CN112161656A - 一种圆环状pcb板的光学检测系统与检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种圆环状PCB板的光学检测系统，包括光学检测暗室，所述光学检测暗室内设置有环状PCB板正面回转传送单元、环状PCB板反面回转传送单元；所述环状PCB板正面回转传送单元与环状PCB板反面回转传送单元之间设置有翻板转运单元；所述翻板转运单元能将环状PCB板正面回转传送单元上的正面朝上的环状PCB板翻转180°并转运到环状PCB板反面回转传送单元上；本发明的能实现针对环状PCB板的双面检测。

Description

一种圆环状PCB板的光学检测系统与检测方法

技术领域

本发明属于PCB光学检测领域。

背景技术

环形LED灯、无线充电器等产品内部的PCB板是呈环形的，在生产过程中通过光学工业相机代替人眼对环状的PCB裸板进行检测，检测板上的元件的位置和间距错误、线路和元件的尺寸错误、元件形状错误、线路的通段、板上污损等；现有的PCB板在检测时只能对其中一面检测，不能进行双面同时检测。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种能进行正反面检测的一种圆环状PCB板的光学检测系统与检测方法。

技术方案：为实现上述目的，本发明的一种圆环状PCB板的光学检测系统，包括光学检测暗室，所述光学检测暗室内设置有环状PCB板正面回转传送单元、环状PCB板反面回转传送单元；所述环状PCB板正面回转传送单元与环状PCB板反面回转传送单元之间设置有翻板转运单元；所述翻板转运单元能将环状PCB板正面回转传送单元上的正面朝上的环状PCB板翻转180°并转运到环状PCB板反面回转传送单元上。

进一步的，所述环状PCB板正面回转传送单元包括第一底座，所述第一底座的上方包括水平的环状回转平台，所述环状回转平台的四周呈圆周阵列分布有若干驱动轮，各所述驱动轮的轴线均与水平面垂直，且各所述驱动轮的轮面均与所述环状回转平台的外缘相切并滚动配合；

各所述驱动轮的下端均同轴心固定连接有承托轮，所述承托轮的外径大于所述驱动轮的外径，各所述承托轮的上端面向上托起所述环状回转平台的下表面；所述第一底座还分别固定安装有若干电机，各所述电机分别通过若干竖向输出轴与各承托轮同轴心传动连接；

所述环状回转平台的上表面呈圆周阵列分布有若干PCB放置槽，各所述PCB放置槽的槽宽与环状PCB板的外径一致，各所述PCB放置槽内能水平放置正面朝上的环状PCB板。

进一步的，所述环状回转平台的PCB放置槽的上方对应设置有第一光学检测摄像头，所述第一光学检测摄像头能拍摄到PCB放置槽内放置的PCB板的正面图像。

进一步的，所述环状PCB板反面回转传送单元，还包括竖向的回转电机，所述回转电机的回转输出轴的上端通过若干回转臂同步连接有若干PCB板承载平台，若干PCB板承载平台，各所述PCB板承载平台的上表面均设置有圆形放置槽，所述圆形放置槽内能水平放置反面朝上的环状PCB板，若干PCB板承载平台呈圆周阵列分布；相邻两PCB板承载平台之间的空隙形成弧形转运杆穿过通道。

进一步的，所述PCB板承载平台的圆形放置槽的上方对应设置有二光学检测摄像头，所述二光学检测摄像头能拍摄到圆形放置槽内放置的PCB板的反面图像。

进一步的，所述翻板转运单元包括步进电机座，所述步进电机座上安装有水平的步进电机，所述步进电机的水平输出轴末端同轴心固定连接有柱状的回转座，所述回转座的侧部固定连接有摇臂，所述摇臂的末端固定连接有活塞筒，所述活塞筒的一端外缘一体化设置有挡环，所述挡环的外径大于PCB板的中心孔内径；

还包括弧形转运杆，所述弧形转运杆的截面直径小于所述PCB板的中心孔内径；，所述弧形转运杆的中心线与阿基米德螺线上的一段重合，所述中心线所在的阿基米德螺线的螺线中心与所述回转座的轴线重合；所述弧形转运杆的顺时针端与螺线中心的距离记为R1，所述弧形转运杆的逆时针端与螺线中心的距离记为R2，满足R1＞R2；

所述弧形转运杆的逆时针端与所述活塞筒的一端一体化连接；所述活塞筒内为活塞通道，所述活塞通道内活动设置有活塞；

还包括直线伸缩器，所述直线伸缩器的伸缩杆末端固定连接所述活塞；所述直线伸缩器的机壳通过伸缩器支架固定在所述摇臂上；所述弧形转运杆的内部为弧形气压传递通道，所述弧形气压传递通道的逆时针端连通所述活塞通道，所述弧形气压传递通道的顺时针端密封设置有弹性气囊膜，所述弧形气压传递通道内的气压增大后会使所述弹性气囊膜胀大呈球状气囊，所述球状气囊的直径大于所述PCB板的中心孔内径；

各所述圆形放置槽沿回转输出轴轴线的回转轨迹与弧形转运杆顺时针端的弹性气囊膜沿水平输出轴轴线的回转轨迹垂直相交；

各所述PCB放置槽均沿环状回转平台的径向方向贯通；所述环状回转平台靠近弧形转运杆的一侧设置有水平的转运平台，所述转运平台通过若干支撑柱固定于第一底座上，所述转运平台上设置有转运槽，所述转运槽的槽宽与所述PCB放置槽的槽宽相同；所述环状回转平台的回转能使若干PCB放置槽逐次连通所述转运槽；所述环状回转平台的环体围合范围内还设置有水平直线电机，所述直线电机的机壳通过直线电机支架固定于第一底座上，PCB放置槽与转运槽连通时的连通方向与直线推杆的延伸方向一致；所述直线电机的直线推杆末端固定连接有推条，所述环状回转平台的回转能使若干PCB放置槽逐次对应所述推条，所述直线推杆的伸出运动能带动推条将所对应的PCB放置槽上水平放置的PCB板水平推动至转运平台上的转运槽上；所述转运槽的槽底中部镂空设置有矩形窗口，推入所述转运槽的环状PCB板的中心孔与下方的矩形窗口连通；所述水平输出轴的顺时针旋转能带动所述弧形转运杆的顺时针端向上依次穿过转运槽槽底的矩形窗口和转运槽上的环状PCB板的中心孔。

进一步的，还包括上料机械手和下料机械手，所述上料机械手能将所钳持的正面朝上的环状PCB板放置于所述PCB放置槽中；所述下料机械手能将圆形放置槽中放置的反面朝上的环状PCB板钳持并取走。

进一步的，一种圆环状PCB板的光学检测系统的检测方法：

包括如下步骤：

步骤一，上料机械手将所钳持的正面朝上的环状PCB板放置于PCB放置槽中，然后让环状回转平台的回转，使PCB放置槽上水平放置的正面朝上的PCB板回转至第一光学检测摄像头的正下方，这时第一光学检测摄像头拍摄到PCB放置槽内放置的PCB板的正面图像；然后将PCB板的正面图像传送给图像处理系统，然后图像处理系统代替人眼判断PCB板的正面图像上的元件的位置和间距是否错误、线路和元件的尺寸是否错误、元件形状是否错误、板上是否有污损，从而实现了对PCB板正面的视觉检测；

随着环状回转平台的继续回转，直至放置有正面朝上的环状PCB板的环状回转平台回转至连通转运槽，这时控制直线推杆伸出，进而带动推条将PCB放置槽上水平放置的PCB板水平推动至转运平台上的转运槽上；这时推入转运槽的正面朝上的环状PCB板的中心孔与下方的矩形窗口连通；

然后控制水平输出轴顺时针旋转，进而带动所述弧形转运杆整体跟着沿螺线中心旋转；直至弧形转运杆的顺时针端向上依次穿过转运槽槽底的矩形窗口和转运槽上的环状PCB板的中心孔；从而使这时的转运槽上的环状PCB板的中心孔套于弧形转运杆的顺时针端；

步骤二，继续控制水平输出轴顺时针缓慢旋转，使弧形转运杆沿螺线中心顺时针旋转，由于弧形转运杆的中心线与阿基米德螺线上的一段重合且满足R1＞R2；弧形转运杆沿螺线中心继续顺时针旋转的过程中，转运槽上的环状PCB板会被弧形转运杆向靠近螺线中心的方向带动，从而使转运槽上的环状PCB板逐渐向靠近螺线中心的方向滑动；

步骤三，随着弧形转运杆沿螺线中心继续顺时针旋转，转运槽上的环状PCB板最终会向靠近螺线中心的方向滑动至脱离转运槽；

步骤四，脱离转运槽的正面朝上的环状PCB板会在重力的作用以及弧形转运杆的约束下向下坠落至挡环处，此时环状PCB板仍然以正面朝上的状态套在弧形转运杆的逆时针端；

步骤五，控制水平输出轴逆时针缓慢旋转，使弧形转运杆沿螺线中心逆时针旋转，使弧形转运杆的顺时针端重新回到水平的转运平台的下方所在位置，这时控制伸缩杆伸出，使活塞在活塞通道内向弧形气压传递通道方向推进，进而使弧形气压传递通道内的气压升高，从而使这时的弹性气囊膜胀大成球状气囊，这时球状气囊的直径大于PCB板的中心孔内径，从而使套在弧形转运杆上的环状PCB板无法从弧形转运杆的顺时针端滑出；此时控制回转输出轴旋转，使

弧形转运杆沿水平输出轴轴线的回转路径穿过一个弧形转运杆穿过通道；

步骤六，继续控制水平输出轴逆时针缓慢旋转，使弧形转运杆整体逐渐沿逆时针方向向上穿过弧形转运杆穿过通道；

步骤七，当弧形转运杆整体逐渐沿顺时针方向向上完全穿过弧形转运杆穿过通道后，弧形转运杆的顺时针端处于朝下的状态，这时套在弧形转运杆上的环状PCB板也在重力作用下滑落至弧形转运杆的顺时针端，这时环状PCB板已经由正面朝上转变为反面朝上，且这时的环状PCB板受到球状气囊的阻挡无法继续向下滑落；与此同时，控制回转输出轴旋转，使一个圆形放置槽的中心在球状气囊沿水平输出轴轴线的回转路径上；

步骤八，控制控制水平输出轴顺时针缓慢旋转，使球状气囊沿水平输出轴轴线顺时针回转至接触到一个圆形放置槽的中心；

步骤九，这时控制伸缩杆缩回，使活塞在活塞通道内向远离弧形气压传递通道方向缩回，进而使弧形气压传递通道内的气压降低到初始状态，球状气囊自动缓慢缩小成初始状态的弹性气囊膜，从而使套在弧形转运杆的顺时针端的反面朝上环状PCB板因球状气囊的缩小而下降，最终反面朝上环状PCB板完全失去了球状气囊约束后最终向下滑落至圆形放置槽上；

步骤十，控制回转电机，使圆形放置槽上的反面朝上环状PCB板跟着回转输出轴回转，直至反面朝上环状PCB板回转至第二光学检测摄像头的正下方，这时第二光学检测摄像头拍摄到圆形放置槽内放置的PCB板的反面图像；然后将PCB板的反面图像传送给图像处理系统，然后图像处理系统代替人眼判断PCB板的反面图像上的元件的位置和间距是否错误、线路和元件的尺寸是否错误、元件形状是否错误、板上是否有污损，从而实现了对PCB板反面的视觉检测至此，完成了一块PCB板的正反面视觉检测。

有益效果：本发明的能实现针对环状PCB板的双面检测，具体详细的工作过程和有益效果参见具体实施方式的方法表述部分。

附图说明

附图1为本装置的整体正视图；

附图2为本装置的立体示意图；

附图3为翻板转运单元的正视图；

附图4为翻板转运单元的立体示意图；

附图5为翻板转运单元的剖视图；

附图6为环状PCB板正面回转传送单元立体放大示意图；

附图7为“步骤一”结束时的状态示意图；

附图8为“步骤二”结束时的状态示意图；

附图9为“步骤三”结束时的状态示意图；

附图10为“步骤四”结束时的状态示意图；

附图11为“步骤五”结束时的状态示意图；

附图12为“步骤六”结束时的状态示意图；

附图13为“步骤七”结束时的状态示意图；

附图14为“步骤八”结束时的状态示意图；

附图15为“步骤九”结束时的状态示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作更进一步的说明。

结构部分如附图1至15所示的一种圆环状PCB板的光学检测系统，包括光学检测暗室，所述光学检测暗室内设置有环状PCB板正面回转传送单元34、环状PCB板反面回转传送单元34；所述环状PCB板正面回转传送单元34与环状PCB板反面回转传送单元34之间设置有翻板转运单元038；所述翻板转运单元038能将环状PCB板正面回转传送单元34上的正面朝上的环状PCB板15翻转180°并转运到环状PCB板反面回转传送单元34上。

所述环状PCB板正面回转传送单元34包括第一底座4，所述第一底座4的上方包括水平的环状回转平台71，所述环状回转平台71的四周呈圆周阵列分布有若干驱动轮8，各所述驱动轮8的轴线均与水平面垂直，且各所述驱动轮8的轮面均与所述环状回转平台71的外缘相切并滚动配合；

各所述驱动轮8的下端均同轴心固定连接有承托轮5，所述承托轮5的外径大于所述驱动轮8的外径，各所述承托轮5的上端面向上托起所述环状回转平台71的下表面；所述第一底座4还分别固定安装有若干电机6，各所述电机6分别通过若干竖向输出轴7与各承托轮5同轴心传动连接；

所述环状回转平台71的上表面呈圆周阵列分布有若干PCB放置槽14，各所述PCB放置槽14的槽宽与环状PCB板15的外径一致，各所述PCB放置槽14内能水平放置正面朝上的环状PCB板15。

所述环状回转平台71的PCB放置槽14的上方对应设置有第一光学检测摄像头36，所述第一光学检测摄像头36能拍摄到PCB放置槽14内放置的PCB板15的正面图像。

所述环状PCB板反面回转传送单元34，还包括竖向的回转电机40，所述回转电机40的回转输出轴41的上端通过若干回转臂39同步连接有若干PCB板承载平台38，若干PCB板承载平台38，各所述PCB板承载平台38的上表面均设置有圆形放置槽37，所述圆形放置槽37内能水平放置反面朝上的环状PCB板15，若干PCB板承载平台38呈圆周阵列分布；相邻两PCB板承载平台38之间的空隙形成弧形转运杆穿过通道036。

所述PCB板承载平台38的圆形放置槽37的上方对应设置有二光学检测摄像头37，所述二光学检测摄像头37能拍摄到圆形放置槽37内放置的PCB板15的反面图像。

所述翻板转运单元038包括步进电机座20，所述步进电机座20上安装有水平的步进电机21，所述步进电机21的水平输出轴23末端同轴心固定连接有柱状的回转座24，所述回转座24的侧部固定连接有摇臂25，所述摇臂25的末端固定连接有活塞筒26，所述活塞筒26的一端外缘一体化设置有挡环29，所述挡环29的外径大于PCB板15的中心孔13内径；

还包括弧形转运杆22，所述弧形转运杆22的截面直径小于所述PCB板15的中心孔13内径；，所述弧形转运杆22的中心线1与阿基米德螺线上的一段重合，所述中心线1所在的阿基米德螺线的螺线中心90与所述回转座24的轴线重合；所述弧形转运杆22的顺时针端与螺线中心90的距离记为R1，所述弧形转运杆22的逆时针端与螺线中心90的距离记为R2，满足R1＞R2；(如图3)

所述弧形转运杆22的逆时针端与所述活塞筒26的一端一体化连接；所述活塞筒26内为活塞通道32，所述活塞通道32内活动设置有活塞30；

(如图5)还包括直线伸缩器28，所述直线伸缩器28的伸缩杆31末端固定连接所述活塞30；所述直线伸缩器28的机壳通过伸缩器支架27固定在所述摇臂25上；所述弧形转运杆22的内部为弧形气压传递通道33，所述弧形气压传递通道33的逆时针端连通所述活塞通道32，所述弧形气压传递通道33的顺时针端密封设置有弹性气囊膜35，所述弧形气压传递通道33内的气压增大后会使所述弹性气囊膜35胀大呈球状气囊35，所述球状气囊35的直径大于所述PCB板15的中心孔13内径；

各所述圆形放置槽37沿回转输出轴41轴线的回转轨迹与弧形转运杆22顺时针端的弹性气囊膜35沿水平输出轴23轴线的回转轨迹垂直相交；

各所述PCB放置槽14均沿环状回转平台71的径向方向贯通；所述环状回转平台71靠近弧形转运杆22的一侧设置有水平的转运平台12，所述转运平台12通过若干支撑柱9固定于第一底座4上，所述转运平台12上设置有转运槽11，所述转运槽11的槽宽与所述PCB放置槽14的槽宽相同；所述环状回转平台71的回转能使若干PCB放置槽14逐次连通所述转运槽11；所述环状回转平台71的环体围合范围17内还设置有水平直线电机3，所述直线电机3的机壳通过直线电机支架2固定于第一底座4上，PCB放置槽14与转运槽11连通时的连通方向与直线推杆16的延伸方向一致；所述直线电机3的直线推杆16末端固定连接有推条18，所述环状回转平台71的回转能使若干PCB放置槽14逐次对应所述推条18，所述直线推杆16的伸出运动能带动推条18将所对应的PCB放置槽14上水平放置的PCB板15水平推动至转运平台12上的转运槽11上；所述转运槽11的槽底中部镂空设置有矩形窗口42，推入所述转运槽11的环状PCB板15的中心孔13与下方的矩形窗口42连通；所述水平输出轴23的顺时针旋转能带动所述弧形转运杆22的顺时针端向上依次穿过转运槽11槽底的矩形窗口42和转运槽11上的环状PCB板15的中心孔13。

还包括上料机械手和下料机械手，所述上料机械手能将所钳持的正面朝上的环状PCB板15放置于所述PCB放置槽14中；所述下料机械手能将圆形放置槽37中放置的反面朝上的环状PCB板15钳持并取走。

本方案的工作过程以及工作原料如下：

一种圆环状PCB板的光学检测系统的检测方法：

包括如下步骤(图7至图15)：

初始状态下弧形转运杆22位于回转座24下方；

步骤一(如图7)，上料机械手将所钳持的正面朝上的环状PCB板15放置于PCB放置槽14中，然后让环状回转平台71的回转，使PCB放置槽14上水平放置的正面朝上的PCB板15回转至第一光学检测摄像头36的正下方，这时第一光学检测摄像头36拍摄到PCB放置槽14内放置的PCB板15的正面图像；然后将PCB板15的正面图像传送给图像处理系统，然后图像处理系统代替人眼判断PCB板15的正面图像上的元件的位置和间距是否错误、线路和元件的尺寸是否错误、元件形状是否错误、板上是否有污损，从而实现了对PCB板15正面的视觉检测；

随着环状回转平台71的继续回转，直至放置有正面朝上的环状PCB板15

的环状回转平台71回转至连通转运槽11，这时控制直线推杆16伸出，进而带动推条18将PCB放置槽14上水平放置的PCB板15水平推动至转运平台12上的转运槽11上；这时推入转运槽11的正面朝上的环状PCB板15的中心孔13与下方的矩形窗口42连通；

然后控制水平输出轴23顺时针旋转，进而带动所述弧形转运杆22整体跟着沿螺线中心90旋转；直至弧形转运杆22的顺时针端向上依次穿过转运槽11槽底的矩形窗口42和转运槽11上的环状PCB板15的中心孔13；从而使这时的转运槽11上的环状PCB板15的中心孔13套于弧形转运杆22的顺时针端；

步骤二(如图8)，继续控制水平输出轴23顺时针缓慢旋转，使弧形转运杆22沿螺线中心90顺时针旋转，由于弧形转运杆22的中心线1与阿基米德螺线上的一段重合且满足R1＞R2；弧形转运杆22沿螺线中心90继续顺时针旋转的过程中，转运槽11上的环状PCB板15会被弧形转运杆22向靠近螺线中心90的方向带动，从而使转运槽11上的环状PCB板15逐渐向靠近螺线中心90的方向滑动；

步骤三(如图9)，随着弧形转运杆22沿螺线中心90继续顺时针旋转，转运槽11上的环状PCB板15最终会向靠近螺线中心90的方向滑动至脱离转运槽11；

步骤四(如图10)，脱离转运槽11的正面朝上的环状PCB板15会在重力的作用以及弧形转运杆22的约束下向下坠落至挡环29处，此时环状PCB板15仍然以正面朝上的状态套在弧形转运杆22的逆时针端；

步骤五(如图10)，控制水平输出轴23逆时针缓慢旋转，使弧形转运杆22沿螺线中心90逆时针旋转，使弧形转运杆22的顺时针端重新回到水平的转运平台12的下方所在位置，这时控制伸缩杆31伸出，使活塞30在活塞通道32内向弧形气压传递通道33方向推进，进而使弧形气压传递通道33内的气压升高，从而使这时的弹性气囊膜35胀大成球状气囊35，这时球状气囊35的直径大于PCB板15的中心孔13内径，从而使套在弧形转运杆22上的环状PCB板15无法从弧形转运杆22的顺时针端滑出；此时控制回转输出轴41旋转，使

弧形转运杆22沿水平输出轴23轴线的回转路径穿过一个弧形转运杆穿过通道036；

步骤六(如图11)，继续控制水平输出轴23逆时针缓慢旋转，使弧形转运杆22整体逐渐沿逆时针方向向上穿过弧形转运杆穿过通道036；

步骤七(如图12)，当弧形转运杆22整体逐渐沿顺时针方向向上完全穿过弧形转运杆穿过通道036后，弧形转运杆22的顺时针端处于朝下的状态，这时套在弧形转运杆22上的环状PCB板15也在重力作用下滑落至弧形转运杆22的顺时针端，这时环状PCB板15已经由正面朝上转变为反面朝上，且这时的环状PCB板15受到球状气囊35的阻挡无法继续向下滑落；与此同时，控制回转输出轴41旋转，使一个圆形放置槽37的中心在球状气囊35沿水平输出轴23轴线的回转路径上；

步骤八(如图13)，控制控制水平输出轴23顺时针缓慢旋转，使球状气囊35沿水平输出轴23轴线顺时针回转至接触到一个圆形放置槽37的中心；

步骤九(如图14)，这时控制伸缩杆31缩回，使活塞30在活塞通道32内向远离弧形气压传递通道33方向缩回，进而使弧形气压传递通道33内的气压降低到初始状态，球状气囊35自动缓慢缩小成初始状态的弹性气囊膜35，从而使套在弧形转运杆22的顺时针端的反面朝上环状PCB板15因球状气囊35的缩小而下降，最终反面朝上环状PCB板15完全失去了球状气囊35约束后最终向下滑落至圆形放置槽37上；

步骤10(如图15)，控制回转电机40，使圆形放置槽37上的反面朝上环状PCB板15跟着回转输出轴41回转，直至反面朝上环状PCB板15回转至第二光学检测摄像头37的正下方，这时第二光学检测摄像头37拍摄到圆形放置槽37内放置的PCB板15的反面图像；然后将PCB板15的反面图像传送给图像处理系统，然后图像处理系统代替人眼判断PCB板15的反面图像上的元件的位置和间距是否错误、线路和元件的尺寸是否错误、元件形状是否错误、板上是否有污损，从而实现了对PCB板15反面的视觉检测至此，完成了一块PCB板15的正反面视觉检测。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种圆环状PCB板的光学检测系统，包括光学检测暗室，其特征在于，所述光学检测暗室内设置有环状PCB板正面回转传送单元(34)、环状PCB板反面回转传送单元(34)；所述环状PCB板正面回转传送单元(34)与环状PCB板反面回转传送单元(34)之间设置有翻板转运单元(038)；所述翻板转运单元(038)能将环状PCB板正面回转传送单元(34)上的正面朝上的环状PCB板(15)翻转180°并转运到环状PCB板反面回转传送单元(34)上。

2.根据权利要求1所述的一种圆环状PCB板的光学检测系统，其特征在于：所述环状PCB板正面回转传送单元(34)包括第一底座(4)，所述第一底座(4)的上方包括水平的环状回转平台(71)，所述环状回转平台(71)的四周呈圆周阵列分布有若干驱动轮(8)，各所述驱动轮(8)的轴线均与水平面垂直，且各所述驱动轮(8)的轮面均与所述环状回转平台(71)的外缘相切并滚动配合；

各所述驱动轮(8)的下端均同轴心固定连接有承托轮(5)，所述承托轮(5)的外径大于所述驱动轮(8)的外径，各所述承托轮(5)的上端面向上托起所述环状回转平台(71)的下表面；所述第一底座(4)还分别固定安装有若干电机(6)，各所述电机(6)分别通过若干竖向输出轴(7)与各承托轮(5)同轴心传动连接；

所述环状回转平台(71)的上表面呈圆周阵列分布有若干PCB放置槽(14)，各所述PCB放置槽(14)的槽宽与环状PCB板(15)的外径一致，各所述PCB放置槽(14)内能水平放置正面朝上的环状PCB板(15)。

3.根据权利要求2所述的一种圆环状PCB板的光学检测系统，其特征在于：所述环状回转平台(71)的PCB放置槽(14)的上方对应设置有第一光学检测摄像头(36)，所述第一光学检测摄像头(36)能拍摄到PCB放置槽(14)内放置的PCB板(15)的正面图像。

4.根据权利要求3所述的一种圆环状PCB板的光学检测系统，其特征在于：所述环状PCB板反面回转传送单元(34)，还包括竖向的回转电机(40)，所述回转电机(40)的回转输出轴(41)的上端通过若干回转臂(39)同步连接有若干PCB板承载平台(38)，若干PCB板承载平台(38)，各所述PCB板承载平台(38)的上表面均设置有圆形放置槽(37)，所述圆形放置槽(37)内能水平放置反面朝上的环状PCB板(15)，若干PCB板承载平台(38)呈圆周阵列分布；相邻两PCB板承载平台(38)之间的空隙形成弧形转运杆穿过通道(036)。

5.根据权利要求4所述的一种圆环状PCB板的光学检测系统，其特征在于：所述PCB板承载平台(38)的圆形放置槽(37)的上方对应设置有二光学检测摄像头(37)，所述二光学检测摄像头(37)能拍摄到圆形放置槽(37)内放置的PCB板(15)的反面图像。

6.根据权利要求4所述的一种圆环状PCB板的光学检测系统，其特征在于：所述翻板转运单元(038)包括步进电机座(20)，所述步进电机座(20)上安装有水平的步进电机(21)，所述步进电机(21)的水平输出轴(23)末端同轴心固定连接有柱状的回转座(24)，所述回转座(24)的侧部固定连接有摇臂(25)，所述摇臂(25)的末端固定连接有活塞筒(26)，所述活塞筒(26)的一端外缘一体化设置有挡环(29)，所述挡环(29)的外径大于PCB板(15)的中心孔(13)内径；

还包括弧形转运杆(22)，所述弧形转运杆(22)的截面直径小于所述PCB板(15)的中心孔(13)内径；，所述弧形转运杆(22)的中心线(1)与阿基米德螺线上的一段重合，所述中心线(1)所在的阿基米德螺线的螺线中心(90)与所述回转座(24)的轴线重合；所述弧形转运杆(22)的顺时针端与螺线中心(90)的距离记为R1，所述弧形转运杆(22)的逆时针端与螺线中心(90)的距离记为R2，满足R1＞R2；

所述弧形转运杆(22)的逆时针端与所述活塞筒(26)的一端一体化连接；所述活塞筒(26)内为活塞通道(32)，所述活塞通道(32)内活动设置有活塞(30)；

还包括直线伸缩器(28)，所述直线伸缩器(28)的伸缩杆(31)末端固定连接所述活塞(30)；所述直线伸缩器(28)的机壳通过伸缩器支架(27)固定在所述摇臂(25)上；所述弧形转运杆(22)的内部为弧形气压传递通道(33)，所述弧形气压传递通道(33)的逆时针端连通所述活塞通道(32)，所述弧形气压传递通道(33)的顺时针端密封设置有弹性气囊膜(35)，所述弧形气压传递通道(33)内的气压增大后会使所述弹性气囊膜(35)胀大呈球状气囊(35)，所述球状气囊(35)的直径大于所述PCB板(15)的中心孔(13)内径；

各所述圆形放置槽(37)沿回转输出轴(41)轴线的回转轨迹与弧形转运杆(22)顺时针端的弹性气囊膜(35)沿水平输出轴(23)轴线的回转轨迹垂直相交；

各所述PCB放置槽(14)均沿环状回转平台(71)的径向方向贯通；所述环状回转平台(71)靠近弧形转运杆(22)的一侧设置有水平的转运平台(12)，所述转运平台(12)通过若干支撑柱(9)固定于第一底座(4)上，所述转运平台(12)上设置有转运槽(11)，所述转运槽(11)的槽宽与所述PCB放置槽(14)的槽宽相同；所述环状回转平台(71)的回转能使若干PCB放置槽(14)逐次连通所述转运槽(11)；所述环状回转平台(71)的环体围合范围(17)内还设置有水平直线电机(3)，所述直线电机(3)的机壳通过直线电机支架(2)固定于第一底座(4)上，PCB放置槽(14)与转运槽(11)连通时的连通方向与直线推杆(16)的延伸方向一致；所述直线电机(3)的直线推杆(16)末端固定连接有推条(18)，所述环状回转平台(71)的回转能使若干PCB放置槽(14)逐次对应所述推条(18)，所述直线推杆(16)的伸出运动能带动推条(18)将所对应的PCB放置槽(14)上水平放置的PCB板(15)水平推动至转运平台(12)上的转运槽(11)上；所述转运槽(11)的槽底中部镂空设置有矩形窗口(42)，推入所述转运槽(11)的环状PCB板(15)的中心孔(13)与下方的矩形窗口(42)连通；所述水平输出轴(23)的顺时针旋转能带动所述弧形转运杆(22)的顺时针端向上依次穿过转运槽(11)槽底的矩形窗口(42)和转运槽(11)上的环状PCB板(15)的中心孔(13)。

7.根据权利要求1所述的一种圆环状PCB板的光学检测系统，其特征在于：还包括上料机械手和下料机械手，所述上料机械手能将所钳持的正面朝上的环状PCB板(15)放置于所述PCB放置槽(14)中；所述下料机械手能将圆形放置槽(37)中放置的反面朝上的环状PCB板(15)钳持并取走。

8.根据权利要求1所述的一种圆环状PCB板的光学检测系统的检测方法，其特征在于：

包括如下步骤：

步骤一，上料机械手将所钳持的正面朝上的环状PCB板(15)放置于PCB放置槽(14)中，然后让环状回转平台(71)的回转，使PCB放置槽(14)上水平放置的正面朝上的PCB板(15)回转至第一光学检测摄像头(36)的正下方，这时第一光学检测摄像头(36)拍摄到PCB放置槽(14)内放置的PCB板(15)的正面图像；然后将PCB板(15)的正面图像传送给图像处理系统，然后图像处理系统代替人眼判断PCB板(15)的正面图像上的元件的位置和间距是否错误、线路和元件的尺寸是否错误、元件形状是否错误、板上是否有污损，从而实现了对PCB板(15)正面的视觉检测；

随着环状回转平台(71)的继续回转，直至放置有正面朝上的环状PCB板(15)的环状回转平台(71)回转至连通转运槽(11)，这时控制直线推杆(16)伸出，进而带动推条(18)将PCB放置槽(14)上水平放置的PCB板(15)水平推动至转运平台(12)上的转运槽(11)上；这时推入转运槽(11)的正面朝上的环状PCB板(15)的中心孔(13)与下方的矩形窗口(42)连通；

然后控制水平输出轴(23)顺时针旋转，进而带动所述弧形转运杆(22)整体跟着沿螺线中心(90)旋转；直至弧形转运杆(22)的顺时针端向上依次穿过转运槽(11)槽底的矩形窗口(42)和转运槽(11)上的环状PCB板(15)的中心孔(13)；从而使这时的转运槽(11)上的环状PCB板(15)的中心孔(13)套于弧形转运杆(22)的顺时针端；

步骤二，继续控制水平输出轴(23)顺时针缓慢旋转，使弧形转运杆(22)沿螺线中心(90)顺时针旋转，由于弧形转运杆(22)的中心线(1)与阿基米德螺线上的一段重合且满足R1＞R2；弧形转运杆(22)沿螺线中心(90)继续顺时针旋转的过程中，转运槽(11)上的环状PCB板(15)会被弧形转运杆(22)向靠近螺线中心(90)的方向带动，从而使转运槽(11)上的环状PCB板(15)逐渐向靠近螺线中心(90)的方向滑动；

步骤三，随着弧形转运杆(22)沿螺线中心(90)继续顺时针旋转，转运槽(11)上的环状PCB板(15)最终会向靠近螺线中心(90)的方向滑动至脱离转运槽(11)；

步骤四，脱离转运槽(11)的正面朝上的环状PCB板(15)会在重力的作用以及弧形转运杆(22)的约束下向下坠落至挡环(29)处，此时环状PCB板(15)仍然以正面朝上的状态套在弧形转运杆(22)的逆时针端；

步骤五，控制水平输出轴(23)逆时针缓慢旋转，使弧形转运杆(22)沿螺线中心(90)逆时针旋转，使弧形转运杆(22)的顺时针端重新回到水平的转运平台(12)的下方所在位置，这时控制伸缩杆(31)伸出，使活塞(30)在活塞通道(32)内向弧形气压传递通道(33)方向推进，进而使弧形气压传递通道(33)内的气压升高，从而使这时的弹性气囊膜(35)胀大成球状气囊(35)，这时球状气囊(35)的直径大于PCB板(15)的中心孔(13)内径，从而使套在弧形转运杆(22)上的环状PCB板(15)无法从弧形转运杆(22)的顺时针端滑出；此时控制回转输出轴(41)旋转，使弧形转运杆(22)沿水平输出轴(23)轴线的回转路径穿过一个弧形转运杆穿过通道(036)；

步骤六，继续控制水平输出轴(23)逆时针缓慢旋转，使弧形转运杆(22)整体逐渐沿逆时针方向向上穿过弧形转运杆穿过通道(036)；

步骤七，当弧形转运杆(22)整体逐渐沿顺时针方向向上完全穿过弧形转运杆穿过通道(036)后，弧形转运杆(22)的顺时针端处于朝下的状态，这时套在弧形转运杆(22)上的环状PCB板(15)也在重力作用下滑落至弧形转运杆(22)的顺时针端，这时环状PCB板(15)已经由正面朝上转变为反面朝上，且这时的环状PCB板(15)受到球状气囊(35)的阻挡无法继续向下滑落；与此同时，控制回转输出轴(41)旋转，使一个圆形放置槽(37)的中心在球状气囊(35)沿水平输出轴(23)轴线的回转路径上；

步骤八，控制控制水平输出轴(23)顺时针缓慢旋转，使球状气囊(35)沿水平输出轴(23)轴线顺时针回转至接触到一个圆形放置槽(37)的中心；

步骤九，这时控制伸缩杆(31)缩回，使活塞(30)在活塞通道(32)内向远离弧形气压传递通道(33)方向缩回，进而使弧形气压传递通道(33)内的气压降低到初始状态，球状气囊(35)自动缓慢缩小成初始状态的弹性气囊膜(35)，从而使套在弧形转运杆(22)的顺时针端的反面朝上环状PCB板(15)因球状气囊(35)的缩小而下降，最终反面朝上环状PCB板(15)完全失去了球状气囊(35)约束后最终向下滑落至圆形放置槽(37)上；

步骤十，控制回转电机(40)，使圆形放置槽(37)上的反面朝上环状PCB板(15)跟着回转输出轴(41)回转，直至反面朝上环状PCB板(15)回转至第二光学检测摄像头(37)的正下方，这时第二光学检测摄像头(37)拍摄到圆形放置槽(37)内放置的PCB板(15)的反面图像；然后将PCB板(15)的反面图像传送给图像处理系统，然后图像处理系统代替人眼判断PCB板(15)的反面图像上的元件的位置和间距是否错误、线路和元件的尺寸是否错误、元件形状是否错误、板上是否有污损，从而实现了对PCB板(15)反面的视觉检测至此，完成了一块PCB板(15)的正反面视觉检测。

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