JP7170610B2 - 制御システムおよび走行車両 - Google Patents
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Description
<農業機械のハードウェア構成>
図2は、農業機械(以下、農機)および該農機を制御するシステム(以下、農機制御システム)の概略構成を示すブロック図である。
図1は、本開示の一側面に係る第1トラクタ通信ユニット10および第2トラクタ通信ユニット20の要部構成を示すブロック図である。本実施形態では、一例として、第1トラクタ通信ユニット10(第1通信装置)は、認証成功確認部101、および、情報提供部102を有する。また、第2トラクタ通信ユニット20(第2通信装置)は、一例として、認証部201、認証成功通知部202、情報取得部203、および、指示部204を有する。
図3は、農機制御システムが実行する処理の流れを示すフローチャートである。なお、以下の一連の処理は、例えば、トラクタ1の第1トラクタ通信ユニット10および第2トラクタ通信ユニット20と、インプリメント3のインプリメント通信ユニット31とが結線された後、電源がオンされて、互いの存在を電気的に認識したときに開始される。本実施形態では、例えば、以下の一連の処理で行われた認証の結果は、上述の各コンポーネントの電源オフまたは離線によって、通信相手が認識されなくなるまで有効であるものとする。
上述の構成および方法によれば、トラクタ1の各機能を、第1トラクタ通信ユニット10と第2トラクタ通信ユニット20とに適切に分担することにより、1つのCPUにおける負荷を抑えることができる。また、各コンポーネント間でやりとりされる信号の経路を複数系統備えることにより、CAN通信の負荷を抑えて、通信の遅延を回避することができる。
本発明の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
上述の構成によれば、トラクタ1の各機能を、第1トラクタ通信ユニット10と第2トラクタ通信ユニット20とに適切に分担することにより、1つのCPUにおける負荷を抑えることができる。また、各コンポーネント間でやりとりされる信号の送信経路を複数系統備えることにより、CAN通信の負荷を抑えて、通信の遅延を回避することができる。
本発明の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
上述の構成によれば、ISOBUS Class3に対応する農機制御システムに対して、第2トラクタ通信ユニット20を追加するだけで、TIMの実現にあたって必要となるセキュリティ機能を容易に付加することが可能となる。以上のとおり、本開示の一側面によれば、共通化技術の実装を、後付けで容易に行うことが可能になるという効果を奏する。
上述した各実施形態では第2トラクタ通信ユニット20をトラクタ1に配置したが、インプリメント3に第2トラクタ通信ユニット20を配置してもよい。
第1トラクタ通信ユニット10および第2トラクタ通信ユニット20の制御ブロック(特に、認証成功確認部101、情報提供部102、情報取得部103、指示部104、認証部201、認証成功通知部202、情報取得部203、および、指示部204)は、集積回路(ICチップ)等に形成された論理回路(ハードウェア)によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
3 インプリメント(作業機)
10 第1トラクタ通信ユニット(第1通信装置)
11 操作端末
12 計器盤
13 車両制御ユニット(走行車両制御装置、ECU)
15 操舵ユニット
16 エンジン制御ユニット
17 変速機制御ユニット
18 油圧制御弁
19 連結ユニット
20 第2トラクタ通信ユニット(第2通信装置)
30 インプリメント制御ユニット(作業機制御装置、ECU)
31 インプリメント通信ユニット(第3通信装置)
100 農機
100A 農機制御システム(制御システム)
101 認証成功確認部
102 情報提供部
103 情報取得部(情報取得部、第1情報取得部)
104 指示部(指示部、第1指示部)
201 認証部
202 認証成功通知部(通知部)
203 情報取得部(情報取得部、第2情報取得部)
204 指示部(指示部、第2指示部)
Claims (3)
- 作業機と、該作業機を取り付けて走行する走行車両とを制御する制御システムであって、該制御システムは、
走行車両の動作を制御する走行車両制御装置に対しそれぞれ独立して指示を行うとともに、相互に通信可能な第1通信装置および第2通信装置を備え、
前記第1通信装置および前記第2通信装置それぞれ、前記作業機に搭載されている該作業機の動作を制御する作業機制御装置に指示を行う第3通信装置と通信可能であり、
前記第2通信装置は、
前記第3通信装置と通信して、前記作業機を認証する認証部と、
前記認証部による認証が成功したことを前記第1通信装置に通知する通知部とを備え、
前記第1通信装置は、
前記第2通信装置から前記認証が成功したことを通知された場合、該認証が成功したと判断する認証成功確認部と、
前記走行車両に関する走行車両情報を前記第3通信装置に送信する情報提供部とを備え、
前記第1通信装置および前記第2通信装置は、前記認証部による認証が成功しないうちは、前記第3通信装置から送信された情報に応じて前記走行車両の動作を制御するための前記指示を行うことを禁止されており、
さらに、
前記第1通信装置は、
前記走行車両の第1の動作を指定する第1指定情報を、前記認証部によって認証された前記作業機の前記第3通信装置から取得する第1情報取得部と、
前記第1指定情報に応じて前記走行車両の前記第1の動作を制御する指示を行う第1指示部とを備え、
前記第2通信装置は、
前記走行車両の第2の動作を指定する第2指定情報を、前記認証部によって認証された前記作業機の前記第3通信装置から取得する第2情報取得部と、
前記第2指定情報に応じて前記走行車両の前記第2の動作を制御する指示を行う第2指示部とを備えている
ことを特徴とする制御システム。 - さらに、前記第1通信装置は、前記認証部と、前記通知部とを備え、
前記第1通信装置および前記第2通信装置は、前記第1通信装置および前記第2通信装置の両方の前記認証部による認証が成功しないうちは、少なくとも、前記第3通信装置から送信された情報に応じて前記走行車両の動作を制御するための前記指示を行うことを禁止されている、請求項1記載の制御システム。 - 請求項1または2に記載の制御システムにおける前記第1通信装置と、前記第2通信装置とを備えていることを特徴とする走行車両。
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