CN112173300A - 一种锦纶丝饼卷筒抓取装置 - Google Patents
一种锦纶丝饼卷筒抓取装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112173300A CN112173300A CN202011024095.2A CN202011024095A CN112173300A CN 112173300 A CN112173300 A CN 112173300A CN 202011024095 A CN202011024095 A CN 202011024095A CN 112173300 A CN112173300 A CN 112173300A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- spinning cake
- screw
- lead screw
- grabbing
- mounting table
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000009987 spinning Methods 0.000 title claims abstract description 60
- 239000004677 Nylon Substances 0.000 title claims abstract description 33
- 229920001778 nylon Polymers 0.000 title claims abstract description 33
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 40
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 12
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims abstract description 8
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 4
- 125000003003 spiro group Chemical group 0.000 claims description 4
- 239000004952 Polyamide Substances 0.000 claims description 2
- 239000000835 fiber Substances 0.000 claims description 2
- 229920002647 polyamide Polymers 0.000 claims description 2
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 claims description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 9
- 230000008569 process Effects 0.000 description 8
- 238000004806 packaging method and process Methods 0.000 description 7
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 4
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000012858 packaging process Methods 0.000 description 2
- 238000012856 packing Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012163 sequencing technique Methods 0.000 description 1
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B57/00—Automatic control, checking, warning, or safety devices
- B65B57/10—Automatic control, checking, warning, or safety devices responsive to absence, presence, abnormal feed, or misplacement of articles or materials to be packaged
- B65B57/14—Automatic control, checking, warning, or safety devices responsive to absence, presence, abnormal feed, or misplacement of articles or materials to be packaged and operating to control, or stop, the feed of articles or material to be packaged
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B35/00—Supplying, feeding, arranging or orientating articles to be packaged
- B65B35/30—Arranging and feeding articles in groups
- B65B35/36—Arranging and feeding articles in groups by grippers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Spinning Methods And Devices For Manufacturing Artificial Fibers (AREA)
Abstract
本发明公开一种锦纶丝饼卷筒抓取装置，其包括：调节机构，所述调节机构包括固定安装台和由调节电机驱动的可相对固定安装台移动的可调安装台；抓取机构，安装于固定安装台和可调安装台上，用于抓取锦纶丝饼卷筒；丝饼均匀度检测机构，安装于抓取机构上，用于对锦纶丝饼侧壁的均匀度进行检测。通过设置抓取机构，以电机带动丝杆转动的方式，带动整体连杆机构向外撑开，达到内撑式抓取的目的，利用第一丝母的上下滑动，控制短杆与长杆在丝饼卷筒内向外撑开进行抓取固定，与传统外夹式抓取件相比，抓取过程中避免了与丝饼侧壁直接接触影响丝饼质量，且能够对多种尺寸的丝饼进行抓取，具有良好的抓取稳定性和通用性。
Description
技术领域
本发明应用于锦纶丝饼卷筒包装领域，具体是一种锦纶丝饼卷筒抓取装置。
背景技术
传统的锦纶制造包装行业，大多企业在成品丝饼包装或者转运过程中都是采用人工方式进行，丝饼先下机纺织在丝车上，然后经过切头，抽丝，检验，分级等环节，最后转运至包装区进行包装出售。传统的包装方式都是手工进行包装，在自动化技术飞速发展的今天，机器人码垛包装方式正成为趋势取代传统的人工包装方式。而机器人码垛包装过程中的抓取装置起到了抓取丝饼并移动排序的作用，因此整体工序的效率和包装质量在很大程度上受到抓取装置的影响，而现有抓取设备大多采用外夹式抓取，抓取件直接接触到丝饼侧壁，容易对丝饼质量产生负面影响，同时在抓取包装过程中无法对丝饼的质量进行一定的检测，导致次品被一起抓取包装，影响产品的整体出厂质量。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种锦纶丝饼卷筒抓取装置。
为解决上述技术问题，本发明的一种锦纶丝饼卷筒抓取装置，其包括：
调节机构，所述调节机构包括固定安装台和由调节电机驱动的可相对固定安装台移动的可调安装台；
抓取机构，安装于固定安装台和可调安装台上，用于抓取锦纶丝饼卷筒；
丝饼均匀度检测机构，安装于抓取机构上，用于对锦纶丝饼侧壁的均匀度进行检测。
作为一种可能的实施方式，进一步的，所述抓取机构包括安装于固定安装台或可调安装台上的安装板，所述安装板上转动连接有由电机带动旋转的第一丝杆，所述第一丝杆上螺纹连接有第一丝母，且第一丝母侧壁圆周均匀铰接有多组短杆，所述短杆一端与第一丝母侧壁铰接，其另一端铰接有长杆，所述长杆另一端与安装板铰接。
作为一种可能的实施方式，进一步的，所述第一丝杆的螺纹设置于中段，当第一丝母位于第一丝杆的螺纹最上端时，短杆与长杆的连接点距离第一丝杆最近，当第一丝母位于第一丝杆的螺纹最下端时，短杆与长杆的连接点距离第一丝杆最远，短杆推动长杆撑开从内部撑开锦纶丝饼卷筒进行抓取。
作为一种可能的实施方式，进一步的，所述丝饼均匀度检测机构包括转动连接在安装板上的第二丝杆和固定连接在安装板上的限位杆，所述第二丝杆上螺接有第二丝母，且第二丝母被限位杆贯穿，所述第二丝母上安装有红外激光测距仪，且红外激光测距仪信号发射端与抓取机构相对，所述第二丝杆与第一丝杆顶端均设有皮带轮，且两组皮带轮之间通过皮带传动。
作为一种可能的实施方式，进一步的，所述调节机构中的固定安装台上设有安装腔，所述安装腔两侧均转动连接有调节丝杆，且调节丝杆上均螺接有可调安装台，所述所述安装腔两侧设有轨杆，且轨杆贯穿可调安装台，所述安装腔内设有调节电机，且调节电机通过齿轮组驱动两侧的调节丝杆转动。
作为一种可能的实施方式，进一步的，所述第一丝杆末端安装有接触式行程开关。
本发明采用以上技术方案，具有以下有益效果：
1.本发明通过设置抓取机构，以电机带动丝杆转动的方式，带动整体连杆机构向外撑开，达到内撑式抓取的目的，利用第一丝母的上下滑动，控制短杆与长杆在丝饼卷筒内向外撑开进行抓取固定，与传统外夹式抓取件相比，抓取过程中避免了与丝饼侧壁直接接触影响丝饼质量，且能够对多种尺寸的丝饼进行抓取，具有良好的抓取稳定性和通用性。
2.本发明通过设置调节机构使得抓取机构之间的间距能够进行调节，使得装置能够泛用于多种外径尺寸以及多种排布间距的丝饼抓取工作。
3.本发明通过设置丝饼均匀度检测机构使得在控制抓取机构进行抓取时，能够对丝饼一侧的均匀度进行检测，防止次品被一起抓取包装，影响产品的整体出厂质量。
附图说明
下面结合附图与具体实施方式对本发明做进一步详细的说明：
图1为本发明整体结构示意图；
图2为本发明抓取机构和丝饼均匀度检测机构示意图；
图3为本发明抓取机构张开状态示意图。
具体实施方式
为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述。
如图1-3所示，本发明提供了一种锦纶丝饼卷筒抓取装置，其包括：
调节机构1，所述调节机构1包括固定安装台11和由调节电机13驱动的可相对固定安装台11移动的可调安装台12；所述调节机构1中的固定安装台11上设有安装腔14，安装腔14两侧设有稳定翼板，所述安装腔14两侧均转动连接有调节丝杆15，调节丝杆15一端与安装腔14转动连接其另一端与稳定翼转动连接，且调节丝杆15上均螺接有可调安装台12，所述安装腔14两侧设有轨杆16，且轨杆16贯穿可调安装台12，所述安装腔14内设有调节电机13，且调节电机13通过齿轮组驱动两侧的调节丝杆15转动，齿轮组包括三组锥齿轮，分别固定于调节电机13输出轴，和两组调节丝杆15端部，且三组锥齿轮相互啮合，调节电机13转动带动调节丝杆15转动使得两组可调安装台12相向或相背移动从而进行间距调节。
抓取机构2，安装于固定安装台11和可调安装台12上，用于抓取锦纶丝饼卷筒；所述抓取机构2包括安装于固定安装台11或可调安装台12上的安装板21，所述安装板21上转动连接有由电机22带动旋转的第一丝杆23，电机22的输出轴通过联轴器与其传动连接，所述第一丝杆23上螺纹连接有第一丝母24，且第一丝母24侧壁圆周均匀铰接有多组短杆25，所述短杆25一端与第一丝母24侧壁铰接，其另一端铰接有长杆26，所述长杆26另一端与安装板21铰接。所述第一丝杆23的螺纹设置于中段，当第一丝母24位于第一丝杆23的螺纹最上端时，短杆25与长杆26的连接点距离第一丝杆23最近，当第一丝母24位于第一丝杆23的螺纹最下端时，短杆25与长杆26的连接点距离第一丝杆23最远，短杆25推动长杆26撑开从内部撑开锦纶丝饼卷筒进行抓取。所述第一丝杆23末端安装有接触式行程开关。
丝饼均匀度检测机构3，安装于抓取机构2上，用于对锦纶丝饼侧壁的均匀度进行检测。所述丝饼均匀度检测机构3包括转动连接在安装板21上的第二丝杆31和固定连接在安装板21上的限位杆32，所述第二丝杆31上螺接有第二丝母33，且第二丝母33被限位杆32贯穿，所述第二丝母33上安装有红外激光测距仪34，且红外激光测距仪34信号发射端与抓取机构相对，红外激光测距仪3为现有测量设备，其测量原理是基于飞行时间TOF，所述第二丝杆33与第一丝杆23顶端均设有皮带轮35，且两组皮带轮35之间通过皮带36传动。
使用过程中，可通过控制调节电机13通过齿轮组驱动两侧的调节丝杆15转动从而对固定安装台11和可调安装台12的间距进行调节，当锦纶丝饼卷筒由传送带移动推送至抓取装置下方时，安装于机械臂下的调节机构1在机械臂的带动下移动至锦纶丝饼卷筒正上方，机械臂带动其下降，使得第一丝杆23伸入锦纶丝饼卷筒内，第一丝杆23向下过程中其末端的接触式行程开关触底接触传送装置底面，从而控制电机22工作带动第一丝杆23旋转使得第一丝母24从第一丝杆23的螺纹最上端开始向下滑动，过程中短杆25与第一丝杆23的夹角逐渐变大，使得短杆25与长杆26的连接点不断外移，从而从锦纶丝饼卷筒内向外撑开对其进行内撑式夹持固定，当短杆25与长杆26的连接点与锦纶丝饼卷筒内侧壁接触并外撑固定时，电机22停止转动，此时外部机械臂移动将抓取装置拉起从而移动锦纶丝饼，当锦纶丝饼放置到所需位置后，电机22带动第一丝杆23转动使得第一丝母24反向移动达到收缩短杆25与长杆26的目的，从而使得锦纶丝饼脱离位置完成抓取操作，电机22带动第一丝杆23转动的过程中第一丝杆23上的皮带轮35转动通过皮带36带动第二丝杆31上的皮带轮35转动达到带动第二丝杆31转动的目的，使得第一丝母24从第一丝杆23的螺纹最上端开始向下滑动的过程中第二丝母33也在第二丝杆31上自上而下移动，其上的红外激光测距仪34移动过程中实时检测其到锦纶丝饼侧壁的距离从而检测其绕线的均匀度，防止次品被抓取包装影响整体批次质量，检测过程中当检测到红外激光测距仪34到锦纶丝饼侧壁的距离出现变化，说明为残次品，可利用外界报警装置等提示操作人员去除次品，从而完成检测。
以上所述为本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，根据本发明的教导，在不脱离本发明的原理和精神的情况下凡依本发明申请专利范围所做的均等变化、修改、替换和变型，皆应属本发明的涵盖范围。
Claims (6)
1.一种锦纶丝饼卷筒抓取装置，其特征在于：其包括：
调节机构，所述调节机构包括固定安装台和由调节电机驱动的可相对固定安装台移动的可调安装台；
抓取机构，安装于固定安装台和可调安装台上，用于抓取锦纶丝饼卷筒；
丝饼均匀度检测机构，安装于抓取机构上，用于对锦纶丝饼侧壁的均匀度进行检测。
2.根据权利要求1所述的一种锦纶丝饼卷筒抓取装置，其特征在于：所述抓取机构包括安装于固定安装台或可调安装台上的安装板，所述安装板上转动连接有由电机带动旋转的第一丝杆，所述第一丝杆上螺纹连接有第一丝母，且第一丝母侧壁圆周均匀铰接有多组短杆，所述短杆一端与第一丝母侧壁铰接，其另一端铰接有长杆，所述长杆另一端与安装板铰接。
3.根据权利要求2所述的一种锦纶丝饼卷筒抓取装置，其特征在于：所述第一丝杆的螺纹设置于中段，当第一丝母位于第一丝杆的螺纹最上端时，短杆与长杆的连接点距离第一丝杆最近，当第一丝母位于第一丝杆的螺纹最下端时，短杆与长杆的连接点距离第一丝杆最远，短杆推动长杆撑开从内部撑开锦纶丝饼卷筒进行抓取。
4.根据权利要求3所述的一种锦纶丝饼卷筒抓取装置，其特征在于：所述丝饼均匀度检测机构包括转动连接在安装板上的第二丝杆和固定连接在安装板上的限位杆，所述第二丝杆上螺接有第二丝母，且第二丝母被限位杆贯穿，所述第二丝母上安装有红外激光测距仪，且红外激光测距仪信号发射端与抓取机构相对，所述第二丝杆与第一丝杆顶端均设有皮带轮，且两组皮带轮之间通过皮带传动。
5.根据权利要求1所述的一种锦纶丝饼卷筒抓取装置，其特征在于：所述调节机构中的固定安装台上设有安装腔，所述安装腔两侧均转动连接有调节丝杆，且调节丝杆上均螺接有可调安装台，所述所述安装腔两侧设有轨杆，且轨杆贯穿可调安装台，所述安装腔内设有调节电机，且调节电机通过齿轮组驱动两侧的调节丝杆转动。
6.根据权利要求2所述的一种锦纶丝饼卷筒抓取装置，其特征在于：所述第一丝杆末端安装有接触式行程开关。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011024095.2A CN112173300B (zh) | 2020-09-25 | 2020-09-25 | 一种锦纶丝饼卷筒抓取装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011024095.2A CN112173300B (zh) | 2020-09-25 | 2020-09-25 | 一种锦纶丝饼卷筒抓取装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112173300A true CN112173300A (zh) | 2021-01-05 |
| CN112173300B CN112173300B (zh) | 2022-04-19 |
Family
ID=73945292
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202011024095.2A Active CN112173300B (zh) | 2020-09-25 | 2020-09-25 | 一种锦纶丝饼卷筒抓取装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112173300B (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113878295A (zh) * | 2021-09-22 | 2022-01-04 | 沈珊珊 | 一种水利施工用管道辅助固定设备 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4630435A (en) * | 1983-04-02 | 1986-12-23 | Zinser Textilmaschinen Gmbh | System for automatically changing spools of a spinning machine |
| CN2335931Y (zh) * | 1998-08-26 | 1999-09-01 | 哈尔滨博实自动化设备有限责任公司 | 丝饼涨取机械手 |
| CN204642207U (zh) * | 2015-05-27 | 2015-09-16 | 宜宾丝丽雅集团有限公司 | 一种适用于自动包丝机的丝饼转移机构 |
| CN105040391A (zh) * | 2015-07-01 | 2015-11-11 | 晋江名仕纺织机械设计有限公司 | 化纤纱线、丝饼智能化分配装置 |
| CN205257461U (zh) * | 2015-12-21 | 2016-05-25 | 宜宾海丝特纤维有限责任公司 | 一种纺丝机取丝饼装置用的批量抓取机构 |
| CN209467827U (zh) * | 2019-01-17 | 2019-10-08 | 闽江学院 | 一种纺丝丝饼传送装置 |
| CN110654611A (zh) * | 2019-11-06 | 2020-01-07 | 四川省西核机电设备制造有限公司 | 一种智能包丝机 |
-
2020
- 2020-09-25 CN CN202011024095.2A patent/CN112173300B/zh active Active
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4630435A (en) * | 1983-04-02 | 1986-12-23 | Zinser Textilmaschinen Gmbh | System for automatically changing spools of a spinning machine |
| CN2335931Y (zh) * | 1998-08-26 | 1999-09-01 | 哈尔滨博实自动化设备有限责任公司 | 丝饼涨取机械手 |
| CN204642207U (zh) * | 2015-05-27 | 2015-09-16 | 宜宾丝丽雅集团有限公司 | 一种适用于自动包丝机的丝饼转移机构 |
| CN105040391A (zh) * | 2015-07-01 | 2015-11-11 | 晋江名仕纺织机械设计有限公司 | 化纤纱线、丝饼智能化分配装置 |
| CN205257461U (zh) * | 2015-12-21 | 2016-05-25 | 宜宾海丝特纤维有限责任公司 | 一种纺丝机取丝饼装置用的批量抓取机构 |
| CN209467827U (zh) * | 2019-01-17 | 2019-10-08 | 闽江学院 | 一种纺丝丝饼传送装置 |
| CN110654611A (zh) * | 2019-11-06 | 2020-01-07 | 四川省西核机电设备制造有限公司 | 一种智能包丝机 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113878295A (zh) * | 2021-09-22 | 2022-01-04 | 沈珊珊 | 一种水利施工用管道辅助固定设备 |
| CN113878295B (zh) * | 2021-09-22 | 2023-12-08 | 江苏中装建设有限公司 | 一种水利施工用管道辅助固定设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN112173300B (zh) | 2022-04-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106276293B (zh) | 一种瓷砖叠放码垛装置 | |
| CN103972590B (zh) | 卷绕机的自动收料和装盘装置 | |
| CN112173300B (zh) | 一种锦纶丝饼卷筒抓取装置 | |
| WO2021174855A1 (zh) | 一种纺织物传送智能分析报警设备 | |
| CN106348024B (zh) | 一种叠盘机 | |
| CN110482243B (zh) | 一种包装材料用自动化码垛设备的工作方法 | |
| CN109794959B (zh) | 一种零件加工用自动上下料机器人手爪结构 | |
| CN213354975U (zh) | 一种卷筒抓取装置 | |
| CN206886089U (zh) | 一种料仓系统 | |
| CN110369783B (zh) | 一种全自动割管机 | |
| CN109518321A (zh) | 一种细纱管自动上下料装置及其控制方法 | |
| CN112871714B (zh) | 一种套装包装盒分拣待包装用装置的操作方法 | |
| CN107472855A (zh) | 一种料仓系统 | |
| CN109761059B (zh) | 一种砖坯码放机器人 | |
| CN109573614B (zh) | 一种用于双片玻璃的拆垛传输装置 | |
| CN116715012A (zh) | 一种可自动上料送物机器人 | |
| CN114194767B (zh) | 一种纸箱翻转机构 | |
| CN116022562A (zh) | 一种瓦楞纸板生产用自动码垛机 | |
| CN109399328A (zh) | 一种细纱管表面残纱自动清理装置 | |
| CN109433928A (zh) | 一种铝天花扣板自动生产线 | |
| CN212049457U (zh) | 一种皮带轮暂存储及旋转角度定位设备 | |
| CN209223015U (zh) | 一种铝天花扣板自动生产线 | |
| CN112677662A (zh) | 一种能够筛选出质量不合格的全自动打标机 | |
| CN110844576A (zh) | 一种皮带轮暂存储及旋转角度定位设备及其操作方法 | |
| CN205442022U (zh) | 一种自动分箱装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20240122 Address after: 230000 floor 1, building 2, phase I, e-commerce Park, Jinggang Road, Shushan Economic Development Zone, Hefei City, Anhui Province Patentee after: Dragon totem Technology (Hefei) Co.,Ltd. Country or region after: China Address before: 350108 No. 200 Xiyuan Gong Road, Minhou County, Fuzhou City, Fujian Province Patentee before: MINJIANG University Country or region before: China |
|
| TR01 | Transfer of patent right |