CN112139718B - 全方位工业自动化焊接机器人及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种全方位工业自动化焊接机器人及方法，该全方位工业自动化焊接机器人，包括支撑底座，所述支撑底座的内部中间位置设置有电机，所述支撑底座的上方设置有回转驱动装置，所述电机的转动轴延伸至所述支撑底座的外侧与所述回转驱动装置的底端连接，所述回转驱动装置的一侧设置有连接座，所述连接座的远离所述回转驱动装置的一端的底端内部设置有驱动电机，所述连接座的下方设置有焊条自动更换装置，所述驱动电机的转动轴延伸至所述连接座的外侧与所述焊条自动更换装置连接，所述焊条自动更换装置的底端设置有执行装置。有益效果：通过设置本发明，进而提高了焊接的效率，也提高了焊接的自动化。

Description

全方位工业自动化焊接机器人及方法

技术领域

本发明属于全方位工业自动化焊接机器人领域，尤其是一种全方位工业自动化焊接机器人及方法。

背景技术

全方位工业自动化焊接机器人的产生是为了代替人工对待焊接的产品进行焊接的，因此，顺应而生的全方位工业自动化焊接机器人能够承受高速高效的焊接工作，并且也提高了焊接的质量，而现有的通过使用焊条对待焊接的产品进行焊接的全方位工业自动化焊接机器人虽然提高了焊接的质量，但在具体的使用过程中，不能够将自动的对焊条进行更换。因此，在实际的生产过程中，在全方位工业自动化焊接机器人使用完一根焊条时，需要工作人员手动将焊条进行安装，如此操作，一方面虽然提高了焊接的质量，但降低了焊接的效率，另一方面，使全方位工业自动化焊接机器人的焊接工艺更加的繁琐，不能够实现焊接的自动化。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

发明目的：提供一种全方位工业自动化焊接机器人及方法，以克服现有相关技术所存在的上述技术问题。

技术方案：一种全方位工业自动化焊接机器人，包括支撑底座，支撑底座的内部中间位置设置有电机，支撑底座的上方设置有回转驱动装置，电机的转动轴延伸至支撑底座的外侧与回转驱动装置的底端连接，回转驱动装置的一侧设置有连接座，连接座的远离回转驱动装置的一端的底端内部设置有驱动电机，连接座的下方设置有焊条自动更换装置，驱动电机的转动轴延伸至连接座的外侧与焊条自动更换装置连接，焊条自动更换装置的底端设置有执行装置。

在进一步的实施例中，回转驱动装置包括与电机的转动轴顶端连接的回转驱动座，回转驱动座的一侧设置有回转驱动臂，回转驱动座的顶端开设有回转驱动腔，回转驱动臂靠近连接座的一侧开设有型腔，回转驱动腔内与型腔内分别均设置有回转驱动轴，回转驱动轴的中间位置套设有回转驱动蜗轮，回转驱动腔内的回转驱动蜗轮远离回转驱动臂的一侧和型腔远离连接座的一侧分别设置有与其相配合的回转驱动蜗杆，回转驱动蜗杆的一端设置有与其相配合的回转驱动电机，回转驱动臂的底部位于回转驱动轴上且位于回转驱动座的内部，连接座位于回转驱动轴上且位于回转驱动蜗轮的两侧，能够带动连接座、焊条自动更换装置及执行装置实现单台全方位工业自动化焊接机器人对待焊接的产品进行包角操作。

在进一步的实施例中，焊条自动更换装置包括与驱动电机的转动轴底端连接的更换座，更换座的内部设置有更替装置，更替装置的两侧对称设置有一组更换腔，更替装置右侧更换腔远离更替装置的一侧开设有储存腔，储存腔内壁的顶端与底端分别开设有限位腔，限位腔内设置有警报装置，更替装置远离警报装置且位于左侧更换腔的上方设置有推动装置，能够在全方位工业自动化焊接机器人的工作过程中，实现自动对焊条进行更换，提高了焊接的效率。

在进一步的实施例中，执行装置包括执行座，执行座的内部开设有执行腔，执行座与更换座之间对称设置有一组执行转轮，执行转轮通过执行转轴与执行座连接，执行转轮的另一侧设置有与其相配合的执行电机，执行电机通过执行连接柱与更换座连接，能够自动将焊条从左侧更换腔内输送至执行座底端进行使用。

在进一步的实施例中，更替装置包括设置在两个更换腔之间的更换柱，更换柱通过更换轴与更换座连接，更换柱顶端设置的更换轴远离更换腔的一端设置有与其相配合的更换电机，更换柱的上均匀开设有若干更换限位腔，能够限制的将焊条进行输送，保持全方位工业自动化焊接机器人的焊条持续输送，提高焊接的效率。

在进一步的实施例中，警报装置包括与限位腔相配合的限位条，限位条远离限位腔的一侧设置有安装壳，安装壳的内部设置有中空圆柱，中空圆柱的一侧设置有金属球，中空圆柱远离金属球的一侧设置有电池，中空圆柱内腔设置有滑柱，滑柱靠近电池的一侧对称设置有一组滑动柱，两个滑动柱之间设置有横向弹簧，右侧滑动柱与电池连接，安装壳靠近储存腔的一侧设置有蜂鸣器，蜂鸣器通过导线一与电池连接，能够对焊条的数量进行实时的监控，并且能够对焊条进行限位固定。

在进一步的实施例中，中空圆柱靠近蜂鸣器的一侧开设有警报腔，警报腔内对称设置有一组圆柱，两个圆柱之间设置有纵向弹簧，下方圆柱通过导线二与蜂鸣器连接，能够在焊条数量较少时进行报警，使工作人员能够在较快的时间内将焊条进行补充，提高了焊接的效率。

在进一步的实施例中，推动装置包括设置在左侧更换腔顶端的L型推杆，L型推杆的一侧设置有推杆，推杆的一端设置有滚轮，推杆的底部外侧设置有推动架，推杆远离滚轮的一端通过推动轴与推动架连接，滚轮的下方设置有与其相配合的凸轮，凸轮远离更换腔的一侧对称设置有固定块，设置凸轮通过推动转轴与一个固定块连接，另一个固定块通过活动杆与推动架连接，活动杆上且位于左侧固定块与推动架之间设置有活动弹簧，能够将。

在进一步的实施例中，凸轮远离固定块的一侧设置有凸起弧块，推动架靠近凸轮的一侧设置有与凸起弧块相配合的活动块，推动转轴远离凸轮的一端设置有推动电机。

根据本发明的另一方面，提供了一种全方位工业自动化焊方法，该方法包括以下步骤：

S101、首先将该全方位工业自动化焊接机器人安装在待焊接的生产线上；

S102、通过控制中心启动全方位工业自动化焊接机器人；

S103、全方位工业自动化焊接机器人对产品进行焊接；

S104、通过更替装置转动将储存腔内的焊条依次经左侧的更换腔运送至右侧的更换腔；

S105、通过推动装置将焊条从左侧更换腔推送至执行装置；

S106、通过执行装置使用焊条对待焊接的产品进行焊接；

S106、通过警报装置对储存腔内剩余焊条的量进行实时监测。

有益效果：与传统的全方位工业自动化焊接机器人相比，本发明通过警报装置内的横向弹簧对储存腔内的焊条进行挤压，使更换柱在更换电机提供动力的情况下，通过更换限位腔依次对焊条进行运转，并且推动装置的推动频率与更替装置对焊条的运送频率相同，一方面，在焊接的过程中可源源不断的将焊条进行更替，保持了焊接的持续性，另一方面，也提高了焊接的效率，实现了焊接的自动化。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例的结构示意图；

图2是根据本发明实施例的主视图；

图3是图2中A处局部放大图；

图4是图2中B处局部放大图；

图5是图2中C处局部放大图；

图6是根据本发明实施例的更替装置结构示意图；

图7是根据本发明实施例的警报装置结构示意图；

图8是根据本发明实施例的推动装置结构示意图；

图9是根据本发明实施例的一种全方位工业自动化焊接方法流程图。

图中：

1、支撑底座；2、电机；3、回转驱动装置；301、回转驱动座；302、回转驱动腔；303、回转驱动臂；304、型腔；305、回转驱动轴；306、回转驱动蜗轮；307、回转驱动蜗杆；308、回转驱动电机；4、连接座；5、驱动电机；6、焊条自动更换装置；601、更换座；602、更换腔；603、储存腔；604、限位腔；7、执行装置；701、执行座；702、执行腔；703、执行转轮；704、执行转轴；705、执行电机；706、执行连接柱；8、更替装置；801、更换柱；802、更换轴；803、更换电机；804、更换限位腔；9、警报装置；901、限位条；902、安装壳；903、中空圆柱；904、金属球；905、电池；906、滑柱；907、滑动柱；908、横向弹簧；909、蜂鸣器；910、导线一；911、警报腔；912、圆柱；913、纵向弹簧；914、导线二；10、推动装置；1001、L型推杆；1002、推杆；1003、滚轮；1004、推动架；1005、推动轴；1006、凸轮；1007、推动转轴；1008、固定块；1009、活动杆；1010、活动弹簧；1011、凸起弧块；1012、活动块；11、推动电机。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

根据本发明的实施例，提供了一种全方位工业自动化焊接机器人及方法。

如图1-8所示，根据本发明实施例的全方位工业自动化焊接机器人包括支撑底座1，支撑底座1的内部中间位置设置有电机2，支撑底座1的上方设置有回转驱动装置3，电机2的转动轴延伸至支撑底座1的外侧与回转驱动装置3的底端连接，回转驱动装置3的一侧设置有连接座4，连接座4的远离回转驱动装置3的一端的底端内部设置有驱动电机5，连接座4的下方设置有焊条自动更换装置6，驱动电机5的转动轴延伸至连接座4的外侧与焊条自动更换装置6连接，焊条自动更换装置6的底端设置有执行装置7。

借助于上述技术方案，能够在具体的使用过程中，通过设置独立的全方位工业自动化焊接机器人，能够对待焊接的产品进行包角的焊接操作，同时，通过焊条自动更换装置6能够将焊条进行自动更换，提高了焊接的效率，并且能够对焊条的剩余数量进行实时监测，在焊条数量较少时能够进行警报，也能够防止焊条在焊条自动更换装置6中出现堵塞的问题。

在一个实施例中，回转驱动装置3包括与电机2的转动轴顶端连接的回转驱动座301，在电机2提供动力的情况下，回转驱动装置3可带动设置在一个的焊条自动更换装置6在水面进行圆周运动，回转驱动座301的一侧设置有回转驱动臂303，回转驱动座301的顶端开设有回转驱动腔302，回转驱动臂303靠近连接座4的一侧开设有型腔304，回转驱动腔302内与型腔304内分别均设置有回转驱动轴305，回转驱动轴305的中间位置套设有回转驱动蜗轮306，回转驱动腔302内的回转驱动蜗轮306远离回转驱动臂303的一侧和型腔304远离连接座4的一侧分别设置有与其相配合的回转驱动蜗杆307，回转驱动蜗杆307的一端设置有与其相配合的回转驱动电机308，通过设置在底端的回转驱动电机308提供动力的情况下，回转驱动臂303可在垂直方向上做圆周运动，通过设置在顶端的回转驱动电机308提供动力的情况下，连接座4及焊条自动更换装置6可在回转驱动臂303做垂直方向圆周运动的基础上，二次做垂直方向上的运动，回转驱动臂303的底部位于回转驱动轴305上且位于回转驱动座301的内部，连接座4位于回转驱动轴305上且位于回转驱动蜗轮306的两侧，能够在三百六十度的水平面上对待焊接的产品的各个位置进行包角焊接操作。

在一个实施例中，焊条自动更换装置6包括与驱动电机5的转动轴底端连接的更换座601，更换座601的内部设置有更替装置8，更替装置8的两侧对称设置有一组更换腔602，设置在更换更替装置8两侧的更换腔602的内部空间只能存放一根焊条，在更替装置8工作的过程中一次仅能从右侧更换腔602内运送一根焊条，并且一次仅能够将一根焊条运送至左侧更换腔602内，能够保持焊条更换的持续性，并且保证了全方位工业自动化焊接机器人的自动化，更替装置8右侧更换腔602远离更替装置8的一侧开设有储存腔603，储存腔603内壁的顶端与底端分别开设有限位腔604，限位腔604内设置有警报装置9，更替装置8远离警报装置9且位于左侧更换腔602的上方设置有推动装置10，储存腔603呈梯形结构，能够将焊条进行储存，焊条在更换的过程中，由垂直方向直径较高的一端向垂直方向直径较低的一端挤压，能够使焊条有序的经储存腔603移动至右侧的更换腔602内。

在一个实施例中，执行装置7包括执行座701，执行座701的内部开设有执行腔702，执行座701与更换座601之间对称设置有一组执行转轮703，两个执行转轮703上分别开始有凹槽，且两个执行转轮703上的凹槽之间的空间为一根焊条的直径，能够对焊条在移动的过程中进行限位，并能够保持焊条在移动过程中的稳定性，执行转轮703通过执行转轴704与执行座701连接，执行转轮703的另一侧设置有与其相配合的执行电机705，执行电机705为执行转轮703提供动力，使执行转轮703为焊条的移动提供限位的动力，执行电机705通过执行连接柱706与更换座601连接。

在一个实施例中，更替装置8包括设置在两个更换腔602之间的更换柱801，更换柱801通过更换轴802与更换座601连接，更换柱801顶端设置的更换轴802远离更换腔602的一端设置有与其相配合的更换电机803，更换柱801的上均匀开设有若干更换限位腔804，每一个更换限位腔804的内部仅能存放一根焊条，在更换电机803提供动力的情况下，更换柱801上的更换限位腔804一次能够从右侧的更换腔602内运动一根焊条，并且一次仅能够将一个焊条运送至左侧的更换腔602内，保持了焊条的更换持续性，提高了全方位工业自动化焊接机器人的自动化。

在一个实施例中，警报装置9包括与限位腔604相配合的限位条901，限位条901远离限位腔604的一侧设置有安装壳902，安装壳902的内部设置有中空圆柱903，中空圆柱903为中空的非导体材料，能够避免电力的传导，中空圆柱903的一侧设置有金属球904，中空圆柱903远离金属球904的一侧设置有电池905，中空圆柱903内腔设置有滑柱906，滑柱906为非导体材质，能够避免电力的传导，滑柱906靠近电池905的一侧对称设置有一组滑动柱907，滑动柱907为金属材质，能够对电力进行传导，两个滑动柱907之间设置有横向弹簧908，横向弹簧908的弹力较大，在横向弹簧908的弹力下，金属球904能够对储存腔603内的焊条进行限位，右侧滑动柱907与电池905连接，安装壳902靠近储存腔603的一侧设置有蜂鸣器909，蜂鸣器909通过导线一910与电池905连接，滑动柱907、横向弹簧908导线一910及电池905之间形成警报电路。

在一个实施例中，中空圆柱903靠近蜂鸣器909的一侧开设有警报腔911，警报腔911内对称设置有一组圆柱912，圆柱912为金属材质，能够对电力进行传导，两个圆柱912之间设置有纵向弹簧913，下方圆柱912通过导线二914与蜂鸣器909连接、两个金属材质的圆柱912、纵向弹簧913、导线二914、滑动柱907、横向弹簧908、导线一910及电池905之间组成一个警报电路，在焊条的数量较少时，金属球904向更替装置8移动，并在横向弹簧908的弹力下，将左侧的滑动柱907向左侧推动，使滑动柱907与警报腔911上方的金属材质的圆柱912接触，形成电路，通过电池905提供电力，使蜂鸣器909发出警报，进而在焊条数量较少的时候，进行警报提醒工作人员对焊条进行及时补充。

在一个实施例中，推动装置10包括设置在左侧更换腔602顶端的L型推杆1001，L型推杆1001的一侧设置有推杆1002，直径较长的一端推杆1002的一端设置有滚轮1003，推杆1002的底部外侧设置有推动架1004，推杆1002远离滚轮1003的一端通过推动轴1005与推动架1004连接，滚轮1003的下方设置有与其相配合的凸轮1006，滚轮1003与凸轮1006相配合，先将推杆1002顶起，再将推杆1002及L型推杆1001向下方推动，能够间歇性的配合更替装置8将左侧更换腔602内的焊条向下推动，避免了推动力度较大造成焊条损伤的情况，并且避免了焊条堵塞在左侧更换腔602内的情况，凸轮1006远离更换腔602的一侧对称设置有固定块1008，设置凸轮1006通过推动转轴1007与一个固定块1008连接，另一个固定块1008通过活动杆1009与推动架1004连接，活动杆1009上且位于左侧固定块1008与推动架1004之间设置有活动弹簧1010。

在一个实施例中，凸轮1006远离固定块1008的一侧设置有凸起弧块1011，推动架1004靠近凸轮1006的一侧设置有与凸起弧块1011相配合的活动块1012，凸起弧块1011的形状为两端的纵向直径向中间纵向的直径逐渐增加，在活动块1012由凸起弧块1011的一端移动至另一端的过程中，为推动架1004提供向下方移动的动力，推动转轴1007远离凸轮1006的一端设置有推动电机11。

如图9所示，根据本发明的实施例，还提供了一种全方位工业自动化焊接方法，该方法包括以下步骤：

步骤S101、首先将该全方位工业自动化焊接机器人安装在待焊接的生产线上；

步骤S102、通过控制中心启动全方位工业自动化焊接机器人；

步骤S103、全方位工业自动化焊接机器人对产品进行焊接；

步骤S104、通过更替装置8转动将储存腔603内的焊条依次经左侧的更换腔602运送至右侧的更换腔602；

步骤S105、通过推动装置10将焊条从左侧更换腔602推送至执行装置7；

步骤S106、通过执行装置7使用焊条对待焊接的产品进行焊接；

步骤S107、通过警报装置9对储存腔603内剩余焊条的量进行实时监测。

为了方便理解本发明的上述技术方案，以下就本发明在实际过程中的工作原理或者操作方式进行详尽说明。

在实际应用时，通过支撑底座1将全方位工业自动化焊接机器人安装在待焊接的生产线上，通过将焊条放置在储存腔603内，此时，将警报装置9上设置的限位条901与限位腔604相配合，将警报装置9进行安装，此时，金属球904与焊条连接，设置在警报腔911内腔的顶部的金属圆柱912与非导体滑柱906连接，此时，在横向弹簧908的作用下，金属球904将焊条进行限位，防止焊条凌乱的情况，在电机2提供动力的情况下，使回转驱动装置3在水平方向上进行三百六十度的水平方向上的转动，在回转驱动座301内部回转驱动电机308及回转驱动臂303内的回转驱动电机308提供动力的情况下，回转驱动臂303及连接座4分别在垂直方向上做圆周运动，在驱动电机5提供动力的情况下，焊条自动更换装置6能够在水平方向上做三百六十度的旋转运动，使焊接机器人能够实现全方位的焊接操作，在焊接的过程中，通过间歇性的驱动更换电机803，更换电机803带动与其相连接的更换轴802连接，与更换电机803连接的更换轴802带动更换柱801进行转动，在横向弹簧908的弹力的作用下，焊条被推送至右侧的更换腔602内，焊条由更换腔602内推送至更换柱801上的更换限位腔804内，在更换电机803的作用下，更换柱801将焊条运送至左侧的更换腔602内，在更替装置8将焊条从右侧更换腔602内运送至左侧更换腔602内时，推动电机11带动推动转轴1007进行转动，推动转轴1007带动凸轮1006进行转动，凸轮1006凸起部分与滚轮1003向配合，将滚轮1003顶起，此后，凸起弧块1011与活动块1012向配合，将推动架1004向下方移动，此时，推动架1004带动推杆1002及被顶起的L型推杆1001向下方移动，此时，推动架1004向下方移动，活动杆1009与固定块1008相配合将活动弹簧1010进行压缩，此时，驱动执行电机705，且L型推杆1001将左侧更换腔602内的焊条向下方推动，此时，焊条移动至两个执行转轮703之间，并且在执行电机705的动力下，将焊条运送至执行腔702内，对待焊接的产品进行焊接，在焊条较少时，横向弹簧908的弹力下，滑动柱907与滑柱906及金属球904向左侧移动，在左侧滑动柱907与设置在警报腔911内设置在顶部的圆柱912连接时，在电池905提供电力的情况下，蜂鸣器909发出警报，提醒工作人员对焊条继续补充。

综上所述，借助于本发明的上述技术方案，与传统的全方位工业自动化焊接机器人相比，本发明通过警报装置9内的横向弹簧对储存腔603内的焊条进行挤压，使更换柱801在更换电机803提供动力的情况下，通过更换限位腔804依次对焊条进行运转，并且推动装置10的推动频率与更替装置8对焊条的运送频率相同，一方面，在焊接的过程中可源源不断的将焊条进行更替，保持了焊接的持续性，另一方面，也提高了焊接的效率，实现了焊接的自动化。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种全方位工业自动化焊接机器人，其特征在于，包括支撑底座(1)，所述支撑底座(1)的内部中间位置设置有电机(2)，所述支撑底座(1)的上方设置有回转驱动装置(3)，所述电机(2)的转动轴延伸至所述支撑底座(1)的外侧与所述回转驱动装置(3)的底端连接，所述回转驱动装置(3)的一侧设置有连接座(4)，所述连接座(4)的远离所述回转驱动装置(3)的一端的底端内部设置有驱动电机(5)，所述连接座(4)的下方设置有焊条自动更换装置(6)，所述驱动电机(5)的转动轴延伸至所述连接座(4)的外侧与所述焊条自动更换装置(6)连接，所述焊条自动更换装置(6)的底端设置有执行装置(7)；

所述焊条自动更换装置(6)包括与所述驱动电机(5)的转动轴底端连接的更换座(601)，所述更换座(601)的内部设置有更替装置(8)，所述更替装置(8)的两侧对称设置有一组更换腔(602)，所述更替装置(8)右侧所述更换腔(602)远离所述更替装置(8)的一侧开设有储存腔(603)，所述储存腔(603)内壁的顶端与底端分别开设有限位腔(604)，所述限位腔(604)内设置有警报装置(9)，所述更替装置(8)远离所述警报装置(9)且位于左侧所述更换腔(602)的上方设置有推动装置(10)；

所述更替装置(8)包括设置在两个所述更换腔(602)之间的更换柱(801)，所述更换柱(801)通过更换轴(802)与所述更换座(601)连接，所述更换柱(801)顶端设置的更换轴(802)远离所述更换腔(602)的一端设置有与其相配合的更换电机(803)，所述更换柱(801)的上均匀开设有若干更换限位腔(804)。

2.根据权利要求1所述的全方位工业自动化焊接机器人，其特征在于，所述回转驱动装置(3)包括与所述电机(2)的转动轴顶端连接的回转驱动座(301)，所述回转驱动座(301)的一侧设置有回转驱动臂(303)，所述回转驱动座(301)的顶端开设有回转驱动腔(302)，所述回转驱动臂(303)靠近所述连接座(4)的一侧开设有型腔(304)，所述回转驱动腔(302)内与所述型腔(304)内分别均设置有回转驱动轴(305)，所述回转驱动轴(305)的中间位置套设有回转驱动蜗轮(306)，所述回转驱动腔(302)内的所述回转驱动蜗轮(306)远离所述回转驱动臂(303)的一侧和所述型腔(304)远离所述连接座(4)的一侧分别设置有与其相配合的回转驱动蜗杆(307)，所述回转驱动蜗杆(307)的一端设置有与其相配合的回转驱动电机(308)，所述回转驱动臂(303)的底部位于所述回转驱动轴(305)上且位于所述回转驱动座(301)的内部，所述连接座(4)位于所述回转驱动轴(305)上且位于所述回转驱动蜗轮(306)的两侧。

3.根据权利要求1所述的全方位工业自动化焊接机器人，其特征在于，所述执行装置(7)包括执行座(701)，所述执行座(701)的内部开设有执行腔(702)，所述执行座(701)与所述更换座(601)之间对称设置有一组执行转轮(703)，所述执行转轮(703)通过执行转轴(704)与所述执行座(701)连接，所述执行转轮(703)的另一侧设置有与其相配合的执行电机(705)，所述执行电机(705)通过执行连接柱(706)与所述更换座(601)连接。

4.根据权利要求1所述的全方位工业自动化焊接机器人，其特征在于，所述警报装置(9)包括与所述限位腔(604)相配合的限位条(901)，所述限位条(901)远离所述限位腔(604)的一侧设置有安装壳(902)，所述安装壳(902)的内部设置有中空圆柱(903)，所述中空圆柱(903)的一侧设置有金属球(904)，所述中空圆柱(903)远离所述金属球(904)的一侧设置有电池(905)，所述中空圆柱(903)内腔设置有滑柱(906)，所述滑柱(906)靠近所述电池(905)的一侧对称设置有一组滑动柱(907)，两个所述滑动柱(907)之间设置有横向弹簧(908)，右侧所述滑动柱(907)与所述电池(905)连接，所述安装壳(902)靠近所述储存腔(603)的一侧设置有蜂鸣器(909)，所述蜂鸣器(909)通过导线一(910)与所述电池(905)连接。

5.根据权利要求4所述的全方位工业自动化焊接机器人，其特征在于，所述中空圆柱(903)靠近所述蜂鸣器(909)的一侧开设有警报腔(911)，所述警报腔(911)内对称设置有一组圆柱(912)，两个所述圆柱(912)之间设置有纵向弹簧(913)，下方所述圆柱(912)通过导线二(914)与所述蜂鸣器(909)连接。

6.根据权利要求1所述的全方位工业自动化焊接机器人，其特征在于，所述推动装置(10)包括设置在左侧所述更换腔(602)顶端的L型推杆(1001)，所述L型推杆(1001)的一侧设置有推杆(1002)，所述推杆(1002)的一端设置有滚轮(1003)，所述推杆(1002)的底部外侧设置有推动架(1004)，所述推杆(1002)远离所述滚轮(1003)的一端通过推动轴(1005)与所述推动架(1004)连接，所述滚轮(1003)的下方设置有与其相配合的凸轮(1006)，所述凸轮(1006)远离所述更换腔(602)的一侧对称设置有固定块(1008)，所述设置凸轮(1006)通过推动转轴(1007)与一个所述固定块(1008)连接，另一个所述固定块(1008)通过活动杆(1009)与所述推动架(1004)连接，所述活动杆(1009)上且位于左侧所述固定块(1008)与所述推动架(1004)之间设置有活动弹簧(1010)。

7.根据权利要求6所述的全方位工业自动化焊接机器人，其特征在于，所述凸轮(1006)远离所述固定块(1008)的一侧设置有凸起弧块(1011)，所述推动架(1004)靠近所述凸轮1006的一侧设置有与所述凸起弧块(1011)相配合的活动块(1012)，所述推动转轴(1007)远离所述凸轮(1006)的一端设置有推动电机(11)。

8.一种全方位工业自动化焊接方法，其特征在于，用于权利要求1-7中任意一项所述的全方位工业自动化焊接机器人实现全方位工业自动化焊接，该方法包括以下步骤：

S101、首先将该全方位工业自动化焊接机器人安装在待焊接的生产线上；

S102、通过控制中心启动全方位工业自动化焊接机器人；

S103、全方位工业自动化焊接机器人对产品进行焊接；

S104、通过更替装置(8)转动将储存腔(603)内的焊条依次经左侧的更换腔(602)运送至右侧的更换腔(602)；

S105、通过推动装置(10)将焊条从左侧更换腔(602)推送至执行装置(7)；

S106、通过执行装置(7)使用焊条对待焊接的产品进行焊接；

S107、通过警报装置(9)对储存腔(603)内剩余焊条的量进行实时监测。

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