时自转；升降装置，使上述多个吸嘴中的位于预定的公转位置的吸嘴进行升降；存储装置，将多个方向性信息中的任一方向性信息与上述吸嘴的识别信息对应地进行存储，上述多个方向性信息至少包含：在所有的自转位置都能够吸附从上述元件供给装置供给的元件的无方向性、仅能够在特定的一个自转位置吸附从上述元件供给装置供给的元件的1方向、仅能够在特定的两个自转位置中的任一自转位置吸附从上述元件供给装置供给的元件的2方向及仅能够在特定的四个自转位置中的任一自转位置吸附从上述元件供给装置供给的元件的4方向；及控制装置，取得用于上述元件的吸附的吸嘴的识别信息，基于取得的上述识别信息而从上述存储装置取得对应的方向性信息，控制上述头部和上述吸嘴，以通过符合取得的上述方向性信息的自转位置来吸附从上述元件供给装置供给的元件。
本公开的元件安装系统具备旋转式头部、升降装置、及将至少包含无方向性、1方向、2方向及4方向的方向性信息中的任一方向性信息与吸嘴的识别信息建立对应地进行存储的存储装置。无方向性的方向性信息是表示在所有自转位置都能够吸附从元件供给装置供给的元件的信息。1方向的方向性信息是表示仅能够在特定的一个自转位置吸附从元件供给装置供给的元件的信息。2方向的方向性信息是表示仅能够在特定的两个自转位置中的任一自转位置吸附从元件供给装置供给的元件的信息。4方向的方向性信息是表示仅能够在特定的四个自转位置中的任一自转位置吸附从元件供给装置供给的元件的信息。并且，元件安装系统取得元件的吸附所使用的吸嘴的识别信息，基于取得的识别信息从存储装置取得对应的方向性信息，控制头部和吸嘴，以通过符合取得的方向性信息的自转位置来吸附从元件供给装置供给的元件。由此，元件安装系统通过预先存储吸嘴的方向性信息，而能够根据方向性信息来高效地吸附元件并将其向对象物安装。
附图说明
图1是表示元件安装系统1的结构的概略的结构图。
图2是表示安装头40的结构的概略的结构图。
图3是表示吸嘴44的排列的情形的说明图。
图4是表示吸嘴44a～44d的吸附口的形状的说明图。
图5是表示控制装置80及管理装置100的电连接关系的说明图。
图6是表示吸嘴信息的一例的说明图。
图7是表示元件吸附处理的一例的流程图。
图8是表示使用方向性信息为4方向的吸嘴44c进行的吸附动作的情形的说明图。
图9是表示使用方向性信息为1方向的吸嘴44d进行的吸附动作的情形的说明图。
具体实施方式
接着，参照附图来对用于实施本发明的方式进行说明。
图1是表示元件安装系统1的结构的概略的结构图。图2是表示安装头40的结构的概略的结构图。图3是表示吸嘴44的排列的情形的说明图。图4是表示吸嘴44a～44d的吸附口的形状的说明图。图5是表示控制装置80及管理装置100的电连接关系的说明图。另外，在图1中，左右方向为X轴方向，前(近前)后(里侧)方向为Y轴方向，上下方向为Z轴方向。
如图1所示，元件安装系统1具备在基板S的输送方向上排列配置多个而构成元件安装生产线的元件安装机10及对系统整体进行控制的管理装置100。
如图1所示，元件安装机10具备：元件供给装置20，向元件供给位置供给元件P；基板输送装置24，输送基板S；安装头40，吸附被供给到元件供给位置的元件P并将其向基板S安装；XY机器人30，使安装头40在XY轴方向上移动；及控制装置80(参照图5)，对装置整体进行控制。元件供给装置20、基板输送装置24、安装头40及XY机器人30配置在支撑于基台11上的壳体12内。另外，元件安装机10除了上述部件以外，还具备用于拍摄吸附于安装头40的元件P的姿势的零件照相机26、用于收纳能够向安装头40(吸嘴保持件42)安装的更换用的吸嘴44的吸嘴站28、设置于安装头40并用于读取附设于基板S的定位基准标记的标记照相机45等。另外，在收纳于吸嘴站28的各吸嘴44上附有记录有吸嘴44的识别信息(吸嘴ID)的ID标记。
元件供给装置20构成为通过将每隔预定间隔地收纳有元件P的带从带盘拉出并进行间距进给，而向元件供给位置供给元件P的带式供料器。元件供给装置20从设于壳体12的前方的开口部12o插入，以在基板输送方向(图中为左右方向、即X轴方向)上并列的方式设有多个。
基板输送装置24具有在图1的前后隔开间隔地设置且沿左右方向架设的一对输送带。基板S由该输送带输送。
如图1所示，XY机器人30具备：X轴导轨31、X轴滑动件32、Y轴导轨33及Y轴滑动件34。Y轴导轨33是在壳体12的上段部沿着前后方向(Y轴方向)设置的左右一对导轨。Y轴滑动件34以架设于左右一对Y轴导轨33的方式设置，能够通过Y轴马达38(参照图5)的驱动而在Y轴方向上移动。另外，Y轴滑动件34通过Y轴位置传感器39检测Y轴方向上的位置。X轴导轨31是在Y轴滑动件34的侧面沿着左右方向(基板输送方向、X轴方向)设置的上下一对导轨。X轴滑动件32以架设于上下一对X轴导轨31的方式设置，能够通过X轴马达36(参照图5)的驱动而在X轴方向上移动。另外，X轴滑动件32通过X轴位置传感器37检测X轴方向上的位置。在X轴滑动件32上安装有安装头40。安装头40通过由控制装置80对XY机器人30(X轴马达36及Y轴马达38)进行驱动控制，而能够移动至XY平面上的预定范围内的任意位置。
如图2所示，安装头40具备：头主体41、吸嘴保持件42、吸嘴44、R轴驱动装置50、Q轴驱动装置60、第一Z轴驱动装置70及第二Z轴驱动装置75。
头主体41构成为圆柱状的旋转体。吸嘴保持件42相对于头主体41在圆周方向上以预定角度间隔(例如45度间隔)排列，以能够进行升降的方式支撑于头主体41。在吸嘴保持件42的前端部安装有吸嘴44。另外，在本实施方式中，头主体41以45度间隔具备8个吸嘴保持件42，但并不限定于此，例如，可以是以180度间隔具备2个、以90度间隔具备4个、以22.5度间隔具备16个等、只要以预定角度间隔具备多个吸嘴保持件的结构即可，可以采用任何结构。
R轴驱动装置50使多个吸嘴44绕着头主体41的中心轴在圆周方向上回旋(公转)。R轴驱动装置50具备：R轴51，沿着上下方向延伸，且下端安装于头主体41的中心轴；及R轴马达54，驱动设于R轴51的上端的R轴齿轮52旋转。该R轴驱动装置50通过利用R轴马达54驱动R轴齿轮52旋转，而使头主体41与R轴51一起旋转，从而使支撑于头主体41的多个吸嘴保持件42与多个吸嘴44一起在圆周方向上回旋(公转)。另外，R轴驱动装置50还具备检测R轴马达54的旋转位置的R轴位置传感器55(参照图5)。
Q轴驱动装置60使各吸嘴44绕着其中心轴旋转(自转)。Q轴驱动装置60具备：中空的上下两段的Q轴齿轮61、62，与R轴51同轴且能够相对旋转地被插通；保持件齿轮63，设于各吸嘴保持件42的上部且能够沿上下方向滑动地与下段的Q轴齿轮61啮合；及Q轴马达65，驱动上段的Q轴齿轮62旋转。该Q轴驱动装置60通过利用Q轴马达65驱动Q轴齿轮62旋转，而使Q轴齿轮61与Q轴齿轮62一体旋转，使与Q轴齿轮61啮合的保持件齿轮63旋转，而使各吸嘴保持件42绕着其中心轴旋转。因为在吸嘴保持件42的前端部安装有吸嘴44，所以通过吸嘴保持件42旋转(自转)，吸嘴44与吸嘴保持件42一体地旋转(自转)。设于各吸嘴保持件42的上部的保持件齿轮63均为相同齿数的齿轮，始终与Q轴齿轮61啮合。因此，当Q轴齿轮61旋转时，所有吸嘴保持件42(吸嘴44)在同一旋转方向上以相同的旋转量旋转(自转)。另外，Q轴驱动装置60还具备检测Q轴马达65的旋转位置的Q轴位置传感器66(参照图5)。
Z轴驱动装置70、75设于吸嘴保持件42的回旋(公转)轨道上的两处，在该两处能够使吸嘴保持件42单独地进行升降。在本实施方式中，Z轴驱动装置70、75的头主体41的旋转角度设于0度和180度的位置。在此，0度的位置是相对于头主体41的中心轴处于与基板输送方向(X轴方向)相反方向的位置(图3中为A的位置)，180度的位置是相对于头主体41的中心轴处于基板输送方向的位置(图3中为E的位置)。如图2所示，Z轴驱动装置70、75具备Z轴滑动件72、77和使Z轴滑动件72、77进行升降的Z轴马达71、76。Z轴驱动装置70驱动Z轴马达71而使Z轴滑动件72进行升降，从而使位于Z轴滑动件72的下方的吸嘴保持件42与吸嘴44一体地进行升降。Z轴驱动装置75驱动Z轴马达76而使Z轴滑动件77进行升降，从而使位于Z轴滑动件77的下方的吸嘴保持件42与吸嘴44一体地进行升降。另外，Z轴马达71、76可以使用线性电机使Z轴滑动件72、77进行升降，也可以使用旋转电机和进给丝杠机构使Z轴滑动件72、77进行升降。另外，也可以代替Z轴马达71、76而使用气缸等致动器使Z轴滑动件72、77进行升降。另外，Z轴驱动装置70、75还具备检测Z轴滑动件72、77的升降位置的Z轴位置传感器73、78(参照图5)。
吸嘴44利用从负压源(未图示)经由负压供给排出阀46(参照图5)而供给排出的负压来吸附从元件供给装置20供给的元件P。吸嘴44以能够更换的方式安装于支撑于头主体41的各吸嘴保持件42的前端部。吸嘴44通常使用吸引口为圆形的吸嘴44a(参照图4(a))，但根据吸附的元件P的形状不同，使用吸引口为长方形的吸嘴44b(参照图4(b))、吸引口为正方形的吸嘴44c(参照图4(c))、吸引口为梯形的吸嘴44d(参照图4(d))等特殊吸嘴。安装头40在使用通常吸嘴(吸嘴44a)吸附元件P的情况下，即便使吸嘴44a相对于被供给的元件P的方向(元件角度)向任意方向(吸嘴角度)自转，也能够吸附该元件P。另一方面，安装头40在使用不同于通常吸嘴的特殊吸嘴(吸嘴44b～44d)吸附元件P的情况下，相对于所供给的元件P的方向(元件角度)，能够吸附该元件P的方向(吸嘴角度)存在制约，一般使元件P的基准方向(元件角度为0度)与吸嘴44的基准方向(吸嘴角度为0度)一致地进行吸附。如图3所示，本实施方式的安装头40相对于头主体41在周向上以等角度间隔(45度间隔)排列有8个吸嘴44，能够通过Z轴驱动装置70、75使处于头主体41的0度的位置(A的位置)的吸嘴44与处于180度的位置(E的位置)的吸嘴44进行升降。另外，多个(8个)吸嘴44以相对于头主体41的中心轴朝向径向的方式规定各自的方向(吸嘴角度)，通过两个Z轴驱动装置70、75进行升降的两个吸嘴的方向(吸嘴角度)具有彼此相差180度的关系。在这样的安装头40上安装特殊吸嘴(吸嘴44b～44d)并利用两个特殊吸嘴吸附以同一方向(元件角度)供给的两个元件P的情况下，当一个吸嘴44的基准方向(吸嘴角度为0度)与一个元件P的基准方向(元件角度为0度)一致地吸附时，另一个吸嘴44的方向成为相对于另一个元件P的基准方向错开180度的状态。因此，安装头40使另一个吸嘴44公转180度或自转180度而进行另一个吸嘴44对另一个元件P的吸附。
与此相对，在特殊吸嘴具有能够在多个方向上吸附元件P的对称性的情况下(图4中为2方向的吸嘴44b及4方向的吸嘴44c)，安装头40通过以多个方向中的特殊吸嘴的移动量较少的方向(吸嘴角度)吸附元件P，能够缩短吸附所需的时间。例如，考虑元件供给装置20以相同的元件角度向在X轴方向上离开预定间隔的两个元件供给位置供给两个元件P，安装头40对在X轴方向上分离与该预定间隔相同的间隔的两个特殊吸嘴进行升降来吸附元件P的情况。在该情况下，若特殊吸嘴是2方向的吸嘴44b或是4方向的吸嘴44c，则安装头40通过利用Z轴驱动装置70、75使两个特殊吸嘴大致同时下降，能够大致同时吸附两个元件P。
另一方面，在特殊吸嘴具有仅能够以一个方向(0度的吸嘴角度)吸附元件P的非对称性的情况下(吸嘴44d)，如上所述，当使一个吸嘴44的基准方向与一个元件P的基准方向(元件角度为0度)一致地进行吸附时，另一个吸嘴44的方向成为相对于另一个元件P的基准方向错开180度的状态。因此，安装头40使另一个吸嘴44公转180度或自转180度而进行另一个吸嘴44对另一个元件P的吸附。
如图5所示，控制装置80构成为以CPU81为中心的微处理器，除了CPU81以外，还具备ROM82、HDD83、RAM84、输入输出接口85等。它们经由总线86而连接。来自XY机器人30(X轴位置传感器37、Y轴位置传感器39)的检测信号、来自安装头40(R轴位置传感器55、Q轴位置传感器66、Z轴位置传感器73、78)的检测信号、来自零件照相机26的图像信号等经由输入输出接口85而向控制装置80输入。另外，从控制装置80经由输入输出接口85而输出对于元件供给装置20的控制信号、对于基板输送装置24的控制信号、对于XY机器人30(X轴马达36、Y轴马达38)的控制信号、对于安装头40(R轴马达54、Q轴马达65、Z轴马达71、76)的控制信号、对于负压供给排出阀46的控制信号、对于零件照相机26和标记照相机45的控制信号等。
管理装置100例如是通用的计算机，如图5所示，由CPU101、ROM102、HDD103、RAM104、输入输出接口105等构成。管理装置100连接有键盘或鼠标等输入设备107和LCD等显示器108。来自输入设备107的输入信号经由输入输出接口105而向管理装置100输入，从管理装置100经由输入输出接口105而向显示器108输出显示信号。在HDD103中存储有包含基板S的生产程序和其他生产信息的作业信息。在此，生产程序是规定在元件安装机10中将哪个元件P按哪个顺序安装在哪个基板S上，另外制作几块这样安装的基板S的程序。另外，在生产信息中包含与安装对象的元件P相关的元件信息、与所使用的吸嘴44相关的吸嘴信息、基板S上的元件P的安装位置(XY坐标)及安装角度等。图6是表示元件信息及吸嘴信息的一例的说明图。如图所示，元件信息包含元件种类、形状、尺寸、极性等。极性是表示能够安装元件P的安装角度的信息。“有”表示能够安装的角度仅为一个。“无”表示能够安装的角度在对称方向上有多个。在吸嘴信息中包含吸嘴种类、对象元件、方向性(对称性)信息等。方向性(对称性)信息是相对于所供给的元件P的基准方向(元件角度为0度)定义能够吸附该元件P的吸嘴44的方向(吸嘴角度)的信息，在本实施方式中，针对各吸嘴44存储“无方向性”、“2方向(180度旋转对称)”、“4方向(90度旋转对称)”、“1方向”中的任一个。“无方向性”是表示吸嘴44相对于元件P的基准方向(吸嘴角度为0度)在所有方向都能够吸附元件P的信息。“2方向(180度旋转对称)”是表示吸嘴44相对于元件P的基准方向仅能够在0度的方向和180度的方向这两个方向上吸附元件P的信息。“4方向(90度旋转对称)”是表示吸嘴44相对于元件P的基准方向(0度)仅能够在0度的方向、90度的方向、180度的方向与270度的方向这四个方向上吸附元件P的信息。“1方向”是表示吸嘴44相对于元件P的基准方向(0度)仅能够在0度的方向上吸附元件P的信息。管理装置100与控制装置80以能够通信的方式连接，进行各种信息和控制信号的交换。
接着，对这样构成的本实施方式的元件安装机10的动作、特别是使用特殊吸嘴吸附元件P并将其向基板S安装的动作进行说明。图7是表示由控制装置80的CPU81执行的元件吸附处理的一例的流程图。当从管理装置100接收到作业信息时执行该处理。
当执行元件吸附处理时，控制装置80的CPU81首先根据从管理装置100接收到的作业信息取得元件供给位置、元件信息、安装位置、安装角度等，并且取得吸嘴信息(步骤S100)。在此，吸嘴信息的取得能够如例如以下那样进行。即，CPU81首先在从吸嘴站28将收纳的吸嘴44向吸嘴保持件42安装时，利用标记照相机45读取该吸嘴44所标注的ID标记。接着，CPU81从读取到的ID标记中提取吸嘴44的识别信息。并且，CPU81向管理装置80发送提取到的识别信息，从管理装置80的HDD103取得对应的吸嘴信息。
CPU81当这样取得了各种信息时，对XY机器人30(X轴马达36、Y轴马达38)及R轴马达54进行驱动控制，以使能够通过Z轴驱动装置70、75进行升降的两个吸嘴44(对象吸嘴)向元件供给位置的上方移动(步骤S110)。在本实施方式中，安装头40具有两个能够使吸嘴44(吸嘴保持件42)进行升降的Z轴。并且，两个Z轴的X轴方向上的间隔与从多个元件供给装置20中的两个元件供给装置20供给的两个元件P的X轴方向上的间隔一致。
接着，CPU81分别判定两个对象吸嘴的吸嘴信息所包含的方向性(对称性)信息是否为“无方向性”(步骤S120)、“2方向”(步骤S130)、“4方向”(步骤S140)。CPU81当判定为两个对象吸嘴的方向性信息为“无方向性”、“2方向”及“4方向”中的任一个方向性信息时，分别对Z轴驱动装置70、75和负压供给排出阀46进行驱动控制，以使两个对象吸嘴相对于作为吸附对象的元件P(吸附对象元件)大致同时下降，并使各个元件P大致同时吸附(步骤S150)。
另一方面，CPU81当判定为两个对象吸嘴的方向性信息不是“无方向性”、“2方向”及“4方向”中的任一个方向性信息时，判断为“1方向”，对Z轴驱动装置70、75的一个Z轴驱动装置和负压供给排出阀46进行驱动控制，以使两个对象吸嘴中的一个对象吸嘴下降而吸附元件P(步骤S160)。并且，CPU81对Q轴马达65进行驱动控制，以使另一个对象吸嘴旋转180度(自转)(步骤S170)，并对Z轴驱动装置70、75中的另一个Z轴驱动装置和负压供给排出阀46进行驱动控制，以使另一个对象吸嘴下降而吸附元件P(步骤S180)。
CPU81当这样使两个对象吸嘴分别吸附了元件P时，判定是否存在接下来应吸附的元件P(步骤S190)，当判定为存在接下来应吸附的元件P时，返回步骤S110，使接下来的两个对象吸嘴向元件供给位置移动，重复步骤S120～S190的处理。另一方面，CPU81在判定为没有接下来应吸附的元件P时，就此结束元件吸附处理。
另外，当元件吸附处理结束时，CPU81移向将吸附的元件P向基板S上的安装位置安装的元件安装处理。即，CPU81首先对XY机器人30进行驱动控制，以使安装头40的各吸嘴44所吸附的元件P向零件照相机26的上方移动。接着，CPU81通过零件照相机26对吸附于安装头40的各吸嘴44的元件P进行拍摄，对得到的拍摄图像实施图像处理，而对安装位置进行修正。当对安装位置进行修正时，CPU81对XY机器人30进行驱动控制，以使对象吸嘴向安装位置的上方移动，并对所对应的Z轴驱动装置和Q轴驱动装置60进行驱动控制，以使对象吸嘴下降并将所吸附的元件P以安装角度向基板S上的安装位置安装。并且，CPU81判定是否存在接下来应安装的元件P，当判定为存在接下来应安装的元件P时，重复使接下来的对象吸嘴向安装位置的上方移动并以安装角度进行安装的处理，当判定为没有接下来应安装的元件P时，就此结束元件安装处理。另外，在吸附于对象吸嘴的元件P没有极性的情况下，即安装角度有多个的情况下，CPU81对Q轴驱动装置60进行驱动控制以使对象吸嘴向多个安装角度中的移动量较少的一方的安装角度移动，并使对象吸嘴下降而将元件P向基板S上的安装位置安装。
图8是表示使用方向性信息为4方向的特殊吸嘴(吸嘴44c)进行的吸附动作的情形的说明图。元件供给装置20考虑将两个元件P以在左右方向(X轴方向)上隔开预定间隔且具有0度的元件角度的方式供给，安装头40利用两个对象吸嘴A、E同时吸附上述两个元件P的情况。如图所示，两个对象吸嘴A、E是仅能以0度、90度、180度及270度的吸嘴角度吸附元件P的4方向(90度旋转对称性)的吸嘴44c，在与由元件供给装置20供给的两个元件P相同的方向上以相同间隔排列设置。另外，两个对象吸嘴A、E具有彼此的吸嘴角度相差180度的关系，因此当将一个对象吸嘴A的吸嘴角度设为0度时，另一个对象吸嘴E的吸嘴角度成为180度。因此，通过使两个对象吸嘴A、E同时下降，从而利用两个对象吸嘴A、E同时吸附以0度的元件角度供给的两个元件P。虽未图示，但在两个对象吸嘴A、E为所有吸嘴角度下能够吸附的无方向性的吸嘴44a的情况下，或者是仅能够以0度及180度的吸嘴角度吸附的2方向(180度旋转对称性)的吸嘴44c的情况下，也能够以0度及180度的吸嘴角度吸附元件P，因此相同地，安装头40能够利用两个对象吸嘴A、E同时吸附两个元件P。
图9是表示使用方向性信息为1方向的特殊吸嘴(吸嘴44d)进行的吸附动作的情形的说明图。如图所示，对象吸嘴A、E是仅能够以0度的吸嘴角度吸附元件P的1方向的吸嘴44d。因此，安装头40使一个对象吸嘴A的吸嘴角度为0度而仅使对象吸嘴A下降，利用对象吸嘴A吸附元件P。此时，另一个吸嘴E的吸嘴角度成为180度。安装头40在使一个对象吸嘴A进行了吸附后，使一个对象吸嘴A上升，并且使另一个对象吸嘴E进行180度公转或180度自转而使其吸嘴角度为0度，并仅使另一方的对象吸嘴E下降来吸附元件P。
在此，明确本实施方式的构成要素与本发明的构成要素之间的对应关系。本实施方式的元件供给装置20相当于本发明的“元件供给装置”，吸嘴44相当于“吸嘴”，安装头40相当于“头部”，Z轴驱动装置70、75相当于“升降装置”，HDD103相当于“存储装置”，控制装置80相当于“控制装置”。
以上说明的实施方式的元件安装系统1具备元件安装机10，该元件安装机10具有：安装头40，能够使可拆装吸嘴44的多个吸嘴保持件42沿着周向公转且能够使各吸嘴保持件42同时自转；及Z轴驱动装置70、75，设于多个吸嘴44的公转轨道上的两处(两个公转位置)，使位于这两处的吸嘴44进行升降。另外，具备作为存储装置的HDD103，将元件P的吸附所使用的吸嘴的识别信息和表示吸嘴44能够进行吸附的吸嘴角度(自转位置)的“无方向性”、“1方向”、“2方向”及“4方向”中的任一个方向性信息建立对应地进行存储。并且，元件安装系统1(元件安装机10)取得元件P的吸附所使用的吸嘴44的识别信息，基于取得的识别信息从HDD103取得对应的方向性信息，控制安装头40和吸嘴44，以通过符合取得的方向性信息的吸嘴角度(自转位置)来吸附从元件供给装置10供给的元件P。由此，元件安装系统1通过根据吸嘴44的方向性信息来决定适当的吸嘴角度(自转位置)，能够高效地吸附元件并将其向对象物安装。
另外，本实施方式的元件安装系统1通过利用安装头40具备的两个Z轴驱动装置70、75(Z轴)以彼此相差180度的吸嘴角度进行升降的两个吸嘴44，大致同时吸附以与该两个吸嘴44相同的间隔供给的两个元件P。由此，元件安装系统1能够进一步缩短吸附元件P所需的时间，因此能够进一步提高安装基板的生产率。
另外，本发明不受上述实施方式的任何限定，只要属于本发明的技术范围，就能够以各种方式实施，这是不言而喻的。
在上述实施方式中，安装头40在吸嘴保持件42的公转轨迹上的两处具备Z轴驱动装置70、75。但是，安装头40具备的Z轴驱动装置(Z轴)既可以是一个，也可以是三个以上。安装头从该吸嘴的方向性信息取得能够吸附杯供给到元件供给位置的元件P的吸嘴的方向，使吸嘴向取得的方向中的移动量(旋转量)最少的方向自转来吸附元件P即可。例如，在吸嘴的方向性信息为仅能以0度、90度、180度及270度的吸嘴角度来吸附元件P的“4方向”，且吸嘴的当前的方向(吸嘴角度)为250度的情况下，安装头能够将吸嘴的吸嘴角度变更为270度来吸附元件P。另外，例如，在吸嘴的方向性信息为“无方向性”的情况下，吸嘴能够在任意方向(吸嘴角度)下吸附元件P，因此安装头能够在不变更吸嘴的方向的情况下吸附元件P。
在上述实施方式中，将吸嘴信息(方向性信息)存储在管理装置100的HDD103中，但也可以存储在设于元件安装机10的控制装置80的存储装置中。
在上述实施方式中，“2方向”的吸嘴44b、“4方向”的吸嘴44b、“1方向”的吸嘴44d分别具有长方形、正方形、梯形的吸附面形状。但是，并不限定于此，例如，也可以使“4方向”的吸嘴的吸附面形状为十字状，或者使“1方向”的吸嘴的吸附面形状为三角形等，与各方向性对应的吸嘴的吸附面形状可以为任意的形状。
产业上的利用可能性
本发明能够应用于元件安装机的制造产业等。
附图标记说明
1、安装系统；10、元件安装机；11、基台；12、壳体；12o、开口部；20、元件供给装置；24、基板输送装置；26、零件照相机；28、吸嘴站；30、XY机器人；31、X轴导轨；32、X轴滑动件；33、Y轴导轨；34、Y轴滑动件；36、X轴马达；37、X轴位置传感器；38、Y轴马达；39、Y轴位置传感器；40、安装头；41、头主体；42、吸嘴保持件；44、吸嘴；45、标记照相机；46、负压供给排放阀；50、R轴驱动装置；51、R轴；52、R轴齿轮；54、R轴马达；55、R轴位置传感器；60、Q轴驱动装置；61、62、Q轴齿轮；65、Q轴马达；66、Q轴位置传感器；70、75、Z轴驱动装置；71、76、Z轴马达；72、77、Z轴滑动件；73、78、Z轴位置传感器；80、控制装置；81、CPU；82、ROM；83、HDD；84、RAM；85、输入输出接口；86、总线；100、管理装置；101、CPU；102、ROM；103、HDD；104、RAM；105、输入输出接口；107、输入设备；108、显示器；P、元件；S、基板。

Claims (3)

1.一种元件安装系统，吸附从元件供给装置供给的元件并向对象物安装，
所述元件安装系统具备：
多个吸嘴，能够吸附元件；
旋转式的头部，沿着周向保持所述多个吸嘴，能够使各吸嘴沿着周向公转并且能够使所述各吸嘴同时自转；
升降装置，使所述多个吸嘴中的位于预定的公转位置的吸嘴进行升降；
存储装置，将多个方向性信息中的任一方向性信息与所述吸嘴的识别信息对应地进行存储，所述多个方向性信息至少包含：在所有的自转位置都能够吸附从所述元件供给装置供给的元件的无方向性、仅能够在特定的一个自转位置吸附从所述元件供给装置供给的元件的1方向、仅能够在特定的两个自转位置中的任一自转位置吸附从所述元件供给装置供给的元件的2方向及仅能够在特定的四个自转位置中的任一自转位置吸附从所述元件供给装置供给的元件的4方向；及
控制装置，取得用于所述元件的吸附的吸嘴的识别信息，基于取得的所述识别信息而从所述存储装置取得对应的方向性信息，控制所述头部和所述吸嘴，以通过符合取得的所述方向性信息的自转位置来吸附从所述元件供给装置供给的元件。
2.根据权利要求1所述的元件安装系统，其中，
所述2方向的方向性信息表示180度旋转对称的吸嘴，
所述4方向的方向性信息表示90度旋转对称的吸嘴。
3.根据权利要求2所述的元件安装系统，其中，
所述元件供给装置具有向在所述对象物的输送方向上分离预定间距的位置分别供给元件的第一元件供给装置及第二元件供给装置，
所述升降装置具有：第一升降装置，能够使所述多个吸嘴中的位于第一公转位置的吸嘴进行升降；及第二升降装置，能够使所述多个吸嘴中的位于第二公转位置的吸嘴进行升降，所述第二公转位置从所述第一公转位置在所述对象物的输送方向上分离与所述预定间距对应的距离，
位于所述第一公转位置的吸嘴与位于所述第二公转位置的吸嘴具有彼此分别相差180度角度的关系，
所述控制装置在与取得的所述识别信息对应的所述方向性信息为所述无方向性、所述2方向及所述4方向中的任一者的情况下，控制所述头部、所述吸嘴、所述第一升降装置及所述第二升降装置，以使位于所述第一公转位置的吸嘴和位于所述第二公转位置的吸嘴大致同时吸附由所述第一元件供给装置供给的元件和由所述第二元件供给装置供给的元件。
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