JP2006223105A - 作業車両の制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】運転者の操作労力負担の軽減を図り、作業車両本来の性質や機能を最大限発揮させた最適な使用を可能とし、地域ごとの整地性能や整地精度を従来より向上させ、更に委託農業など、作業内容について知らない人でも作業が可能となる作業車両の制御システムを提供すること。
【解決手段】少なくともトラクタ１０に装着されたロータリ、代掻き、薬液散布及び肥料散布などのいずれかの専用の作業機３０の種類及び作業機３０の耕深量の程度、走行変速位置の選択など作業機３０の機能とトラクタ１０の地域情報に応じて、作業機３０の種類及び機能機３０の機能情報から最適な作業機３０の機能を自動で設定・制御する中央制御手段５０を備えている。
【選択図】図４

Description

本発明は、少なくとも作業車両に装着された作業機の種類、作業機が実行できる作業内容（作業機能）及び作業機を装着した作業車両の地域情報から、各作業機に適した操作が可能となる手順などが自動で設定される作業車両の制御システムに関するものである。

近年トラクタなどの作業車両は自動制御化が進み、各作業の種類もロータリ、代掻き、薬液散布及び肥料散布など相当数に上り、それに伴い、前記各種作業に対応した作業機を作業車両に装着するが、例えばロータリ用の作業機を装着して圃場の耕深量、変速装置の変速段の設定などの作業機能（作業内容ということもある）を予め作業車両の制御装置内に設定されている場合が多い。しかし設定された作業機の機能を適切に選択するだけでも相当数あることから、運転者、特に高齢者等は、多くの作業機の機能の中のどの機能を選択して、それを設定すればよいのか、操作するだけでかなりの負担となっている。

また、場合によっては運転しようとしている作業車両に装着した作業機に対して最適な作業機能が作業車両内の制御装置に設定がされないことにより、トラクタなど作業車両本来の性質や機能が最大限発揮されてない場合もある。

なお、本明細書では作業機の種類とはロータリ、代掻き、薬液散布及び肥料散布など作業の種類に応じて、それぞれに適した専用の作業機の違いをいうことにし、また、作業機の作業機能とは各作業機ごとに適した圃場の耕深量の程度、変速装置の変速段の選択、作業機の旋回性能の態様などをいい、前記機能のことを作業内容ともいうこともある。

更にトラクタの作業では地域毎に土質等が異なることが多く、それぞれに適した作業機の種類と、選択された適切な作業機による作業機能が異なる場合がある。例えば電子油圧関連の制御データに関しては、専門家が出向き、マイコンチェッカ等で各地域に適した作業機の選択と選択された作業機の前記機能の制御基準値を設定する必要があった。

一方、近年の農業分野では圃場の大規模化に伴い、個人又は法人が複数の農業機械を所有し、これらの個人又は法人が地域の圃場を一括して管理委託される、いわゆる委託農業が増加しており、このような場合には一定期間内に特定の作業を完了する必要がある。そのために各種作業車両の補給すべき資材量を消費材量との関係から的確に把握して管理する作業車両の管理システムが提案されている。
特開平１１−２４３７３８号公報

上記特許文献１に記載された発明による管理システムでは、補給すべき資材量の調整、管理はできるが、委託農業の場合は作業車両に装着した特定の作業機における作業の前記機能について知らない人が作業をする場合もあり、この場合は作業車両に装着した作業機の機能の設定や操作に負担がかかり、最適な作業の機能を設定できない状態で作業機を操作すると作業効率が悪くなる場合がある。

本発明の課題は上記問題点を解決することであり、すなわち作業車両の運転者の操作労力負担の軽減を図り、また地域ごとに適した整地性能や整地精度の設定が可能で、更に作業機を装着した作業車両の作業効率を従来より向上させる作業車両本来の性質や機能を最大限発揮させた最適な装着作業機の使用を可能とした作業車両の制御システムを提供することにある。
更に本発明の課題は、委託農業など、作業機が行うことができる作業内容について知らない人でも該作業機を用いて作業が可能となる作業機を装着した作業車両の制御システムを提供することである。

本発明の課題は、次の解決手段により解決される。
すなわち、それぞれ特有な作業が可能な複数の作業機（３０）を取り替えて装着可能な作業車両（１０）に設けられた制御装置（１７）は、複数の作業機（３０）の中から選ばれて作業車両（１０）に装着された作業機（３０）の種類を識別する種類識別手段と、前記作業車両（１０）に装着された作業機（３０）が行うことのできる作業内容である作業機能に関する情報を識別する機能情報識別手段と、作業車両（１０）が作業機（３０）を用いて作業を行う地域情報を把握する地域情報検出手段（１，７）とを備え、
作業車両（１０）とは別個に、前記制御装置（１７）と通信可能に設けられる中央制御手段（５０）は、該制御装置（１７）の前記地域情報検出手段（１，７）から得られる地域情報と、前記種類識別手段から得られる作業機（３０）の種類の情報と、前記機能情報識別手段から得られる作業機（３０）の機能の情報に基づき、作業車両（１０）に装着された作業機（３０）の種類に応じて、作業車両（１０）が作業する地域における最適な当該作業機（３０）の機能を前記制御装置（１７）に自動的に設定する機能を備えた作業車両（１０）の制御システムである。

本発明によれば、運転者の操作労力の負担を軽減し、それぞれ特有な作業が可能な複数の作業機（３０）を取り替えて装着可能な作業車両（１０）の本来の性質や機能を最大限発揮させた最適な使用を可能とし、地域ごとの整地性能や整地精度を従来より向上させることもできる。更に本発明によれば、委託農業など、作業内容について知らない人も前記作業車両（１０）を用いて作業が可能となる。

本発明の実施例を図面と共に以下作業車両の一例である農業用トラクタ（以下、トラクタ１０という。）について説明する。
図１は本発明の一実施例のトラクタ１０の側面図を示す。また図２は本発明の一実施例によるマップ上にトラクタ１０の地域を表示しているときのメーターパネル１４の一例を示している。更に図３は本発明の一実施例である携帯用検査器６５の正面図を示しており、図４は本発明の一実施例であるトラクタ１０のコントローラ１７の接続状態を示している。

トラクタ１０は車体の前部にエンジン１１を搭載し、このエンジン１１の回転動力を複数の変速装置を介して後輪１２又は前後輪１３，１２へ伝達して走行する構成となっている。エンジン１１の後方にはメーターパネル１４を設け、このメーターパネル１４は、後述する地図情報に基づく地域情報表示手段である液晶画面２を内蔵し、この下方に記憶媒体装着ユニット１６を設けている。そして前記記憶媒体装着ユニット１６に地図情報を格納した記憶媒体をセットして、前記画面２の任意の地域の地図情報を表示する構成となっている。またトラクタ１０のメーターパネル１４の上部には、車両の地域情報検出手段として、複数のＧＰＳ（Grobal Positioning System）衛星からの電波を受信するＧＰＳ受信機１やジャイロセンサ７を設け、この受信機１による受信情報により後述するトラクタ用コントローラ１７がトラクタ１０の地域を演算し、前記地図上に表示する構成となっている。

またメーターパネル１４の下部には各種制御の作動状態を表示するパイロットランプ１８，１８・・・を設けている。そしてトラクタ用コントローラ１７は、前記検出信号、設定信号をＧＰＳ受信機１やジャイロセンサ７に入力し、液晶画面２やパイロットランプ１８へ信号を出力する構成となっている。

トラクタ１０のステアリングハンドル２０の後方には、操縦席２２を設け、この操縦席２２の側方には、トラクタ１０に後部に装着される作業機３０の高さを変更するポジションレバー２３や、走行用の変速レバー（図示せず）を設けている。前記ポジションレバー２３の回動基部には、レバー操作位置を検出するポテンショメータ（図示せず）を設け、この検出値を操縦席２２下方にある制御手段であるトラクタ用コントローラ１７へ送信して、油圧シリンダー１９の作動によりトラクタ後部のリフトアーム２８を上下回動する構成となっている。

トラクタ１０の後部には、トップリンク２５と左右ロアリンク２６とからなる三点リンク機構を設け、これに図１にはロータリ用の作業機３０が連結している状態を示している。

一方、前記トラクタ用コントローラ１７は、図４に示すように内部に各種情報を処理するＣＰＵや、検出値などを一時記憶するＲＡＭ、ポジション制御などの各種制御プログラムを格納するＥＥＰＲＯＭ等を備えている。

なお、本発明の作業機の種類識別手段と、トラクタ１０に装着された作業機３０が行うことのできる作業内容である作業機能に関する情報を識別する機能情報識別手段はコントローラ１７に内蔵されたＣＰＵ内にあり、図示していない。

またコントローラ１７の入力側には、通信器５１、カード読取器５２、リフトアーム角センサ２１、ＧＰＳ受信機１、ジャイロセンサ７等を接続して設けている。また、出力側には、変速用アクチュエータ操作用の切替制御弁のソレノイド６２、リフトアーム２８の上昇用及び下降用の各切替制御弁のソレノイド６３、６４等を接続して設けている。

図１に示すロータリー専用の作業機３０にはロータリ用のコントローラＣ１が設けられ、またコントローラＣ１に代えて、例えば、代掻き作業機用のコントローラＣ２又はローダ作業機用のコントローラＣ３などをカプラ６６によりトラクタ用コントローラ１７に接続できる構成になっている。

そしてメータパネル１４に運転者が入力することで決まる作業に関する情報、例えば作業機の種類（連結している作業機３０がロータリ、代掻き、薬液散布及び肥料散布などのいずれの作業を行う機械であるのかの判定）、作業地域（ＧＰＳ受信機１により判定）、作業地域の圃場などの土質等とトラクタ１０本体の個別情報（型式、馬力等）とをインターネット７０によりサーバーのホストコンピュータ５０に運転者が送信し、それらの情報に基づき接続先のサーバーのホストコンピュータ５０にあるデータベースからは、各作業機３０に応じて本明細書で定義した耕深量の程度などの前記作業の機能の最適な設定値を受信し、その状態に自動で前記機能を各トラクタ１０で設定するシステムとなっている。運転者が作業機３０により作業をしようとする地域の圃場などの土質等の情報を入力する代わりにホストコンピュータ５０で行っても良い。

トラクタ1０のコントローラ１７はカプラ６６の接続により装着している作業機３０の種類を識別し、この識別結果をホストコンピュータ５０へ送信する。これによりホストコンピュータ５０では作業機３０の種類と地域情報により、これに適した作業機能などの制御設定値をデータファイル（図８）から読み出し、トラクタ１０のトラクタ用コントローラ１７へ送り返すことにより各作業機３０は作業を行う地域又は圃場などで最適な作業をすることができる。

本実施例の上記制御システムを採用することにより運転者の操作労力の負担を軽減し、トラクタ１０と該トラクタ１０に装着された作業機３０の最適な使用を可能とする。また地域ごとの整地性能や整地精度が上記制御システムを使用しない従来のトラクタ１０に比べて向上し、作業効率も従来より向上する。更に委託農業など、作業内容について知らない人も作業が可能となる。

更にトラクタ１０にＧＰＳ受信機１を装着し、作業機３０を用いる作業に関する情報の内、地域、土質等の地域毎にある程度確定している項目については、予め接続先のサーバーのホストコンピュータ５０のデータベースに収納されている情報を引き出して自動で設定するようにしても良い。

土質等の設定は、例えばメーカー設定者等のような複数の地域の土質を知っている専門家でないと難しい項目であるため、そのような項目の設定についてはできるだけ専門家により予め作成されたプログラムに従って自動化にすることが望ましい。前記項目の設定を自動にすることで、運転者がこれらの項目の設定時の労力負担の軽減を図り、設定間違いなどによるトラクタの性能不良を防止できる。

また、トラクタ１０とホストコンピュータ５０との通信に関しては、メーターパネル１４上の設定器で入力するのではなく、携帯用検査機器、例えば図３に示すようにマイコンチェッカ６５を介して行う構成としても良い。

さらに、上記コントローラ１７のＥＥＰＲＯＭに記憶した受信情報をマイコンチェッカ６５に記憶させて、同一地域の同一機種の他のトラクタ１０であれば転送可能とし、当該情報を他のトラクタ１０でも使用できるような構成としても良い。同一地域における同一機種のトラクタ１０であれば、最適作業状態も同一であると考えられるため、本構成を採用することにより、２台目以降の同一機種のトラクタ１０についてはインターネット７０に接続する必要もなく、また費用も発生することなく設定が可能となる。

各トラクタ１０での最適作業状態のダウンロードは、せいぜい数回程度と推測されることから、インターネット７０に接続するためのシステムを各トラクタ１０に装備することはコスト高となる。したがって上記したようにマイコンチェッカ６５にて全ての機能を実施可能にすることにより、運転者の費用発生を少なくすることが可能となる。なお、通信器５１は高価であるが、マイコンチェッカ６５を通信網につなげば低価で通信が可能となる。

また、更に予め接続先のホストコンピュータ５０のデータベースに収納されている情報を、トラクタ１０の本体に設けたコントローラ１７のＥＥＰＲＯＭに記憶する構成として、例えば運転者の行う走行作業指定スイッチの指定により、次回以降は自動で設定する構成としても良い。
こうして一度受信した情報は、トラクタ１０のコントローラ１７に記憶することにより、更に再度インターネット７０へ接続する際の費用の発生を抑えることが可能となる。

図５は本発明の一実施例である通信制御の概要を示すフローチャートである。最初に運転者がトラクタ１０の電源をＯＮにして、カード式のエンジンキーを挿入すると、運転者の照会処理が行われ、エンジンが始動して、圃場地域情報照会処理が行われ、作業機３０の種類と作業情報の照会処理後、最適作業状態が設定されるシステムとなっている。図６には図５の運転者照会処理のフローチャートを示し、図７は図５の作業機３０の種類と作業情報の照会処理のフローチャートを示す。

図５に示すようにトラクタ１０の運転者情報とナビゲーションシステムによる圃場地域情報（メーターパネル１４に表示）及び装着した作業機３０の情報よりトラクタ用コントローラ１７における適正な各種の制御設定値を設定する構成としている。

運転者情報はトラクタ１０に搭載した個人認識装置、例えば図４のカード読取器５２や図５のステップａのようにカードや指紋データ等を読み取って判定して行う構成となっている。またトラクタ１０には個人識別データを蓄積できるメモリーを備え、図６のフローに示すように運転が適正か否かを登録データと比較して判定するようにした構成としても良い。

また、図６のフローに示すように、運転者の個人識別データがトラクタ１０本体の個人識別データメモリーに無い場合は、ホストコンピュータ５０に問い合わせをして確認する構成にし（ステップｂ、ｄ）、ホストコンピュータ５０のデーターベースでこれを確認できたら（ステップｃ、ｅ）、その運転者情報を入手し、トラクタ１０本体の個人識別データに追加保存する構成となっている。
こうして運転者に負担を課すことなく、トラクタ１０自体の情報データベースを増やすことができる。

また、図７のステップｉのように圃場の状態に応じて各種の設定を運転者が独自に行うこともできるので、トラクタ１０ごとに運転者が独自のデータを登録可能になり、個人、集団などどのような形態でも対応が可能となる。

一方、ホストコンピュータ５０のデーターベースに運転者データがない場合は、図６のフローのステップｃ、ｅに示すように、エンジン始動を牽制し、トラクタ１０を自走させるための機能が作動しない構成となっているの。これによりトラクタ１０の盗難を防止できる。

また、前記トラクタ１０では運転者の使用期間について前記各種設定を行える構成となっている。
詳しくは前記システムにおける運転者の利用者権限を設定する必要のあるしくみにおいて、時系列に使用期間を変更することができるような構成となっている。このような構成とすることにより、一時的に使用できる人が、ある時期から使用が許されることが決まっている場合に、事前に設定を行い、その通りの運用を可能にすることができる。

本実施例では、サーバー側にある新規登録運転者や、サーバー側の管理者により基本的な技能を有しない未熟練者であると判断された運転者がトラクタ１０を運転する場合に、ホストコンピュータ５０からの情報により、熟練者あるいは標準的な運転者用の情報をトラクタのコントローラ１７にセットする構成としても良い。熟練者あるいは標準的な運転者用の情報としては、例えば車速を高めて良い、急旋回可能な旋回コントロールの入り切りなどの情報が挙げられる。

また、作業機３０の種類や機能を識別する手段としては、作業機３０に個々の情報を記録したメモリー装置を搭載する一方、トラクタ１０の本体にはその情報を入手する装置を搭載し、装着した作業機３０の種類・機能及び識別した運転者に応じて、例えば表１に示すように適切な運転状態に設定する構成としても良い。運転状態の選択はエンジン始動の可、不可で行い、熟練とは無関係とする。
このように作業機３０に応じて運転者ごとの運転設定が行える。

また、上記作業機３０の種類・機能及び識別した運転者に応じて適切な運転状態に設定する構成において、作業機３０の情報の入手は、トラクタ１０とトラクタ１０に付ける作業機３０で構成したＣＡＮ通信によるものとしている。このようにすることにより規格化された情報で情報入手が容易となる。

また、図７のフローのステップjに示すように運転者用の情報と作業機３０の情報の組み合わせごとにその作業機３０の運転者情報をデータ登録し、次回運転時に運転者が判定した運転者情報と作業機３０の情報により初期運転設定を登録情報とするようにしても良い。

そして作業機３０や運転者ごとの初期運転設定情報はホストコンピュータ５０に送信し、ホストコンピュータ５０のデータベースに記録する構成として、トラクタ１０の運転時に運転者と作業機３０の組合わせによる運転者用の情報がない場合は、ホストコンピュータ５０に問い合わせて初期運転設定をする構成としても良い。

また、図８に図７のステップｉのデータファイルの一例を示す。図８では圃場Ａの設定データとして縦欄には作業機３０の種類を、横欄には制御の設定状態を示している。
図８中の圃場Ａの設定データについて詳しく説明する。縦欄の作業機３０の種類として、例えばロータリー、代掻き、薬剤散布Ａ、薬剤散布Ｂ、肥料散布などをそれぞれ専用に行う作業機３０がある。そして横欄一番左の「耕深量」とは、例えばロータリー作業機３０の場合はロータリーが圃場を耕す深さを示している。そして耕深設定器の設定値を維持するべく、トラクタ用コントローラ１７から作業機３０上昇用制御弁のソレノイド６３、作業機３０下降用制御弁のソレノイド６４（図４）へ通電を行い、作業機３０を昇降させて、作業高さを調整している。

また横欄左から２番目の「変速位置」とは、主変速及び副変速の位置を示し、トラクタ用コントローラ１７から変速用アクチュエータ操作用制御弁のソレノイド６２（図４）へ通電を行って、変速位置を設定する。
「Ｌ」とはＬ，Ｍ，Ｈの三段を有する副変速の最低速のことを、「Ｍ］とは中速走行段のことを示し、「Ｌ−３」の３とは全８段を有する主変速の内３段であることを意味している。

更に横欄左から３番目の「水平制御のＯＮ／ＯＦＦ」とは、一本のトップリンク２５と左右一対のロアリンク２６、２６からなる三点リンク機構でトラクタ１０の機体に連結支持された作業機３０の水平状態をＯＮ／ＯＦＦ制御するものである。また横欄左から４番目の「旋回制御のＯＮ／ＯＦＦ」とは、旋回時に前輪１３を後輪１２より増速させる制御のＯＮ／ＯＦＦを示すものである。

そして例えば圃場Ａでトラクタ１０がロータリ作業機３０を装着している場合は、「耕深量」を「中」に設定し、変速位置を「Ｌ−３」に設定し、また水平制御をＯＮ、旋回制御をＯＮとする構成となっている。またトラクタ１０が代掻き作業機３０を装着している場合は、「耕深量」を「浅」に設定し、変速位置を「Ｌ−６」に設定し、また水平制御をＯＮ、旋回制御をＯＮとする構成となっている。更にトラクタ１０が薬剤散布Ａ又はＢの作業機３０を装着している場合は、当然ながら「耕深量」設定せず、変速位置を「Ｌ−３」に設定し、また水平制御をＯＦＦ、旋回制御をＯＦＦとする構成となっている。なお、「薬剤散布Ａ」又は「薬剤散布Ｂ」とは散布方式が異なる薬剤散布用の作業機３０のことである。

また、トラクタ１０が肥料散布の作業機３０を装着している場合も、「耕深量」を設定せず、変速位置を「Ｍ−１」に設定し、また水平制御をＯＦＦ、旋回制御をＯＦＦとする構成となっている。
これにより、トラクタ１０に装着する作業機の種類が変っても情報提供が可能となる。

一方、運転者情報が、トラクタ１０の本体およびホストコンピュータ５０のデータベースにも無い場合は、作業機３０の種類に応じて、汎用的な運転者設定をする構成としている。（図７のステップｆ〜ｈ）
また、トラクタ１０には、ＧＰＳ受信機１のアンテナを搭載し、圃場地域を認識できるようにして、以下に説明する運転者情報や作業情報及び圃場情報等からその圃場や作業機３０ごとに、また運転者ごとにそれぞれ特有な運転情報を登録して、次回運転時には圃場、作業機３０の種類または運転者ごとに特定した情報に応じて初期運転設定を登録情報にする構成としている（図７のステップｊ）。

ここで、運転者情報とは運転者毎の作業機３０の種類に応じた作業機能（作業内容）、例えば作業速度（装着作業機３０ごとの副変速位置に応じた主変速位置）などの情報である。また、作業情報とは各作業機３０の作業機能（作業内容）に関する情報であり、例えばロータリ作業機３０の場合は耕深量の深さなどの情報である。さらに、圃場情報とは圃場面積や圃場形状あるいは圃場の土質などの圃場毎の異なる情報である。

このように作業機３０の種類に対応して運転者ごとの運転情報に圃場情報を加えることで、その圃場の面積や土質にあわせた適正な作業機３０の運転状態が設定できる。

そして、前記運転者ごとの運転情報は、少なくとも作業機３０の種類に応じた作業速度と前記各種の情報を自動的に設定する自動化装置の設定状態をトラクタ１０またはホストコンピュータ５０にデータベース情報として記録し活用する構成としても良い。

また、上記運転者ごとの運転情報をデータベース情報として記録し、活用する構成とした場合に、運転者ごとの運転情報として圃場地域ごとに異なる情報を追加して記録する構成とすることもできる。
圃場面積や圃場形状、あるいは圃場の土質等圃場の様々な状態や条件により運転状況を変える要素は大きいため、圃場地域ごとに異なる情報を運転者情報に追加する構成とすれば、効率的な作業が可能となる。

さらに運転者ごとの運転情報は、作業機３０及び変速装置の副変速位置ごとに平均的な設定位置、例えば一番長く設定していた機種や副変速位置等を記録するようにした構成としても良い。

また、運転者毎の運転情報として、外気温に応じて運転者ごとに車内温度の調整をトラクタ１０またはホストコンピュータ５０に自動的に設定するような構成としても良い。
これは、圃場面積や圃場形状、あるいは土質等圃場の様々な状態や条件により運転状況を変える必要性があるためである。

更に運転者ごとの運転情報は、搭載する作業機３０での作業終了ごとに更新しても良い。作業終了ごとに運転情報が更新されれば、次の作業時には迅速な対応が可能となる。

本発明である作業車両は作業車両に限らず一般車両においても応用可能である。したがって農業や工業のみならずあらゆる技術分野での利用可能性がある。

本発明の一実施例であるトラクタの側面図である。 本発明によるマップ上にトラクタの地域を表示しているときのメーターパネルの一例である。 本発明の一実施例である携帯用検査器の正面図である。 本発明の一実施例であるトラクタのコントローラの接続状態を示す図である。 本発明の一実施例である通信制御の概要を示すフローチャートである。 図５の運転者照会処理のフローチャートである。 図５の作業機、作業情報照会処理のフローチャートである。 本発明の圃場ごとに作業機の作業内容を設定したデータファイルの一例である。

符号の説明

１ ＧＰＳ受信機 ２ 液晶画面
７ ジャイロセンサ １０ トラクタ
１１ エンジン １２ 後輪
１３ 前輪 １４ メーターパネル
１６ 記憶媒体装着ユニット １７ トラクタ用コントローラ
１８ パイロットランプ １９ 油圧シリンダー
２０ ハンドル ２１ リフトアーム角センサ
２２ 操縦席 ２３ ポジションレバー
２５ トップリンク ２６ 左右ロアリンク
２８ リフトアーム ３０ 作業機
５０ ホストコンピュータ ５１ 通信器
５２ カード読取器
６２ 変速用アクチュエータ操作用制御弁のソレノイド
６３ 作業機上昇用制御弁のソレノイド
６４ 作業機下降用制御弁のソレノイド
６５ 携帯用検査器（マイコンチェッカ）
６６ カプラ ７０ インターネット

Claims (1)

1. 各種作業機（３０）を取り替えて装着可能な作業車両（１０）に設けられた制御装置（１７）は、
   複数の作業機（３０）の中から選ばれて作業車両（１０）に装着された作業機（３０）の種類を識別する種類識別手段と、
   前記作業車両（１０）に装着された作業機（３０）が行うことのできる作業内容である作業機能に関する情報を識別する機能情報識別手段と、
   作業車両（１０）が作業機（３０）を用いて作業を行う地域情報を把握する地域情報検出手段（１，７）とを備え、
   作業車両（１０）とは別個に、前記制御装置（１７）と通信可能に設けられる中央制御手段（５０）は、
   該制御装置（１７）の前記地域情報検出手段（１，７）から得られる地域情報と、前記種類識別手段から得られる作業機（３０）の種類の情報と、前記機能情報識別手段から得られる作業機（３０）の機能の情報に基づき、作業車両（１０）に装着された作業機（３０）の種類に応じて、作業車両（１０）が作業する地域における最適な当該作業機（３０）の機能を前記制御装置（１７）に自動的に設定する機能を備えた
   ことを特徴とする作業車両（１０）の制御システム。

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