CN112092556A - 悬架机构、轮系装置及移动底盘 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种悬架机构、轮系装置及移动底盘，包括：安装座；止动体，所述止动体设置于所述安装座上；连接板；减震器，所述连接板通过所述减震器可上下浮动设置于所述安装座上；以及主动锁止组件，所述主动锁止组件设置于所述连接板上并能够与所述止动体锁定或释放。当移动底盘上装载有重量很大的物品，且移动底盘需要进行重载启动或急停时，主动锁止组件会与止动体形成锁定关系，在此基础上连接板与安装座的相对活动自由度则被约束，使得连接板无法相对安装座进行上下浮动，因而即便发生偏载现象，减震器也不会受到冲击力而发生过度压溃而导致损坏，确保了减震器与移动底盘的使用安全与可靠性。

Description

悬架机构、轮系装置及移动底盘

技术领域

本发明涉及减震技术领域，特别是涉及一种悬架机构、轮系装置及移动底盘。

背景技术

当前，市面上的绝大多数智能移动设备(例如机器人)都需要装备移动底盘进行行走移动。考虑到工作环境和行驶路面的复杂条件，移动底盘上的舵轮通常一般会安装一组减震器，来实现缓冲减震，保证智能移动设备的通过能力及避免受到震动冲击伤害。

然而，现有的减震器中起缓冲减震作用的构件仅是单纯的弹簧减震元件，其缓冲能力存在一定的局限性，当移动底盘上装载有重载物品，导致在重载条件下突然启动或急停时，移动底盘容易产生前后偏载过大，最终造成减震器被压溃失效，影响移动底盘的使用性能与稳定性。

发明内容

基于此，有必要提供一种悬架机构、轮系装置及移动底盘，旨在解决现有技术重载启停时，前后偏载过大导致减震器被压溃损坏的问题。

一方面，本申请提供一种悬架机构，所述悬架机构包括：

安装座；

止动体，所述止动体设置于所述安装座上；

连接板；

减震器，所述连接板通过所述减震器可上下浮动设置于所述安装座上；以及

主动锁止组件，所述主动锁止组件设置于所述连接板上并能够与所述止动体锁定或释放。

上述方案的悬架机构装备于移动底盘中，具体用于组装到轮系装置中，用以保护重载启停时减震器安全与可靠。具体而言，使用时首先将轮系装置中的主动轮或者从动轮安装到安装座上，之后将止动体安装到安装座上；紧接着将连接板通过减震器安装到安装座上，并保证连接板能够在减震器的伸缩形变条件下上下浮动。由于连接板上预先安装有主动锁止组件，当移动底盘正常行走时，主动锁止组件将止动体释放，此时减震器在无约束作用下可正常在外界震动下发生伸缩形变，从而起到相应的缓冲减震和支撑作用。但当移动底盘上装载有重量很大的物品，且移动底盘需要进行重载启动或急停时，主动锁止组件会与止动体形成锁定关系，在此基础上连接板与安装座的相对活动自由度则被约束，使得连接板无法相对安装座进行上下浮动，因而即便发生偏载现象，减震器也不会受到冲击力而发生过度压溃而导致损坏，确保了减震器与移动底盘的使用安全与可靠性。

下面对本申请的技术方案作进一步的说明：

在其中一个实施例中，所述止动体设置为摩擦块，所述主动锁止组件包括电磁刹车，所述电磁刹车能够与所述摩擦块吸合紧贴或分离。

在其中一个实施例中，所述电磁刹车设置于所述连接板的板边位置并与所述摩擦块相对设置。

在其中一个实施例中，所述主动锁止组件还包括弹性牵拉件，所述连接板上设置有固定块，所述弹性牵拉件的一端与所述电磁刹车连接，另一端与所述固定块连接；所述电磁刹车与所述连接板的板边之间形成有避让间隙。

在其中一个实施例中，所述主动锁止组件还包括导板，所述导板开设有导滑孔，所述连接板上还设置有固定柱，所述固定柱插置于所述导滑孔内。

在其中一个实施例中，所述导滑孔设置为腰型孔，且所述腰型孔的长度方向与所述电磁刹车靠近或远离所述摩擦块的直线方向平行。

在其中一个实施例中，所述弹性牵拉件、所述固定块、所述导板和所述固定柱均为两个并一一对应组装并分别构成一组自动拉回机构，两组所述自动拉回机构分别设置于所述连接板的上表面和下表面。

在其中一个实施例中，所述安装座包括座体及设置于所述座体上的导柱，所述减震器包括第一减震元件和第二减震元件，所述连接板开设有滑动孔，所述导柱滑动插设于所述滑动孔内，所述第一减震元件连接于所述导柱上，且所述第一减震元件的一端与所述连接板的上表面抵接，另一端与所述座体抵接；所述第二减震元件连接于所述导柱上，且所述第二减震元件的一端与所述连接板的下表面抵接，另一端与所述座体抵接。

在其中一个实施例中，所述悬架机构还包括减磨套，所述减磨套插置于所述滑动孔内并滑动套装于所述导柱的外部。

在其中一个实施例中，所述导柱、所述减震器和所述减磨套均设置为两个并一一对应组装连接并分别构成一组弹性浮动机构，两组弹性浮动机构沿垂直于竖直方向并排间隔布置。

在其中一个实施例中，所述座体形成有容置槽，两组所述弹性浮动机构均设置于所述容置槽中。

在其中一个实施例中，所述座体的顶部设有安装部。

在其中一个实施例中，所述止动体设置为插块，所述插块设有插槽，所述主动锁止组件包括用于输出伸缩动力的驱动器和与所述驱动器驱动连接的插臂，所述插臂能够插入所述插槽内或从所述插槽内抽离。

另一方面，本申请还提供一种轮系装置，其包括如上所述的悬架机构。

此外，本申请还提供一种移动底盘，其包括如上所述的轮系装置。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例所述的轮系装置的结构示意图；

图2为图1的另一视角的结构示意图(主动锁止组件与止动体处于解锁状态)；

图3为图1的另一视角的结构示意图(主动锁止组件与止动体处于锁定状态)；

图4为图1中悬架机构的爆炸结构图。

附图标记说明：

100、轮系装置；200、悬架机构；10、安装座；11、座体；12、导柱；13、容置槽；14、安装部；20、止动体；30、连接板；31、滑动孔；40、减震器；41、第一减震元件；42、第二减振元件；50、主动锁止组件；51、电磁刹车；52、弹性牵拉件；53、导板；531、导滑孔；60、固定块；70、固定柱；80、减磨套。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

本申请实施例提供一种移动底盘，其具体可以是遥控式底盘、AGV小车等其中的任意一种，移动底盘能够作为一个单独的移动载体，实现对物品的承载与转移，当然也可以是智能移动系统的组成部分，用于装载主体模组并提供智能移动系统行走所需的动力。例如，智能移动系统可以是机器人，移动底盘可以是轮式底盘、履带式底盘等，机器人主体安装在该移动底盘上，并能够自行移动至目标位置。

以移动底盘为轮式底盘作例。一般地，移动底盘包括底盘本体、若干个轮系装置100和电池以及一些其它的辅助器件。底盘本体为移动底盘的骨架，起到支撑和承载作用。电池和轮系装置100分别安装在底盘本体上。其中轮系装置100可以是能够输出行走动力的主动轮模组以及起到辅助行走的从动轮模组。电池与主动轮模组电性连接，从而能够为主动轮模组进行供电。主动轮模组能够自行驱动旋转而为移动底盘提供行走所需的动力。

本实施例中，以主动轮模组为舵轮为例。舵轮包括舵轮本体、轮盘、驱动电机和转向电机等部件。驱动电机直接安装于舵轮本体的轮轴上，可直接驱动舵轮本体转动。转向电机则安装在轮盘上，使舵轮本体与底盘本体连接后舵轮能够整体进行旋转，达到驱动移动底盘转向的目的。

此外，本实施例中从动轮模组以转向轮为例。转向轮也安装在底盘本体的底部，起到辅助转向的作用。可选地，转向轮可是但不限于万向轮。

较佳地，本实施例中转向轮设置为两个，舵轮也设置为两个，两个转向轮与两个舵轮呈矩形分布。其中两个转向轮可以同排布置在移动底盘的前端，两个舵轮同排布置在移动底盘的后端。该布置方式可保证移动底盘稳定且行走可靠。或者，两个转向轮与两个舵轮呈对角布置。此布置方式可使移动底盘具备零角度转弯、通过狭小空间的能力。

此外，为了提升移动底盘对于坑洼不平路面的通过能力，消除震动对自身结构造成损伤，本实施例中轮系装置100还装备有悬架机构200。

如图1至图4所示，为本申请一实施例展示的一种轮系装置100，具体为一种提供行走动力的舵轮装置，其中所述悬架机构200包括：安装座10、止动体20、连接板30、减震器40以及主动锁止组件50。

所述止动体20设置于所述安装座10上；所述连接板30通过所述减震器40可上下浮动设置于所述安装座10上；所述主动锁止组件50设置于所述连接板30上并能够与所述止动体20锁定或释放。

请继续参阅图2和图3，综上，实施本实施例技术方案将具有如下有益效果：上述方案的悬架机构200装备于移动底盘中，具体用于组装到轮系装置100中，用以保护重载启停时减震器40安全与可靠。具体而言，使用时首先将轮系装置100中的主动轮或者从动轮安装到安装座10上，之后将止动体20安装到安装座10上；紧接着将连接板30通过减震器40安装到安装座10上，并保证连接板30能够在减震器40的伸缩形变条件下上下浮动，最后将连接板30与移动底盘的底盘本体连接固定。由于连接板30上预先安装有主动锁止组件50，当移动底盘正常行走时，主动锁止组件50将止动体20释放，此时减震器40在无约束作用下可正常在外界震动下发生伸缩形变，从而起到相应的缓冲减震和支撑作用。但当移动底盘上装载有重量很大的物品，且移动底盘需要进行重载启动或急停时，主动锁止组件50会与止动体20形成锁定关系，在此基础上连接板30与安装座10的相对活动自由度则被约束，使得连接板30无法相对安装座10进行上下浮动，因而即便发生偏载现象，减震器40也不会受到冲击力而发生过度压溃而导致损坏，确保了减震器40与移动底盘的使用安全与可靠性。

请继续参阅图1至图3，在上述实施例的基础上，一些实施例中，所述止动体20设置为摩擦块，所述主动锁止组件50包括电磁刹车51，所述电磁刹车51能够与所述摩擦块吸合紧贴或分离。当电磁刹车51通电时，电磁刹车51释放摩擦块，连接板30具备相对安装座10的活动自由度，减震器40在外界振动下可正常进行伸缩形变，从而有助于移动底盘实现缓冲减震。但当电磁刹车51断电后，电磁刹车51产生磁吸力而将摩擦块吸合并紧密相贴，此时电磁刹车51与摩擦块之间产生巨大的摩擦阻力，使得连接板30无法相对安装座10进行上下浮动。在此基础上，当移动底盘重载启动或急停时，偏载产生的冲击力可被摩擦阻力有效抵消，减震器40不会受到冲击力作用而发生压溃失效。

进一步地，所述电磁刹车51设置于所述连接板30的板边位置并与所述摩擦块相对设置。如此，电池刹车可以距离摩擦块更近，缩短了电磁刹车51的移动行程，提升了电磁刹车51与摩擦块吸合或分离动作速度，提高了悬架机构200的动作灵敏度，确保在重载急停时悬架机构200能够快速及时介入而保证减震器40安全。

更进一步地，所述电磁刹车51与所述连接板30的板边之间形成有避让间隙。该避让间隙提供了电磁刹车51必要的移动行程，使电磁刹车51能够移动贴紧摩擦块或远离摩擦块，在锁定与解锁状态间可靠切换。具体而言，避让间隙的大小一般设置为2mm～4mm之间，并且在确保电磁刹车51能够完全脱离接触摩擦块的条件下，避让间隙可尽量选取较小值，以进一步提升电磁刹车51的动作效能。

请继续参阅图1和图4，此外，所述主动锁止组件50还包括弹性牵拉件52，所述连接板30上设置有固定块60，所述弹性牵拉件52的一端与所述电磁刹车51连接，另一端与所述固定块60连接。本实施例中，弹性牵拉件52可设置为拉簧。拉簧的作用在于当电磁刹车51与摩擦块吸合后通电时，电磁刹车51失去磁吸力，而可被拉簧自行拉动脱离接触摩擦块，有助于提升悬架机构200的自动化水平。

请继续参阅图1和图4，进一步地，所述主动锁止组件50还包括导板53，所述导板53开设有导滑孔531，所述连接板30上还设置有固定柱70，所述固定柱70插置于所述导滑孔531内。在电磁刹车51靠近或远离摩擦块的移动过程中，固定柱70与导滑孔531的孔壁限位配合，可达到对电磁刹车51移动导向和限位的目的，避免电磁刹车51发生偏斜而影响电磁刹车51与摩擦块正常配合及配合效率。

容易理解的，导滑孔531的孔径需要设计为大于固定柱70的直径，从而保证固定柱70能够在导滑孔531内滑移，达到配合电磁刹车51同步移动而避免产生干涉的目的。其中，导滑孔531的形状可以是任意的，只需要保证导滑孔531的孔径大于固定柱70的直径即可。

而较佳地，所述导滑孔531设置为腰型孔，且所述腰型孔的长度方向与所述电磁刹车51靠近或远离所述摩擦块的直线移动方向平行。此时，固定柱70由于受到腰型孔的孔壁约束，只能够沿着靠近或远离摩擦块的直线路径移动，可保证电磁刹车51与摩擦块的配合可靠性与准确性。

请继续参阅图1，此外，在上述任一实施例的基础上，所述弹性牵拉件52、所述固定块60、所述导板53和所述固定柱70均为两个并一一对应组装并分别构成一组自动拉回机构，两组所述自动拉回机构分别设置于所述连接板30的上表面和下表面。通过在连接板30的上下两侧表面分别设置一组自动拉回机构，不仅可对电磁刹车51的拉回作用更加显著且高效，同时能够保证电磁刹车51的受力更加均衡，不会发生向下或向上倾翻的问题。

请继续参阅图1至图4，如上述方案中所述的，减震器40的设置目的在于提供悬架机构200所需的缓冲减震性能。而缓冲减震的直接表征可为减震器40在外界的冲击影响下会发生弹性形变，连接板30则会相对安装座10产生上下往复的浮动。在一些实施例中，所述安装座10包括座体11及设置于所述座体11上的导柱12，所述减震器40包括第一减震元件41和第二减震元件，所述连接板30开设有滑动孔31，所述导柱12滑动插设于所述滑动孔31内，所述第一减震元件41连接于所述导柱12上，且所述第一减震元件41的一端与所述连接板30的上表面抵接，另一端与所述座体11抵接；所述第二减震元件连接于所述导柱12上，且所述第二减震元件的一端与所述连接板30的下表面抵接，另一端与所述座体11抵接。

可选地，第一减震元件41和第二减震元件均设置为螺旋弹簧，两根螺旋弹簧均套装于导柱12上，可保证安装以及伸缩形变的可靠性。基于此，当外界施加给轮系装置100震动时，冲击力会作用在螺旋弹簧上，迫使两个螺旋弹簧产生伸缩形变，此时螺旋弹簧在导柱12上滑动，同时伴随着连接板30在导柱12上上下浮动，最终达到借助弹性伸缩形变抵消震动冲击的效果。而同时在连接板30的上下方向同时布置一根螺旋弹簧，可保证连接板30受到的弹性缓冲更加充裕且均衡，使悬架机构200能够承载更大的震动冲击。

进一步地，所述悬架机构200还包括减磨套80，所述减磨套80插置于所述滑动孔31内并滑动套装于所述导柱12的外部。通过设置减磨套80，可在减小连接板30与导柱12的摩擦磨损的同时保证连接板30上下浮动更加顺滑。可选地，减磨套80可以是金属套筒、玻璃套筒、轴承套等。

此外，在上述任一实施例的基础上，所述导柱12、所述减震器40和所述减磨套80均设置为两个并一一对应组装连接并分别构成一组弹性浮动机构，两组弹性浮动机构沿垂直于竖直方向并排间隔布置。连接板30在两组弹性浮动机构的协助下能够更加平稳的进行上下浮动，并且两组弹性浮动机构能够对冲击力进行有效分摊，避免其中某一受力过大而出现损坏，有助于提升悬架机构200的工作可靠性。

本实施例中，座体11包括一块水平设置的载板和安装在载板下部的一块L型板。其中，所述座体11的顶部，也就是载板的顶部设有安装部14。安装部14具体为沿环向分布的多个安装孔，能够与舵轮的轮盘螺栓连接。

请继续参阅图2和图3，所述座体11形成有容置槽13，也即L型板与载板在竖向方向上配合形成U型的容置槽13，容置槽13的水平方向贯穿。此时两组所述弹性浮动机构均设置于所述容置槽13中。可以提高各组件的装配紧凑度，提升悬架机构200的集成化程度，实现小型化设计。

当然，有必要说明的是，上述方案中借助电磁刹车51与摩擦块之间的摩擦阻力来实现刚性抗震，保护减震器40安全的技术手段并非对本申请保护范围的限制。在另一些实施例中，止动体20也可以设置为插块，插块设有插槽，主动锁止组件50包括用于输出伸缩动力的驱动器和与所述驱动器驱动连接的插臂，所述插臂能够插入所述插槽内或从所述插槽内抽离。

当需要承载重载启停产生的冲击力时，驱动器驱动插臂伸出，插臂插入预装在安装座10上的插块的插槽中，插臂与插槽形成刚性限位结构，可有效承载外界振动产生的冲击力，避免减震器40受到压溃损坏。

或者，在其它的实施例中，也可以采用其它的刚性限位结构达到限制连接板30与安装座10的上下方向移动自由度，从而对减震器40起到保护作用的目的，也都在本申请的保护范围内，在此不作赘述。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

Claims (15)

1.一种悬架机构，其特征在于，所述悬架机构包括：

安装座；

止动体，所述止动体设置于所述安装座上；

连接板；

减震器，所述连接板通过所述减震器可上下浮动设置于所述安装座上；以及

主动锁止组件，所述主动锁止组件设置于所述连接板上并能够与所述止动体锁定或释放。

2.根据权利要求1所述的悬架机构，其特征在于，所述止动体设置为摩擦块，所述主动锁止组件包括电磁刹车，所述电磁刹车能够与所述摩擦块吸合紧贴或分离。

3.根据权利要求2所述的悬架机构，其特征在于，所述电磁刹车设置于所述连接板的板边位置并与所述摩擦块相对设置。

4.根据权利要求2所述的悬架机构，其特征在于，所述主动锁止组件还包括弹性牵拉件，所述连接板上设置有固定块，所述弹性牵拉件的一端与所述电磁刹车连接，另一端与所述固定块连接；所述电磁刹车与所述连接板的板边之间形成有避让间隙。

5.根据权利要求4所述的悬架机构，其特征在于，所述主动锁止组件还包括导板，所述导板开设有导滑孔，所述连接板上还设置有固定柱，所述固定柱插置于所述导滑孔内。

6.根据权利要求5所述的悬架机构，其特征在于，所述导滑孔设置为腰型孔，且所述腰型孔的长度方向与所述电磁刹车靠近或远离所述摩擦块的直线方向平行。

7.根据权利要求5所述的悬架机构，其特征在于，所述弹性牵拉件、所述固定块、所述导板和所述固定柱均为两个并一一对应组装并分别构成一组自动拉回机构，两组所述自动拉回机构分别设置于所述连接板的上表面和下表面。

8.根据权利要求1至7任一项所述的悬架机构，其特征在于，所述安装座包括座体及设置于所述座体上的导柱，所述减震器包括第一减震元件和第二减震元件，所述连接板开设有滑动孔，所述导柱滑动插设于所述滑动孔内，所述第一减震元件连接于所述导柱上，且所述第一减震元件的一端与所述连接板的上表面抵接，另一端与所述座体抵接；所述第二减震元件连接于所述导柱上，且所述第二减震元件的一端与所述连接板的下表面抵接，另一端与所述座体抵接。

9.根据权利要求8所述的悬架机构，其特征在于，所述悬架机构还包括减磨套，所述减磨套插置于所述滑动孔内并滑动套装于所述导柱的外部。

10.根据权利要求9所述的悬架机构，其特征在于，所述导柱、所述减震器和所述减磨套均设置为两个并一一对应组装连接并分别构成一组弹性浮动机构，两组弹性浮动机构沿垂直于竖直方向并排间隔布置。

11.根据权利要求10所述的悬架机构，其特征在于，所述座体形成有容置槽，两组所述弹性浮动机构均设置于所述容置槽中。

12.根据权利要求8所述的悬架机构，其特征在于，所述座体的顶部设有安装部。

13.根据权利要求1所述的悬架机构，其特征在于，所述止动体设置为插块，所述插块设有插槽，所述主动锁止组件包括用于输出伸缩动力的驱动器和与所述驱动器驱动连接的插臂，所述插臂能够插入所述插槽内或从所述插槽内抽离。

14.一种轮系装置，其特征在于，包括如上述权利要求1至13任一项所述的悬架机构。

15.一种移动底盘，其特征在于，包括如上述权利要求14所述的轮系装置。

Images