CN113303040A - 容许值设定装置及容许值设定方法 - Google Patents
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Abstract
容许值设定装置设定通过吸嘴吸附元件时的元件的目标吸附位置与实际的吸附位置之间的偏差量的容许值。容许值设定装置具备第一设定部和第二设定部。第一设定部设定第一容许值,第一容许值是向基板安装的元件的针对每个元件种类的容许值。第二设定部设定第二容许值,第二容许值是针对元件的每个安装坐标设定且比由第一设定部设定的同一元件种类的元件的第一容许值小的容许值,在元件的吸附处理中相对于第一容许值而优先采用第二容许值。
Description
技术领域
本说明书公开了与容许值设定装置及容许值设定方法相关的技术。
背景技术
专利文献1所记载的元件安装机对于向电路基板安装的各元件设定用于判定元件相对于吸附端面的位置偏差量是否是禁止元件的安装的位置偏差量的设定量。另外,即使元件种类相同,若存在向不同的部位安装的多个元件,则元件安装机也对于它们分别设定上述设定量。
专利文献2所记载的元件安装机对于各元件求出在向电路基板安装了元件时在基板面上元件占有的最大的占有区域,相对于占有区域分别算出距在最近的位置处相邻的其他元件的占有区域的相邻距离。并且,元件安装机在元件的安装时,计测吸嘴与保持于吸嘴的元件之间的偏差量,在偏差量为上述相邻距离以下时,将保持的元件向电路基板上安装。
现有技术文献
专利文献1:日本特开2004-207372号公报
专利文献2:日本特开2002-094297号公报
发明内容
发明所要解决的课题
然而,专利文献1及专利文献2所记载的元件安装机关于吸附元件时的目标吸附位置与实际的吸附位置之间的偏差量的容许值,不清楚优先采用每个元件种类的容许值及每个安装坐标的容许值中的哪个容许值。
鉴于这样的情况,本说明书公开关于吸附元件时的目标吸附位置与实际的吸附位置之间的偏差量的容许值能够设定优先级不同的两个种类的容许值的容许值设定装置及容许值设定方法。
用于解决课题的手段
本说明书公开设定通过吸嘴吸附元件时的上述元件的目标吸附位置与实际的吸附位置之间的偏差量的容许值的容许值设定装置。上述容许值设定装置具备第一设定部和第二设定部。上述第一设定部设定第一容许值,上述第一容许值是向基板安装的上述元件的针对每个元件种类的上述容许值。上述第二设定部设定第二容许值,上述第二容许值是针对上述元件的每个安装坐标设定且比由上述第一设定部设定的同一元件种类的上述元件的上述第一容许值小的上述容许值,在上述元件的吸附处理中相对于上述第一容许值而优先采用上述第二容许值。
另外,本说明书公开设定通过吸嘴吸附元件时的上述元件的目标吸附位置与实际的吸附位置之间的偏差量的容许值的容许值设定方法。上述容许值设定方法具备第一设定工序和第二设定工序。上述第一设定工序设定第一容许值,上述第一容许值是向基板安装的上述元件的针对每个元件种类的上述容许值。上述第二设定工序设定第二容许值,上述第二容许值是针对上述元件的每个安装坐标设定且比由上述第一设定工序设定的同一元件种类的上述元件的上述第一容许值小的上述容许值,在上述元件的吸附处理中相对于上述第一容许值而优先采用上述第二容许值。
发明效果
根据上述容许值设定装置,具备第一设定部和第二设定部。由此,容许值设定装置关于吸附元件时的目标吸附位置与实际的吸附位置之间的偏差量的容许值,能够设定优先级不同的两个种类的容许值(第一容许值及第二容许值)。关于容许值设定装置而上述的内容,关于容许值设定方法也相同。
附图说明
图1是示出元件安装机10的结构例的俯视图。
图2是示出目标吸附位置PP与实际的吸附位置PR的关系的一例的示意图。
图3是示出容许值设定装置40的控制框的一例的框图。
图4是示出元件数据的一例的示意图。
图5是示出向基板90安装的元件91的一例的俯视图。
图6是示出安装使用数据的一例的示意图。
具体实施方式
1.实施方式
1-1.元件安装机10的结构例
元件安装机10向基板90安装多个元件91。如图1所示,元件安装机10具备:基板输送装置11、元件供给装置12、元件移载装置13、元件相机14、基板相机15及控制装置16。
基板输送装置11例如由带式输送机等构成,沿着输送方向(X轴方向)输送基板90。基板90是电路基板,形成电子电路及电路中的至少一方。基板输送装置11将基板90向元件安装机10的机内搬入,将基板90定位于机内的预定位置。基板输送装置11在元件安装机10对多个元件91的安装处理结束后,将基板90向元件安装机10的机外搬出。
元件供给装置12供给向基板90安装的多个元件91。元件供给装置12具备沿着基板90的输送方向(X轴方向)设置的多个供料器121。多个供料器121分别使收纳多个元件91的载带(图示省略)间距进给,在位于供料器121的前端侧的供给位置处将元件91以能够拾取的方式供给。另外,元件供给装置12也能够将与芯片元件等相比比较大型的电子元件(例如,引线元件等)以配置于托盘上的状态供给。
元件移载装置13具备头驱动装置131及移动台132。头驱动装置131构成为能够通过直动机构而使移动台132在X轴方向及Y轴方向上移动。在移动台132上通过夹持部件(图示省略)而以可拆装(能够更换)的方式设置有安装头20。安装头20使用至少一个吸嘴30来拾取(吸附)并保持由元件供给装置12供给的元件91,向由基板输送装置11定位后的基板90安装元件91。
元件相机14及基板相机15能够使用公知的拍摄装置。元件相机14以使光轴朝向Z轴方向的上方(铅垂上方方向)的方式固定于元件安装机10的基台。元件相机14能够从下方拍摄保持于吸嘴30的元件91。
基板相机15以使光轴朝向Z轴方向的下方(铅垂下方方向)的方式设置于元件移载装置13的移动台132。基板相机15能够从上方拍摄基板90。元件相机14及基板相机15基于从控制装置16送出的控制信号而进行拍摄。由元件相机14及基板相机15拍摄到的图像数据向控制装置16发送。
控制装置16具备公知的运算装置及存储装置,构成有控制电路(均省略图示)。向控制装置16输入从设于元件安装机10的各种传感器输出的信息、图像数据等。控制装置16基于控制程序及预先设定的预定的安装条件等而对各装置送出控制信号。
例如,控制装置16使基板相机15拍摄由基板输送装置11定位后的基板90。控制装置16对由基板相机15拍摄到的图像进行图像处理来识别基板90的定位状态。另外,控制装置16使吸嘴30拾取(吸附)并保持由元件供给装置12供给的元件91,使元件相机14拍摄保持于吸嘴30的元件91。控制装置16对由元件相机14拍摄到的图像进行图像处理来识别元件91的保持姿势。
控制装置16使吸嘴30向由控制程序等预先设定的预定安装位置的上方移动。另外,控制装置16基于基板90的定位状态、元件91的保持姿势等而修正预定安装位置,来设定实际安装元件91的安装位置。预定安装位置及安装位置除了位置(X坐标及Y坐标)以外还包含旋转角度。
控制装置16对应于安装位置而修正吸嘴30的目标位置(X坐标及Y坐标)及旋转角度。控制装置16在修正后的目标位置处使吸嘴30以修正后的旋转角度下降,而向基板90安装元件91。控制装置16通过反复进行上述的拾取及放置循环来执行向基板90安装多个元件91的安装处理。
1-2.容许值设定装置40的结构例
容许值设定装置40设定通过吸嘴30吸附元件91时的元件91的目标吸附位置PP与实际的吸附位置PR之间的偏差量的容许值TR。图2示出了目标吸附位置PP与实际的吸附位置PR的关系的一例。该图是在通过吸嘴30吸附着元件91时从吸嘴30一侧观察时的俯视图,示出了吸嘴30的吸嘴前端部31与元件91的位置关系。
该图所示的目标吸附位置PP是元件91的中心位置,该图所示的实际的吸附位置PR是吸嘴30的轴心位置。需要说明的是,目标吸附位置PP不限定于元件91的中心位置,例如也可以是元件91的重心位置。另外,吸嘴前端部31的形状不限定于圆形,例如也可以是椭圆形等。
如该图所示,若目标吸附位置PP与实际的吸附位置PR之间的偏差量增大,则吸嘴30的吸嘴前端部31有可能从元件91伸出。在该情况下,在元件91向基板90安装时,与该元件91相邻的相邻部件(例如,元件91、收容元件91的收容部的壁面等)和吸嘴前端部31有可能发生干扰。另外,若目标吸附位置PP与实际的吸附位置PR之间的偏差量增大,则元件91的吸附状态有可能变得不稳定。
因此,在元件安装机10中,设定目标吸附位置PP与实际的吸附位置PR之间的偏差量的容许值TR。元件安装机10的控制装置16例如对由元件相机14拍摄到的图像进行图像处理来测定目标吸附位置PP与实际的吸附位置PR之间的偏差量。并且,控制装置16在偏差量在容许值TR以内时,容许元件91的安装,在偏差量超过了容许值TR时,禁止元件91的安装,使元件91废弃。
在此,将在元件91安装于基板90时与和该元件91相邻的相邻部件之间的间隙小于预定间隙(产生吸嘴前端部31与相邻部件发生干扰的可能性的最大间隙)的元件91设为第一元件。另外,将对元件91的吸附状态要求一定水平的稳定性(换言之,要求一定水平的安装精度)的元件91设为第二元件。此外,将针对元件91的每个元件种类设定的容许值TR设为第一容许值TR1。需要说明的是,第一元件是第二元件的一个形态。
关于第一元件的容许值TR,从避免吸嘴前端部31与相邻部件的干扰等的观点来看最好设定为比第一容许值TR1小。另一方面,关于第一元件以外的元件91(上述间隙大于预定间隙的元件91)的容许值TR即使采用第一容许值TR1也无妨。另外,关于第二元件的容许值TR,从元件91的吸附状态的稳定化(安装精度的提高)的观点来看最好设定为比第一容许值TR1小。另一方面,关于第二元件以外的元件91(上述的要求较少的元件91)的容许值TR即使采用第一容许值TR1也无妨。
若关于同一元件种类的所有元件91设定比第一容许值TR1小的同一容许值TR作为容许值TR,则会连即使采用针对每个元件种类设定的容许值TR(第一容许值TR1)也无妨的元件91也应用严格的条件,导致元件91的废弃率的增加。于是,本实施方式的容许值设定装置40关于吸附元件91时的目标吸附位置PP与实际的吸附位置PR之间的偏差量的容许值TR,设定优先级不同的两个种类的容许值(第一容许值TR1及第二容许值TR2)。
具体而言,容许值设定装置40若作为控制框来理解,则具备第一设定部41和第二设定部42。另外,容许值设定装置40优选还具备变更部43、吸嘴设定部44、顺序决定部45及条件设定部46中的至少一个。不过,容许值设定装置40在具备顺序决定部45时,具备吸嘴设定部44。
如图3所示,本实施方式的容许值设定装置40具备:第一设定部41、第二设定部42、变更部43、吸嘴设定部44、顺序决定部45及条件设定部46。另外,如图1所示,本实施方式的容许值设定装置40与元件安装机10分体地设置,但也能够设于元件安装机10的控制装置16、管理元件安装机10的管理装置(图示省略)等各种装置中。
1-2-1.第一设定部41
第一设定部41设定向基板90安装的元件91的每个元件种类的容许值TR即第一容许值TR1。第一设定部41例如能够基于元件91的外形尺寸、外形形状等而针对每个元件种类设定第一容许值TR1。
具体而言,第一设定部41能够是元件91的外形尺寸越小(越是小型的元件91)则将第一容许值TR1设定得越小。另外,第一设定部41也能够是元件91的外形形状越复杂则将第一容许值TR1设定得越小。由第一设定部41设定的第一容许值TR1例如能够包含于元件数据。
图4示出了元件数据的一例。该图所示的元件数据包含元件种类、元件尺寸、吸嘴种类、处理条件及容许值TR(第一容许值TR1)。在该图中,为了便于图示,仅记载了元件种类P1的元件91的元件数据,但能够包含多个种类的元件91的元件数据。另外,元件数据不限定于该图所示的元件数据。元件数据例如能够包含元件91的形状数据等与元件91相关的各种信息。
元件尺寸表示元件91的外形尺寸。元件种类P1的元件91的外形尺寸由宽度W1、进深D1及高度H1表示。吸嘴种类表示能够使用的吸嘴30的种类。能够在元件种类P1的元件91的吸附中使用的吸嘴30包括吸嘴种类NZ1及吸嘴种类NZ2的吸嘴30。吸嘴种类NZ1的吸嘴30表示在由第一设定部41设定了第一容许值TR1的元件91的吸附处理中使用的吸嘴30。吸嘴种类NZ2的吸嘴30表示在由接下来示出的第二设定部42设定了第二容许值TR2的元件91的吸附处理中使用的吸嘴30。
处理条件表示安装头20的动作条件(例如,安装头20的移动速度等)。吸附并安装元件种类P1的元件91时的安装头20的动作条件包括条件HV1及条件HV2。条件HV1表示使吸附由第一设定部41设定了第一容许值TR1的元件91的吸嘴30移动时的安装头20的动作条件。条件HV2表示使吸附由接下来示出的第二设定部42设定了第二容许值TR2的元件91的吸嘴30移动时的安装头20的动作条件。
另外,第一容许值TR1能够使用XY正交坐标系中的X坐标、Y坐标及旋转角度来表示。在元件种类P1的元件91的第一容许值TR1中,X轴方向的容许值是容许值TR1X,Y轴方向的容许值是容许值TR1Y,旋转角度的容许值是容许值TR1Q。
1-2-2.第二设定部42
第二设定部42设定第二容许值TR2。第二容许值TR2是针对元件91的每个安装坐标设定且比由第一设定部41设定的同一元件种类的元件91的第一容许值TR1小的容许值TR。另外,第二容许值TR2在元件91的吸附处理中相对于第一容许值TR1优先被采用。
上述的第一元件是在元件91安装于基板90时与和该元件91相邻的相邻部件之间的间隙小于预定间隙的元件91。由此,从避免吸嘴前端部31与相邻部件的干扰等的观点来看,第二设定部42最好对于第一元件设定第二容许值TR2。另外,上述的第二元件是对元件91的吸附状态要求一定水平的稳定性(要求一定水平的安装精度)的元件91。由此,从元件91的吸附状态的稳定化(安装精度的向上)的观点来看,第二设定部42最好对于第二元件设定第二容许值TR2。由第二设定部42设定的第二容许值TR2例如能够包含于安装使用数据。
图5示出了向基板90安装的元件91的一例。该图示出了电路编号R1、电路编号R2、电路编号R11、电路编号R12、电路编号R15及电路编号R16的元件91是元件种类P1的元件91。另外,电路编号R1及电路编号R2的相邻的元件91的间隙是间隙GP1。电路编号R11及电路编号R12的相邻的元件91的间隙是间隙GP2。电路编号R15及电路编号R16的相邻的元件91的间隙是间隙GP3。此外,设为间隙GP1及间隙GP3均小于预定间隙,间隙GP2大于预定间隙。
图6示出了安装使用数据的一例。安装使用数据是在元件安装机10向基板90安装元件91时使用的数据。该图所示的安装使用数据包含序列编号、电路编号、元件种类、安装坐标、容许值TR(第二容许值TR2)。在该图中,为了便于图示,仅记载了元件种类P1的元件91的安装使用数据,但能够包含多个种类的元件91的安装使用数据。另外,安装使用数据不限定于该图所示的安装使用数据。安装使用数据例如能够包含安装条件、与使用的设备等相关的各种信息。
序列编号表示元件91的安装顺序。该图示出了从序列编号0001起依次向基板90安装元件91。电路编号对应于图5所示的电路编号,元件种类对应于图4及图5所示的元件种类。安装坐标能够使用XY正交坐标系中的X坐标、Y坐标及旋转角度来表示。X坐标及Y坐标表示元件91的中心位置的坐标。例如,关于电路编号R1的元件91的中心位置,X坐标是坐标X1,Y坐标是坐标Y1,元件91的旋转角度是角度Q1。关于其他电路编号的元件91也相同地表示。
由于图5所示的间隙GP1小于预定间隙,电路编号R2的元件91在电路编号R1之后安装,所以第二设定部42至少对于电路编号R2的元件91设定第二容许值TR2。相同地,由于间隙GP3小于预定间隙,电路编号R16的元件91在电路编号R15之后安装,所以第二设定部42至少对于电路编号R16的元件91设定第二容许值TR2。
另外,例如设为电路编号R12的元件91是元件91的吸附状态要求一定水平的稳定性(要求一定水平的安装精度)的元件91,是第二元件。此时,第二设定部42对于电路编号R12的元件91设定第二容许值TR2。
第二容许值TR2能够使用XY正交坐标系中的X坐标、Y坐标及旋转角度来表示。关于电路编号R2的元件91的第二容许值TR2,X轴方向的容许值是容许值TR2X,Y轴方向的容许值是容许值TR2Y,旋转角度的容许值是容许值TR2Q。第二容许值TR2关于电路编号R12及电路编号R16的元件91也相同地表示。电路编号R1、电路编号R11及电路编号R15的元件91未被设定第二容许值TR2,成为了空白。
需要说明的是,由于电路编号R1的元件91在电路编号R2的元件91之前安装,所以在电路编号R1的元件91的安装中,吸嘴前端部31不会与电路编号R2的元件91发生干扰。因此,本实施方式的第二设定部42对于电路编号R1的元件91未设定第二容许值TR2。然而,若考虑间隙GP1小于预定间隙,必须在安装了电路编号R1的元件91之后安装电路编号R2的元件91这一点,则电路编号R1的元件91例如与电路编号R11的元件91相比更要求安装精度。
于是,第二设定部42能够对于电路编号R1的元件91也设定第二容许值TR2。若对于电路编号R1的元件91设定了第二容许值TR2,则后述的条件设定部46能够将使吸嘴30移动的安装头20的动作条件容易地设定为与第二元件相同的动作条件(条件HV2)。上述的内容对于电路编号R15的元件91也相同。
在安装使用数据中设定有第二容许值TR2的情况下,在元件91的吸附处理中,采用第二容许值TR2。在安装使用数据中未设定第二容许值TR2的情况下,在元件91的吸附处理中,采用在元件数据中设定的第一容许值TR1。第二容许值TR2有可能基于实际安装了元件91的安装状态等而适当变更。因此,第二容许值TR2优选包含于安装使用数据。由此,能够避免伴随于第二容许值TR2的变更而产生元件数据的变更作业。
第二设定部42优选基于安装坐标、元件91的尺寸公差及实际安装了元件91时的安装精度中的至少包括安装坐标的设定要素而设定第二容许值TR2。由此,本实施方式的容许值设定装置40能够提高第二容许值TR2的设定精度。
第二设定部42例如关于第一元件,能够通过以下所示的方法来设定第二容许值TR2。第二设定部42例如能够基于相邻的元件91的各安装坐标和元件91的外形尺寸而算出相邻的元件91的间隙(设计值)。
如图6所示,例如,电路编号R1的元件91的安装坐标(X坐标)是坐标X1,电路编号R2的元件91的安装坐标(X坐标)是坐标X2。在图5所示的例子中,能够根据坐标X1及坐标X2算出电路编号R1及电路编号R2的相邻的元件91的中心间距离。在该情况下,若从元件91的中心间距离减去元件91的横向尺寸(宽度方向的尺寸),则得到间隙GP1。
第二设定部42以使吸嘴前端部31从元件91的伸出量至少成为算出的间隙(设计值)以下的方式设定第二容许值TR2。在上述的例子中,第二设定部42以使吸嘴前端部31从元件91的伸出量成为间隙GP1以下的方式设定第二容许值TR2。另外,因为元件91的外形尺寸有可能在元件91的尺寸公差的范围内变动,所以算出第二设定部42在间隙(设计值)时,最好考虑元件91的尺寸公差(使用元件91的最大尺寸)。
此外,因为通过上述的方法设定的第二容许值TR2未考虑装置(例如,安装头20等)的动作误差等,所以第二设定部42也可以使通过上述的方法设定的第二容许值TR2具有相当于装置的动作误差的余裕。装置的动作误差例如能够根据在实机中实际安装了元件91时的安装精度(相对于目标安装位置的实际的安装位置的偏差状况)来进行估算。
需要说明的是,上述的方法能够对于第一元件单独地设定第二容许值TR2,但若第一元件的数量变多,则第二容许值TR2的设定作业有可能变得繁杂。然而,吸嘴前端部31与相邻部件的干扰成为问题的安装坐标经常在基板90的设计阶段中以使上述间隙成为几个种类的预定间隙的方式设计。例如,图5所示的间隙GP3被设计成与间隙GP1相同的大小,图6所示的第二容许值TR2与安装坐标无关地被设定为同一值。
第二元件是元件91的吸附状态要求一定水平的稳定性(要求一定水平的安装精度)的元件91。由此,第二设定部42能够根据每个安装坐标的要求来设定第二容许值TR2。另外,第二设定部42也能够与第一元件相同地,对于第二元件考虑元件91的尺寸公差地设定第二容许值TR2。
而且,第二设定部42也能够与第一元件相同地,对于第二元件考虑实际安装了元件91时的安装精度地设定第二容许值TR2。另外,因为第一元件是第二元件的一个形态,所以第二设定部42也能够将第二元件的第二容许值TR2设定为与第一元件的第二容许值TR2相同的值。
1-2-3.变更部43
变更部43对于同一元件种类的元件91,一并变更由第二设定部42设定的第二容许值TR2。由此,本实施方式的容许值设定装置40与针对每个安装坐标单独地变更第二容许值TR2的情况相比,容易变更第二容许值TR2。
如上所述,图6所示的第二容许值TR2与安装坐标无关地被设定为同一值。于是,变更部43在变更对一个安装坐标设定的第二容许值TR2时,能够同时变更对其他安装坐标设定的第二容许值TR2。另外,在以使吸嘴前端部31与相邻部件的间隙成为几个种类的预定间隙的方式设计的情况下,变更部43也能够根据间隙的大小而分为多个组,以组为单位而一并变更第二容许值TR2。
1-2-4.吸嘴设定部44
吸嘴设定部44能够对于同一元件种类的元件91,根据由第一设定部41设定了第一容许值TR1的元件91、由第二设定部42设定了第二容许值TR2的元件91,而设定吸附元件91时的与元件91的接触面积互不相同的吸嘴30,作为在元件91的吸附处理中使用的吸嘴30。
如上所述,图4所示的吸嘴种类NZ1的吸嘴30表示在由第一设定部41设定了第一容许值TR1的元件91的吸附处理中使用的吸嘴30。吸嘴种类NZ2的吸嘴30表示在由第二设定部42设定了第二容许值TR2的元件91的吸附处理中使用的吸嘴30。此时,吸嘴设定部44能够将吸嘴种类NZ2的吸嘴30与元件91的接触面积设定为比吸嘴种类NZ1的吸嘴30小。
关于上述的第一元件,安装于基板90时的元件91与相邻部件之间的间隙小于预定间。因此,被设定了第二容许值TR2的第一元件为了避免吸嘴前端部31与相邻部件的干扰,最好使用与吸嘴种类NZ1的吸嘴30相比与元件91的接触面积小的吸嘴种类NZ2的吸嘴30。在图6所示的例子中,电路编号R2及电路编号R16的元件91相当于该情况。
相反,被设定了第一容许值TR1的元件91避免上述干扰的必要性较少。因此,被设定了第一容许值TR1的元件91为了增大元件91与吸嘴30的接触面积而使元件91的吸附状态稳定,最好使用吸嘴种类NZ1的吸嘴30。在图6所示的例子中,电路编号R1、电路编号R11及电路编号R15的元件91相当于该情况。
另外,吸嘴设定部44也能够对于同一元件种类的元件91,对于由第一设定部41设定了第一容许值TR1的元件91和由第二设定部42设定了第二容许值TR2的元件91设定吸附元件91时的与元件91的接触面积相同的吸嘴30,作为在元件91的吸附处理中使用的吸嘴30。在该情况下,关于吸嘴种类NZ1及吸嘴种类NZ2的吸嘴30,元件91与吸嘴30的接触面积相同。
上述的第二元件对元件91的吸附状态要求一定水平的稳定性(要求一定水平的安装精度)。因此,被设定了第二容许值TR2的第二元件为了使元件91的吸附状态稳定,最好使用接触面积与吸嘴种类NZ1的吸嘴30相同的吸嘴种类NZ2的吸嘴30。在图6所示的例子中,电路编号R12的元件91相当于该情况。
另外,关于第二元件上述的内容,关于第一元件中的最先安装的元件91在从提高上述的安装精度的观点来看而设定第二容许值TR2的情况也相同。在图6所示的例子中,电路编号R1及电路编号R15的元件91成为对象。
1-2-5.顺序决定部45
顺序决定部45根据由吸嘴设定部44设定的吸嘴30的种类来决定向基板90安装的元件91的安装顺序。由此,本实施方式的容许值设定装置40能够根据由吸嘴设定部44设定的吸嘴30的种类来决定适当的元件91的安装顺序。
例如,图6所示的电路编号R1、电路编号R11及电路编号R15的元件91未被设定第二容许值TR2,因此作为容许值TR而采用第一容许值TR1。如上所述,采用了第一容许值TR1的元件91使用吸嘴种类NZ1的吸嘴30。与此相对,该图所示的电路编号R2及电路编号R16的元件91是被设定了第二容许值TR2的第一元件,使用吸嘴种类NZ2的吸嘴30。
另外,电路编号R12的元件91是被设定了第二容许值TR2的第二元件,使用与元件91的接触面积与吸嘴种类NZ1的吸嘴30相同的吸嘴种类NZ2的吸嘴30。因此,电路编号R12的元件91也能够使用吸嘴种类NZ1的吸嘴30。在图6所示的安装顺序的情况下,在从电路编号R1到电路编号R16为止的六个元件91的安装处理中,吸嘴30的吸嘴种类切换三次。
具体而言,使用吸嘴种类NZ1的吸嘴30进行了电路编号R1的元件91的安装处理后,使用吸嘴种类NZ2的吸嘴30来进行电路编号R2的元件91的安装处理。接着,使用吸嘴种类NZ1的吸嘴30来进行电路编号R11、电路编号R12及电路编号R15的元件91的安装处理。然后,使用吸嘴种类NZ2的吸嘴30来进行电路编号R16的元件91的安装处理。
在上述的例子中,顺序决定部45例如能够以使吸嘴30的吸嘴种类的切换次数变少的方式决定元件91的安装顺序。具体而言,顺序决定部45例如将电路编号R2的元件91的安装变更为电路编号R16的元件91的安装之后。
在该情况下,使用吸嘴种类NZ1的吸嘴30来进行电路编号R1、电路编号R11、电路编号R12及电路编号R15的元件91的安装处理。然后,使用吸嘴种类NZ2的吸嘴30来进行电路编号R16及电路编号R2的元件91的安装处理。由此,吸嘴30的吸嘴种类的切换次数是一次就行。
另外,顺序决定部45也能够在一个拾取及放置循环中,避免使用吸嘴种类NZ1的吸嘴30的元件91的安装处理和使用吸嘴种类NZ2的吸嘴30的元件91的安装处理混合存在。通过顺序决定部45这样决定适当的元件91的安装顺序,元件安装机10的生产效率提高。
1-2-6.条件设定部46
条件设定部46能够对于同一元件种类的元件91,根据由第一设定部41设定了第一容许值TR1的元件91和由第二设定部42设定了第二容许值TR2的元件91,而设定互不相同的动作条件,作为使吸嘴30移动的安装头20的动作条件。由此,本实施方式的容许值设定装置40能够适当地设定安装头20的动作条件。
如上所述,图4所示的条件HV1表示使吸附由第一设定部41设定了第一容许值TR1的元件91的吸嘴30移动时的安装头20的动作条件。条件HV2表示使吸附由第二设定部42设定了第二容许值TR2的元件91的吸嘴30移动时的安装头20的动作条件。此时,条件设定部46能够与条件HV1相比将条件HV2设定得更严格。
条件设定部46例如能够对于由第二设定部42设定了第二容许值TR2的元件91,与由第一设定部41设定了第一容许值TR1的元件91相比,使安装头20的动作速度下降。安装头20的动作速度包括例如安装头20的移动速度、使保持吸嘴30的升降部件(例如,缸)下降时的下降速度等。
另外,条件设定部46例如能够对于由第二设定部42设定了第二容许值TR2的元件91,与由第一设定部41设定了第一容许值TR1的元件91相比,将安装头20的动作精度设定得更高。安装头20的动作精度包括例如安装头20及上述升降部件的定位精度等。条件设定部46例如能够对于由第二设定部42设定了第二容许值TR2的元件91,与由第一设定部41设定了第一容许值TR1的元件91相比,将安装头20待机至升降部件静止为止的待机时间设定得更长。
被设定了第二容许值TR2的第一元件需要避免吸嘴前端部31与相邻部件的干扰。此时,条件设定部46对于被设定了第二容许值TR2的第一元件,与被设定了第一容许值TR1的元件91相比,使安装头20的动作速度下降。另外,条件设定部46对于被设定了第二容许值TR2的第一元件,与被设定了第一容许值TR1的元件91相比,将安装头20的动作精度设定得更高。由此,容易避免吸嘴前端部31与相邻部件的干扰。
此外,被设定了第二容许值TR2的第二元件需要使元件91的吸附状态稳定。此时,条件设定部46对于被设定了第二容许值TR2的第二元件,与被设定了第一容许值TR1的元件91相比,使安装头20的动作速度下降。另外,条件设定部46对于被设定了第二容许值TR2的第二元件,与被设定了第一容许值TR1的元件91相比,将安装头20的动作精度设定得更高。由此,容易使元件91的吸附状态稳定。需要说明的是,关于第二元件而上述的内容,关于第一元件中的最先安装的元件91,在从上述的安装精度的提高的观点考虑而设定了第二容许值TR2的情况下也相同。
2.容许值设定方法
关于容许值设定装置40而上述的内容,关于容许值设定方法也相同。具体而言,容许值设定方法具备第一设定工序和第二设定工序。第一设定工序相当于第一设定部41进行的控制。第二设定工序相当于第二设定部42进行的控制。
另外,容许值设定方法优选还具备变更工序、吸嘴设定工序、顺序决定工序及条件设定工序中的至少一个工序。变更工序相当于变更部43进行的控制。吸嘴设定工序相当于吸嘴设定部44进行的控制。顺序决定工序相当于顺序决定部45进行的控制。条件设定工序相当于条件设定部46进行的控制。不过,容许值设定方法在具备顺序决定工序时,具备吸嘴设定工序。
3.实施方式的效果的一例
根据容许值设定装置40,具备第一设定部41和第二设定部42。由此,容许值设定装置40能够对于吸附元件91时的目标吸附位置PP与实际的吸附位置PR之间的偏差量的容许值TR设定优先级不同的两个种类的容许值(第一容许值TR1及第二容许值TR2)。关于容许值设定装置40而上述的内容,关于容许值设定方法也相同。
附图标记说明
20:安装头,30:吸嘴,
40:容许值设定装置,41:第一设定部,42:第二设定部,
43:变更部,44:吸嘴设定部,45:顺序决定部,46:条件设定部,
90:基板,91:元件,
PP:目标吸附位置,PR:实际的吸附位置,TR:容许值,
TR1:第一容许值,TR2:第二容许值。
Claims (7)
1.一种容许值设定装置,设定由吸嘴吸附元件时的所述元件的目标吸附位置与实际吸附位置之间的偏差量的容许值,
所述容许值设定装置具备:
第一设定部,设定第一容许值,所述第一容许值是向基板安装的所述元件的针对每个元件种类的所述容许值;及
第二设定部,设定第二容许值,所述第二容许值是针对所述元件的每个安装坐标而设定且比由所述第一设定部设定的同一元件种类的所述元件的所述第一容许值小的所述容许值,在所述元件的吸附处理中相对于所述第一容许值而优先采用所述第二容许值。
2.根据权利要求1所述的容许值设定装置,其中,
所述第二设定部基于所述安装坐标、所述元件的尺寸公差及实际安装了所述元件时的安装精度中的至少包括所述安装坐标的设定要素来设定所述第二容许值。
3.根据权利要求1或2所述的容许值设定装置,其中,
所述容许值设定装置还具备变更部,所述变更部对于同一元件种类的所述元件,一并变更由所述第二设定部设定的所述第二容许值。
4.根据权利要求1~3中任一项所述的容许值设定装置,其中,
所述容许值设定装置还具备吸嘴设定部,所述吸嘴设定部能够对于同一元件种类的所述元件,根据是由所述第一设定部设定了所述第一容许值的所述元件还是由所述第二设定部设定了所述第二容许值的所述元件,来设定吸附所述元件时的与所述元件的接触面积互不相同的所述吸嘴,作为在所述部件的吸附处理中使用的所述吸嘴。
5.根据权利要求4所述的容许值设定装置,其中,
所述容许值设定装置还具备顺序决定部,所述顺序决定部根据由所述吸嘴设定部设定的所述吸嘴的种类而决定向所述基板安装的所述元件的安装顺序。
6.根据权利要求1~5中任一项所述的容许值设定装置,其中,
所述容许值设定装置还具备条件设定部,所述条件设定部能够对于同一元件种类的所述元件,作为使所述吸嘴移动的安装头的动作条件,根据是由所述第一设定部设定了所述第一容许值的所述元件还是由所述第二设定部设定了所述第二容许值的所述元件,来设定互不相同的所述动作条件。
7.一种容许值设定方法,设定由吸嘴吸附元件时的所述元件的目标吸附位置与实际吸附位置之间的偏差量的容许值,
所述容许值设定方法具备如下的工序:
第一设定工序,设定第一容许值,所述第一容许值是向基板安装的所述元件的针对每个元件种类的所述容许值;及
第二设定工序,设定第二容许值,所述第二容许值是针对所述元件的每个安装坐标而设定且比由所述第一设定工序设定的同一元件种类的所述元件的所述第一容许值小的所述容许值,在所述元件的吸附处理中相对于所述第一容许值而优先采用所述第二容许值。
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