CN112141029A - 作业车辆及作业车辆的辅助系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供作业车辆及作业车辆的辅助系统。作业车辆具备：车身，其能够连结作业装置；通信控制部，其与作业装置电连接并能够进行双向通信，且能够获取与作业装置的动作有关的第一动作信息；适配判断部，其基于通信控制部获取到的第一动作信息，判断作业装置的动作是否有障碍、即适配程度；显示装置，其显示由适配判断部判断出的所述适配程度。

Description

作业车辆及作业车辆的辅助系统
技术领域
本发明涉及例如拖拉机等作业车辆。
背景技术
以往，作为对与拖拉机等作业车辆连结的作业装置进行管理的系统，已知有专利文献1。
专利文献1的作业装置的管理系统具备：无线标签，其安装于作业装置，且具有至少发送识别信息的通信部；代码显示部，其以图形的方式示出无线标签的识别信息；读取部，其读取代码显示部的图形；登记部，其将读取部读取出来的图形复原为识别信息，并将所述作业装置与复原出来的识别信息相关联地登记下来。
专利文献1：日本特开2018-61470号公报
在专利文献1的管理作业装置的系统中，虽然能够掌握与作业车辆连结的作业装置是什么，但是很难容易地判断所连结的作业装置是否适合作业车辆。
发明内容
因此，鉴于上述问题，本发明的目的在于提供一种能够简单掌握作业车辆与作业装置的适配性的作业车辆及作业车辆的辅助系统。
用于解决该技术问题的本发明的技术手段具有以下特征。
作业车辆具备：车身，其能够连结作业装置；通信控制部，其与所述作业装置电连接并能够进行双向通信，且能够获取与所述作业装置的动作有关的第一动作信息；适配判断部，其基于所述通信控制部获取到的所述第一动作信息，判断所述作业装置的所述动作是否有障碍、即适配程度；显示装置，其显示由所述适配判断部判断出的所述适配程度。
所述显示装置接收与所述车身的动作有关的第二动作信息，所述适配判断部基于所述第一动作信息和由所述显示装置接收到的所述第二动作信息判断所述适配程度。
作业车辆具备控制装置，所述控制装置根据与所述车身的动作有关的第二动作信息控制所述车身，所述适配判断部基于所述第一动作信息和所述控制装置的所述第二动作信息判断所述适配程度。
所述适配判断部进行所述适配程度的第一判断处理和所述适配程度的第二判断处理，所述第一判断处理是基于从所述车身向所述作业装置传递动力前的所述第二动作信息的处理，所述第二判断处理是基于从所述车身向所述作业装置传递动力后的所述第二动作信息的处理。
作业车辆具备存储所述第二动作信息的存储部，所述适配判断部在判断所述适配程度的情况下参照存储于所述存储部的所述第二动作信息。
作业车辆具备：允许操作件，其对是否允许所述车身的动作进行操作；控制装置，其在利用所述允许操作件允许了所述车身的动作的情况下，基于所述第二动作信息来控制所述车身。
作业车辆具备输出部，所述输出部将由所述适配判断部判断出的所述适配程度输出到外部设备。
所述控制装置具备变更部，所述变更部基于所述适配判断部判断出的适配程度，改变所述车身的控制。
作业车辆的辅助系统具备：服务器，其从作业车辆获取车辆信息和适配程度；外部设备，其从所述服务器获取所述车辆信息及所述适配程度，并且能够显示获取到的所述车辆信息及所述适配程度。
所述服务器及所述外部设备中的任一方具有将改善所述适配程度的软件程序发送到所述作业车辆的通信装置。
根据本发明，能够简单地掌握作业车辆与作业装置的适配性。
附图说明
图1A是变速装置的结构图。
图1B是升降装置的立体图。
图1C是表示作业机的控制框图的图。
图2A是表示能够由软件设定的软件功能的一例的图。
图2B是表示硬件功能的一例的图。
图2C是表示第二动作信息的一例的图。
图3A是表示设定画面M1的一例的图。
图3B是表示设定画面M2的一例的图。
图4是表示第二动作信息(动作设定)的一例的图。
图5是表示判断作业车辆和作业装置的适配程度的流程的图。
图6A是表示第二动作信息(搭载功能)、第一动作信息(功能信息)、适配性之间的关系的图。
图6B是表示第二动作信息(动作设定)、第一动作信息(请求信息)、适配性之间的关系的图。
图6C是表示适配程度的一例的图。
图7A是表示确认画面M3的一例的图。
图7B是表示与图7A不同的确认画面M4的一例的图。
图8是表示由设定件进行动作设定而得的值与适配性之间的关系的图。
图9是表示作业车辆的辅助系统的一例的图。
图10是表示软件程序(程序)与功能之间的关系的图。
图11是拖拉机的整体图。
附图标记说明
1：作业车辆
2：作业装置
3：车身
40：控制装置
43：通信控制部
44：变更部
45：存储部
46：输出部
47：外部设备
50：显示装置
50A：显示装置
50B：显示装置
62：适配判断部
150：服务器
151：通信装置
具体实施方式
以下，基于附图说明本发明的实施方式。
[第一实施方式]
图11示出了作为作业机的一例的拖拉机1。虽然以拖拉机1为例进行说明，但作业机不限于拖拉机，也可以是插秧机等农业机械。
如图11所示，拖拉机1具备行驶车辆(车身)3、发动机4、变速装置5和转向装置11，行驶车辆(车身)3具有行驶装置7。行走装置7是具有前轮7F和后轮7R的装置。前轮7F可以是轮胎型或履带型。另外，后轮7R也可以是轮胎型或履带型。发动机4是汽油发动机、柴油发动机等内燃机、电动机等。在该实施方式中，发动机4是柴油发动机。
变速装置5可以通过变速来切换行驶装置7的推进力，并且可以切换行驶装置7的前进和后退。在车身3上设置有驾驶室9，在该驾驶室9内设置有驾驶座10。
另外，在车身3的后部设置有连结部8。作业装置2可拆装地安装于连结部8。在该实施方式中，连结部8是对所安装的作业装置2进行升降的升降装置。作业装置2是耕地的耕地装置、分撒肥料的肥料分撒装置、分撒农药的农药分撒装置、进行收获的收获装置、对牧草等进行收割的收割装置、对牧草等进行扩散的扩散装置、对牧草等进行收集的集草装置、对牧草等进行成形的成形装置等。应予说明，在图11中，示出了安装成形装置作为作业装置2的例子。
如图1A所示，变速装置5具备主轴(推进轴)5a、换挡部5b、主变速部5c、副变速部5d、PTO动力传递部5e和前变速部5f。推进轴5a旋转自如地支承于变速装置5的外壳，向该推进轴5a传递来自发动机4的曲轴的动力。
换挡部5b具有换挡轴5b1和前进后退切换部5b2。向换挡轴5b1传递来自推进轴5a的动力。前进后退切换部5b2例如由液压离合器等构成，通过液压离合器的接合/分离来切换换挡轴5b1的旋转方向、即拖拉机1的前进和后退。
主变速部5c是将被输入的动力进行无级变速的无级变速机构。无级变速机构具有液压泵5c1、液压马达5c2和行星齿轮机构5c3。液压泵5c1利用来自换挡部5b的输出轴5b3的动力进行旋转。液压泵5c1例如是具有斜盘12的可变容量泵，能够通过改变斜盘12的角度(斜盘角)来改变从该液压泵5c1排出的工作油的流量。液压马达5c2是利用从液压泵5c1经由配管等油路回路排出的工作油进行旋转的马达。通过改变液压泵5c1的斜盘角或改变输入到液压泵5c1的动力，能够改变液压马达5c2的转数。
行星齿轮机构5c3是由多个齿轮(齿轮)、输入轴和输出轴等动力传递轴构成的机构，包含被输入液压泵5c1的动力的输入轴13、被输入液压马达5c2的动力的输入轴14以及输出动力的输出轴15。行星齿轮机构5c3将液压泵5c1的动力和液压马达5c2的动力合成并将合成的动力传递到输出轴15。
因此，根据主变速部5c，能够通过改变液压泵5c1的斜盘12的斜盘角、发动机4的转数等来改变输出到副变速部5d的动力。应予说明，虽然主变速部5c由无级变速机构构成，但主变速部5c也可以是利用齿轮进行变速的有级变速机构。
副变速部5d是具有对动力进行变速的有级的多个齿轮(齿轮)的变速机构，通过适当地改变多个齿轮的连接(啮合)，从而改变从行星齿轮机构5c3的输出轴15输入到该副变速部5d的动力并将其输出(变速)。副变速部5d包括输入轴5d1、第一变速离合器5d2、第二变速离合器5d3和输出轴5d4。输入轴5d1是被输入行星齿轮机构5c3的输出轴15的动力的轴，该输入轴5d1将所输入的动力经由齿轮等而输入到第一变速离合器5d2和第二变速离合器5d3。通过切换第一变速离合器5d2和第二变速离合器5d3各自的接合和切割，从而改变被输入的动力，并将其输出到输出轴5d4。输出到输出轴5d4的动力被传递到后轮差速装置20R。安装有后轮7R的后车轴21R旋转自如地支承于后轮差速装置20R。
PTO动力传递部5e具有PTO离合器5e1、PTO推进轴5e2和PTO变速部5e3。PTO离合器5e1例如由液压离合器等构成，通过液压离合器的接合和分离，在将推进轴5a的动力传递到PTO推进轴5e2的状态(连接状态)和不将推进轴5a的动力传递到PTO推进轴5e2的状态(切断状态)之间切换。PTO变速部5e3包含变速离合器和多个齿轮等，改变从PTO推进轴5e2输入到PTO变速部5e3的动力(转数)并将其输出。
PTO变速部5e3的动力经由齿轮等传递到PTO轴16。
前变速部5f具有第一前变速离合器5f1和第二前变速离合器5f2。第一前变速离合器5f1和第二前变速离合器5f2能够传递来自副变速部5d的动力，例如，输出轴5d4的动力经由齿轮和传动轴传递到此。来自第一前变速离合器5f1和第二前变速离合器5f2的动力能够经由前传动轴22传递到前车轴21F。具体地说，前传动轴22连接于前轮差速装置20F，安装有前轮7F的前车轴21F旋转自如地支承于前轮差速装置20F。
第一前变速离合器5f1和第二前变速离合器5f2由液压离合器等构成。在第一变速离合器5f1上连接有油路，并且该油路连接于控制阀23，该控制阀23被供给从液压泵排出的工作油。第一前变速离合器5f1根据控制阀23的开度而在连接状态和切断状态之间切换。在第二前变速离合器5f2上连接有油路，并且该油路连接于控制阀24。第二前变速离合器5f2根据控制阀24的开度而在连接状态和切断状态之间切换。控制阀23和控制阀24例如是带有电磁阀的二位切换阀，控制阀23和控制阀24通过使电磁阀的螺线管励磁或消磁而切换到连接状态或切断状态。
在第一前变速离合器5f1处于切断状态并且第二前变速离合器5f2处于连接状态的情况下，通过第二前变速离合器5f2将副变速部5d的动力传递到前轮7F。由此，成为前轮和后轮利用动力进行驱动的四轮驱动(4WD)，并且前轮和后轮的转速大致相同(4WD等速状态)。另一方面，在第一前变速离合器5f1处于连接状态并且第二前变速离合器5f2处于切断状态的情况下，变为四轮驱动并且前轮的转速比后轮的转速快(4WD倍速状态)。此外，在第一前变速离合器5f1和第二前变速离合器5f2处于连接状态的情况下，由于副变速部5d的动力不传递到前轮7F，所以成为后轮利用动力进行驱动的二轮驱动(2WD)。
如图1B所示，升降装置(连结部)8具有提升臂8a、下连杆8b、上连杆8c、提升杆8d、提升缸8e。提升臂8a的前端部以能够向上方或下方摆动的方式支承在容纳变速装置5的壳体(变速箱体)的后上部。提升臂8a通过提升缸8e的驱动而摆动(升降)。提升缸8e由液压缸构成。提升缸8e经由控制阀34与液压泵连接。控制阀34是电磁阀等，使提升缸8e伸缩。
下连杆8b的前端部以能够向上方或下方摆动的方式支承于变速装置5的后下部。上连杆8c的前端部在比下连杆8b更靠上方的位置以能够向上方或下方摆动的方式支承于变速装置5的后部。提升杆8d将提升臂8a和下连杆8b连结。作业装置2连结在下连杆8b的后部和上连杆8c的后部。如果提升缸8e进行驱动(伸缩)，则提升臂8a升降，并且经由提升杆8d与提升臂8a连结的下连杆8b升降。由此，作业装置2以下连杆8b的前部为支点而向上方或下方摆动(升降)。
升降装置8设置有姿态变更装置25。姿态变更装置25是改变安装于车身3的作业装置2的姿态的装置。姿态变更装置25具有由液压缸构成的变更缸25a和控制阀25b。变更缸25a经由控制阀25b与液压泵连接。控制阀25b是电磁阀等，使变更缸25a伸缩。变更缸25a将提升臂8a和下连杆8b连结。
如图1C所示，拖拉机1具有多个辅助阀27。多个辅助阀27是被从液压泵28供给工作油的液压切换阀。多个辅助阀27具有输出端口，并且能够向任意的输出端口连接液压软管等。通过将连接到辅助阀27的任意的输出端口的液压软管连接到作业装置2的液压附件，能够使安装于作业装置2的各种液压附件工作。
转向装置11具有方向盘(转向方向盘)11a、随着方向盘11a的旋转而旋转的旋转轴(转向轴)11b、以及对方向盘11a的转向提供辅助的辅助机构(动力转向机构)11c。辅助机构11c包括控制阀35和转向缸32。控制阀35例如是能够通过滑阀等的移动来切换的三位切换阀。另外，控制阀35还可以通过转向轴11b的转向来切换。转向缸32与改变前轮7F的方向的臂(转向臂)36连接。因此，如果对方向盘11a进行了操作，则根据该方向盘11a来切换控制阀35的切换位置和开度，转向缸32根据该控制阀35的切换位置和开度而向左或向右伸缩，由此能够改变前轮7F的转向方向。应予说明，上述转向装置11是一个例子，并不限于上述结构。
拖拉机1具备多个检测装置41。多个检测装置41是检测拖拉机1的状态的装置，例如是检测水温的水温传感器41a、检测燃料的余量的燃料传感器41b、检测发动机4的转数的发动机旋转传感器(旋转传感器)41c、检测加速踏板的操作量的加速踏板传感器41d、检测转向装置11的转向角的转向角传感器41e、检测提升臂8a的角度的角度传感器41f、检测车身3的宽度方向(右方或左方)的倾斜度的倾斜度检测传感器41g、检测车身3的车速(速度)的速度传感器41h、检测PTO轴的转数的PTO旋转传感器(旋转传感器)41i、检测电池等蓄电池的电压的电池传感器41j、基于定位卫星等的信号来检测车身3的位置的定位传感器(定位装置)41k等。应予说明，速度传感器41h例如通过将前车轴21F的转数、后车轴21R的转数、前轮7F的转数、后轮7R的转数等转换为车速来检测出车速。此外，速度传感器41h还能够检测前车轴21F、后车轴21R、前轮7F和后轮7R中任一方的旋转方向，能够检测拖拉机1(车身3)是在前进还是在后退。上述检测装置41是一个例子，并不限于上述传感器。
另外，拖拉机1具备多个操作部件(操作装置)42。多个操作部件42是切换车身3的前进或后退的换挡杆42a、进行发动机4的启动等的点火开关42b、设定PTO轴的转数的PTO变速杆42c、切换自动变速和手动变速中的任一方的变速切换开关42d、手动切换变速装置5的变速挡(变速等级)的变速杆42e、使车速增减的加速器42f、操作升降装置8的升降的泵升开关42g、设定升降装置8的上限的高度设定盘42h、设定车速的车速杆42i、液压操作件42j、设定发动机转数的上限的旋转设定件42k等。
变速切换开关42d、高度设定盘42h、旋转设定件42k等设定件设置在设于驾驶座10侧方的控制箱。通过由驾驶员操作设定件(变速切换开关42d、高度设定盘42h、旋转设定件42k)，能够设定车身3的动作。应予说明，上述操作部件42是一个例子，不限于上述操作部件。
此外，如图2A所示，拖拉机1(车身3)预备了多个功能(能够由软件设定的软件功能)，拖拉机1(车身3)根据各功能来执行规定的动作。自动变速功能是自动进行变速的功能，4WD是使前轮和后轮等速地同时旋转的功能，4WD倍速是使前轮的转速比后轮大的功能，2WD是利用后轮进行驱动的功能。
手动升降功能是通过手动操作使作业装置2升降的功能，倒挡上升功能是在车身3后退的情况下使作业装置2自动上升的功能，自动上升功能是在车身3的转向角达到了规定水平以上的情况下使作业装置2上升的功能，自动转向功能是自动进行车身3的转向的功能。
固定功能是将作业装置2的宽度方向的角度固定在预先设定的角度的功能，水平功能是将作业装置2维持水平的功能，倾斜功能是将作业装置2维持与农田(地面)平行的功能。
拖拉机1(车身3)预备的软件功能能够被切换为有效/无效。拖拉机1(车身3)预备的软件功能有效/无效这一信息被作为与拖拉机1的动作有关的第二动作信息而存储于后述的存储部45(参照图1C)。
此外，如图2B所示，拖拉机1(车身3)具有由该拖拉机1的构造确定的功能(硬件功能)。后PTO驱动表示PTO轴从车身3的后部突出而能够将动力从后部的PTO轴传递到作业装置2的构造。前PTO驱动表示PTO轴从车身3的前部突出而能够将动力从前部的PTO轴传递到作业装置2的构造。后升降表示在车身3的后部设置升降装置8而使作业装置2能够在车身3的后部升降的构造。前升降表示在车身3的前部设置升降装置8而使作业装置2能够在车身3的前部升降的构造。辅助阀27表示搭载有利用从液压泵28等供给的工作油进行切换的阀。拖拉机1设置有多个辅助阀27，多个辅助阀27分别设定了输出工作油时的设定压力(先导压)。
应予说明，如图2C所示，自身的拖拉机1是否具有上述软件功能、硬件功能这一信息被作为第二动作信息而存储于存储部45。
接下来，对执行设置于拖拉机1(车身3)的多个功能(软件功能)的控制进行说明。
如图1C所示，拖拉机1具备控制装置40和存储部45。控制装置40是对拖拉机1进行各种控制的装置，由CPU、电气电子电路、存储于控制装置40的程序等构成。存储部45由非易失性存储器等构成，存储各种信息。
控制装置40包括变速控制部40A、发动机控制部40B、PTO控制部40C、升降控制部40D、自动转向控制部40E、姿态控制部40F和辅助液压控制部40G。
应予说明，控制装置40不需要包括变速控制部40A、发动机控制部40B、PTO控制部40C、升降控制部40D、自动转向控制部40E、姿态控制部40F、辅助液压控制部40G中的全部控制部，而是根据拖拉机1的规格而设置于拖拉机1。另外，变速控制部40A、发动机控制部40B、PTO控制部40C、升降控制部40D、自动转向控制部40E、姿态控制部40F以及辅助液压控制部40G也可以设置在统一的控制装置40。
变速控制部40A执行变速控制。在变速控制中，在自动变速功能有效的情况下，根据拖拉机1的状态而自动切换主变速部5c及副变速部5d中的任一方，将变速装置5的变速挡(变速水平)自动变更为预先设定的变速挡(变速水平)。在变速控制中，在将变速切换开关42d切换为手动变速的情况下，根据由变速杆42e设定的变速挡(变速水平)而自动切换主变速部5c及副变速部5d中的任一方，改变变速装置5的变速挡。
变速控制部40A进行行驶装置7的行驶驱动状态(行驶装置7的动作)下的控制(行驶切换控制)。在行驶切换控制中，在将换挡杆42a操作为前进的情况下，通过将换挡部5b的前进后退切换部5b2切换为前进，使车身3前进。另外，在将换挡杆42a操作为后退的情况下，通过将换挡部5b的前进后退切换部5b2切换为后退，使车身3后退。
在行驶切换控制中，在4WD的情况下，使第一前变速离合器5f1处于切断状态，并且使第二前变速离合器5f2处于连接状态。在行驶切换控制中，在4WD倍速的情况下，使第一前变速离合器5f1处于连接状态，并且使第二前变速离合器5f2处于切断状态。在行驶切换控制中，在2WD的情况下，使第一前变速离合器5f1和第二前变速离合器5f2处于连接状态。
发动机控制部40B进行发动机控制。在发动机控制中，在点火开关42b被操作为开启的情况下，经由规定的处理进行发动机4的启动，在点火开关42b被操作为关闭的情况下，使发动机4的驱动停止。在发动机控制中，在操作了加速器42f的情况下，通过根据该加速器42f的操作量改变发动机4的转数(称为发动机转数)，从而改变车身3的车速(速度)。
PTO控制部40C进行PTO控制。在PTO控制中，在操作了PTO变速杆42c的情况下，通过对内置于变速装置5的PTO变速齿轮进行切换来改变PTO轴的转数(称为PTO转数)。
升降控制部40D进行升降控制。在升降控制中，在手动升降功能有效的情况下，在将泵升开关42g操作至上升的方向(上升侧)的情况下，通过对控制阀34进行控制而使提升缸8e伸长，使提升臂8a的后端部(作业装置2侧的端部)上升。在升降控制中，在手动升降功能有效的情况下，在将泵升开关42g操作至下降的方向(下降侧)的情况下，通过对控制阀34进行控制而使提升缸8e收缩，使提升臂8a的后端部(作业装置2侧的端部)下降。在利用升降装置8使作业装置2上升的情况下，如果该作业装置2的位置即提升臂8a的角度达到了由高度设定盘42h设定的上限(高度上限值)，则停止升降装置8的上升动作。
在升降控制中，在倒挡上升功能有效的情况下，通过在车身3后退的情况下自动对控制阀34进行控制而使提升缸8e伸长，使提升臂8a的后端部(作业装置2侧的端部)上升。在升降控制中，在自动上升功能有效的情况下，如果转向装置11的转向角变为规定水平以上，则通过自动对控制阀34进行控制而使提升缸8e伸长，使提升臂8a的后端部(作业装置2侧的端部)上升。
自动转向控制部40E进行自动转向控制。在自动转向控制中，在自动转向功能(自动转向功能)有效的情况下，通过对控制阀35进行控制而自动控制转向装置11的转向角，以使得由定位传感器41k检测到的位置(车身位置)与预先设定的行驶预定路线一致。
姿态控制部40F进行姿态控制。在姿态控制中，在为位置功能(固定功能)的情况下，通过向控制阀25b输出控制信号，将变更缸25a的长度固定为预先设定的长度。即，固定由姿态变更装置25设定的作业装置2的宽度方向上的角度(连接下连杆8b、8b的直线相对于水平方向的角度)。在姿态控制中，在为水平功能的情况下，通过向控制阀25b输出控制信号而使变更缸25a伸缩，将由姿态变更装置25设定的作业装置2维持为水平。在姿态控制中，在为倾斜功能的情况下，通过向控制阀25b输出控制信号而使变更缸25a伸缩，将由姿态变更装置25设定的作业装置2维持为与农田(地面)平行。
辅助液压控制部40G控制多个辅助阀27中的连接有液压软管等的辅助阀(工作控制阀)27。例如，在操作了摆动自如的杆等液压操作件42j的情况下，辅助液压控制部40G进行切换从规定的辅助阀27输出的工作油的流动的控制。例如，如果向左侧操作了液压操作件42j，则辅助液压控制部40G使规定的辅助阀27的螺线管励磁而使规定的辅助阀27的滑阀移动，从而使工作油的流动方向为一方向。此外，如果向右侧操作了液压操作件42j，则辅助液压控制部40G使规定的辅助阀27的螺线管励磁而使规定的辅助阀27的滑阀移动，从而使工作油的流动方向为另一方向。由此，能够利用辅助阀27来操作作业装置2的液压附件。
拖拉机1具备多个显示装置50。多个显示装置50是显示与拖拉机1有关的各种信息的装置。
多个显示装置50设置在驾驶座10周围。多个显示装置50具有仪表显示装置50A和终端显示装置50B。仪表显示装置50A是配置在驾驶座10的前方且方向盘11a的前方的显示装置，至少显示与驾驶有关的驾驶(驾驶信息)。终端显示装置50B是与仪表显示装置50A不同的显示装置，例如配置在驾驶座10的前方或侧面。终端显示装置50B至少显示与拖拉机1的设定有关的信息。应予说明，为了便于说明，有时仪表显示装置50A称为“显示装置50A”，终端显示装置50B称为“显示装置50B”。拖拉机1不需要具有显示装置50A和显示装置50B的所有的显示装置，可以任意地改变显示装置的数量。
显示装置50B可以通过手指的触摸操作或由操作件进行的操作件操作来操作。操作件例如是能够按压的旋转式的选择开关。
显示装置50B具有显示信息的显示部55和控制显示的显示控制部56。显示部55由液晶、有机EL面板等构成。显示控制部56由CPU、电气/电子器件等构成。显示控制部56是进行显示装置50B的各种处理的装置，例如通过控制面板等显示部55而在显示部55上显示各种信息。下面，对于显示部55的显示，对显示控制部56控制下的显示进行说明。
此外，显示装置50B具备设定接收部58。设定接收部58由CPU、电气电子电路、存储于控制装置40的程序等构成。设定接收部58能够接收与车身3的动作有关的设定(动作设定)。例如，设定接收部58接收对多个软件功能各自的有效或无效的设定，对多个软件功能各自的有效或无效的设定是动作设定中的一个。
具体而言，如果在显示装置50B中进行了规定的操作，则如图3A所示，显示装置50B显示设定画面M1。设定画面M1显示分配给拖拉机1的多个动作的多个图标(符号标记)101。多个图标101包含图标101a～101h。
图标101a是表示升降装置8的手动升降中的动作的图标，图标101b是表示姿态变更装置25的动作的图标，图标101c是表示行驶装置7的动作的图标，图标101d是表示发动机4的发动机转数中的动作的图标，图标101e是表示转向装置11的自动转向的动作的图标，图标101f是升降装置8的自动上升的动作的图标，图标101g是表示升降装置8的倒挡上升的动作的图标，图标101h是表示变速装置5的自动变速的动作的图标。
图标101a～101h分别对应于变更按钮(变更操作件)135a～135h。通过操作变更按钮135a～135h，能够变更(确定)与图标101a～图标101h对应的动作等的内容(设定)。
变更按钮135a是确定是否将手动升降功能设为有效或无效的按钮，变更按钮135b是确定是否将固定功能、水平功能以及倾斜功能中的任一个设为有效的按钮，变更按钮135c是确定4WD、4WD倍速或2WD中的任一个的按钮，变更按钮135d是确定发动机转数的上限的按钮，变更按钮135e是确定是否将自动转向功能设为有效或无效的按钮，变更按钮135f是确定是否将自动上升功能设为有效或无效的按钮，变更按钮135g是确定是否将倒挡上升功能设为有效或无效的按钮，变更按钮135h是确定是否将自动变速功能设为有效或无效的按钮。应予说明，如图3B所示，显示装置50B还能够显示设定画面M2。在设定画面M2中，显示表示多个辅助阀27的多个图标101i，多个图标101i与变更按钮(变更操作件)135i对应。变更按钮135i能够将是否使用多个辅助阀27中的每一个(是否有效/无效)设定为动作设定。
如上所述，如图4所示，由设定接收部58接收到的动作设定被作为与车身3的动作有关的信息(第二动作信息)而存储(保存)于存储部45。
如图1C所示，变速控制部40A、发动机控制部40B、PTO控制部40C、升降控制部40D、自动转向控制部40E、姿态控制部40F以及辅助液压控制部40G与符合国际标准ISO11783(ISOBUS)的车载网络N1连接。另外，车载网络N1连接于与TIM(tractor implementmanagement system：拖拉机机具管理系统)对应的通信控制部43。通信控制部43由CPU、电气电子器件等构成，按照预先设定的通信协议与作业装置2的控制装置2a进行通信。即，通信控制部43经由车载网络N1与作业装置2电连接并且能够进行双向通信。控制装置2a能够将与作业装置2有关的各种信息、例如与作业装置2的动作有关的第一动作信息输出到车载网络N1。
通信控制单元43能够获得第一动作信息。第一动作信息是指，作业装置2向拖拉机1(车身3)请求的信息(请求信息)、作业装置2相对于拖拉机1的功能信息(互换性信息)、表示作业装置2的状态的状态信息(状态信息)等。例如，请求信息是车速、PTO转数、液压等。功能信息是表示是否与拖拉机1(车身3)预备的多个软件功能、硬件功能对应的信息。状态信息是表示作业装置2的错误等状态的信息。
此外，拖拉机1具备适配判断部62。适配判断部62由CPU、电气电子器件等构成。适配判断部62基于通信控制部43获取到的第一动作信息，判断作业装置2的动作是否有障碍、即适配程度。
适配判断部62参照通信控制部43获取到的第一动作信息，并且参照存储部45获取第二动作信息。适配判断部62比较第一动作信息和第二动作信息，在第一动作信息和第二动作信息一致的情况下，适配判断部62判断为适配程度高，在第一动作信息和第二动作信息不一致的情况下，适配判断部62根据彼此的动作信息的背离程度来判断适配程度。
如图5所示，在将作业装置2通过ISOBUS连接器连接于拖拉机1之后(S1)，在将PTO轴16的动力传递到作业装置2之前(S2：是)，例如，在发动机4启动前或者将PTO离合器5e1保持为切断状态的情况下，适配判断部62执行第一判断处理(S3)。在第一判断处理中，判断搭载于拖拉机1的搭载功能(软件功能、硬件功能)与作业装置2的功能信息(互换性信息)的适配程度。
具体而言，如图6A所示，例如，适配判断部62将经由通信控制部43获取的作业装置2的功能信息与拖拉机1的搭载功能(软件功能、硬件功能)进行比较。在图6A中，作业装置2的功能信息包括自动变速、2WD、手动升降、固定、后PTO驱动、前PTO驱动、辅助阀。相对于此，由于拖拉机1的搭载功能具有作业装置2所示的全部功能信息(自动变速、2WD、手动升降、固定、后PTO驱动、前PTO驱动、辅助阀)，所以适配判断部62判断为拖拉机1与作业装置2的适配程度高，是最佳的。
另外，如图5所示，在将PTO轴16的动力传递到作业装置2之后(S2：否)，适配判断部62进行第二判断处理(S4)。
如图6B所示，在第二判断处理中，适配判断部62参照作业装置2在工作时向拖拉机1请求的请求信息，例如与拖拉机1的动作设定进行比较。在图6B中，在拖拉机1中，将自动变速功能设定成了有效，相对于此，作业装置2请求了自动变速功能的无效。由于在自动变速功能方面，作业装置2的请求与拖拉机1的设定不同，所以适配判断部62判断为稍微不适配。此外，在图6B中，在拖拉机1中，设定成了多个辅助阀27中的设定压(先导压)为10MPa的辅助阀27，相对于此，作业装置2所请求的辅助阀27的设定压为15MPa。由于在辅助阀27方面，作业装置2的请求与拖拉机1的设置不同，所以适配判断部62判断为稍微不适配。
如图6C所示，适配判断部62分级地确定适配程度。该分级程度是指是否能够像计算机的即插即用那样使用的状况。例如，在拖拉机1的搭载功能及功能的设定充分满足作业装置2的请求及互换性的情况下，适配判断部62判断为对作业装置2的动作没有障碍，判断为“最适配”。最适配表示能够使用(就绪)的状况。在拖拉机1的搭载功能及功能的设定的一部分不满足作业装置2的请求及互换性的情况下，适配判断部62将能够进行作业装置2的动作的情况(能够利用作业装置2继续进行作业的情况)、即能够使用至少一部分功能的状态判断为“稍微不适配”。在拖拉机1的搭载功能及功能的设定的一部分不满足作业装置2的请求及互换性，需要进一步准备的情况下，适配判断部62判断为“不适配”。在作业装置2不能利用拖拉机1的动力进行工作的情况下，或者在产生了作业装置2或拖拉机1不能通信等错误而无法判断是否能够进行动作的情况下，适配判断部62判断为“不可”。
应予说明，适配判断部62也可以判断多个作业装置2的适配程度。例如，能够判断连结于拖拉机1的前部的作业装置(前作业装置)2和连结于拖拉机1的后部的作业装置(后作业装置)2这两者的适配程度。在前作业装置2和后作业装置2中的任一个作业装置2能够工作的情况下，适配判断部62至少判断为“稍微不适配”。
如图7A所示，显示装置50B显示由适配判断部62判断出的适配程度。如果在显示装置50B中进行了规定的动作，则显示装置50B显示确认画面M3。
确认画面M3包含显示拖拉机1侧(TIM的服务器侧)的第一区域161、显示与拖拉机1的后部侧连结的作业装置2(客户端侧)的第二区域162以及显示与拖拉机1的前部侧连结的作业装置2(客户端侧)的第三区域163。在第一区域161中显示模仿拖拉机1的图形D1，在第二区域162中显示模仿作业装置2的图形D2，在第三区域163中显示模仿作业装置2的图形D3。例如，在拖拉机1连结了作业装置2的情况下，显示装置50参照存储部45而检索出表示作业装置2的图形D2、D3的图形数据。并且，显示装置50在确认画面M3中显示与连结于拖拉机1的作业装置2对应的图形D2、D3。
确认画面M3包含示出拖拉机1的动作(功能)的第一动作显示部111、示出设置在拖拉机1的后部的作业装置2的动作(功能)的第二动作显示部112以及示出设置在拖拉机1的前部的作业装置2的动作(功能)的第三动作显示部113。在第一区域161中显示第一动作显示部111，在第二区域162中显示第二动作显示部112，在第三区域163中显示第三动作显示部113。在第一动作显示部111，第二动作显示部112和第三动作显示部113中显示表示动作(功能)的多个图标(符号标记)120。
多个图标120包括图标120a～120g。图标120a是表示辅助阀27的动作的图标，图标120b是表示前PTO驱动的图标，图标120c是表示后PTO驱动的图标，图标120d是表示前升降的图标，图标120e是表示后升降的图标，图标120f是表示行驶装置7的动作的图标，图标120g是表示自动转向的图标。
确认画面M3包含显示由适配判断部62判断出的适配程度的多个适配显示部121。多个适配显示部121显示在第一区域161中，显示图6C所示的表示适配程度的图标。
多个适配显示部121对应于多个图标120。多个适配显示部121包括与图标120a对应的适配显示部121a、与图标120b对应的适配显示部121b、与图标120c对应的适配显示部121c、与图标120d对应的适配显示部121d、与图标120e对应的适配显示部121e、与图标120f对应的适配显示部121f、与图标120g对应的适配显示部121g。适配显示部121a～121g和图标120a～120f沿横向排列。
如图7A所示，适配显示部121a～121g根据适配程度而改变显示。例如，在作业装置2工作的情况下，每当适配判断部62进行第二判断处理时，适配显示部121a～121g都改变适配程度。
此外，如果选择了在确认画面M3中显示的图标120a，则适配判断部62将搭载于拖拉机1的多个辅助阀27各自的设定压力与作业装置2所请求的设定压进行比较，判断多个辅助阀27各自的适配程度。并且，如图7B的确认画面M4所示，利用多个适配显示部121a显示表示多个辅助阀27的多个图标120a，并将与该多个图标120a分别对应的适配程度与多个图标120a对应地显示。由此，通过改变与当前的辅助阀27的输出端口连接的液压软管的连接目标，能够改变在辅助阀27处的适配程度。或者，在为能够切换为多个辅助阀27中的规定的辅助阀27的构造的情况下，通过切换为适配程度高的辅助阀27，能够改变在辅助阀27处的适配程度。
如图1C所示，可以在拖拉机1上设置允许操作件135。允许操作件135是配置于驾驶座10的周围的切换为开启/关闭的开关，能够由驾驶员操作。如果开启允许操作件135，则允许车身3的动作，控制装置40(变速控制部40A、发动机控制部40B、PTO控制部40C、升降控制部40D、自动转向控制部40E、姿态控制部40F、辅助液压控制部40G)参照存储部45，基于存储于存储部45的第二动作信息来控制车身3。如果关闭允许操作件135，则将车身3的动作保持为不允许，不进行第二动作信息所示的车身3的动作。
此外，控制装置40具有变更部44。变更部44由CPU、电气电子电路、存储于控制装置40的程序等构成。变更部44基于由适配判断部62判断出的适配程度来改变车身3的控制。在适配程度低的情况下，控制装置40改变车身3的控制。例如，如图6B所示，在作业装置2请求了自动变速功能的无效的情况下，控制装置40在作业装置2请求自动变速功能的无效的期间(请求期间)暂时使自动变速无效。
或者，在作业装置2请求设定压为15MPa的情况下，控制装置40切换为具有超过作业装置2所请求的设定压15MPa的设定压的辅助阀(例如图2C的辅助阀1)27。
适配判断部62通过参照在显示装置50B的设定画面M1中设定的动作设定，判断拖拉机1(车身3)与作业装置2的适配程度，但也可以基于控制装置40所固定地具有的动作设定来判断适配程度。控制装置40的动作设定是执行控制时的控制参数、控制增益等，例如是在进行自动转向时确定相相对于车身位置与行驶预定路线之间的位置偏差的转向装置11的转向角设定值的转向控制参数、在进行手动升降时相对于泵开关42g的操作量向控制阀34输出输出电流时的升降控制增益、液压操作件42j的操作量和向辅助阀27输出输出电流时的液压控制增益等。控制参数、控制增益等由存储于控制装置40的程序等设定。适配判断部62获取由作业装置2请求的第一动作信息(控制参数、控制增益)，将其与控制装置40的第二动作信息(控制参数、控制增益)进行比较。在第二动作信息(控制参数、控制增益)满足由作业装置2请求的第一动作信息(控制参数、控制增益)的情况下，适配判断部62判断为适配(判断为最适配)。另一方面，在第二动作信息(控制参数、控制增益)不满足由作业装置2请求的第一动作信息(控制参数、控制增益)的情况下，适配判断部62随着控制参数的值、控制增益的值各自的背离的变大，按照适配、不适配、不可的顺序进行判断。
适配判断部62通过参照在显示装置50B的设定画面M1中设定的动作设定来判断拖拉机1(车身3)与作业装置2的适配程度，但也可以根据由设置在驾驶座10的周围的设定件(变速切换开关42d、高度设定盘42h、旋转设定件42k)设定的动作设定来判断适配程度。适配判断部62在进行第二判断处理的情况下，参照变速切换开关42d的设定(自动变速的有效/无效)、高度设定盘42h的设定(升降装置8的高度设定)、旋转设定件42k的设定(发动机转数的上限)。如图8所示，判断设定件的动作设定与作业装置2的请求是否适配。例如，通过操作显示装置50B等，能够切换是否由适配判断部62基于设定件的动作设定进行适配判断。
此外，如图1C所示，控制器40具有输出部46。输出部46将由适配判断部62判断出的适配程度输出到外部设备47。输出部46例如是与外部设备47进行直接通信及间接通信中的任一方的通信装置(通信模块)，例如，能够按照IEEE802.11系列的Wi-Fi(WirelessFidelity，注册商标)、BLE(Bluetooth(注册商标)Low Energy)、LPWA(Low Power，WideArea)、LPWAN(Low-Power Wide-Area Network)等通信标准进行无线通信。另外，输出部46也可以是利用无线电话通信网或数据通信网等进行无线通信的通信装置(通信模块)。
外部设备47例如是平板电脑、智能手机、PDA等便携型终端(便携终端)、个人计算机、服务器等固定型计算机等固定型终端(固定终端)。例如，在外部设备47对输出部46等有适配结果请求的情况下，输出部46将由适配判断部62判断出的适配结果发送到外部设备47。
[第二实施方式]
图9表示作业车辆的辅助系统。作业车辆的辅助系统具备外部设备47和服务器150。服务器150获取拖拉机1的车辆信息和适配程度(适配结果)。车辆信息例如是拖拉机1的机种、型号、制造编号、存储于控制装置40的软件程序的版本等，是确定拖拉机1的信息。适配结果是表示用于对适配进行判断的动作(功能)和适配程度的信息。
服务器150通过经由外部设备47的间接通信以及输出部46的直接通信，利用通信装置151接收车辆信息和适配结果，并将车辆信息和适配结果存储于数据库152等。如图10所示，控制装置40中存储有软件程序(程序)A的拖拉机1能够掌握自动上传功能和倒挡上升功能不与作业装置2的功能对应故而没有互换性。服务器150的通信装置151将改善适配程度的程序发送到拖拉机1的输出部(通信装置)46。即，服务器150基于适配结果，判断拖拉机1与作业装置2是否适配，检索与作业装置2适配的程序，并经由输出部(通信装置)46发送与作业装置2适配的程序B。
应予说明，在从服务器150向拖拉机1的输出部(通信装置)46发送程序B的情况下，拖拉机1处于接收程序的模式(维护模式)。拖拉机1在接收到程序B的情况下，改写存储于控制装置40的程序。
在如本实施方式那样使用作业车辆的辅助系统的情况下，服务人员即使不去现场也能够了解作业车辆的状况，能够向用户提供适当的建议。另外，能够根据作业车辆的状况，通过服务器150进行软件的更新。
作业车辆1具备：车身3，其能够连结作业装置2；通信控制部43，其与作业装置2电连接并能够进行双向通信，且能够获取与作业装置2的动作有关的第一动作信息；适配判断部62，其基于通信控制部43获取到的第一动作信息，判断作业装置2的动作是否有障碍、即适配程度；显示装置50，其显示由适配判断部62判断出的适配程度。由此，在将作业装置2与作业车辆1连结的情况下，能够掌握作业装置2的动作是否有障碍、即适配程度。也就是说，只要将作业装置连结于作业车辆，就能够简单地掌握作业车辆与作业装置的适配性。
显示装置50接收与车身3的动作有关的第二动作信息，适配判断部62基于第一动作信息和由显示装置50接收到的第二动作信息来判断适配程度。由此，通过由显示装置50就车身3的动作接收到的第二动作信息，能够掌握作业装置2的动作是否有障碍、即适配程度。
作业车辆1具备根据与车身3的动作有关的第二动作信息来控制车身3的控制装置40，适配判断部62基于第一动作信息和控制装置40的第二动作信息来判断适配程度。由此，利用由控制装置40控制车身3时的第二动作信息，能够掌握作业装置2的动作是否有障碍、即适配程度。
适配判断部62进行适配程度的第一判断处理和适配程度的第二判断处理，第一判断处理是基于从车身3向作业装置2传递动力前的第二动作信息的处理，第二判断处理是基于从车身3向作业装置2传递动力后的第二动作信息的处理。由此，不仅能够在作业装置2利用来自车身3的动力工作前简单地掌握作业车辆与作业装置的适配性，而且在作业装置2利用来自车身3的动力工作的情况下也能够简单地掌握作业车辆与作业装置的适配性。即，能够在掌握作业装置2的工作前和工作后的适配性的同时进行作业。
作业车辆1具备存储第二动作信息的存储部45，适配判断部62在判断适配程度的情况下参照存储于存储部45的第二动作信息。由此，在作业车辆1中，能够参照存储于存储部45的第二动作信息进行适配性判断。
作业车辆1具备：允许操作件135，其对是否允许车身3的动作进行操作；控制装置40，其在利用允许操作件135允许了车身3的动作的情况下，基于第二动作信息来控制车身3。由此，能够在操作者(驾驶者)利用显示装置50确认了适配性的基础上使车身3动作或不使车身3动作。即，能够根据适配性使车身3动作或不使车身3动作。
作业车辆1具备输出部46，输出部46将由适配判断部62判断出的适配程度输出到外部设备47。由此，外部设备47能够获取适配程度，能够利用外部设备47掌握适配性。
控制装置40具备变更部44，变更部44基于由适配判断部62判断出的适配程度来改变车身3的控制。由此，利用变更部44，能够进行提高适配程度的控制。
作业车辆1的辅助系统具备：服务器150，其从作业车辆1获取与该作业车辆1有关的车辆信息和适配程度；外部设备47，其从服务器150获取车辆信息和适配程度，并能够显示所获取的车辆信息和适配程度。由此，能够利用外部设备47确认作业车辆1的车辆信息与适配程度的关系。例如，能够掌握作业车辆1的类型、型式等与适配程度是什么关系。
服务器和外部设备47中的任一方具有将改善适配程度的软件程序发送到作业车辆1的通信装置151。由此，能够简单地改善作业车辆1的适配程度。
应该认为，此次公开的实施方式在所有方面仅是示例，并不是限制性的。本发明的范围由权利要求书、而不是上述说明来表示，其包括与权利要求书的范围等同的含义以及范围内的所有变更。

Claims (10)

1.一种作业车辆，其特征在于，具备：
车身，其能够连结作业装置；
通信控制部，其与所述作业装置电连接并能够进行双向通信，且能够获取与所述作业装置的动作有关的第一动作信息；
适配判断部，其基于所述通信控制部获取到的所述第一动作信息，判断所述作业装置的所述动作是否有障碍、即适配程度；
显示装置，其显示由所述适配判断部判断出的所述适配程度。
2.如权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，
所述显示装置接收与所述车身的动作有关的第二动作信息，
所述适配判断部基于所述第一动作信息和由所述显示装置接收到的所述第二动作信息判断所述适配程度。
3.如权利要求1或2所述的作业车辆，其特征在于，
所述作业车辆具备控制装置，所述控制装置根据与所述车身的动作有关的第二动作信息控制所述车身，
所述适配判断部基于所述第一动作信息和所述控制装置的所述第二动作信息判断所述适配程度。
4.如权利要求2或3所述的作业车辆，其特征在于，
所述适配判断部进行所述适配程度的第一判断处理和所述适配程度的第二判断处理，所述第一判断处理是基于从所述车身向所述作业装置传递动力前的所述第二动作信息的处理，所述第二判断处理是基于从所述车身向所述作业装置传递动力后的所述第二动作信息的处理。
5.如权利要求2至4中任一项所述的作业车辆，其特征在于，
所述作业车辆具备存储所述第二动作信息的存储部，
所述适配判断部在判断所述适配程度的情况下参照存储于所述存储部的所述第二动作信息。
6.如权利要求2至5中任一项所述的作业车辆，其特征在于，具备：
允许操作件，其对是否允许所述车身的动作进行操作；
控制装置，其在利用所述允许操作件允许了所述车身的动作的情况下，基于所述第二动作信息来控制所述车身。
7.如权利要求1至6中任一项所述的作业车辆，其特征在于，
所述作业车辆具备输出部，所述输出部将由所述适配判断部判断出的所述适配程度输出到外部设备。
8.如权利要求3至6中任一项所述的作业车辆，其特征在于，
所述控制装置具备变更部，所述变更部基于所述适配判断部判断出的适配程度，改变所述车身的控制。
9.一种作业车辆的辅助系统，其特征在于，具备：
服务器，其从权利要求1至8中任一项所述的作业车辆获取与所述作业车辆有关的车辆信息和所述适配程度；
外部设备，其从所述服务器获取所述车辆信息及所述适配程度，并且能够显示获取到的所述车辆信息及所述适配程度。
10.如权利要求9所述的作业车辆的辅助系统，其特征在于，
所述服务器及所述外部设备中的任一方具有将改善所述适配程度的软件程序发送到所述作业车辆的通信装置。
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