WO2020189046A1 - 作業機、および作業機管理システム - Google Patents

作業機、および作業機管理システム Download PDF

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WO2020189046A1
WO2020189046A1 PCT/JP2020/003490 JP2020003490W WO2020189046A1 WO 2020189046 A1 WO2020189046 A1 WO 2020189046A1 JP 2020003490 W JP2020003490 W JP 2020003490W WO 2020189046 A1 WO2020189046 A1 WO 2020189046A1
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work
information
setting information
machine
work machine
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PCT/JP2020/003490
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Inventor
想介 村田
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ヤンマー株式会社
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    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/06—Resources, workflows, human or project management; Enterprise or organisation planning; Enterprise or organisation modelling
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/02—Agriculture; Fishing; Forestry; Mining
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions

Definitions

  • the present invention relates to a work machine and a work machine management system.
  • a tractor controller identifies a work machine mounted on the tractor, acquires control data suitable for the work machine from a remote host computer, and sets the work machine based on the control data.
  • a technique for controlling and executing an optimum operation is disclosed.
  • the work machine is a fertilizer spreader and the control data is map information that sets the amount of fertilizer spread in detail at each position in the field, it is extremely difficult to control the fertilizer spreader with a tractor controller. Have difficulty.
  • an object of the present invention is to provide a work machine and a work machine management system capable of performing appropriate operation control.
  • One embodiment of the present invention provides a work machine that can be mounted on a work vehicle and is managed by a management server.
  • the work machine transmits specific information for specifying the work setting information necessary for the work machine to execute the work to the management server, and the work setting information corresponding to the transmitted specific information is transmitted.
  • the work machine communicates with the management server without going through the work vehicle and acquires the work setting information necessary for executing the work. Therefore, the work machine is not controlled by the work vehicle, but can execute appropriate operation control based on the work setting information acquired by itself.
  • the work machine further includes an operation unit that operates during work, and a control unit that controls the operation unit based on the work setting information acquired from the management server.
  • the operation unit of the work machine is not controlled by the work vehicle, but is appropriately controlled by the control unit of the work machine based on the work setting information directly acquired by the work machine from the management server.
  • the communication unit further includes a position information acquisition unit that acquires the position information of the work machine, and when the control unit has a plurality of the work setting information acquired by the communication unit, the communication unit. Controls the operation unit by selecting work setting information corresponding to the position information acquired by the position information acquisition unit from among the plurality of work setting information acquired by the company.
  • the control unit when there are a plurality of work setting information acquired by the communication unit, the control unit has the work setting information suitable for the position information of the work machine itself from among the plurality of work setting information acquired by the communication unit. Select to control the moving part. Therefore, it is not necessary to send the position information of the work machine to the management server in order for the management server to select the work setting information suitable for the position information of the work machine. Therefore, the burden on the communication unit can be reduced.
  • a work machine management system including the work machine and the management server is provided.
  • the specific information includes work type information related to the work type executed by the work machine, and the work executed by the work machine by the management server based on the work type information provided by the communication unit. It has a work setting information selection unit that selects the work setting information corresponding to the type of the work setting, and a transmission unit that transmits the work setting information selected by the work setting information selection unit to the communication unit.
  • the management server in the management server, the work setting information according to the work type information provided from the communication unit of the work machine is appropriately selected, and the selected work setting information is transmitted to the work machine. Therefore, the management server can send appropriate work setting information to the work machine.
  • the identification information further includes the machine number information of the work vehicle, and the work setting information selection unit identifies a user based on the machine number information, and the identified user From the corresponding work setting information, the work setting information corresponding to the type of work executed by the work machine is selected.
  • the work setting information selection unit of the management server identifies the user based on the machine number information provided by the communication unit of the work machine, and is more appropriate from the work setting information corresponding to the specified user. Select the work setting information. Therefore, the management server can send more appropriate work setting information to the work machine.
  • FIG. 1 is a schematic view showing a configuration of a work equipment management system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an electrical configuration of the work equipment management system.
  • FIG. 3 is a schematic diagram showing an example of the contents of the tractor information table stored in the management server provided in the work equipment management system.
  • FIG. 4 is a schematic diagram showing an example of the contents of the work setting information table stored in the management server.
  • FIG. 5 is a schematic view showing an example of the contents of the field table stored in the working machine.
  • FIG. 6 is a schematic diagram showing an example of the contents of the work type information table stored in the management server.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing a configuration of a work machine management system 1 according to an embodiment of the present invention.
  • the work machine management system 1 is a system that manages information about the work machine in order to optimally control the operation of the work machine mounted on the work vehicle such as a tractor.
  • the work machine management system 1 is a tractor 2 as a work vehicle traveling in a field, a work machine 3 detachably attached to the tractor 2 to perform work in the field, and a management server 4 that manages information about the work machine 3. And include.
  • the tractor 2 and the working machine 3 can wirelessly communicate with the management server 4 via the communication network 5.
  • various working machines such as a roll baler, a cultivator, a plow, a leveler, a mower, a sowing machine, a harvester, a fertilizer sprayer, and a pesticide sprayer can be used.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an electrical configuration of the work equipment management system 1.
  • the tractor 2 includes a tractor control unit 40 that controls the operation of the tractor 2 (movements such as forward movement, reverse movement, stop, turning, etc.).
  • the tractor control unit 40 includes a microcomputer provided with a CPU and a memory (RAM or the like) 41.
  • a wireless communication unit 42 and a plurality of controllers 43 are electrically connected to the tractor control unit 40.
  • the wireless communication unit 42 is a communication interface for wireless communication with the management server 4.
  • the plurality of controllers 43 control each part of the tractor 2.
  • the plurality of controllers 43 include an engine controller that controls the number of revolutions of the engine, a vehicle speed controller that controls the vehicle speed of the tractor 2, a steering controller that controls the direction of the tractor 2, and an ascending / descending control of the work equipment 3.
  • An elevating controller, a PTO controller that controls the rotation of the PTO shaft that transmits power to the work equipment 3, and the like are included.
  • the satellite signal receiving antenna 44 is electrically connected to the tractor control unit 40.
  • the satellite signal receiving antenna 44 receives signals from the positioning satellites 7 (see FIG. 1) that constitute the satellite positioning system.
  • the satellite positioning system is, for example, GNSS (Global Navigation Satellite System).
  • the positioning signal received by the satellite signal receiving antenna 44 is input to the position information calculation unit (position information acquisition unit) 45.
  • the position information calculation unit 45 calculates and acquires the position information of the tractor 2 (strictly speaking, the satellite signal receiving antenna 44) as latitude / longitude information, for example.
  • the work machine 3 includes a work machine control unit 50 that controls the operation of the work machine 3.
  • the work machine control unit 50 includes a microcomputer provided with a CPU and a memory (RAM or the like) 51.
  • the wireless communication unit 52, the operation unit 53, and the storage unit 54 are electrically connected to the work equipment control unit 50.
  • the wireless communication unit 52 is a communication interface for wireless communication with the management server 4.
  • the operation unit 53 is a portion whose operation is controlled by the work machine control unit 50 when the work machine 3 performs work in the field.
  • the working machine 3 is, for example, a fertilizer sprayer
  • the operating unit 53 includes a shutter provided at the bottom of a fertilizer tank for storing fertilizer.
  • the working machine 3 is, for example, a pesticide sprayer
  • the operating unit 53 includes a valve for opening and closing a pesticide supply path from a pesticide tank for storing pesticides to a nozzle for discharging pesticides.
  • the working machine 3 is, for example, a seeding machine
  • the operating unit 53 includes a feeding device for feeding seeds from a seed tank containing a plurality of granular seeds.
  • the storage unit 54 is composed of a storage device such as a non-volatile memory.
  • the storage unit 54 stores a work type information storage unit 55 that stores work type information that is information about the type of work executed by the work machine 3, and a work machine that stores work machine type information that is information about the model of the work machine 3.
  • the model information storage unit 56 is included.
  • the work type information includes information that the work type is fertilizer sprayer
  • the work machine 3 is a pesticide sprayer
  • the work type information includes work. It contains information that the type is pesticide spraying.
  • the work type information includes information that the work type is sowing.
  • the satellite signal receiving antenna 57 is electrically connected to the work equipment control unit 50.
  • the satellite signal receiving antenna 57 receives a signal from the positioning satellite 7 (see FIG. 1).
  • the positioning signal received by the satellite signal receiving antenna 57 is input to the position information calculation unit (position information acquisition unit) 58.
  • the position information calculation unit 58 calculates and acquires the position information of the work machine 3 (strictly speaking, the satellite signal receiving antenna 57) as latitude / longitude information, for example.
  • the work machine control unit 50 stores the acquired position information 51B in the memory 51.
  • the work machine control unit 50 is connected to each part of the tractor 2 such as the tractor control unit 40 and the plurality of controllers 43 via CAN (Controller Area Network) 59.
  • CAN Controller Area Network
  • the work machine control unit 50 acquires tractor information, which is information about the tractor 2, via the CAN 59.
  • the tractor information includes the model information and the machine number information of the tractor 2.
  • the machine number information is a number set for each tractor.
  • the work machine control unit 50 stores the acquired tractor information 51A in the memory 51.
  • the wireless communication unit 52 transmits the tractor information and the work type information to the management server 4 as specific information.
  • the identification information is information for specifying the work setting information necessary for the work machine 3 to execute the work.
  • the management server 4 includes a server control unit 60 that controls the management server 4.
  • the server control unit 60 includes a microcomputer provided with a CPU and a memory (ROM, RAM, etc.) 61.
  • the wireless communication unit 62 and the storage unit 63 are electrically connected to the server control unit 60.
  • the wireless communication unit 62 is a communication interface for wireless communication with the tractor 2 and the work equipment 3.
  • the wireless communication unit 62 of the server control unit 60 receives the identification information transmitted from the wireless communication unit 52 of the work machine 3.
  • the server control unit 60 stores the identification information 61A acquired from the work machine 3 in the memory 61.
  • the server control unit 60 is based on the identification information 61A acquired from the work machine 3, the tractor information table (see FIG. 3 described later) and the work setting information table (see FIG. 4 described later) stored in the storage unit 63.
  • the work setting information selection unit 65 for selecting the work setting information is included.
  • the storage unit 63 includes a tractor information table storage unit 66 that stores the tractor information table and a work setting information table storage unit 67 that stores the work setting information table.
  • FIG. 3 is a schematic diagram showing an example of the contents of the tractor information table.
  • FIG. 4 is a schematic diagram showing an example of the contents of the work setting information table.
  • the tractor model information (tractor model) and machine number information (tractor machine number) are stored in the tractor information table for each user.
  • the owner of the corresponding tractor can be determined based on the machine number information.
  • the owner of the tractor whose machine numbers included in the machine number information are "1001", "1002", and "2001” is user A, and the machine number included in the machine number information is "3001".
  • the owner of the tractor having "4001” and "1003" is user B, and the owner of the tractor having the machine numbers "4002" and "3002" included in the machine number information is user C. ..
  • the work setting information is map information for setting the amount of sprayed material such as seeds, pesticides, fertilizers, etc. in detail at each position in the field.
  • the work setting information selection unit 65 of the tractor 2 connected to the working machine 3 refers to FIG. Identify the user as user A. Then, referring to FIG. 4, the work setting information selection unit 65 selects the work setting information whose work type is pesticide spraying from the work setting information corresponding to the user A. In the example of FIG. 4, "A4.task” and "A5.task” are selected as the work setting information.
  • the work setting information selection unit 65 is connected to the work machine 3 with reference to FIG. Identify that 2 users are user B. Then, referring to FIG. 4, the work setting information selection unit 65 selects the work setting information whose work type is fertilizer spraying from the work setting information corresponding to the user B. In the example of FIG. 4, "B1.task” and "B2.task” are selected as work setting information.
  • the wireless communication unit 62 of the management server 4 transmits the work setting information selected by the work setting information selection unit 65 and the field name corresponding to the work setting information to the work machine 3.
  • the wireless communication unit 62 of the management server 4 is an example of a transmission unit that transmits the work setting information selected by the work setting information selection unit 65 to the wireless communication unit 52 of the work machine 3.
  • the wireless communication unit 52 of the work machine 3 receives (acquires) the work setting information corresponding to the specific information and the field name from the management server 4.
  • the wireless communication unit 52 is an example of a communication unit that transmits specific information to the management server 4 and acquires work setting information corresponding to the specific information from the management server 4.
  • the work machine control unit 50 When a plurality of work setting information acquired from the management server 4 exists, the work machine control unit 50 has the position information (current position) of the work machine 3 from among the plurality of work setting information acquired by the wireless communication unit 52. The work setting information 51C corresponding to is selected and set in the memory 51.
  • a field table (see FIG. 5) in which the field name and the field specific information for each field are associated with each other is used.
  • the field identification information is information for specifying the position of the field owned by the user who uses the work machine 3.
  • the field specific information is, for example, the position information of a plurality of feature points on the contour of the field.
  • the storage unit 54 of the work machine 3 further includes a field table storage unit 70 that stores the field table.
  • the work machine control unit 50 identifies the field name in which the current position of the work machine 3 exists based on the field table and the position information acquired by the position information calculation unit 58, and the wireless communication unit 52 acquires a plurality of fields. From the work setting information of, select the work setting information corresponding to the field name in which the current position of the work machine 3 exists.
  • the wireless communication unit 52 acquires "A4.task” and “A5.task” as work setting information and the current position of the work machine 3 exists in the field F1
  • "A4.task” is used as the work setting information. Is selected.
  • the wireless communication unit 52 acquires "A4.task” and “A5.task” as work setting information and the current position of the work machine 3 exists in the field F4
  • "A5.task” is used as the work setting information. Is selected.
  • the work machine control unit 50 controls the operation unit 53 based on the work setting information selected corresponding to the current position of the work machine 3.
  • the tractor control unit 40 of the tractor 2 communicates with the work machine 3 via the CAN 59, unlike this embodiment, when the tractor control unit 40 controls the operation unit 53 of the work machine 3 based on the work setting information. It is difficult to finely control the operation unit 53 of the work machine 3 based on complicated work setting information. Further, unlike this embodiment, a configuration in which the wireless communication unit 42 of the tractor 2 acquires the work setting information from the management server 4 and the tractor control unit 40 transmits the work setting information to the work machine 3 via the CAN 59 is also considered. obtain.
  • the tractor control unit 40 converts the complicated work setting information file format into a format that can be transmitted by the CAN 59, and then transmits the work setting information to the work machine control unit 50 via the CAN 59.
  • the file format must be converted again into a format in which the work equipment control unit 50 can control the operation unit 53. Therefore, not only it takes time to convert the file format, but also a conversion error may occur during the conversion of the file format and the contents of the work setting information may be changed.
  • the work machine 3 communicates with the management server 4 without going through the tractor 2 and acquires the work setting information necessary for executing the work. Then, the work machine control unit 50 controls the operation unit 53 based on the work setting information acquired from the management server 4. That is, the operation unit 53 of the work machine 3 is not controlled by the tractor control unit 40, but is controlled by the work machine control unit 50 based on the work setting information directly acquired by the work machine 3 from the management server 4. Therefore, the work machine 3 can execute appropriate operation control.
  • the work machine control unit 50 sets the work corresponding to the position information of the work machine 3 itself acquired by the position information calculation unit 45. Select the information appropriately. Therefore, it is not necessary to send the position information of the work machine 3 to the management server 4 at any time and have the management server 4 select the work setting information suitable for the current position of the work machine 3, and the field identification information is once received from the management server 4. You can select the appropriate work setting information just by doing so. Therefore, the burden on the wireless communication unit 52 can be reduced.
  • the work setting information selection unit 65 of the server control unit 60 of the management server 4 identifies the user based on the machine number information provided by the wireless communication unit 52 of the work machine 3. Then, the work setting information selection unit 65 appropriately selects the work setting information corresponding to the work type information provided by the wireless communication unit 52 from the work setting information corresponding to the specified user. Therefore, the management server 4 can transmit appropriate work setting information to the work machine 3.
  • the specific information transmitted from the tractor 2 to the management server 4 includes the tractor information and the work type information.
  • the specific information transmitted from the tractor 2 to the management server 4 may include work machine type information instead of the work type information.
  • the storage unit 63 of the management server 4 stores a work type information table (see FIG. 6) in which the model of the work machine and the type of work performed by each type of work machine are associated with each other.
  • the information table storage unit 68 (see the alternate long and short dash line in FIG. 2) needs to be included.
  • the tractor information included in the specific information includes the model information of the tractor 2 and the machine number information of the tractor 2.
  • the tractor information included in the specific information does not include the model information of the tractor 2, and may include only the machine number information of the tractor 2. Even in this case, the owner of the tractor can be determined based on the machine number information by using the tractor information table as in the above-described embodiment.
  • the wireless communication unit 62 of the management server 4 transmits the field identification information together with the work setting information to the work machine 3.
  • the work setting information selection unit 65 of the server control unit 60 selects the work setting information based on the field identification information and the current position information of the work machine 3, and the management server 4
  • the wireless communication unit 62 may transmit only the work setting information to the work machine 3.
  • the wireless communication unit 52 of the work machine 3 needs to be configured to transmit the position information of the work machine 3 together with the identification information to the management server 4.
  • the position information of the tractor 2 acquired by the position information calculation unit 45 is obtained. It may be used as the position information of the working machine 3. Alternatively, the position information of the work machine 3 may be predicted by correcting the position information of the tractor 2 acquired by the position information calculation unit 45 based on the distance between the tractor 2 and the work machine 3.
  • Work equipment management system 2 Tractor (work vehicle) 3: Work machine 4: Management server 50: Work machine control unit (control unit) 52: Wireless communication unit (communication unit) 58: Location information calculation unit (location information acquisition unit) 62: Wireless communication unit (transmitter) 65: Work setting information selection unit

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Abstract

作業機は、作業車両に装着可能であり、管理サーバによって管理される。前記作業機は、前記作業機が作業を実行するために必要な作業設定情報を特定するための特定用情報を前記管理サーバに送信し、前記特定用情報に対応した前記作業設定情報を前記管理サーバから取得する通信部を含む。

Description

作業機、および作業機管理システム
　本発明は、作業機、および作業機管理システムに関する。
　下記特許文献１には、トラクタのコントローラが、トラクタに装着された作業機を識別し、この作業機に適した制御データを遠隔のホストコンピュータから取得して、この制御データに基づいて作業機を制御して最適な動作を実行させる技術が開示されている。
特開２００６－２２３１０５号公報
　近年、機械化の進展に伴い、様々で複雑な機能を有する作業機が多くの専業メーカから提供されており、作業機が最適な作業を実行するために必要な制御データも複雑なものとなっている。特許文献１に記載の技術では、トラクタのコントローラが、制御データに基づいて作業機を動作制御する。そのため、複雑な制御データに基づいて作業機をきめ細やかに制御することが困難である。
　たとえば、作業機が肥料散布機で、かつ、制御データが圃場の各位置での肥料散布量を詳細に設定する地図情報である場合には、トラクタのコントローラによって肥料散布機を制御するのは極めて困難である。
　そこで、この発明の目的は、適切な動作制御が実行可能な作業機および作業機管理システムを提供することである。
　この発明の一実施形態は、作業車両に装着可能であり、管理サーバによって管理される作業機を提供する。前記作業機は、前記作業機が作業を実行するために必要な作業設定情報を特定するための特定用情報を前記管理サーバに送信し、前記送信した特定用情報に対応した前記作業設定情報を前記管理サーバから取得する通信部を含む。
　この構成によれば、作業機は、作業車両を介さずに管理サーバと通信し、作業を実行するために必要な作業設定情報を取得する。そのため、作業機は、作業車両によって動作制御されるのではなく、自身が取得した作業設定情報に基づいて適切な動作制御を実行することができる。
　この発明の一実施形態では、前記作業機が、作業時に動作する動作部と、前記管理サーバから取得された前記作業設定情報に基づいて、前記動作部を制御する制御部とをさらに含む。
　この構成によれば、作業機の動作部は、作業車両によって制御されるのではなく、作業機が管理サーバから直接取得した作業設定情報に基づいて作業機の制御部によって適切に制御される。
　この発明の一実施形態では、前記作業機の位置情報を取得する位置情報取得部をさらに含み、前記制御部が、前記通信部が取得した前記作業設定情報が複数存在する場合に、前記通信部が取得した複数の前記作業設定情報のうちから、前記位置情報取得部によって取得された位置情報に応じた作業設定情報を選択して前記動作部を制御する。
　この構成によれば、通信部が取得した作業設定情報が複数存在する場合に、制御部は、通信部が取得した複数の作業設定情報のうちから作業機自身の位置情報に適した作業設定情報を選択して動作部を制御する。そのため、作業機の位置情報に適した作業設定情報を管理サーバに選択させるために作業機の位置情報を管理サーバに送信する必要がない。したがって、通信部の負担を軽減することができる。
　この発明の一実施形態では、前記作業機と、前記管理サーバとを含む作業機管理システムを提供する。そして、前記特定用情報が、前記作業機が実行する作業種別に関する作業種別情報を含み、前記管理サーバが、前記通信部から提供される前記作業種別情報に基づいて、前記作業機が実行する作業の種別に対応した前記作業設定情報を選択する作業設定情報選択部と、前記作業設定情報選択部が選択した前記作業設定情報を前記通信部に向けて送信する送信部とを有する。
　この構成によれば、管理サーバでは、作業機の通信部から提供される作業種別情報に応じた作業設定情報が適切に選択され、選択された作業設定情報が作業機に向けて送信される。したがって、管理サーバは、適切な作業設定情報を作業機に送信することができる。
　この発明の一実施形態では、前記特定用情報が、前記作業車両の機番情報をさらに含み、前記作業設定情報選択部が、前記機番情報に基づいてユーザを特定し、特定されたユーザに対応する前記作業設定情報から、前記作業機が実行する作業の種別に対応した前記作業設定情報を選択する。
　この構成によれば、管理サーバの作業設定情報選択部が、作業機の通信部から提供された機番情報に基づいてユーザを特定し、特定されたユーザに対応する作業設定情報から、より適切な作業設定情報を選択する。したがって、管理サーバは、より適切な作業設定情報を作業機に送信することができる。
　本発明における上述の、またはさらに他の目的、特徴および効果は、添付図面を参照して次に述べる実施形態の説明により明らかにされる。
図１は、本発明の一実施形態に係る作業機管理システムの構成を示す模式図である。 図２は、前記作業機管理システムの電気的構成を示すブロック図である。 図３は、前記作業機管理システムに備えられた管理サーバに記憶されたトラクタ情報テーブルの内容例を示す模式図である。 図４は、前記管理サーバに記憶された作業設定情報テーブルの内容例を示す模式図である。 図５は、前記作業機に記憶された圃場テーブルの内容例を示す模式図である。 図６は、前記管理サーバに記憶された作業種別情報テーブルの内容例を示す模式図である。
　図１は、本発明の一実施形態に係る作業機管理システム１の構成を示す模式図である。作業機管理システム１は、トラクタ等の作業車両に装着される作業機を最適に動作制御するために作業機に関する情報を管理するシステムである。
　作業機管理システム１は、圃場内を走行する作業車両としてのトラクタ２と、トラクタ２に着脱自在に装着され圃場内で作業を行う作業機３と、作業機３に関する情報を管理する管理サーバ４とを含む。トラクタ２および作業機３は、通信網５を介して管理サーバ４と無線通信可能である。作業機３としては、たとえば、ロールベーラ、耕耘機、プラウ、レベラー、草刈機、播種機、収穫機、肥料散布機、農薬散布機等の種々の作業機を用いることができる。
　図２は、作業機管理システム１の電気的構成を示すブロック図である。トラクタ２は、トラクタ２の動作（前進、後進、停止、旋回等の動作）を制御するトラクタ制御部４０を含む。トラクタ制御部４０は、ＣＰＵおよびメモリ（ＲＡＭ等）４１を備えたマイクロコンピュータを含む。トラクタ制御部４０には、無線通信部４２および複数のコントローラ４３が電気的に接続されている。無線通信部４２は、管理サーバ４と無線通信するための通信インターフェースである。
　複数のコントローラ４３は、トラクタ２の各部を制御する。具体的には、複数のコントローラ４３には、エンジンの回転数を制御するエンジンコントローラ、トラクタ２の車速を制御する車速コントローラ、トラクタ２の向きを制御する操向コントローラ、作業機３の昇降を制御する昇降コントローラ、作業機３に動力を伝達するＰＴＯ軸の回転を制御するＰＴＯコントローラ等が含まれる。
　トラクタ制御部４０には、衛星信号受信用アンテナ４４が電気的に接続されている。衛星信号受信用アンテナ４４は、衛星測位システムを構成する測位衛星７（図１参照）からの信号を受信するものである。衛星測位システムは、たとえば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）である。衛星信号受信用アンテナ４４で受信された測位信号は、位置情報算出部（位置情報取得部）４５に入力される。位置情報算出部４５は、トラクタ２（厳密には、衛星信号受信用アンテナ４４）の位置情報を、たとえば緯度・経度情報として算出して、取得する。
　作業機３は、作業機３の動作を制御する作業機制御部５０を含む。作業機制御部５０は、ＣＰＵおよびメモリ（ＲＡＭ等）５１を備えたマイクロコンピュータを含む。作業機制御部５０には、無線通信部５２、動作部５３および記憶部５４が電気的に接続されている。無線通信部５２は、管理サーバ４と無線通信するための通信インターフェースである。
　動作部５３は、作業機３が圃場で作業を行うときに作業機制御部５０によって動作制御される部分である。具体的には、作業機３がたとえば肥料散布機である場合には、動作部５３には、肥料を貯留する肥料タンクの底部に設けられたシャッタが含まれる。作業機３がたとえば農薬散布機である場合には、動作部５３には、農薬を貯留する農薬タンクから農薬を吐出するノズルへの農薬の供給路を開閉するバルブが含まれる。作業機３がたとえば播種機である場合には、動作部５３には、複数個の粒状の種子が収容された種子タンクから種子を繰り出す繰出装置が含まれる。
　記憶部５４は、不揮発性メモリ等の記憶デバイスから構成されている。記憶部５４は、作業機３が実行する作業の種別に関する情報である作業種別情報を記憶する作業種別情報記憶部５５と、作業機３の型式に関する情報である作業機型式情報を記憶する作業機型式情報記憶部５６とを含む。作業機３が肥料散布機である場合、作業種別情報には、作業種別が肥料散布であるという情報が含まれており、作業機３が農薬散布機である場合、作業種別情報には、作業種別が農薬散布であるという情報が含まれている。作業機３が播種機である場合、作業種別情報には、作業種別が播種であるという情報が含まれている。
　作業機制御部５０には、衛星信号受信用アンテナ５７が電気的に接続されている。衛星信号受信用アンテナ５７は、測位衛星７（図１参照）からの信号を受信するものである。衛星信号受信用アンテナ５７で受信された測位信号は、位置情報算出部（位置情報取得部）５８に入力される。位置情報算出部５８は、作業機３（厳密には、衛星信号受信用アンテナ５７）の位置情報を、たとえば、緯度・経度情報として算出して取得する。作業機制御部５０は、取得した位置情報５１Ｂをメモリ５１に保存する。
　作業機制御部５０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）５９を介してトラクタ制御部４０や複数のコントローラ４３等のトラクタ２の各部と接続されている。ＣＡＮとは、自動車等において機器間の相互通信に用いられる公知の規格である。作業機制御部５０は、ＣＡＮ５９を介して、トラクタ２に関する情報であるトラクタ情報を取得する。トラクタ情報には、トラクタ２の型式情報および機番情報が含まれる。機番情報は、トラクタ一台ずつに設定された番号である。作業機制御部５０は、取得したトラクタ情報５１Ａをメモリ５１に保存する。
　無線通信部５２は、トラクタ情報および作業種別情報を特定用情報として管理サーバ４に向けて送信する。特定用情報は、作業機３が作業を実行するために必要な作業設定情報を特定するための情報である。
　管理サーバ４は、管理サーバ４を制御するサーバ制御部６０を含む。サーバ制御部６０は、ＣＰＵおよびメモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ等）６１を備えたマイクロコンピュータを含む。サーバ制御部６０には、無線通信部６２および記憶部６３が電気的に接続されている。無線通信部６２は、トラクタ２や作業機３と無線通信するための通信インターフェースである。
　サーバ制御部６０の無線通信部６２は、作業機３の無線通信部５２から送信された特定用情報を受信する。サーバ制御部６０は、作業機３から取得した特定用情報６１Ａをメモリ６１に保存する。
　サーバ制御部６０は、作業機３から取得した特定用情報６１Ａと、記憶部６３に記憶されたトラクタ情報テーブル（後述する図３参照）および作業設定情報テーブル（後述する図４参照）とに基づいて、作業設定情報を選択する作業設定情報選択部６５を含む。
　記憶部６３は、トラクタ情報テーブルを記憶するトラクタ情報テーブル記憶部６６と、作業設定情報テーブルを記憶する作業設定情報テーブル記憶部６７とを含む。図３は、トラクタ情報テーブルの内容例を示す模式図である。図４は、作業設定情報テーブルの内容例を示す模式図である。
　図３を参照して、トラクタ情報テーブルには、トラクタの型式情報（トラクタ型式）および機番情報（トラクタ機番）がユーザ毎に記憶されている。トラクタ情報テーブルを用いることによって、機番情報に基づいて対応するトラクタの所有者が判定できるようになっている。図３の例では、機番情報に含まれる機番が「１００１」、「１００２」、「２００１」であるトラクタの所有者は、ユーザＡであり、機番情報に含まれる機番が「３００１」、「４００１」、「１００３」であるトラクタの所有者は、ユーザＢであり、機番情報に含まれる機番が「４００２」、「３００２」であるトラクタの所有者は、ユーザＣである。
　図４を参照して、作業設定情報テーブルには、作業種別、圃場名称（圃場ＩＤ）、作業設定情報が、ユーザ毎に記憶されている。作業設定情報は、種子、農薬、肥料等の散布物の散布量を、圃場内の各位置において詳細に設定するための地図情報である。
　たとえば、作業機３が農薬散布機であり、トラクタ２の機番が「１００２」である場合、図３を参照して、作業設定情報選択部６５は、作業機３と接続されたトラクタ２のユーザがユーザＡであると特定する。そして、図４を参照して、作業設定情報選択部６５は、ユーザＡに対応する作業設定情報のうちから、作業種別が農薬散布である作業設定情報を選択する。図４の例では、作業設定情報として「Ａ４．ｔａｓｋ」および「Ａ５．ｔａｓｋ」が選択される。
　また、たとえば、作業機３が肥料散布機であり、トラクタ２の機番が「３００１」である場合、図３を参照して、作業設定情報選択部６５は、作業機３と接続されたトラクタ２のユーザがユーザＢであると特定する。そして、図４を参照して、作業設定情報選択部６５は、ユーザＢに対応する作業設定情報のうちから、作業種別が肥料散布である作業設定情報を選択する。図４の例では、作業設定情報として「Ｂ１．ｔａｓｋ」および「Ｂ２．ｔａｓｋ」が選択される。
　管理サーバ４の無線通信部６２は、作業設定情報選択部６５によって選択された作業設定情報と、当該作業設定情報に対応する圃場名称とを、作業機３に送信する。管理サーバ４の無線通信部６２は、作業設定情報選択部６５が選択した作業設定情報を作業機３の無線通信部５２に向けて送信する送信部の一例である。
　作業機３の無線通信部５２は、特定用情報に対応した作業設定情報と圃場名称とを管理サーバ４から受信（取得）する。無線通信部５２は、特定用情報を管理サーバ４に送信し、特定用情報に対応した作業設定情報を管理サーバ４から取得する通信部の一例である。
　作業機制御部５０は、管理サーバ４から取得した作業設定情報が複数存在する場合には、無線通信部５２が取得した複数の作業設定情報のうちから、作業機３の位置情報（現在位置）に対応する作業設定情報５１Ｃを選択してメモリ５１に設定する。
　詳しくは、圃場名称と各圃場についての圃場特定情報とが対応付けられた圃場テーブル（図５を参照）が用いられる。圃場特定情報は、作業機３を使用するユーザが所有する圃場の位置を特定するための情報である。圃場特定情報は、たとえば、圃場の輪郭上の複数の特徴点の位置情報である。作業機３の記憶部５４は、圃場テーブルを記憶する圃場テーブル記憶部７０をさらに含んでいる。作業機制御部５０は、圃場テーブルと、位置情報算出部５８によって取得される位置情報とに基づいて、作業機３の現在位置が存在する圃場名称を特定し、無線通信部５２が取得した複数の作業設定情報のうちから、作業機３の現在位置が存在する圃場名称に対応する作業設定情報を選択する。
　無線通信部５２が作業設定情報として「Ａ４．ｔａｓｋ」および「Ａ５．ｔａｓｋ」を取得した場合で、作業機３の現在位置が圃場Ｆ１内に存在するときには、作業設定情報として「Ａ４．ｔａｓｋ」が選択される。無線通信部５２が作業設定情報として「Ａ４．ｔａｓｋ」および「Ａ５．ｔａｓｋ」を取得した場合で、作業機３の現在位置が圃場Ｆ４内に存在するときには、作業設定情報として「Ａ５．ｔａｓｋ」が選択される。そして、作業機制御部５０は、作業機３の現在位置に対応して選択された作業設定情報に基づいて動作部５３を制御する。
　トラクタ２のトラクタ制御部４０は、ＣＡＮ５９を介して作業機３と通信するため、この実施形態とは異なりトラクタ制御部４０が作業設定情報に基づいて作業機３の動作部５３を制御する場合には、複雑な作業設定情報に基づいて作業機３の動作部５３をきめ細やかに制御することが困難である。また、この実施形態とは異なり、トラクタ２の無線通信部４２が管理サーバ４から作業設定情報を取得し、トラクタ制御部４０がＣＡＮ５９を介して作業機３に作業設定情報を送信する構成も考え得る。このような構成では、トラクタ制御部４０が複雑な作業設定情報のファイル形式をＣＡＮ５９で送信可能な形式に変換した後、ＣＡＮ５９を介して作業機制御部５０に向けて送信し、作業設定情報のファイル形式を作業機制御部５０が動作部５３を制御できる形式に再び変換しなければならない。そのため、ファイル形式の変換に時間を要するばかりか、ファイル形式の変換時に変換ミスが生じ作業設定情報の内容が変更されるおそれがある。
　この実施形態によれば、作業機３は、トラクタ２を介さずに管理サーバ４と通信し、作業を実行するために必要な作業設定情報を取得する。そして、管理サーバ４から取得された作業設定情報に基づいて、作業機制御部５０が動作部５３を制御する。つまり、作業機３の動作部５３は、トラクタ制御部４０によって制御されるのではなく、作業機３が管理サーバ４から直接取得した作業設定情報に基づいて作業機制御部５０によって制御される。したがって、作業機３は、適切な動作制御を実行することができる。
　作業機３の位置情報を管理サーバ４に随時送信する場合には、無線通信部５２の負担が増大する。この実施形態では、無線通信部５２が取得した作業設定情報が複数存在する場合に、作業機制御部５０は、位置情報算出部４５によって取得された作業機３自身の位置情報に対応する作業設定情報を適切に選択する。そのため、管理サーバ４に作業機３の位置情報を随時送信して作業機３の現在位置に適した作業設定情報を管理サーバ４に選択させる必要がなく、管理サーバ４から圃場特定情報を一度受け取るだけで、適切な作業設定情報を選択することができる。したがって、無線通信部５２の負担を軽減することができる。
　この構成によれば、管理サーバ４のサーバ制御部６０の作業設定情報選択部６５が、作業機３の無線通信部５２から提供される機番情報に基づいてユーザを特定する。そして、作業設定情報選択部６５は、特定されたユーザに対応する作業設定情報から、無線通信部５２から提供される作業種別情報に対応する作業設定情報を適切に選択する。したがって、管理サーバ４は、適切な作業設定情報を作業機３に送信することができる。
　この発明は、以上に説明した実施形態に限定されるものではなく、さらに他の形態で実施することができる。
　たとえば、上述の実施形態では、トラクタ２から管理サーバ４に送信される特定用情報には、トラクタ情報および作業種別情報が含まれている。しかしながら、上述の実施形態とは異なり、トラクタ２から管理サーバ４に送信される特定用情報には、作業種別情報の代わりに作業機型式情報が含まれていてもよい。この場合、管理サーバ４の記憶部６３が、作業機の型式と、各型式の作業機によって行われる作業の種別とが対応付けられた作業種別情報テーブル（図６を参照）を記憶する作業種別情報テーブル記憶部６８（図２の二点鎖線を参照）を含んでいる必要がある。
　また、上述の実施形態では、特定用情報に含まれるトラクタ情報には、トラクタ２の型式情報とトラクタ２の機番情報とが含まれている。しかしながら、上述の実施形態とは異なり、特定用情報に含まれるトラクタ情報には、トラクタ２の型式情報が含まれておらず、トラクタ２の機番情報のみが含まれていてもよい。この場合であっても、上述の実施形態と同様に、トラクタ情報テーブルを用いて、機番情報に基づいてトラクタの所有者を判定することができる。
　上述の実施形態では、管理サーバ４の無線通信部６２が作業設定情報とともに圃場特定情報を作業機３に向けて送信する。しかしながら、上述の実施形態とは異なり、サーバ制御部６０の作業設定情報選択部６５が、圃場特定情報と作業機３の現在の位置情報とに基づいて作業設定情報を選択し、管理サーバ４の無線通信部６２が、作業設定情報のみを作業機３に向けて送信してもよい。そのためには、作業機３の無線通信部５２が、作業機３の位置情報を特定用情報とともに管理サーバ４へ向けて送信するように構成されている必要がある。
　上述の実施形態とは異なり、作業機３には、位置情報算出部５８および衛星信号受信用アンテナ５７が設けられていない場合には、位置情報算出部４５によって取得されるトラクタ２の位置情報を作業機３の位置情報として用いてもよい。あるいは、位置情報算出部４５によって取得されるトラクタ２の位置情報を、トラクタ２と作業機３との間の距離に基づいて補正することによって、作業機３の位置情報を予測してもよい。
　本発明の実施形態について詳細に説明してきたが、これらは本発明の技術的内容を明らかにするために用いられた具体例に過ぎず、本発明はこれらの具体例に限定して解釈されるべきではなく、本発明の範囲は添付の請求の範囲によってのみ限定される。
　この出願は、２０１９年３月２０日に日本国特許庁に提出された特願２０１９－０５３０８８号に対応しており、この出願の全開示はここに引用により組み込まれるものとする。
１　　　：作業機管理システム
２　　　：トラクタ（作業車両）
３　　　：作業機
４　　　：管理サーバ
５０　　：作業機制御部（制御部）
５２　　：無線通信部（通信部）
５８　　：位置情報算出部（位置情報取得部）
６２　　：無線通信部（送信部）
６５　　：作業設定情報選択部

Claims (5)

  1. 　作業車両に装着可能であり、管理サーバによって管理される作業機であって、
    　前記作業機が作業を実行するために必要な作業設定情報を特定するための特定用情報を前記管理サーバに送信し、前記特定用情報に対応した前記作業設定情報を前記管理サーバから取得する通信部を含む、作業機。
  2. 　作業時に動作する動作部と、前記管理サーバから取得された前記作業設定情報に基づいて、前記動作部を制御する制御部とをさらに含む、請求項１に記載の作業機。
  3. 　前記作業機の位置情報を取得する位置情報取得部をさらに含み、
    　前記制御部が、前記通信部が取得した前記作業設定情報が複数存在する場合に、前記通信部が取得した複数の前記作業設定情報のうちから、前記位置情報取得部によって取得された位置情報に対応する作業設定情報を選択して前記動作部を制御する、請求項２に記載の作業機。
  4. 　請求項１～３のいずれか一項に記載の作業機と、前記管理サーバとを含む作業機管理システムであって、
    　前記特定用情報が、前記作業機が実行する作業の種別に関する作業種別情報を含み、
    　前記管理サーバが、前記通信部から提供される前記作業種別情報に基づいて、前記作業機が実行する作業の種別に対応した前記作業設定情報を選択する作業設定情報選択部と、前記作業設定情報選択部が選択した前記作業設定情報を前記通信部に向けて送信する送信部とを有する、作業機管理システム。
  5. 　前記特定用情報が、前記作業車両の機番情報をさらに含み、
    　前記作業設定情報選択部が、前記通信部から提供される前記機番情報に基づいてユーザを特定し、特定されたユーザに対応する前記作業設定情報から、前記通信部から提供される前記作業種別情報に基づいて、前記作業機が実行する作業の種別に対応した前記作業設定情報を選択する、請求項４に記載の作業機管理システム。
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